CN108938054A - 一种血管纠偏系统及血管纠偏调整方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种血管纠偏系统及血管纠偏调整方法，涉及医疗器械领域，所述系统包括：夹持装置、轨道装置、探测装置、穿刺设备和控制装置；轨道装置环绕夹持装置设置，穿刺设备位于轨道装置上且能够在轨道装置上移动和固定；探测装置位于穿刺设备中，用于采集预选靶血管的图像信息；控制装置，用于根据预选靶血管的图像信息，确定预选靶血管的圆心位置，并控制穿刺设备按照圆心位置穿刺进针；以及，在根据预选靶血管的圆心位置确定靶血管发生偏移时，根据预选靶血管的圆心偏移量，控制穿刺设备沿轨道装置移动，以调整穿刺设备的穿刺进针方向。这样，能够在预选靶血管发生偏移后，自动调整穿刺设备的穿刺方向，提高了穿刺的准确度。

Description

一种血管纠偏系统及血管纠偏调整方法

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种血管纠偏系统及血管纠偏调整方法。

背景技术

目前，现有动静脉穿刺多为人工穿刺或超声、放射造影引导下人工动静脉穿刺。在人工穿刺时，人工按压患者的血管并朝向血管进行穿刺。

为了解决上述问题，相关技术提供了一种自动穿刺设备，能够自动进行血管穿刺，但是，上述自动穿刺设备在穿刺皮肤后，若血管发生偏移，穿刺设备继续穿刺无法穿刺到血管且对用户造成伤害。

针对穿刺过程中血管发生偏移的问题，目前尚未提供一种有效的解决方式。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种血管纠偏系统及血管纠偏调整方法，能够在预选靶血管发生偏移后，自动调整穿刺设备的穿刺方向，提高穿刺的准确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种血管纠偏系统，包括：夹持装置、轨道装置、探测装置、穿刺设备和控制装置；

所述轨道装置环绕所述夹持装置设置，所述穿刺设备位于所述轨道装置上且能够在所述轨道装置上移动和固定；

所述探测装置位于所述穿刺设备中，用于采集预选靶血管的图像信息；

所述控制装置，用于根据所述预选靶血管的图像信息，确定所述预选靶血管的圆心位置，并控制所述穿刺设备按照所述圆心位置穿刺进针；以及，在根据所述预选靶血管的圆心位置确定所述靶血管发生偏移时，根据所述预选靶血管的圆心偏移量，控制所述穿刺设备沿所述轨道装置移动，以调整所述穿刺设备的穿刺进针方向。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述夹持装置包括：夹持部、固定部、第一驱动装置和连接杆；

所述夹持部安装在所述固定部上；所述固定部内部具有一中空腔体，所述第一驱动装置位于所述固定部内部的中空腔体中，并通过所述连接杆连接所述夹持部；

所述控制装置与所述第一驱动装置连接，还用于控制所述第一驱动装置工作，以驱动所述连接杆带动所述夹持部调整夹持空间大小。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述夹持部包括：第一底座和两个挡板；所述连接杆为两个；

所述第一底座安装在所述固定部上；两个所述挡板位于所述第一底座的上部；

两个所述连接杆的第一端分别连接第一驱动装置，两个所述连接杆的第二端分别连接两个挡板；两个所述连接杆，用于在所述第一驱动装置的带动下带动两个挡板活动，以调整所述第一底座和两个挡板组成的夹持空间大小。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第一驱动装置包括：两个电机和两个传动轴；

两个所述电机和两个所述传动轴均位于所述固定部内部的中空腔体中；两个所述电机均与所述控制装置连接，每一个所述传动轴的第一端均连接一个所述电机；

所述固定部朝向两个所述连接杆的两个侧面分别设置有开口端，每一个所述传动轴的第二端分别连接一个所述连接杆，且每一个所述传动轴的第二端能够沿所述固定部的开口端进行伸缩。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述轨道装置包括：轨道滑槽和滑块；

所述滑块位于所述轨道滑槽中且能够在所述轨道滑槽中滑动和固定；所述穿刺设备安装在所述滑块上；

所述控制装置与所述滑块连接，具体用于控制所述滑块在所述轨道滑槽中滑动和固定，以使所述滑块带动所述穿刺设备在所述轨道滑槽中移动和固定，以调整所述穿刺设备的穿刺进针方向。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述轨道滑槽为圆形；

圆形的轨道滑槽以所述夹持装置为圆心环绕所述夹持装置设置。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述的血管纠偏系统还包括辅助固定装置；所述辅助固定装置包括固定座和支撑部件；所述固定座套接在所述探测装置的探头端上，所述支撑部件的一端安装在所述固定座上，其另一端从所述固定座偏出一锐角角度。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述穿刺设备包括：第二底座、第二驱动装置、第三驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述导向装置的第一端固定在所述第二底座上，所述导向装置的第二端连接所述第二驱动装置并通过所述第二驱动装置连接所述第二底座；所述第二驱动装置用于使所述导向装置相对于所述第二底座上下移动；

所述穿刺装置通过所述第三驱动装置连接所述导向装置，所述第三驱动装置用于使所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动；所述探测装置位于所述第二底座中。

结合第一方面的第七种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述第二驱动装置的固定部固定在所述第二底座上，所述第二驱动装置的驱动部驱动连接所述导向装置的第二端；

所述第三驱动装置的固定部与所述导向装置固定连接，所述第三驱动装置的驱动部驱动连接所述穿刺装置。

第二方面，本申请实施例还提供了一种血管纠偏调整方法，应用于第一方面任一项所述的血管纠偏系统，所述血管纠偏系统包括：夹持装置、轨道装置、探测装置、穿刺设备和控制装置；所述方法包括：

所述夹持装置夹持被测用户的待穿刺手臂；

所述探测装置采集所述待穿刺手臂中预选靶血管的图像信息；

所述控制装置根据所述预选靶血管的图像信息，确定所述预选靶血管的圆心位置，并控制所述穿刺设备按照所述圆心位置穿刺进针；以及，在根据所述预选靶血管的圆心位置确定所述靶血管发生偏移时，根据所述预选靶血管的圆心偏移量，控制所述穿刺设备沿轨道装置移动，以调整穿刺设备的穿刺进针方向。

本申请实施例提供的一种血管纠偏系统及血管纠偏调整方法，通过夹持装置固定用户手臂，通过探测装置采集用户手臂中预选靶血管的图像信息，通过控制设备根据所述图像信息确定预选靶血管的位置信息，通过控制装置控制穿刺设备按照预选靶血管的位置信息进行穿刺，并且控制装置在根据预选靶血管的圆心位置确定靶血管发生偏移时，根据预选靶血管的圆心偏移量，控制穿刺设备沿轨道装置移动，以调整穿刺设备的穿刺进针方向。这样，能够在预选靶血管发生偏移后，自动调整穿刺设备的穿刺方向，提高了穿刺的准确度。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种血管纠偏系统的示意图。

图2示出了本申请实施例所提供的一种血管纠偏系统的整体结构示意图。

图3示出了本申请实施例所提供的一种血管纠偏系统的俯视图。

图4示出了本申请实施例所提供的夹持装置的第一角度的结构示意图。

图5示出了本申请实施例所提供的夹持装置的第二角度的结构示意图。

图6示出了本申请实施例所提供的夹持装置的第三角度的结构示意图。

图7示出了本申请实施例所提供的轨道装置的第一角度的结构示意图。

图8示出了本申请实施例所提供的轨道装置的第二角度的结构示意图。

图9示出了本申请实施例所提供的辅助固定装置的第一角度的结构示意图。

图10示出了本申请实施例所提供的辅助固定装置的第二角度的结构示意图。

图11示出了本申请实施例所提供的血管纠偏的调整方法的流程图。

图标：10、夹持装置；20、轨道装置；30、探测装置；40、穿刺设备；50、控制装置；60、辅助固定装置；101、夹持部；102、固定部；103、第一驱动装置；104、连接杆；1011、第一底座；1012、挡板；1031、传动轴；201、轨道滑槽；202、滑块；601、固定座；602、支撑部件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1、图2和图3所示，本申请实施例提供的一种血管纠偏系统，包括：夹持装置10、轨道装置20、探测装置30、穿刺设备40和控制装置50；

轨道装置20环绕夹持装置10设置，穿刺设备40位于轨道装置20上且能够在轨道装置20上移动和固定；

探测装置30位于穿刺设备40中，用于采集预选靶血管的图像信息；

控制装置50，用于根据预选靶血管的图像信息，确定预选靶血管的圆心位置，并控制穿刺设备40按照圆心位置穿刺进针；以及，在根据预选靶血管的圆心位置确定靶血管发生偏移时，根据预选靶血管的圆心偏移量，控制穿刺设备40沿轨道装置20移动，以调整穿刺设备40的穿刺进针方向。

本申请实施例中，上述夹持装置10可以为“U”型槽，通过“U”型槽能够对用户手臂进行固定。探测装置30为B超探头，该B超探头包括依次连接的探头端、手持端和尾端。其中，探头端用于采集预选靶血管的数据信息，手持端用于供护士手持该探测装置30，尾端用于汇集探测装置30中的线缆；本申请实施例中，探测装置30通过线缆与控制装置50电连接，这样，探头端在采集到的数据信息后，能够将数据信息发送给控制装置50，以便控制装置50根据接收到的数据信息计算靶血管的位置。穿刺装置能够自动对预选靶血管进行穿刺。

本申请实施例中，用户在使用血管纠偏系统时，需要将一只手臂放置在夹持装置10中进行固定，整个系统预先有说明来提示用户将手臂的肘关节靠上的部位放置于夹持装置10中，以保证后续探测装置30能够采集到用户手臂中预选靶血管的图像信息。

其中，夹持装置10上安装有压力传感器，该压力传感器与控制装置50连接，用于获取夹持装置10对用户手臂的压力信息，并将所述压力信息发送至控制装置50；控制装置50在接收到压力信息后，若检测到所述压力信息达到预设阈值(本申请实施例中，该预设阈值可以根据实际需要进行设置)，则控制探测装置30采集用户手臂中预选靶血管的图像信息，并对所述图像信息进行分析处理，确定所述预选靶血管第一圆心坐标位置，之后，控制装置50控制穿刺设备40按照第一圆心位置进行穿刺进针，以保证穿刺设备40能够准确穿刺血管。在穿刺设备40穿刺血管的过程中，探测装置30实时采集用户手臂中预选靶血管的图像信息，控制装置50实时对预选靶血管的图像信息进行分析处理，以确定预选靶血管的圆心坐标位置，若穿刺设备40进入了皮肤且触碰到血管后，控制装置50若根据预选靶血管的圆心坐标位置确定靶血管发生偏移时，则根据预选靶血管的偏移后的第二圆心坐标位置相对于第一圆心坐标位置的位置偏移量，控制穿刺设备40在轨道装置20上移动，以调整穿刺设备40的穿刺进针方向，目的是保证穿刺设备40沿着新的进针方向能够准确穿刺偏移后的预选靶血管。

在本申请实施例中，考虑到穿刺设备40在皮肤中大幅度移动会伤害用户并加重用户的疼痛感，因此，本申请实施例中，控制装置50在确定预选靶血管发生偏移时，首先判断预选靶血管偏移后的第二圆心坐标位置相对于偏移前的第一圆心坐标位置的位置偏移量是否超过预设的阈值时，若上述位置偏移量超过预设的阈值，控制装置50则控制穿刺设备40退出重新穿刺进针，而不在用户皮肤内调整穿刺设备40的穿刺方向，这样能够避免伤害用户并减少用户的疼痛感。而控制装置50在检测到位置偏移量小于预设的阈值时，控制穿刺设备40在轨道装置20中小幅度移动，以调整穿刺设备40的穿刺进针方向，这样，在保证用户安全的前提下使穿刺设备40能够准确穿刺预选靶血管。

本申请实施例提供的一种血管纠偏系统，通过夹持装置10固定用户手臂，通过探测装置30采集用户手臂中预选靶血管的图像信息，通过控制设备根据所述图像信息确定预选靶血管的位置信息，通过控制装置50控制穿刺设备40按照预选靶血管的位置信息进行穿刺，并且控制装置50在根据预选靶血管的圆心位置确定靶血管发生偏移时，根据预选靶血管的圆心偏移量，控制穿刺设备40沿轨道装置20移动，以调整穿刺设备40的穿刺进针方向。这样，能够在预选靶血管发生偏移后，自动调整穿刺设备40的穿刺方向，提高了穿刺的准确度。

图4示出了本申请实施例所提供的一种血管纠偏系统中夹持装置10的第一角度的结构示意图，图5示出了本申请实施例所提供的一种血管纠偏系统中夹持装置10的第二角度的结构示意图，如图4和图5所示，本申请实施例提供的血管纠偏系统中，夹持装置10包括：夹持部101、固定部102、第一驱动装置103和连接杆104；

夹持部101安装在固定部102上；固定部102内部具有一中空腔体，第一驱动装置103位于固定部102内部的中空腔体中，并通过连接杆104连接夹持部101；在本申请实施例中，上述固定部102是对夹持部101进行支撑作用。上述夹持部101可以为“U”型槽，通过“U”型槽能够对用户手臂进行固定。

控制装置50与第一驱动装置103连接，还用于控制第一驱动装置103工作，以驱动连接杆104带动夹持部101调整夹持空间大小。这里，控制装置50用于提供控制信号，以控制第一驱动装置103进行动力输出，进而带动夹持部101调整夹持空间大小。

如图5和图6所示，在本申请实施例中，夹持部101包括：第一底座1011和两个挡板1012；连接杆104为两个；第一底座1011和两个挡板1012；连接杆104为两个；第一底座1011安装在固定部102上；两个挡板1012位于第一底座1011的上部；

两个连接杆104的第一端分别连接第一驱动装置103，两个连接杆104的第二端分别连接两个挡板1012；两个连接杆104，用于在第一驱动装置103的带动下带动两个挡板1012活动，以调整第一底座1011和两个挡板1012组成的夹持空间大小。

其中，第一驱动装置103提供的动力通过两个连接杆104传递给两个挡板1012，从而使两个挡板1012靠近或远离，这样，调整了第一底座1011和两个挡板1012组成的夹持空间大小，进而调整了两个挡板1012夹持用户手臂的夹持力度。

如图6所示，在本申请实施例中，上述第一驱动装置103包括：两个电机和两个传动轴1031；

两个电机和两个传动轴1031均位于固定部102内部的中空腔体中；两个电机均与控制装置50连接，每一个传动轴1031的第一端均连接一个电机；

固定部102朝向两个连接杆104的两个侧面分别设置有开口端，每一个传动轴1031的第二端分别连接两个连接杆104，且每一个传动轴1031的第二端能够沿固定部102的开口端进行伸缩。

在本申请实施例中，控制装置50用于控制给予两个电机控制信号以及控制两个电机的动力输出参数。其中，每个传动轴1031包括第一端和第二端，两个传动轴1031中每个传动轴1031的第一端均连接一个电机，每个传动轴1031的第二端分别一个连接杆104，同时，且每一个所述传动轴1031的第二端能够沿固定部102的开口端进行伸缩，这样，电机提供的动力带动两个传动轴1031分别沿固定部102的开口端伸出或者收缩，以带动连接杆104转动，进而由连接杆104带动挡板1012移动，这样，调整了第一底座1011和两个挡板1012组成的夹持空间大小，进而调整了两个挡板1012夹持用户手臂的夹持力度。

比如当电机正转时，两个传动轴1031伸出固定部102两侧的开口端，进而通过连接杆104带动两个挡板1012靠近；当电机反转时，两个传动轴1031缩进固定部102两侧的开口端，进而通过连接杆104带动两个挡板1012远离。

进一步的，如图7和图8所示，本申请实施例提供的血管纠偏系统中，轨道装置20包括：轨道滑槽201和滑块202；

滑块202位于轨道滑槽201中且能够在轨道滑槽201中滑动和固定；穿刺设备40安装在滑块202上；

控制装置50与滑块202连接，具体用于控制滑块202在轨道滑槽201中滑动和固定，以使滑块202带动穿刺设备40在轨道滑槽201中移动和固定，以调整穿刺设备40的穿刺进针方向。

本申请实施例中，轨道滑槽201为圆形，该圆形的轨道滑槽201以夹持装置10为圆心环绕夹持装置10设置。滑块202安装在圆形轨道滑槽201中，能够沿轨道滑槽201滑动。

进一步的，如图9和图10所示，本申请实施例提供的血管纠偏系统，还包括辅助固定装置60；辅助固定装置60包括固定座601和支撑部件602；固定座601套接在探测装置30的探头端上，支撑部件602的一端安装在固定座601上，其另一端从固定座601偏出一锐角角度。

上述辅助固定装置60在使用时，辅助固定装置60通过固定座601固定在探测装置30的探头端上，并通过支撑部件602按压靶血管，通过按压靶血管能够方便穿刺装置进针。在本申请实施例中，需要保证支撑部件602具有一定宽度，以增加支撑部件602对靶血管的按压面积。

进一步的，本申请实施例提供的血管纠偏系统中，穿刺设备40包括：第二底座、第二驱动装置、第三驱动装置、导向装置和穿刺装置；

导向装置的第一端固定在第二底座上，导向装置的第二端连接第二驱动装置并通过第二驱动装置连接底座；第二驱动装置用于使导向装置相对于第二底座上下移动；

穿刺装置通过第三驱动装置连接导向装置，第三驱动装置用于使穿刺装置沿导向装置引导的方向运动；探测装置30位于第二底座中。

本申请实施例中，探测装置30位于第二底座中，其探头端从第二底座中伸出且靠近穿刺装置，辅助固定装置60通过固定座601套接在探测装置30的探头端上，并通过从固定座601偏出一锐角角度的支撑部件602的按压预选靶血管。

之后，本申请实施例提供的穿刺装置，通过第二驱动装置和第三驱动装置驱动穿刺装置运动，以使穿刺装置的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间。具体而言，第二驱动装置可以使导向装置相对于第二底座上下移动，进而令穿刺装置随导向装置相对于第二底座上下移动，以使穿刺装置的穿刺针以最佳斜度穿刺预选靶血管；第三驱动装置可以使穿刺装置沿导向装置引导的方向运动，以使穿刺装置的穿刺针以最佳深度穿刺预选靶血管。

本实施例提供的穿刺设备40，控制装置50能够根据探测装置30采集的预选靶血管的数据信息，计算预选靶血管的最大直径以及预选靶血管的中心点坐标，然后根据预选靶血管的中心点坐标控制使穿刺装置的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管，尽可能穿刺最大预选靶血管直径，还可以获得穿刺之后比较清晰的穿刺装置穿刺针的针尖超声影像。

需要说明的是，实际穿刺的血管直径是斜度进针给出的椭圆形的空间，以便于穿刺针针尖进入血管更多，为后面的留置管跟进提供更多的空间；比如垂直进针血管直径最小，斜度越小进针血管的直径越大。最大穿刺预选靶血管直径为理论上穿刺针进针血管的理想最佳直径；最大穿刺预选靶血管直径是通过血管深度和血管直径计算出最佳斜度。本实施例可选地，血管深度是血管横截面的圆心在深度方向的位置。

本实施例中控制装置50具体根据探测装置30返回的血管的图像信息，并基于图像算法检测出血管的横截面圆心位置参数，包括血管深度和血管直径；根据血管深度位置确定进针的角度，根据血管直径的大小确定进针的深浅以防刺破血管。其中，依据血管深度位置确定的进针角度，可以获得从穿刺针初始位置到血管圆心位置的距离，进而可以获得进针的深度，之后控制第二驱动装置和第三驱动装置转动。

进一步的，本申请实施例提供的血管纠偏系统中，

第二驱动装置的固定部固定在第二底座上，第二驱动装置的驱动部驱动连接导向装置的第二端；这里，第二驱动装置的驱动部连接导向装置，第二驱动装置的固定部连接底座，以使第二驱动装置驱动导向装置的第二端运动更加稳定，以使导向装置更加稳定的相对于底座转动，进而使穿刺装置随导向装置相对于底座转动更加稳定。可选地，第二驱动装置例如为直线电机或者电机驱动螺杆直线运动等等。

第三驱动装置的固定部与导向装置固定连接，第三驱动装置的驱动部驱动连接穿刺装置。这里，第三驱动装置的固定部连接导向装置，第三驱动装置的驱动部连接穿刺装置，以使第三驱动装置驱动穿刺装置沿导向装置引导的方向运动更加稳定，以使穿刺装置的穿刺针能够更加精准的穿刺预选靶血管。可选地，第三驱动装置例如为直线电机或者电机驱动螺杆直线运动等等。

本申请实施例提供的一种血管纠偏系统，通过夹持装置10固定用户手臂，通过探测装置30采集用户手臂中预选靶血管的图像信息，通过控制设备根据所述图像信息确定预选靶血管的位置信息，通过控制装置50控制穿刺设备40按照预选靶血管的位置信息进行穿刺，并且控制装置50在根据预选靶血管的圆心位置确定靶血管发生偏移时，根据预选靶血管的圆心偏移量，控制穿刺设备40沿轨道装置20移动，以调整穿刺设备40的穿刺进针方向。这样，能够在预选靶血管发生偏移后，自动调整穿刺设备40的穿刺方向，提高了穿刺的准确度。

如图11所示，本申请实施例还提供了一种血管纠偏调整方法，应用于上述血管纠偏系统，所述血管纠偏系统包括：夹持装置、轨道装置、探测装置、穿刺设备和控制装置；所述方法包括：

S101、所述夹持装置夹持被测用户的待穿刺手臂；

S102、所述探测装置采集待穿刺手臂中预选靶血管的图像信息；

S103、所述控制装置根据预选靶血管的图像信息，确定预选靶血管的圆心位置，并控制穿刺设备按照圆心位置穿刺进针；以及，在根据预选靶血管的圆心位置确定靶血管发生偏移时，根据预选靶血管的圆心偏移量，控制穿刺设备沿轨道装置移动，以调整穿刺设备的穿刺进针方向。

本申请实施例提供的一种血管纠偏调整方法，通过夹持装置固定用户手臂，通过探测装置采集用户手臂中预选靶血管的图像信息，通过控制设备根据所述图像信息确定预选靶血管的位置信息，通过控制装置控制穿刺设备按照预选靶血管的位置信息进行穿刺，并且控制装置在根据预选靶血管的圆心位置确定靶血管发生偏移时，根据预选靶血管的圆心偏移量，控制穿刺设备沿轨道装置移动，以调整穿刺设备的穿刺进针方向。这样，能够在预选靶血管发生偏移后，自动调整穿刺设备的穿刺方向，提高了穿刺的准确度。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种血管纠偏系统，其特征在于，包括：夹持装置、轨道装置、探测装置、穿刺设备和控制装置；

所述轨道装置环绕所述夹持装置设置，所述穿刺设备位于所述轨道装置上且能够在所述轨道装置上移动和固定；

所述探测装置位于所述穿刺设备中，用于采集预选靶血管的图像信息；

所述控制装置，用于根据所述预选靶血管的图像信息，确定所述预选靶血管的圆心位置，并控制所述穿刺设备按照所述圆心位置穿刺进针；以及，在根据所述预选靶血管的圆心位置确定所述靶血管发生偏移时，根据所述预选靶血管的圆心偏移量，控制所述穿刺设备沿所述轨道装置移动，以调整所述穿刺设备的穿刺进针方向。

2.根据权利要求1所述的血管纠偏系统，其特征在于，所述夹持装置包括：夹持部、固定部、第一驱动装置和连接杆；

所述夹持部安装在所述固定部上；所述固定部内部具有一中空腔体，所述第一驱动装置位于所述固定部内部的中空腔体中，并通过所述连接杆连接所述夹持部；

所述控制装置与所述第一驱动装置连接，还用于控制所述第一驱动装置工作，以驱动所述连接杆带动所述夹持部调整夹持空间大小。

3.根据权利要求2所述的血管纠偏系统，其特征在于，所述夹持部包括：第一底座和两个挡板；所述连接杆为两个；

所述第一底座安装在所述固定部上；两个所述挡板位于所述第一底座的上部；

两个所述连接杆的第一端分别连接第一驱动装置，两个所述连接杆的第二端分别连接两个挡板；两个所述连接杆，用于在所述第一驱动装置的带动下带动两个挡板活动，以调整所述第一底座和两个挡板组成的夹持空间大小。

4.根据权利要求2所述的血管纠偏系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括：两个电机和两个传动轴；

两个所述电机和两个所述传动轴均位于所述固定部内部的中空腔体中；两个所述电机均与所述控制装置连接，每一个所述传动轴的第一端均连接一个所述电机；

所述固定部朝向两个所述连接杆的两个侧面分别设置有开口端，每一个所述传动轴的第二端分别连接一个所述连接杆，且每一个所述传动轴的第二端能够沿所述固定部的开口端进行伸缩。

5.根据权利要求2所述的血管纠偏系统，其特征在于，所述轨道装置包括：轨道滑槽和滑块；

所述滑块位于所述轨道滑槽中且能够在所述轨道滑槽中滑动和固定；所述穿刺设备安装在所述滑块上；

所述控制装置与所述滑块连接，具体用于控制所述滑块在所述轨道滑槽中滑动和固定，以使所述滑块带动所述穿刺设备在所述轨道滑槽中移动和固定，以调整所述穿刺设备的穿刺进针方向。

6.根据权利要求5所述的血管纠偏系统，其特征在于，所述轨道滑槽为圆形；

圆形的轨道滑槽以所述夹持装置为圆心环绕所述夹持装置设置。

7.根据权利要求1所述的血管纠偏系统，其特征在于，还包括辅助固定装置；所述辅助固定装置包括固定座和支撑部件；所述固定座套接在所述探测装置的探头端上，所述支撑部件的一端安装在所述固定座上，其另一端从所述固定座偏出一锐角角度。

8.根据权利要求1所述的血管纠偏系统，其特征在于，所述穿刺设备包括：第二底座、第二驱动装置、第三驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述导向装置的第一端固定在所述第二底座上，所述导向装置的第二端连接所述第二驱动装置并通过所述第二驱动装置连接所述第二底座；所述第二驱动装置用于使所述导向装置相对于所述第二底座上下移动；

所述穿刺装置通过所述第三驱动装置连接所述导向装置，所述第三驱动装置用于使所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动；所述探测装置位于所述第二底座中。

9.根据权利要求8所述的血管纠偏系统，其特征在于，

所述第二驱动装置的固定部固定在所述第二底座上，所述第二驱动装置的驱动部驱动连接所述导向装置的第二端；

所述第三驱动装置的固定部与所述导向装置固定连接，所述第三驱动装置的驱动部驱动连接所述穿刺装置。

10.一种血管纠偏调整方法，其特征在于，应用于权利要求1-9任一项所述的血管纠偏系统，所述血管纠偏系统包括：夹持装置、轨道装置、探测装置、穿刺设备和控制装置；所述方法包括：

所述夹持装置夹持被测用户的待穿刺手臂；

所述探测装置采集所述待穿刺手臂中预选靶血管的图像信息；

所述控制装置根据所述预选靶血管的图像信息，确定所述预选靶血管的圆心位置，并控制所述穿刺设备按照所述圆心位置穿刺进针；以及，在根据所述预选靶血管的圆心位置确定所述靶血管发生偏移时，根据所述预选靶血管的圆心偏移量，控制所述穿刺设备沿轨道装置移动，以调整穿刺设备的穿刺进针方向。