CN209153892U - 可调进针角度穿刺装置及其系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种可调进针角度穿刺装置及其系统。该可调进针角度穿刺装置包括底座、第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和穿刺装置；底座与导向装置的第一端连接，底座通过第一驱动装置连接导向装置第二端，第一驱动装置用于令导向装置相对于底座转动；穿刺装置通过第二驱动装置连接导向装置；第二驱动装置用于令穿刺装置沿导向装置引导的方向运动。该可调进针角度穿刺装置还包括探测装置。该可调进针角度的自动穿刺系统包括可调进针角度穿刺装置。本实用新型的目的在于提供可调进针角度穿刺装置及其系统，以解决现有技术中存在的穿刺成功率低的技术问题。

Description

可调进针角度穿刺装置及其系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种可调进针角度穿刺装置及其系统。

背景技术

目前，现有动静脉穿刺多为人工穿刺或超声、放射造影引导下人工动静脉穿刺；其穿刺成功率低、穿刺困难、费时延误急救，容易误伤相邻组织器官而造成大出血休克，甚至死亡。

因此，本申请针对上述问题提供一种新的可调进针角度穿刺装置及其系统，以能够提高穿刺成功率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供可调进针角度穿刺装置，以解决现有技术中存在的穿刺成功率低的技术问题。

本实用新型的目的还在于提供可调进针角度的自动穿刺系统，以解决现有技术中存在的穿刺成功率低的技术问题。

基于上述第一目的，本实用新型提供的可调进针角度穿刺装置，包括底座、第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述底座与所述导向装置的第一端连接，且所述底座通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的与第一端相应的第二端，所述第一驱动装置用于令所述导向装置相对于所述底座转动；

所述穿刺装置通过所述第二驱动装置连接所述导向装置；所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动。

本实用新型提供的可调进针角度穿刺装置，通过第一驱动装置和第二驱动装置驱动穿刺装置运动，以使穿刺装置的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间；具体而言，第一驱动装置可以令导向装置相对于底座转动，进而令穿刺装置随导向装置相对于底座转动，以使穿刺装置的穿刺针以最佳斜度穿刺预选靶血管；第二驱动装置可以令穿刺装置沿导向装置引导的方向运动，以令穿刺装置的穿刺针以最佳深度穿刺预选靶血管。

基于上述第一目的，本实用新型还提供一种可调进针角度穿刺装置，包括底座、探测装置、第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述探测装置用于采集预选靶血管的数据信息；

所述底座为所述探测装置的探测壳体，或者所述探测装置与所述底座固定连接；

所述底座与所述导向装置的第一端连接，且所述底座通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的与第一端相应的第二端，所述第一驱动装置用于令所述导向装置相对于所述底座转动；

所述穿刺装置通过所述第二驱动装置连接所述导向装置；所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动。

本实用新型的可选技术方案为，所述探测装置包括B超探头和探测壳体；所述底座为所述探测壳体；所述B超探头固定设置在所述探测壳体内部；

所述探测壳体与所述导向装置的第一端连接，且所述探测壳体通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的第二端；

所述B超探头的探测端靠近所述穿刺装置；

所述可调进针角度穿刺装置包括控制装置；所述探测装置、所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述穿刺装置分别与所述控制装置电连接。

本实用新型的可选技术方案为，所述第一驱动装置的固定部与所述底座固定连接，所述第一驱动装置的驱动部驱动连接所述导向装置的第二端；

所述第二驱动装置的固定部与所述导向装置固定连接，所述第二驱动装置的驱动部驱动连接所述穿刺装置。

本实用新型的可选技术方案为，所述第一驱动装置的驱动部固定连接有第一驱动滑块；

所述导向装置的第二端设置有导向滑槽；所述第一驱动滑块能够在所述导向滑槽内滑动；

所述导向装置的第一端铰接所述底座。

本实用新型的可选技术方案为，所述底座上设置有第三驱动装置；所述底座通过所述第三驱动装置与所述导向装置的第一端连接；所述第三驱动装置用于令所述导向装置的第一端运动，以使所述穿刺装置靠近或者远离所述底座。

本实用新型的可选技术方案为，所述第三驱动装置的固定部与所述底座固定连接，所述第三驱动装置的驱动部铰接所述导向装置的第一端。

本实用新型的可选技术方案为，所述穿刺装置包括穿刺针；

所述导向装置设置有与所述穿刺针相应的导针孔；

所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置的穿刺针沿所述导向装置的导针孔往复运动。

基于上述第二目的，本实用新型提供的可调进针角度的自动穿刺系统，包括机械臂、行走装置和所述的可调进针角度穿刺装置；

所述机械臂驱动连接所述行走装置；

所述可调进针角度穿刺装置的底座设置在所述行走装置上，且所述可调进针角度穿刺装置能够沿所述行走装置的行走轨道运动；

所述行走轨道运动为圆形、圆弧形或者曲线。

本实用新型的可选技术方案为，所述的可调进针角度的自动穿刺系统包括用于固定手臂的固定装置；

所述固定装置包括固定支撑结构、固定驱动结构和一对固定板；所述固定驱动结构固定设置在所述固定支撑结构上；

所述固定驱动结构的数量为一个，所述固定驱动结构的驱动端驱动连接一个所述固定板，另一个所述固定板连接所述固定支撑结构；或者，所述固定驱动结构的数量为两个，每个所述固定驱动结构的驱动端驱动连接一个所述固定板；

所述机械臂为三自由度机械手臂。

本实用新型提供的可调进针角度穿刺装置，通过探测装置采集预选靶血管的数据信息，以使第一驱动装置和第二驱动装置驱动穿刺装置运动，以使穿刺装置的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度自动穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高自动穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间；具体而言，第一驱动装置可以令导向装置相对于底座转动，进而令穿刺装置随导向装置相对于底座转动，以使穿刺装置的穿刺针以最佳斜度穿刺预选靶血管；第二驱动装置可以令穿刺装置沿导向装置引导的方向运动，以令穿刺装置的穿刺针以最佳深度穿刺预选靶血管。

本实用新型提供的可调进针角度的自动穿刺系统，通过机械臂驱动连接行走装置，以使行走装置靠近、接近人体的手臂等需要穿刺的位置；通过可调进针角度穿刺装置的底座设置在行走装置上，且可调进针角度穿刺装置能够沿行走装置的行走轨道运动，以使可调进针角度穿刺装置的穿刺针能够到达与预选靶血管相应的人体位置；通过第一驱动装置和第二驱动装置驱动穿刺装置运动，以使穿刺装置的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的可调进针角度穿刺装置的第一角度结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的可调进针角度穿刺装置的第二角度结构示意图；

图3为图2所示的可调进针角度穿刺装置的俯视图；

图4为本实用新型实施例一提供的可调进针角度穿刺装置的另一结构示意图；

图5为本实用新型实施例一提供的可调进针角度的自动穿刺系统的结构示意图。

图标：100-可调进针角度穿刺装置；110-探测装置；111-B超探头；112-探测壳体；120-第一驱动装置；130-第二驱动装置；140-导向装置；141-导针固定部；150-穿刺装置；160-第三驱动装置；200-机械臂；300-行走装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

参见图1-图4所示，本实施例提供了一种可调进针角度穿刺装置；图1为本实施例提供的可调进针角度穿刺装置的立体图；图2为本实施例提供的可调进针角度穿刺装置的正视图；图3为图2所示的可调进针角度穿刺装置的俯视图；图4为本实施例提供的可调进针角度穿刺装置的另一结构示意图。

参见图1-图4所示，本实施例提供的可调进针角度穿刺装置，可应用于血管造影或治疗、心脏导管置入、血液透析治疗等动脉穿刺，也可应用于静脉穿刺。

该可调进针角度穿刺装置包括底座、第一驱动装置120、第二驱动装置130、导向装置140和穿刺装置150；

底座与导向装置140的第一端连接，且底座通过第一驱动装置120连接导向装置140的与第一端相应的第二端，第一驱动装置120用于令导向装置140相对于底座转动；

穿刺装置150通过第二驱动装置130连接导向装置140；第二驱动装置130用于令穿刺装置150沿导向装置140引导的方向运动。

本实施例中所述可调进针角度穿刺装置，通过第一驱动装置120和第二驱动装置130驱动穿刺装置150运动，以使穿刺装置150的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间；具体而言，第一驱动装置120可以令导向装置140相对于底座转动，进而令穿刺装置150随导向装置140相对于底座转动，以使穿刺装置150的穿刺针以最佳斜度穿刺预选靶血管；第二驱动装置130可以令穿刺装置150沿导向装置140引导的方向运动，以令穿刺装置150的穿刺针以最佳深度穿刺预选靶血管。

参见图1-图4所示，本实施例还提供一种调进针角度穿刺装置，包括探测装置110、底座、第一驱动装置120、第二驱动装置130、导向装置140和穿刺装置150；

探测装置110用于采集预选靶血管的数据信息；

底座为探测装置110的探测壳体，或者探测装置110与底座固定连接；例如探测装置110与底座远离导向装置的一端固定连接，又如探测装置110固定在底座内部。

底座与导向装置140的第一端连接，且底座通过第一驱动装置120连接导向装置140的与第一端相应的第二端，第一驱动装置120用于令导向装置140相对于底座转动；

穿刺装置150通过第二驱动装置130连接导向装置140；第二驱动装置130用于令穿刺装置150沿导向装置140引导的方向运动。

本实施例中所述可调进针角度穿刺装置，通过探测装置采集预选靶血管的数据信息，以使第一驱动装置120和第二驱动装置130驱动穿刺装置150运动，以使穿刺装置150的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度自动穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高自动穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间；具体而言，第一驱动装置120可以令导向装置140相对于底座转动，进而令穿刺装置150随导向装置140相对于底座转动，以使穿刺装置150的穿刺针以最佳斜度穿刺预选靶血管；第二驱动装置130可以令穿刺装置150沿导向装置140引导的方向运动，以令穿刺装置150的穿刺针以最佳深度穿刺预选靶血管。

本实施例所述可调进针角度穿刺装置，可以依据探测装置、底座、第一驱动装置120、第二驱动装置130、导向装置140和穿刺装置150，经计算可选择预选靶血管的最大直径，可使穿刺装置150的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管，尽可能穿刺最大预选靶血管直径，还可以获得穿刺之后比较清晰的穿刺装置150穿刺针的针尖超声影像。

需要说明的是，实际穿刺的血管直径是斜度进针给出的椭圆形的空间，以便于穿刺针针尖进入血管更多，为后面的留置管跟进提供更多的空间；比如垂直进针血管直径最小，斜度越小进针血管的直径越大。最大穿刺预选靶血管直径为理论上穿刺针进针血管的理想最佳直径；最大穿刺预选靶血管直径是通过血管深度和血管直径计算出最佳斜度。本实施例可选地，血管深度是血管横截面的圆心在深度方向的位置。

本实施例中所述探测装置例如依据图像算法检测出血管的横截面圆心位置参数，包括血管深度和血管直径；根据血管深度位置确定进针的角度，根据血管直径的大小确定进针的深浅以防刺破血管。其中，依据血管深度位置确定的进针角度，可以获得从穿刺针初始位置到血管圆心位置的距离，进而可以获得进针的深度，之后控制第一驱动装置120和第二驱动装置130转动。

本实施例的可选方案中，第一驱动装置120的固定部与底座固定连接，第一驱动装置120的驱动部驱动连接导向装置140的第二端；通过第一驱动装置120的驱动部连接导向装置140，其固定部连接底座，以使第一驱动装置120驱动导向装置140的第二端运动更加稳定，以使导向装置140更加稳定的相对于底座转动，进而使穿刺装置150随导向装置140相对于底座转动更加稳定。可选地，第一驱动装置例如为直线电机或者电机驱动螺杆直线运动等等。

可选地，第二驱动装置130的固定部与导向装置140固定连接，第二驱动装置130的驱动部驱动连接穿刺装置150。通过第二驱动装置130的固定部连接导向装置140，其驱动部连接穿刺装置150，以使第二驱动装置130驱动穿刺装置150沿导向装置140引导的方向运动更加稳定，以使穿刺装置150的穿刺针能够更加精准的穿刺预选靶血管。可选地，第二驱动装置例如为直线电机或者电机驱动螺杆直线运动等等。

本实施例的可选方案中，第一驱动装置120的驱动部固定连接有第一驱动滑块；可选地，第一驱动滑块呈球体、圆柱体或矩形柱等形状。

导向装置140的第二端设置有导向滑槽；第一驱动滑块能够在导向滑槽内滑动；也即第一驱动装置120的驱动部驱动导向装置140运动时，第一驱动滑块在导向滑槽内滑动；通过导向滑槽和第一驱动滑块，以减少第一驱动装置120与导向装置140之间的摩擦力，以使第一驱动装置120驱动导向装置140的第二端运动更加稳定，以使导向装置140更加稳定的相对于底座转动，进而使穿刺装置150随导向装置140相对于底座转动更加稳定。

本实施例的可选方案中，导向装置140的第一端铰接底座，以使导向装置140能够绕底座转动，进而调整穿刺装置150与底座之间的角度。

参见图4所示，本实施例的可选方案中，底座上设置有第三驱动装置160；底座通过第三驱动装置160与导向装置140的第一端连接；第三驱动装置160用于令导向装置140的第一端运动，以使穿刺装置150靠近或者远离底座。通过第三驱动装置160，以调整穿刺装置150与底座之间的位置，以调整穿刺装置150的穿刺针与底座的探测端之间的距离。通常底座的探测端用于直接接触人体的皮肤，进而探测人体的动静脉血管。可选地，第三驱动装置160例如为直线电机或者电机驱动螺杆直线运动等等。

可选地，第三驱动装置160驱动导向装置140运动的方向，与第一驱动装置120驱动导向装置140运动的方向垂直。

可选地，第三驱动装置160的固定部与底座固定连接，第三驱动装置160的驱动部铰接导向装置140的第一端。通过第三驱动装置160的驱动部铰接导向装置140，其固定部连接底座，以使第三驱动装置160驱动导向装置140的第一端运动更加稳定，以使导向装置140更加稳定的相对于底座转动，进而使穿刺装置150随导向装置140相对于底座转动更加稳定。

本实施例的可选方案中，穿刺装置150包括穿刺针；

导向装置140设置有与穿刺针相应的导针孔；可选地，导向装置140包括导针固定部141；导针固定部141设置有导针孔。

第二驱动装置130用于令穿刺装置150的穿刺针沿导向装置140的导针孔往复运动。其中，导针孔的轴向平行于穿刺装置150的运动方向。通过导针孔，以降低或者基本避免穿刺针在运动时的抖动，以使穿刺装置150的穿刺针能够更加精准的穿刺预选靶血管。

参见图1-图4所示，本实施例的可选方案中，探测装置110包括B超探头111和探测壳体112；底座为探测壳体112；B超探头111固定设置在探测壳体112内部。通过探测壳体112，以更好的固定B超探头，还可以更好地固定导向装置140、第一驱动装置120等等。

可选地，探测壳体112与导向装置140的第一端连接，且探测壳体112通过第一驱动装置120连接导向装置140的第二端。可选地，探测壳体112通过第三驱动装置160与导向装置140的第一端连接；可选地，第三驱动装置160的固定部与探测壳体112固定连接，第三驱动装置160的驱动部铰接导向装置140的第一端。

可选地，第一驱动装置120的固定部与探测壳体112固定连接。

可选地，B超探头的探测端靠近穿刺装置150；以便于B超探头的探测端采集预选靶血管的数据信息，之后穿刺装置150在第一驱动装置120和第二驱动装置130的驱动下穿刺预选靶血管，或者穿刺装置150在第一驱动装置120、第二驱动装置130和第三驱动装置160的驱动下穿刺预选靶血管，以使可调进针角度穿刺装置结构更加合理。

本实施例的可选方案中，可调进针角度穿刺装置包括控制装置；探测装置110、底座、第一驱动装置120、第二驱动装置130和穿刺装置150分别与控制装置电连接。通过控制装置，以使可调进针角度穿刺装置能够实现以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管。

例如：控制装置包括超声仪主机、图像显示仪、数据采集部件、图像处理器和控制器；探测装置的B超探头111与超声仪主机连接；图像显示仪和数据采集部件分别与超声仪主机连接；图像处理器分别与数据采集部件和控制器连接；探测装置的B超探头111向预选靶血管发射超声波，并接收经过预选靶血管反射的超声波，将接收的反射超声波发给超声仪主机；超声仪主机，用于接收探测装置的B超探头111发送的数据信息，对数据信息进行图像处理生成图像数据，将图像数据发送至图像显示仪和数据采集卡；图像显示仪，用于显示图像数据，以及将操作者根据该图像数据选择的待穿刺图像位置发送给超声仪主机；超声仪主机还用于，生成用于控制数据采集卡采集待穿刺图像位置的图像数据的控制信号，并发送给数据采集卡；数据采集卡，用于接收控制信号，根据控制信号采集待穿刺图像位置的图像数据，将图像数据发送至图像处理器；图像处理器，用于接收图像数据，根据图像数据计算靶血管的位置信息，并发送给控制器；控制器，用于接收位置信息，判断位置信息与预存标准位置信息是否相匹配，若是，根据位置信息生成用于控制可调进针角度穿刺装置工作的控制信号。

本实施例还提供一种可调进针角度的自动穿刺系统；图5为本实施例提供的可调进针角度的自动穿刺系统的结构示意图。

该可调进针角度的自动穿刺系统包括机械臂200、行走装置300和上述的可调进针角度穿刺装置100；

机械臂200驱动连接行走装置300；

可调进针角度穿刺装置100的底座设置在行走装置300上，且可调进针角度穿刺装置100能够沿行走装置300的行走轨道运动；

行走轨道运动为圆形、圆弧形或者曲线；以与人体相应。

本实施例中所述可调进针角度的自动穿刺系统，通过机械臂200驱动连接行走装置300，以使行走装置300靠近、接近人体的手臂等需要穿刺的位置；通过可调进针角度穿刺装置100的底座设置在行走装置300上，且可调进针角度穿刺装置100能够沿行走装置300的行走轨道运动，以使可调进针角度穿刺装置100的穿刺针能够到达与预选靶血管相应的人体位置；通过第一驱动装置和第二驱动装置驱动穿刺装置运动，以使穿刺装置的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间。

可选地，所述可调进针角度的自动穿刺系统包括用于固定人体手臂的固定装置；通过固定装置固定人体的手臂，以减少在穿刺时待穿刺人体部分的抖动，进而提高穿刺装置的穿刺针以最佳斜度和最佳深度穿刺预选靶血管的精度。

可选地，固定装置包括固定支撑结构、固定驱动结构和一对固定板；固定驱动结构固定设置在固定支撑结构上；固定板通过固定驱动结构连接固定支撑结构。

可选地，固定驱动结构的数量为一个，固定驱动结构的驱动端驱动连接一个固定板，另一个固定板连接固定支撑结构；或者，固定驱动结构的数量为两个，每个固定驱动结构的驱动端驱动连接一个固定板；

可选地，机械臂200为三自由度机械手臂。通过三自由度机械手臂，以更加灵活的控制行走装置300，进而更加灵活的控制可调进针角度穿刺装置100。

实施例二

实施例二提供了一种使用可调进针角度穿刺装置的控制方法，该控制方法使用实施例一所述的可调进针角度穿刺装置，实施例一所公开的可调进针角度穿刺装置和可调进针角度的自动穿刺系统的技术特征也适用于该实施例，实施例一已公开的可调进针角度穿刺装置和可调进针角度的自动穿刺系统的技术特征不再重复描述。

本实施例提供的一种使用可调进针角度穿刺装置的控制方法，包括如下步骤：

探测装置采集预选靶血管的数据信息；

根据数据信息计算靶血管的深度和直径并计算穿刺装置的穿刺针穿刺最佳斜度信息；在检测到穿刺最佳斜度信息与预存标准穿刺最佳斜度信息相匹配时，控制第一驱动装置驱动导向装置相对于底座转动，控制第二驱动装置驱动穿刺装置沿导向装置引导的方向运动；

在检测到穿刺针移动预设距离时，触发穿刺针进行穿刺预选靶血管。

本实施例中所述使用可调进针角度穿刺装置的控制方法，通过探测装置采集预选靶血管的数据信息，以使第一驱动装置和第二驱动装置驱动穿刺装置运动，以使穿刺装置的穿刺针能够以最佳斜度和最佳深度自动穿刺预选靶血管，以能够达到穿刺预选靶血管的最大直径，既可以提高自动穿刺的成功率，又可以为后面的留置导管等跟进提供更多的空间。

本实施例中所述使用可调进针角度穿刺装置的控制方法具有实施例一所述可调进针角度穿刺装置的优点，实施例一所公开的所述可调进针角度穿刺装置的优点在此不再重复描述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种可调进针角度穿刺装置，其特征在于，该穿刺装置包括底座、第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述底座与所述导向装置的第一端连接，且所述底座通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的与第一端相应的第二端，所述第一驱动装置用于令所述导向装置相对于所述底座转动；

所述穿刺装置通过所述第二驱动装置连接所述导向装置；所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动。

2.一种可调进针角度穿刺装置，其特征在于，该穿刺装置包括底座、探测装置、第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述探测装置用于采集预选靶血管的数据信息；

所述底座为所述探测装置的探测壳体，或者所述探测装置与所述底座固定连接；

所述底座与所述导向装置的第一端连接，且所述底座通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的与第一端相应的第二端，所述第一驱动装置用于令所述导向装置相对于所述底座转动；

所述穿刺装置通过所述第二驱动装置连接所述导向装置；所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动。

3.根据权利要求2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述探测装置包括B超探头和探测壳体；所述底座为所述探测壳体；所述B超探头固定设置在所述探测壳体内部；

所述探测壳体与所述导向装置的第一端连接，且所述探测壳体通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的第二端；

所述B超探头的探测端靠近所述穿刺装置；

所述可调进针角度穿刺装置包括控制装置；所述探测装置、所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述穿刺装置分别与所述控制装置电连接。

4.根据权利要求1或2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述第一驱动装置的固定部与所述底座固定连接，所述第一驱动装置的驱动部驱动连接所述导向装置的第二端；

所述第二驱动装置的固定部与所述导向装置固定连接，所述第二驱动装置的驱动部驱动连接所述穿刺装置。

5.根据权利要求4所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述第一驱动装置的驱动部固定连接有第一驱动滑块；

所述导向装置的第二端设置有导向滑槽；所述第一驱动滑块能够在所述导向滑槽内滑动；

所述导向装置的第一端铰接所述底座。

6.根据权利要求1或2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述底座上设置有第三驱动装置；所述底座通过所述第三驱动装置与所述导向装置的第一端连接；所述第三驱动装置用于令所述导向装置的第一端运动，以使所述穿刺装置靠近或者远离所述底座。

7.根据权利要求6所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述第三驱动装置的固定部与所述底座固定连接，所述第三驱动装置的驱动部铰接所述导向装置的第一端。

8.根据权利要求1或2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置包括穿刺针；

所述导向装置设置有与所述穿刺针相应的导针孔；

所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置的穿刺针沿所述导向装置的导针孔往复运动。

9.一种可调进针角度的自动穿刺系统，其特征在于，包括机械臂、行走装置和权利要求1-8任一项所述的可调进针角度穿刺装置；

所述机械臂驱动连接所述行走装置；

所述可调进针角度穿刺装置的底座设置在所述行走装置上，且所述可调进针角度穿刺装置能够沿所述行走装置的行走轨道运动；

所述行走轨道运动为圆形、圆弧形或者曲线。

10.根据权利要求9所述的可调进针角度的自动穿刺系统，其特征在于，包括用于固定手臂的固定装置；

所述固定装置包括固定支撑结构、固定驱动结构和一对固定板；所述固定驱动结构固定设置在所述固定支撑结构上；

所述固定驱动结构的数量为一个，所述固定驱动结构的驱动端驱动连接一个所述固定板，另一个所述固定板连接所述固定支撑结构；或者，所述固定驱动结构的数量为两个，每个所述固定驱动结构的驱动端驱动连接一个所述固定板；

所述机械臂为三自由度机械手臂。