JP2011242846A - 車載通信装置、周辺車両情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車車間通信、路車間通信、自車両センサのうち少なくとも２つ以上を併用しつつ、従来よりも少ない処理量で、周辺車両に関する必要な情報を取得することを課題とする。
【解決手段】本発明は、車両（自車両１００）に搭載され、周辺車両の情報を処理する車載通信装置（通信端末１０１）であって、複数の周辺車両を１つの車群にまとめるための車両同士の相対距離の閾値、および、他車両、路側機、自車両センサのうち少なくとも２つ以上から得た周辺車両の位置情報を記憶する記憶部と、記憶部を参照し、車両同士の相対距離の閾値に基づいて、複数の周辺車両を１つの車群とし、その車群の情報を車両内部の電子装置に送信する処理部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両において周辺車両情報を処理する技術に関する。

近年、自動車産業において、高まる安全向上の要請に応えるために、様々な安全装置の車両への搭載が進んでいる。最近では、安全装置として周囲の危険（車両同士の衝突など）を検知するためのセンサ類の実装が進んでいる。センサ類としては、例えば、レーザーレーダーやミリ波センサなどがあげられる。これらのセンサなどを用いることで、自動的に周囲の危険を検知し、ドライバへの注意喚起や自動制御処理を実行し、危険を回避することが可能となる。

具体的には、例えば、レーザーレーダーで前方の車両を検知し、衝突の危険があると判定するとドライバに注意を促し、それでも衝突の危険を回避できない場合は自動ブレーキをかけることで衝突時の被害を軽減するといった方法がある。今後は、センサでは検知することのできない範囲の危険を、通信を用いて検知して回避するアプリケーションが実用化されていくと考えられる。

通信を用いて危険を検知する場合、大きく２通りの方法が考えられる。１つは「車車間通信（車両同士の通信）を用いて自分自身の位置や車速を互いに通知することで周囲の危険を検知する方法」である。もう１つは「交差点などの危険な個所に設置された路側機がセンサなどを用いて周辺の危険を検知し、その情報を路車間通信（路側機と車両の通信）で通知することで周囲の危険を検知する方法」である。

いずれの方法の場合も車両に通信端末を設置する必要があり、ユーザへの費用負担はほとんど変わらない。そして、将来的にはどちらか片方の方法に統一されるよりも両方法が併存する可能性が高い。そのため、車車間通信、路車間通信で得られた情報の有効な利用が望まれる。

これに関し、特許文献１では、路側機からの情報を受信すると車車間通信を停止させることで、路側機のある場所では路車間通信、路側機のない場所では車車間通信を用いた安全運転支援が実施できるようにする技術が開示されている。

また、特許文献２では、車車間通信、路車間通信、自車両センサそれぞれの信頼度をまず設定しておく。そして、同一車両の検知の重複度（多重レベル）と前記信頼度とに応じてトータル信頼度を判定し、そのトータル信頼度に応じて、実行する運転支援（警告表示、警告音、自動ブレーキなど）を使い分ける技術が開示されている。

特開２００８−２９４６４６号公報 特開２００６−１９５６４１号公報

特許文献１の技術では、路側機のある場所では、路車間通信を行い、車車間通信を行わないようにすることができる。しかし、その際、路側機の持つセンサはある車両の陰に隠れている車両の検知に失敗する可能性があり、車車間通信を行わないことがデメリットとなってしまうことがある。つまり、車車間通信と路車間通信を併用しないことにより、必要な周辺車両の情報を取得できない可能性が高くなってしまう。

一方、特許文献２の技術では、車車間通信、路車間通信、自車両センサという３つの異なる方法を併用するため、必要な周辺車両の情報を充分に取得できるようにも思える。しかし、同一車両の検知の重複度を高精度で判定すること自体がまず困難である。理由としては、例えば、車車間通信で取得する車両の位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したデータであって精度が低いことが挙げられる。

その結果、例えば、２つの位置情報が同一車両に関するものであると判定できないと、扱う情報量を減らすことができず、制御機器での処理負担が大きなものになり、既存の制御処理に悪影響を及ぼすことになる。また、前記した重複度の判定の信頼性が低いと、複数種類の運転支援を適切に使い分けることができない。

なお、前記したように車車間通信で得られる車両の位置情報には誤差があり、受信した側でその誤差を排除することはできない。また、車車間通信、路車間通信、自車両センサから得られる周辺車両の情報には、精度や情報量などの観点からそれぞれ一長一短がある。また、危険を回避するための周辺車両の情報として、必ずしも周辺の個別の車両それぞれに関する情報が必要とは限らない。

そこで、本発明は、前記した問題に鑑みてなされたものであり、車車間通信、路車間通信、自車両センサのうち少なくとも２つ以上を併用しつつ、従来よりも少ない処理量で、周辺車両に関する必要な情報を取得することを課題とする。

前記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載され、周辺車両の情報を処理する車載通信装置であって、複数の周辺車両を１つの車群にまとめるための車両同士の相対距離の閾値、および、他車両、路側機、自車両センサのうち少なくとも２つ以上から得た周辺車両の位置情報を記憶する記憶部と、記憶部を参照し、車両同士の相対距離の閾値に基づいて、複数の周辺車両を１つの車群とし、その車群の情報を車両内部の電子装置に送信する処理部と、を備える。

本発明によれば、車車間通信、路車間通信、自車両センサのうち少なくとも２つ以上を併用しつつ、従来よりも少ない処理量で、周辺車両に関する必要な情報を取得することができる。

本実施形態の全体構成図である。 通信端末のソフトウェア構成図である。 通信端末のハードウェア構成図である。 （ａ）は全データ共通のデータフォーマットを示す図であり、（ｂ）は車車間通信データのデータフォーマットを示す図であり、（ｃ）は路車間通信データのデータフォーマットを示す図である。 車群データのデータフォーマットを示す図である。 地図データのデータフォーマットを示す図である。 通信端末内で保持する地図情報を示す図である。 通信端末内で保持する通信で受信した受信情報を示す図である。 車群設定をするための一次データを示す図である。 通信端末内で生成する車群情報を示す図である。 通信端末内で保持する設定情報を示す図である。 車群の定義の説明図である。 車車間通信でデータを受信したときの処理フロー図である。 路車間通信でデータを受信したときの処理フロー図である。 車載Ｎ／Ｗからデータを受信したときの処理フロー図である。 通信端末での周期処理の処理フロー図である。 車群情報変換部の詳細な処理フロー図である。 車群同士を結合する処理についての説明図である。 車群生成イメージについての説明図である。

以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態と称する。）について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る通信端末（車載通信端末）が適用される無線通信を用いた安全運転支援のためのシステム構成の例を示した図である。

図１に示すように、無線通信を用いた安全運転支援のためのシステムは、外部との通信機能である通信端末１０１を持ち様々な電子装置の集合体である自車両１００と、通信機能を持つ他車両１１０と、車両（自車両１００および他車両１１０）と通信をするための通信端末１２１を持つ路側機１２０と、から構成される。なお、図１では他車両１１０と路側機１２０を１つずつしか記載していないが、実際には複数ずつあるものとする。

他車両１１０は、自身の位置情報や車速情報が記された車車間通信データ１３１を定期的に周囲に送信する。自車両１００は、他車両１１０が送信した車車間通信データ１３１を通信端末１０１で受信することで、その他車両１１０の位置を知り、周囲の車両の配置を確認し、衝突の危険の判定を行い、ドライバへの注意喚起や自動制御などの安全運転支援を実施する。

路側機１２０は、交差点など衝突事故が発生しやすい場所に設置されている。路側機１２０は、通信端末１２１のほかに車両検知センサ１２２を備え、周囲に進入してきた車両を車両検知センサ１２２で捉え、周囲の車両の配置の情報を記した路車間通信データ１３２を定期的に通信端末１２１から周囲に送信する。

自車両１００は、路側機１２０が送信した路車間通信データ１３２を通信端末１０１で受信することで、路側機１２０の周辺の車両の配置を知り、自車両１００の周囲の車両の配置を確認し、衝突の危険の判定を行い、ドライバへの注意喚起や自動制御などの安全運転支援を実施する。

自車両１００では、車外の装置と通信するための通信端末１０１やカーナビゲーション端末１０２、自車両１００を制御する制御機器１０３が、車載Ｎ／Ｗ（ネットワーク）１０４で接続されている。制御機器１０３は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）やブレーキＥＣＵといった自車両１００を制御するためのＥＣＵから構成されている。車載Ｎ／Ｗ１０４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＦｌｅｘＲａyなどの規格に準拠したネットワークである。

通信端末１０１は、他車両１１０から受信した車車間通信データ１３１や、路側機１２０から受信した路車間通信データ１３２を用いて、自車両１００周辺の車両の位置情報を車群の位置情報に変換する。車群の位置情報に変換したデータは定期的に通信端末１０１から車載Ｎ／Ｗ１０４に車群データ１３３として送信される。

車群データ１３３を受信した制御機器１０３は、車群データ１３３から把握される車間距離や相対速度差などにより衝突の危険性を判定し、危険があると判定した場合は自動でブレーキ制御を行ったり、自動でステアリング制御を行ったりする。車群データ１３３を受信したカーナビゲーション端末１０２は、衝突の危険性を判定し、危険があると判定した場合はカーナビゲーション用の画面によってドライバに注意喚起の表示を行ったりする。

次に、通信端末１０１のソフトウェア構成について説明する。図２に示すように、通信端末１０１は、車車間通信部２０１、路車間通信部２０２、車載Ｎ／Ｗ通信部２０３、他車両位置情報取得部２０４、周辺車両位置情報取得部２０５、地図情報受信部２０６、周辺車両情報配信部２０７（処理部）、車群情報変換部２０８（処理部）とデータを記憶するための地図情報バッファ２１１、受信情報バッファ２１２（記憶部）、車群設定用バッファ２１３、車群情報バッファ２１４、設定情報２１５（記憶部）を備えている。

車車間通信部２０１は、無線通信を用いて他車両１１０からの車車間通信データ１３１を受信し、受信した車車間通信データ１３１を他車両位置情報取得部２０４に受け渡す。

他車両位置情報取得部２０４は、車車間通信部２０１から受け取った車車間通信データ１３１の内容を読み取り、受信情報バッファ２１２へ記録する。なお、車車間通信データ１３１には送信元の車両を識別するための識別子が設定されている。この識別子を用いて、他車両位置情報取得部２０４は、受信情報バッファ２１２に既に同一の識別子のデータが記録されているかを確認し、記録されている場合は上書きをする。

路車間通信部２０２は、無線通信を用いて路側機１２０からの路車間通信データ１３２を受信し、受信した路車間通信データ１３２を周辺車両位置情報取得部２０５に受け渡す。

周辺車両位置情報取得部２０５は、路車間通信部２０２から受け取った路車間通信データ１３２の内容を読み取り、受信情報バッファ２１２へ記録する。受信情報バッファ２１２にすでに路車間通信で受信したデータが記録されている場合はデータの上書きを行う。

車載Ｎ／Ｗ通信部２０３は、車載Ｎ／Ｗ１０４とのデータの送受信を実行する。送受信するデータにはデータ識別子がついており、車載Ｎ／Ｗ通信部２０３は、車載Ｎ／Ｗ１０４からの受信データが地図データ１３４と判定できる場合は、その地図データ１３４を地図情報受信部２０６に受け渡す。一方、車載Ｎ／Ｗ通信部２０３は、周辺車両情報配信部２０７から車群データ１３３を受け取り、受け取った車群データ１３３を車載Ｎ／Ｗ１０４に送信する。

地図情報受信部２０６は、車載Ｎ／Ｗ通信部２０３から地図データ１３４を受け取ると、地図データ１３４のリンク情報、ノード情報を読み取り、地図情報バッファ２１１に記録する。地図情報受信部２０６は、さらに、地図データ１３４に記載されている自車両位置情報（自車両位置４６２）を元に自車両１００が存在しているリンクを決定し地図情報バッファ２１１に記録する。なお、地図情報バッファ２１１にすでに地図情報が記録されている場合はデータの上書きを行う。

車群情報変換部２０８は、設定情報２１５に設定した出力周期ごとに処理を実行する。車群情報変換部２０８は、受信情報バッファ２１２に記録された複数の周辺車両を車群で分類し、車群情報バッファ２１４のデータを生成し、処理を周辺車両情報配信部２０７に受け渡す。

車群情報変換部２０８は、車群情報バッファ２１４のデータを生成するとき、受信情報バッファ２１２内の車両位置情報を自車両との相対距離でソートし、同一の車群かの判定を行うが、一時的な記録領域として車群設定用バッファ２１３を利用する。車群かどうかの判定をする各種設定は設定情報２１５にあらかじめ設定しておく。車載Ｎ／Ｗ１０４に出力する車群情報の上限数は設定情報２１５に設定し、その上限数までしか車群情報を車群情報バッファ２１４に記録しない。

周辺車両情報配信部２０７は、車群情報変換部２０８から通知を受け、車群情報バッファ２１４のデータから車群データ１３３を生成し、車載Ｎ／Ｗ通信部２０３に渡す。

地図情報バッファ２１１は、自車両周辺の地図情報を記録しており、自車両の位置情報、周辺のノード情報およびノードを接続するためのリンク情報で構成されている。これらの情報はカーナビゲーション端末１０２から定期的に車載Ｎ／Ｗ１０４に送信されており、車載Ｎ／Ｗ１０４からデータを受信した後、地図情報受信部２０６によって記録される。この記録媒体としてＲＡＭ（Random Access Memory）３０２（図３参照）が利用される。

受信情報バッファ２１２は、車車間通信データ１３１、路車間通信データ１３２によって通知された周辺の車両位置情報を記録しており、データを受信するたびに更新される。この記録媒体としてＲＡＭ３０２（図３参照）が利用される。

車群設定用バッファ２１３は、車群情報変換部２０８が受信情報バッファ２１２の内容を元に車群情報バッファ２１４を生成するとき、一時的な記録領域として使用するものである。この記録媒体としてＲＡＭ３０２（図３参照）が利用される。

車群情報バッファ２１４は、車群情報変換部２０８により受信情報バッファ２１２に記載された自車両周辺の検知車両から一定条件に従い抽出された検知車群のリストを記録しており、設定情報２１５に設定された車群データ出力周期毎に更新がされる。この記録媒体としてＲＡＭ３０２（図３参照）が利用される。

設定情報２１５は、あらかじめ通信端末１０１に設定されている設定情報である。車群判定のパラメータや車群データ出力のパラメータが事前に設定されている。この設定情報２１５を記録する記録媒体として、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０３（図３参照）が利用される。

次に、通信端末１０１のハードウェア構成について説明する。図３に示すように、通信端末１０１は、車車間通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）３０４、路車間通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）３０５、車載Ｎ／Ｗ（ネットワーク）・Ｉ／Ｆ（インタフェース）３０６、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０３、およびこれらを接続する内部バス３０７から構成される。

車車間通信Ｉ／Ｆ３０４は、他車両１１０と車車間通信を実行するための通信Ｉ／Ｆであり、あらかじめ車車間通信用に設定された周波数帯であらかじめ決定された通信プロトコルを用いて通信を行う。

路車間通信Ｉ／Ｆ３０５は、路側機１２０と路車間通信を実行するための通信Ｉ／Ｆであり、あらかじめ路車間通信用に設定された周波数帯であらかじめ決定された通信プロトコルを用いて通信を行う。なお、地域によっては車車間通信と路車間通信が同一の周波数帯で同一の通信プロトコルを用いる場合もあり、その場合は車車間通信Ｉ／Ｆ３０４と路車間通信Ｉ／Ｆ３０５を一つの車車/路車間通信Ｉ／Ｆとして設定してもよい。

車載Ｎ／Ｗ・Ｉ／Ｆ３０６は、車載Ｎ／Ｗ１０４に接続された機器と通信を実行するための通信Ｉ／Ｆであり、車載Ｎ／Ｗ１０４の種類に応じたプロトコルを実装した機器が用いられる。例えば、車載Ｎ／Ｗ１０４がＣＡＮであれば、車載Ｎ／Ｗ・Ｉ／Ｆ３０６はＣＡＮプロトコルを実行するためのＩ／Ｆとなる。

ＣＰＵ３０１は、通信端末１０１のプログラムを実行する部分である。図２で通信端末１０１のソフトウェア構成として示した各機能ブロックの実行プログラムはＲＯＭ３０３に記録されており、起動時にＲＡＭ３０２に展開され、ＣＰＵ３０１で実行される。

次に、通信端末１０１の各種通信に用いられるデータのデータフォーマットについて説明する。図４Ａ（ａ）に示すように、本実施形態の通信で用いられる共通のデータフォーマットである共通データフォーマット４１０は、データ識別子４１１、データ部４１２からなる。データ識別子４１１には、データ部４１２に記載（格納）するデータの種類を一意に識別するための識別子が付加される。

本実施形態においては、他車両１１０から位置情報を受信するときの車車間通信データ１３１を示すデータの場合「＃１００」を用い、路側機１２０から周辺車両の位置情報を受信するときの路車間通信データ１３２を示すデータの場合「＃２００」を用い、通信端末１０１（自身）が車載Ｎ／Ｗ１０４に出力する車群データ１３３の場合「＃３００」を用い、カーナビゲーション端末１０２が車載Ｎ／Ｗ１０４に出力する地図データ１３４の場合「＃４００」を用いる。データ部４１２は、データ識別子４１１に設定したデータの種類に応じて決められたフォーマットのデータが記載される。

図４Ａ（ｂ）に示すように、車車間通信データ１３１は、データ識別子４２１、車両識別子４２２、緯度４２３、経度４２４、車速４２５、車速ベクトルの向き４２６、タイムスタンプ４２７からなる。データ識別子４２１は、前記したように、このデータが車車間通信データ１３１であることを示すための識別子が記載され、本実施形態では「＃１００」が記載される。

車両識別子４２２は、そのデータを出力した車両を一意に識別するための識別子で車体番号などの番号が記載される。車両識別子４２２を持つことで、周辺にいる複数の他車両１１０から車車間通信データ１３１を受信した場合でも新しく検知した車両のデータなのか、既に検知している車両のデータの更新なのかを受信側で判定することができる。

緯度４２３は、データを出力する車両のデータ出力段階での車両位置の緯度を示したものであり、送信元車両がＧＰＳ情報などを元に生成する。
経度４２４は、データを出力する車両のデータ出力段階での車両位置の経度を示したものであり、送信元車両がＧＰＳ情報などを元に生成する。

車速４２５は、データを出力する車両のデータ出力段階での車両の速さを示したものであり、送信元車両が車載Ｎ／Ｗ経由で車速パルスを取得するなどすることで生成する。
車速ベクトルの向き４２６は、データを出力する車両のデータ出力段階での車両の進行方向を示したものであり、例えば、北向きを起点に何度傾いているかで表現される。
タイムスタンプ４２７は、データ出力車両のデータ出力時刻を示すものである。

図４Ａ（ｃ）に示すように、路車間通信データ１３２は、データ識別子４３１、検知車両数４３２、１〜Ｎ台目の検知車両のデータ４３３（以下、単に「検知車両のデータ４３３」とも称する。）、タイムスタンプ４３４からなる。なお、検知車両のデータ４３３は緯度４３５、経度４３６、車速４３７、車速ベクトルの向き４３８からなる。

データ識別子４３１は、このデータが路車間通信データ１３２であることを示すための識別子が記載され、本実施形態では「＃２００」が記載される。
検知車両数４３２は、路側機１２０が車両検知センサ１２２で検知し路車間通信データ１３２として送信しようとしている周辺車両の台数を示す。

検知車両のデータ４３３は、検知車両数４３２に設定された台数分だけ続く。検知車両のデータ４３３には、路側機１２０が検知した各車両の詳細な情報が示される。緯度４３５は、検知した車両の存在する位置の緯度を示す。経度４３６は、検知した車両の存在する位置の経度を示す。車速４３７は、検知した車両の速さを示す。車速ベクトルの向き４３８は、検知した車両の進行方向を示したものであり、北向きを起点に何度傾いているかで表現される。
タイムスタンプ４３４は、路側機１２０のデータ出力時刻を示すものである。

図４Ｂに示すように、車群データ１３３は、データ識別子４４１、検知車群数４４２、１〜Ｎ個目の検知車群のデータ４４３（以下、単に「検知車群のデータ４４３」とも称する。）、タイムスタンプ４４４からなる。なお、検知車群のデータ４４３は、緯度４４５、経度４４６、車速４４７、車速ベクトルの向き４４８、左幅４４９、右幅４５０、奥行き４５１、最低車両数４５２、最大車両数４５３からなる。

データ識別子４４１は、このデータが車群データ１３３であることを示すための識別子が記載され、本実施形態では「＃３００」が記載される。
検知車群数４４２は、他車両１１０や路側機１２０から取得した周辺車両の位置情報に対して位置、車速の近いものを車群としてまとめることで生成された周辺の車群の数を示す。

検知車群のデータ４４３には、検知した各車群の詳細な情報が示される。
緯度４４５は、検知した車群の代表車両の位置の緯度を示す。なお、本実施形態では、車群の代表車両として、車群としてまとめられている検知車両のうち自車両１００に最も近い位置にある車両が設定される。
経度４４６は、検知した車群の代表車両の位置の経度を示す。

車速４４７は、検知した車群の代表車両の速さを示す。
車速ベクトルの向き４４８は、検知した車群の代表車両の進行方向を示し、北向きを起点に何度傾いているかで表現される。

左幅４４９は、検知した車群の代表車両の位置を起点に、設定している車群の領域のうち進行方向左側の幅を示す。
右幅４５０は、検知した車群の代表車両の位置を起点に、設定している車群の領域のうち進行方向右側の幅を示す。
奥行き４５１は、検知した車群の代表車両の位置を起点に、設定している車群の領域の最後尾までの距離を示す。

最低車両数４５２は、車群のうち確実に別車両であると判断できる車両数を示す。つまり、車車間通信データ１３１と路車間通信データ１３２では同一車両を検知している場合があるが、同一車両かどうかを完全には判定できないため、考えられる車両数の最低数として、車車間通信データ１３１における検知車両数と路車間通信データ１３２における検知車両数のうち、値の大きい方を最低車両数４５２とする。

同様に、最大車両数４５３は、考えられる車両数の最大数として、車車間通信データ１３１における検知車両数と路車間通信データ１３２における検知車両数との和をとったものとする。つまり、車車間通信データ１３１における検知車両と路車間通信データ１３２における検知車両にまったく重複がなかったものとして計算する。

タイムスタンプ４４４は、通信端末１０１が車載Ｎ／Ｗ１０４に車群データを出力する時刻を示すものである。

図４Ｃに示すように、地図データ１３４は、データ識別子４６１、自車両位置４６２、ノード数４６３、１〜Ｎ個目のノードデータ４６４（以下、単に「ノードデータ４６４」とも称する。）、リンク数４６５、１〜Ｎ個目のリンクデータ４６６（以下、単に「リンクデータ４６６」とも称する。）、タイムスタンプ４６７からなる。

なお、自車両位置４６２は、緯度４６８、経度４６９からなる。
ノードデータ４６４は、ノード識別子４７０、緯度４７１、経度４７２、リンク数４７３からなる。
リンクデータ４６６は、開始ノード識別子４７４、終了ノード識別子４７５からなる。

データ識別子４６１は、このデータが地図データ１３４であることを示すための識別子が記載され、本実施形態では「＃４００」が記載される。
自車両位置４６２は、現在、自車両１００が存在する位置を示し、ＧＰＳで取得したデータやカーナビゲーション端末１０２でのマップマッチングの結果を用いて生成される。
緯度４６８は自車両１００の位置の緯度を示し、経度４６９は自車両１００の位置の経度を示す。

ノード数４６３は、自車両１００の周辺の道路形状を示すために必要なノードの数を示す。なお、道路形状はノードとリンクで示され、ポイントとなる点をノードとして設定し、各ノードの接続関係をリンクとして設定する。そのため、交差点やカーブなどがノードとして設定される。

ノードデータ４６４のデータ数は、ノード数４６３で設定された数だけ設定される。
ノードデータ４６４は、各ノードの詳細な情報が示される。
ノード識別子４７０は、ノードを一意に決定できる識別子を示す。

緯度４７１は、該当するノードの位置の緯度を示す。
経度４７２は、該当するノードの位置の経度を示す。
リンク数４７３は、該当するノードが他のいくつのノードとリンクによって接続されているかを示す。

リンク数４６５は、ノードデータ４６４で設定されたノード間の接続関係を示すためのリンクの数を示す。
リンクデータ４６６のデータ数は、リンク数４６５で設定された数だけ設定される。リンクデータ４６６には各リンクの詳細な情報が示される。

開始ノード識別子４７４は、リンクの起点となるノードを示す識別子を示す。
終了ノード識別子４７５は、リンクの終点となるノードを示す識別子を示す。
なお、開始ノード識別子４７４、終了ノード識別子４７５にはノードデータ４６４で設定されたノードのみが設定される。

タイムスタンプ４６７は、カーナビゲーション端末１０２が車載Ｎ／Ｗ１０４に地図データ１３４を出力する時刻を示すものである。

次に、図５を参照して、地図情報バッファ２１１の設定内容について説明する。地図情報バッファ２１１は３つのデータセットからなる。

図５（ａ）は、地図情報変数の設定を示す図である。地図情報の変数としては、自車両緯度５０１、自車両経度５０２、ノード数５０３、リンク数５０４の４つの変数が設定される。これらの設定は地図データ１３４を元に生成される。

自車両緯度５０１は、地図データ１３４の自車両位置の緯度４６８が設定される。
自車両経度５０２は、地図データ１３４の自車両位置の経度４６９が設定される。

ノード数５０３は、地図データ１３４のノード数４６３が設定される。
リンク数５０４は、地図データ１３４のリンク数４６５が設定される。
図５（ａ）の例では、自車両緯度５０１として（北緯）34.99700度、自車両経度５０２として（東経）140.00002度、ノード数５０３として５つ、リンク数５０４として４つが設定されている状態を示す。

図５（ｂ）は、ノード情報の設定を示す図である。ノード情報は、ノード識別子５１１、緯度５１２、経度５１３、リンク数５１４からなる。これらの設定は地図データ１３４を元に生成される。

ノード識別子５１１は、ノードを一意に決定する識別子で地図データ１３４のノード識別子４７０が設定される。
緯度５１２は、ノードの位置の緯度を示し、地図データ１３４のノードデータ４６４の緯度４７１が設定される。

経度５１３は、ノードの位置の経度を示し、地図データ１３４のノードデータ４６４の経度４７２が設定される。
リンク数５１４は、他のいくつのノードと接続されているかを示し、地図データ１３４のノードデータ４６４のリンク数４７３が設定される。

ノード情報は、地図情報変数（図５（ａ）参照）に設定されたノード数５０３の数だけ設定される。図５の例の場合、ノード数５０３は「５」に設定されており、５つのノード情報が設定されている。
図５（ｂ）に示すように、１つ目のノードは、ノード識別子５１１が「＃００１」、緯度５１２が35.00000度、経度５１３が140.00000度、リンク数５１４が「４」であることを示している。

２つ目のノードは、ノード識別子５１１が「＃００２」、緯度５１２が35.00050度、経度５１３が140.00000度、リンク数５１４が「３」であることを示している。
３つ目のノードは、ノード識別子５１１が「＃００３」、緯度５１２が34.99900度、経度５１３が140.00000度、リンク数５１４が「３」であることを示している。

４つ目のノードは、ノード識別子５１１が「＃００４」、緯度５１２が35.00000度、経度５１３が139.99900度、リンク数５１４が「３」であることを示している。
５つ目のノードは、ノード識別子５１１が「＃００５」、緯度５１２が35.00000度、経度５１３が140.00100度、リンク数５１４が「３」であることを示している。

図５（ｃ）は、リンク情報の設定を示す図である。リンク情報は、リンク番号５２１、開始ノード５２２、終了ノード５２３、自車両有無５２４からなる。これらの設定は地図データ１３４を元に生成される。

リンク番号５２１は、便宜的に付けたリンクの通し番号で、設定されているリンク情報間で重複しない番号が適宜設定される。
開始ノード５２２は、リンクの起点となるノードを示すノード識別子を示し、地図データ１３４のリンクデータ４６６の開始ノード識別子４７４が設定される。

終了ノード５２３は、リンクの終点となるノードを示すノード識別子を示し、地図データ１３４のリンクデータ４６６の終了ノード識別子４７５が設定される。
自車両有無５２４は、該当リンクに現在、自車両１００が存在するかどうかを示し、自車両１００が存在する場合は「１」が設定され、自車両１００が存在しない場合は「０」が設定される。自車両有無５２４は、地図データ１３４を読み込んだときに自車両緯度５０１、自車両経度５０２情報を元に、自車両１００が存在するリンクを決定し設定する。

リンク情報は、地図情報変数（図５参照）に設定されたリンク数５０４の数だけ設定される。図５の例の場合、リンク数５０４は「４」に設定されており、４つのリンク情報が設定されている。
図５（ｃ）に示すように、１つ目のリンクは、リンク番号５２１が「＃Ｌ０１」、開始ノード５２２が「＃００１」、終了ノード５２３が「＃００２」であることを示し、自車両有無５２４が「０」であることからこのリンク上には自車両１００が存在していないことを示す。

２つ目のリンクは、リンク番号５２１が「＃Ｌ０２」、開始ノード５２２が「＃００１」、終了ノード５２３が「＃００４」であることを示し、自車両有無５２４が「０」であることからこのリンク上には自車両１００が存在していないことを示す。

３つ目のリンクは、リンク番号５２１が「＃Ｌ０３」、開始ノード５２２が「＃００３」、終了ノード５２３が「＃００１」であることを示し、自車両有無５２４が「１」であることからこのリンク上には自車両１００が存在することを示す。

４つ目のリンクは、リンク番号５２１が「＃Ｌ０４」、開始ノード５２２が「＃００１」、終了ノード５２３が「＃００５」であることを示し、自車両有無５２４が「０」であることからこのリンク上には自車両１００が存在していないことを示す。

次に、受信情報バッファ２１２の設定内容について説明する。図６に示すように、受信情報バッファ２１２は、通信により取得した周辺車両に関する情報を示し、車両識別子６０１、通信タイプ６０２、緯度６０３、経度６０４、車速６０５、車速ベクトルの向き６０６、タイムスタンプ６０７からなる。これらの情報は、車車間通信データ１３１および路車間通信データ１３２を元に生成される。

車両識別子６０１は、車両を一意に決定するための識別子を示し、同じ行に示されたデータは全てこの識別子が示す車両に関する情報であることを示す。
通信タイプ６０２は、該当する受信情報を生成するための元となった情報が車車間通信データ１３１なのか路車間通信データ１３２なのかを示す。本実施形態では、車車間通信データ１３１を元にした場合は「０」を設定し、路車間通信データ１３２を元にした場合は「１」を設定する。

緯度６０３は、車両識別子６０１が示す車両の位置の緯度を示す。
経度６０４は、車両識別子６０１が示す車両の位置の経度を示す。
車速６０５は、車両識別子６０１が示す車両の速さを示す。
車速ベクトルの向き６０６は、車両識別子６０１が示す車両の進行方向を示し、北向きを起点に何度傾いているかを示す。
タイムスタンプ６０７は、車両識別子６０１が示す車両の情報が生成された時刻を示す。

この車両の情報が車車間通信データ１３１を元に生成された場合、車両識別子６０１は車車間通信データ１３１の車両識別子４２２を設定し、通信タイプ６０２は「０」を設定し、緯度６０３は車車間通信データ１３１の緯度４２３を設定し、経度６０４は車車間通信データ１３１の経度４２４を設定し、車速６０５は車車間通信データ１３１の車速４２５を設定し、車速ベクトルの向き６０６は車車間通信データ１３１の車速ベクトルの向き４２６を設定し、タイムスタンプ６０７は車車間通信データ１３１のタイムスタンプ４２７を設定する。

この車両の情報が路車間通信データ１３２を元に生成された場合、車両識別子６０１は車車間通信データ１３１の車両識別子４２２で使用されることのない識別子を受信情報バッファ２１２内で重複しないように適宜設定し、通信タイプ６０２は「１」を設定し、緯度６０３は路車間通信データ１３２の検知車両のデータ４３３の緯度４３５を設定し、経度６０４は路車間通信データ１３２検知車両のデータ４３３の経度４３６を設定し、車速６０５は路車間通信データ１３２の車速４３７を設定し、車速ベクトルの向き６０６は路車間通信データ１３２の車速ベクトルの向き４３８を設定し、タイムスタンプ６０７は路車間通信データ１３２のタイムスタンプ４３４を設定する。

図６の例では、６つの車両情報が設定されている。
１つ目の車両情報は、通信タイプ６０２が「０」なので車車間通信データ１３１により生成されたデータで、車両識別子６０１が「＃００１」、緯度６０３が35.00001度、経度６０４が139.99950度、車速６０５が３１km/h、車速ベクトルが９０度（東向き）、タイムスタンプが0030ms（ある基準時刻から30ms後の時刻であることを示す。以下同様）であることを示している。

２つ目の車両情報は、通信タイプ６０２が「０」なので車車間通信データ１３１により生成されたデータで、車両識別子６０１が「＃００２」、緯度６０３が35.00030度、経度６０４が140.00000度、車速６０５が３０km/h、車速ベクトルが１８０度（南向き）、タイムスタンプが0035msであることを示している。

３つ目の車両情報は、通信タイプ６０２が「０」なので車車間通信データ１３１により生成されたデータで、車両識別子６０１が「＃００３」、緯度６０３が35.00035度、経度６０４が140.00000度、車速６０５が３０km/h、車速ベクトルが１８１度（ほぼ南向き）、タイムスタンプが0038msであることを示している。

４つ目の車両情報は、通信タイプ６０２が「０」なので車車間通信データ１３１により生成されたデータで、車両識別子６０１が「＃００４」、緯度６０３が35.00035度、経度６０４が140.00004度、車速６０５が８０km/h、車速ベクトルが１８０度（南向き）、タイムスタンプが0039msであることを示している。

５つ目の車両情報は、通信タイプ６０２が「１」なので路車間通信データ１３２により生成されたデータで、車両識別子６０１は通信端末１０１で便宜的に設定した「＃Ｒ０１」、緯度６０３が35.00030度、経度６０４が140.00003度、車速６０５が３１km/h、車速ベクトルが１８０度（南向き）、タイムスタンプが0050msであることを示している。

６つ目の車両情報は、通信タイプ６０２が「１」なので路車間通信データ１３２により生成されたデータで、車両識別子６０１は通信端末１０１で便宜的に設定した「＃Ｒ０２」、緯度６０３が35.00001度、経度６０４が139.99951度、車速６０５が３０km/h、車速ベクトルが９０度（東向き）、タイムスタンプが0050msであることを示している。

次に、車群設定用バッファ２１３の設定内容について説明する。図７に示すように、車群設定用バッファ２１３は、車両識別子７０１、従属関係７０２、車群比較結果７０３からなる。車群設定用バッファ２１３は、車群情報変換部２０８が受信情報バッファ２１２から車群情報バッファ２１４の情報を生成するときに更新される。

車両識別子７０１は、車両を一意に決定するための識別子を示し、同じ行に示されたデータは全てこの識別子が示す車両に関する情報であることを示す。車両識別子７０１には、受信情報バッファ２１２の車両識別子６０１に設定されている値と同一の値が設定される。ただし、車両識別子の並びは受信情報バッファ２１２内の車両識別子６０１の並び順と同一ではなく、受信情報バッファ２１２で設定された車両識別子６０１を地図情報バッファ２１１の情報に基づき自車両１００との距離順に並びなおした順番となる。なお、ここでの距離としては、直線的な距離ではなく、道路形状にそった経路長を用いる。

従属関係７０２は、車両識別子７０１で設定された車両が該当車両より自車両１００の近くに存在する他車両１１０と車群を形成しているかを示し、該当車両より自車両１００の近くに存在する他車両１１０と車群を形成している場合は車群の代表車両を表す行数を設定し、該当車両より自車両１００の近くに存在する他車両１１０と車群を形成していない場合は「０」を設定する。

このことは、従属関係７０２が「０」である場合、該当車両が車群の代表車両であることを示す。車群比較結果７０３は、車両識別子７０１に設定された車両と、該当車両より自車両１００から見て遠くに存在する他車両１１０が車群関係にあるかどうかを示す。

車群比較結果７０３は、車両識別子７０１で設定した車両すべてについて、お互いに同じ車群に属するか否かの関係を示した一覧を表す。行方向（行ごと）に見た場合、該当車両（車両識別子７０１の車両）より自車両１００から見て近くに存在する他車両１１０と比較している場合および自身と比較している場合は「−」が設定され、車群関係にない場合は「０」が設定され、直接車群関係にある場合は「２」が設定され、直接の車群関係ではないが直接車群関係にある車両と車群関係にあるため間接的に車群関係にある場合は「１」が設定される。

図７の例では、図６で設定された受信情報バッファ２１２に基づき設定された車群設定用バッファ２１３が示されている。車両識別子７０１は自車両１００との距離で順番がソートされ、「＃００２」「＃Ｒ０１」「＃００４」「＃００３」「Ｒ０２」「＃００１」の順番となっている。

１行目は、「＃００２」についての結果を示している。従属関係７０２が「０」のため車群の代表車両であることを示している。車群比較結果７０３が「＃００４」「＃Ｒ０２」「＃００１」の列で「０」を示し、「＃Ｒ０１」の列で「２」を示し、「＃００３」の列で「１」を示していることから、「＃Ｒ０１」と直接の車群関係にあり、「＃００３」と間接の車群関係にあることがわかる。

２行目は、「＃Ｒ０１」についての結果を示している。従属関係７０２が「１」のため１行目の「＃００２」を代表車両とする車群に含まれていることを示している。車群比較結果７０３が「＃００４」「＃Ｒ０２」「＃００１」の列で「０」を示し、「＃Ｒ０３」の列で「２」を示していることから、「＃Ｒ０３」と直接の車群関係にあることがわかる。

３行目は、「＃００４」についての結果を示している。従属関係７０２が「０」のため車群の代表車両であることを示している。車群比較結果７０３が「＃００３」「＃Ｒ０２」「＃００１」の列で「０」を示していることから車群関係にある車両が存在しないことがわかる。

４行目は、「＃００３」についての結果を示している。従属関係７０２が「１」のため１行目の「＃００２」を代表車両とする車群に含まれていることを示している。車群比較結果７０３が「＃Ｒ０２」「＃００１」の列で「０」を示していることから該当車両より自車両１００から見て遠くに存在する他車両１１０で車群関係にある車両が存在しないことがわかる。

５行目は、「＃Ｒ０２」についての結果を示している。従属関係７０２が「０」のため車群の代表車両であることを示している。車群比較結果７０３が「＃００１」の列で「２」を示していることから、「＃００１」と直接の車群関係にあることがわかる。

６行目は、「＃００１」についての結果を示している。従属関係７０２が「５」のため５行目の「＃Ｒ０２」を代表車両とする車群に含まれていることを示している。車群比較結果７０３が全て「−」を示していることから該当車両より自車両１００から見て遠くに存在する他車両１１０で車群関係にある車両が存在しないことがわかる。

次に、車載情報バッファ２１４の設定内容について説明する。図８に示すように、車載情報バッファ２１４は、車群識別子８０１、緯度８０２、経度８０３、車速８０４、車速ベクトルの向き８０５、左幅８０６、右幅８０７、奥行き８０８、最低車両数８０９、最大車両数８１０からなる。

車群識別子８０１は、車群を一意に示すための識別子で、車群の代表車両の車両識別子を用いる。
緯度８０２は、車群の代表車両の位置の緯度を示す。
経度８０３は、車群の代表車両の位置の経度を示す。
車速８０４は、車群の代表車両の車速を示す。

車速ベクトルの向き８０５は、車群の代表車両の車速ベクトルの向きを示し、北向きを起点に何度傾いているかを示す。
左幅８０６は、車群の代表車両の車速ベクトルの向きを前方としたときの車群の領域が車群の代表車両を起点に左側にどれだけの幅があるかを示す。
右幅８０７は、車群の代表車両の車速ベクトルの向きを前方としたときの車群の領域が車群の代表車両を起点に右側にどれだけの幅があるかを示す。

奥行き８０８は、車群の代表車両の車速ベクトルの向きを前方としたときの車群の領域が車群の代表車両を起点に後方にどれだけの幅があるかを示す。
最低車両数８０９は、車群の中に実際に存在すると考えられる車両数の最低数を示す（最低車両数４５２と同様）。
最大車両数８１０は車群の中に実際に存在すると考えられる車両数の最大数を示す（最大車両数４５３と同様）。

図８の例では、３つの車群が設定されている。ここで設定されている車群では、図７の車群設定用バッファ２１３の従属関係７０２が「０」となっている車両識別子７０１が代表車両として設定される。

１行目の車群は、車群の代表車両を示す車群識別子８０１が「＃００２」である。緯度８０２、経度８０３、車速８０４、車速ベクトルの向き８０５は受信情報バッファ２１２（図６参照）の２行目と同様の内容で、緯度８０２が35.00030度、経度８０３が140.00000度、車速８０４が30km/h、車速ベクトルの向き８０５が１８０度（南向き）となる。

また、車群設定用バッファ２１３（図７参照）の設定から車群に含まれる車両は「＃Ｒ０１」「＃００３」であり、車群の領域を設定すると左幅８０６は０ｍ、右幅８０７は３ｍ、奥行き８０８は５ｍ、最低車両数８０９は２台、最大車両数８１０は３台となる。

２行目の車群は、車群の代表車両を示す車群識別子８０１が「＃００４」である。緯度８０２、経度８０３、車速８０４、車速ベクトルの向き８０５は受信情報バッファ２１２（図６参照）の４行目と同様の内容で、緯度８０２が35.00035度、経度８０３が140.00003度、車速８０４が30km/h、車速ベクトルの向き８０５が１８０度（南向き）となる。また、車群設定用バッファ２１３の設定から車群に含まれる車両は他に存在しないため、左幅８０６は0ｍ、右幅８０７は０ｍ、奥行き８０８は０ｍ、最低車両数８０９は１台、最大車両数８１０は１台となる。

３行目の車群は、車群の代表車両を示す車群識別子８０１が「＃Ｒ０２」である。緯度８０２、経度８０３、車速８０４、車速ベクトルの向き８０５は受信情報バッファ２１２（図６参照）の６行目と同様の内容で、緯度８０２が35.00001度、経度８０３が139.99951度、車速８０４が30km/h、車速ベクトルの向き８０５が９０度（東向き）となる。また、車群設定用バッファ２１３の設定から車群に含まれる車両は「＃００１」であり、車群の領域を設定すると左幅８０６は０ｍ、右幅８０７は０ｍ、奥行き８０８は１ｍ、最低車両数８０９は１台、最大車両数８１０は２台となる。

次に、設定情報２１５の設定内容について説明する。図９に示すように、設定項目は５つで、最大出力車群数９０１、車群半径９０２、車群速さ範囲９０３、車群速度角度範囲９０４、出力周期９０５である。

最大出力車群数９０１は、通信端末１０１が車載Ｎ／Ｗ１０４に出力する車群数の最大値を設定する。通信端末１０１は、車群を生成する処理を行う場合、生成した車群の数がこの最大出力車群数９０１に達した段階で、処理を終了する（詳細は図１５で後記）。

車群半径９０２は、車群として判定する際、車群とみなされる２台の検知車両間の距離の上限を示す。ただし、間接的に車群を形成する２台の検知車両間の距離は、この車群半径９０２よりも大きくてもよい（詳細は後記）。

車群速さ範囲９０３は、車群として判定する際、車群とされる２台の検知車両間の速さの差の上限を示す。
車群速度角度範囲９０４は、車群として判定する際、車群とされる２台の検知車両間の車速ベクトルの角度の差の上限を示す。

出力周期９０５は、通信端末１０１が車載Ｎ／Ｗ１０４に車群データ１３３を出力する周期を示す。この周期で通信端末１０１は車群データ１３３を生成して車載Ｎ／Ｗ１０４にデータを出力する。

図９の例では、最大出力車群数９０１は「３」、車群半径９０２は５ｍ、車群速さ範囲９０３は５km/h、車群速度角度範囲９０４は１０度、出力周期９０５は１００msと設定されている。

次に、車群の定義について説明する。図１０に示すように、車群とは、一台以上の検知車両を一つのセットとしてまとめたものを指す。車群では、複数台の検知車両から構成されている場合は、代表車両が設定される。また、車群における各種変数は、代表車両を起点として定義される。図１０の例では、車群としてまとめられた検知車両が検知車両（＃１）、検知車両（＃２）、検知車両（＃３）の３台存在する場合を示す。

代表車両は自車両から最も距離の近い車両を選択し、図１０の例では検知車両（＃１）が代表車両として選択されている。車群の領域は代表車両（＃１）の車速ベクトルと直行する矩形でなおかつ車群として選択された検知車両が全てちょうど領域の範囲に収まるように選択される。

車群を定義する変数は、代表車両の位置、代表車両の速度、代表車両の車速ベクトルの向き、代表車両の位置を起点として代表車両の車速ベクトルの向きを前方としたときの車群領域の右側の幅（右幅）、代表車両の位置を起点とし代表車両の車速ベクトルの向きを前方としたときの車群領域の左側の幅（左幅）、代表車両の位置を起点とし代表車両の車速ベクトルの向きを前にしたときの車群領域の後側の距離（奥行き）である。

次に、自車両１００が車車間通信を用いて他車両１１０からデータを受信したときの処理フローについて説明する。図１１に示すように、通信端末１０１の車車間通信部２０１は、他車両１１０からのデータを受信する（処理Ｓ１１０１）。車車間通信部２０１は、受信したデータのデータ識別子４１１を確認し、データ識別子が「＃１００」で車車間通信データ１３１を表しているか確認し（処理Ｓ１１０２）、Ｎｏであれば処理を終了し、Ｙｅｓであれば処理を他車両位置情報取得部２０４に渡す。

続いて、他車両位置情報取得部２０４は、受信情報バッファ２１２の車両識別子６０１に受信した車車間通信データ１３１の持つ車両識別子４２２と同様の値を持つものがあるか確認する（処理Ｓ１１０３）。処理Ｓ１１０３でＹｅｓの場合、他車両位置情報取得部２０４は、車車間通信データ１３１の値を受信情報バッファ２１２の該当箇所に上書きし（処理Ｓ１１０４）、処理を終了する。処理Ｓ１１０３でＮｏの場合、他車両位置情報取得部２０４は、受信情報バッファ２１２の最後に車車間通信データ１３１の内容を追加し（処理Ｓ１１０５）、処理を終了する。

次に、自車両１００が路車間通信を用いて路側機１２０からのデータを受信したときの処理フローについて説明する。図１２に示すように、通信端末１０１の路車間通信部２０２は、路側機１２０からのデータを受信する（処理Ｓ１２０１）。続いて、路車間通信部２０２は、受信したデータのデータ識別子４１１を確認し、データ識別子が「＃２００」で路車間通信データ１３２を表しているか確認し（処理Ｓ１２０２）、Ｎｏであれば処理を終了し、Ｙｅｓであれば処理を周辺車両位置情報取得部２０５に渡す。

続いて、周辺車両位置情報取得部２０５は、受信情報バッファ２１２の通信タイプ６０２（図６参照）に路車間通信データを示す「１」を記録したデータが存在するか確認をする（処理Ｓ１２０３）。処理Ｓ１２０３でＮｏの場合、次のステップ（処理Ｓ１２０４）を飛ばして最後のステップ（処理Ｓ１２０５）に進む。

処理Ｓ１２０３でＹｅｓの場合、周辺車両位置情報取得部２０５は、受信情報バッファ２１２内のデータのうち通信タイプ６０２（図６参照）が「１」となっている路車間通信データ１３２由来のデータを削除する（処理Ｓ１２０４）。

最後に、周辺車両位置情報取得部２０５は、受信した路車間通信データ１３２の内容を受信情報バッファ２１２に書き込み（処理Ｓ１２０５）、処理を終了する。処理Ｓ１２０５において、車両識別子６０１としては、他の車両識別子と重複しない適当な値を設定する。

次に、通信端末１０１が車載Ｎ／Ｗ１０４からデータを受信したときの処理フローについて説明する。図１３に示すように、通信端末１０１の車載Ｎ／Ｗ通信部２０３は、車載Ｎ／Ｗ１０４からのデータを受信する（処理Ｓ１３０１）。

車載Ｎ／Ｗ通信部２０３は、受信したデータのデータ識別子４１１を確認し、データ識別子が「＃３００」で地図データ１３４を表しているかを確認し（処理Ｓ１３０２）、Ｎｏであれば処理を終了し、Ｙｅｓであれば処理を地図情報受信部２０６に渡す。

続いて、地図情報受信部２０６は、地図データ１３４の内容を地図情報バッファ２１１に記載する（処理Ｓ１３０３）。地図情報受信部２０６は、さらに、地図情報バッファ２１１に記載した内容を元に自車両がいるリンクを特定し（処理Ｓ１３０４）、地図情報バッファ２１１の自車両有無５２４に記載し、処理を終了する。

次に、通信端末１０１が定期的に実行する処理フローについて説明する。図１４に示すように、通信端末１０１は、定期的に車群情報変換部２０８を実行する。車群情報変換部２０８は、前回の実行から設定情報２１５で設定した出力周期９０５分の時間が経過したか確認し（処理Ｓ１４０１）、Ｎｏであれば処理Ｓ１４０１を繰り返し、Ｙｅｓであれば処理Ｓ１４０２に進む。

次に、車群情報変換部２０８は、受信情報バッファ２１２を元に車群設定用バッファ２１３を生成する（処理Ｓ１４０２）。続いて、車群情報変換部２０８は、車群設定用バッファ２１３を元に車群情報バッファ２１４を生成し（処理Ｓ１４０３）、処理を周辺車両情報配信部２０７に渡す。

続いて、周辺車両情報配信部２０７は、車群情報バッファ２１４から車群データ１３３を生成し（処理Ｓ１４０４）、車載Ｎ／Ｗ通信部２０３に渡す。車載Ｎ／Ｗ通信部２０３は、車群データ１３３を車載Ｎ／Ｗ１０４に出力し（処理Ｓ１４０５）、処理を終了する。

次に、図１５を参照して、車群情報変換部２０８が受信情報バッファ２１２を元に車群設定用バッファ２１３を生成する処理ステップ１４０２の詳細処理フローについて説明する。なお、以下の本処理フローの説明において、動作主体の「車群情報変換部２０８」の記載を省略する。

図１５に示すように、まず、受信情報バッファ２１２に記録された検知車両の車両識別子６０１を車群設定用バッファ２１３に記録する（処理Ｓ１５０１）。このとき、車両識別子７０１の並び順は自車両１００との距離の近い順にソートする。また、同じ順番で車群比較結果７０３にも車両識別子を設定する。

ここから、受信情報バッファ２１２の情報を元に車群比較結果７０３の中身を埋めていく処理を実行する。本処理では全ての検知車両に対して処理を実行するのではなく、最小限の処理で済ませるために、対象とする検知車両の範囲を１台ずつ増やしては検知車群数を確認し、最大出力車群数９０１を超えていないか確認する。対象とする検知車両の範囲を示す変数として「y」を準備し、「y」に「2」を代入する。（処理Ｓ１５０２）。

続いて、車群設定用バッファ２１３の1〜y-1行目が示す各車両が「y」番目の車両と比較して車群条件を満たすか判定し（処理Ｓ１５０３）、Ｙｅｓであれば処理Ｓ１５０５に進み、Ｎｏであれば処理Ｓ１５０７に進む。

処理Ｓ１５０５において、該当箇所（車群設定用バッファ２１３の該当行の車群比較結果７０３の「y」番目）の値を「２」とする。また、「y」行目の従属関係７０２に車群条件を満たした車両を示す行番号のうち最も若い番号を記録する（処理Ｓ１５０６）。

処理Ｓ１５０７において、「y」番目の車両と直接車群条件を満たす車両が何台あったかを確認するために、車群比較結果７０３のy列目が「２」の行数をカウントし、当該行の数が１行以上か否かを判定し、Ｙｅｓであれば処理Ｓ１５０８に進み、Ｎｏであれば処理Ｓ１５１２に進む。

処理Ｓ１５０８において、当該行の数が２行以上か否かを判定し、Ｙｅｓであれば処理Ｓ１５０９に進み、Ｎｏであれば処理Ｓ１５１０に進む。

処理Ｓ１５０９では、直接車群条件を満たす車両が２台以上あった場合であるので、対象となる車両によって構成される車群同士を結合する処理を実行する。具体的には、まず、対象となる車両の従属関係７０２から各車群の代表車両を確認し、各々の車群の代表車両のうち最も自車両１００に近い車両を結合後の代表車両とする。また、各々の車群を構成する車両の従属関係７０２の値を、結合後の代表車両を除き、全て結合後の代表車両に置き換える。さらに、各々の車群を構成する車両を示す行では、結合後の車群を構成する車両を示す車群比較結果７０３の列が「０」であった場合は「１」に変更する。

ここで、図１６を参照して、車群同士を結合する処理について説明する。図１６に示すように、検知車両（＃１１）、（＃１２）、（＃１３）が１つの車群を形成し、代表車両が検知車両（＃１１）であるとする。また、検知車両（＃１３）、（＃１４）も１つの車群を形成し、代表車両が検知車両（＃１３）であるとする。

その場合、検知車両（＃１３）が２つの車群の両方に属しているので、これらの２つの車群を結合する。また、その際、代表車両は、２つの車群の代表車両（＃１１）、（＃１３）のうち自車両に近いほうの検知車両（＃１１）とする。

同様にして、検知車両（＃１４）、（＃１５）からなる車群と、検知車両（＃１５）、（＃１６）からなる車群も結合する。そうすると、６台の検知車両（＃１１）〜（＃１６）が１つの車群を形成することになり、代表車両は検知車両（＃１１）となる。

このように、数珠つなぎ的に車群同士を結合することで大きな車群が形成される場合があるが、その車群に属する検知車両はすべて速さや車速ベクトルの向きが近似しているので、周辺車両に関する必要な情報を取得する上でまったく問題なく、また、処理を軽くすることができるという利点がある。

図１５に戻って説明を続けると、処理Ｓ１５０９の後、処理Ｓ１５１０において、対応する車両によって構成される車群の代表車両を示す行数を「y」行目の車両の従属関係７０２に記載する。その後、「y」行目の車両を車群に組み込むため、該当車群を構成する車両を示す車群比較結果７０３の「y」番目が「０」であった場合は「１」に変更する（処理Ｓ１５１１）。

ここまでの処理Ｓ１５０３〜処理Ｓ１５１１で検知車両の範囲を「y」とした場合の車群の生成が完了し、この段階での検知している車群数をカウントする。つまり、処理Ｓ１５１２において、車群数のカウントのために１〜y行目の従属関係７０２の値が「０」の行の数をカウントし、この値が最大出力車群数９０１を超えているか判定し、Ｙｅｓであれば車群を生成する処理を終了し、Ｎｏであれば対象とする検知車両の範囲を広げるため処理Ｓ１５１３に移る。

処理Ｓ１５１３において、yの値を１大きくし対象とする検知車両の範囲を広げる。その後、yの値が検知車両数を超えたか否かを判定し（処理Ｓ１５１４）、Ｙｅｓであれば車群を生成する処理を終了し、Ｎｏであれば処理Ｓ１５０３に戻って車群を生成する処理を続ける。
これら一連の処理フローにより、最大出力車群数９０１以内の数の車群を生成することが可能となる。

次に、図１７を参照して、図５〜図９に示した情報例の場合に図１５の処理を行った場合の車群生成イメージについて説明する。なお、図１７における各検知車両のプロット位置は厳密ではなく、おおよその位置としている。

自車両の位置が図５（ａ）に示した情報の通りで、検知車両の位置、車速、車速ベクトルの向き、タイムスタンプが図６に示した情報の通りである場合、図１７（ａ）に示すように、各車両の位置（「×」で表記）と車速（矢印の長さで表記）と車速ベクトルの向き（矢印の向きで表記）はこのようになる。

この条件下で図１５の処理を行った場合の車群生成イメージは、図１７（ｂ）に示すようになる。ここで、６台の検知車両から３つの車群が生成されるが（図８参照）、図１７（ｂ）では各車群において代表車両の位置と車速と車速ベクトルの向きとを示している。

このように、車群を生成することで、例えば、図１７（ａ）ではあまり目立たない検知車両（＃００４）を、図１７（ｂ）では目立たせることができており、周辺車両に関する必要な情報を取得できていることがわかる。

以上、本実施形態によれば、車車間通信および路車間通信を併用しつつ、従来よりも少ない処理量で、周辺車両に関する必要な情報を取得することができる。つまり、通信により取得された周辺車両の位置を、車群情報変換部２０８によって車群としてまとめることができる。この車群によれば、従来では正確に車両位置が一致しないため同一車両かどうか判定ができなかった車両について、逆にあえて同一車両か否かの判定をせず、まとめて扱うことができる。

そして、車両の相対距離が既定の範囲内であり、車速ベクトルの大きさと角度の差が既定の範囲内である車両を一つの車群としてまとめて扱うことでデータ量を削減することができ、制御機器側での処理が削減され、既存の制御処理に悪影響を与えることがない。

なお、通信端末１０１を構成するコンピュータに実行させるためのプログラムを作成し、コンピュータにインストールすれば、コンピュータは、そのプログラムに基づいた各機能を実現することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を変えない範囲で実施することができる。
例えば、自車両１００にレーザーレーダーやミリ波センサなどの周辺車両の検知手段を設け、その検知手段によって検知した車両についても、同様に車群の生成を行ってよい。

また、自車両１００や他車両１１０は、二輪車であってもよい。例えば、二輪車は四輪車の間をすり抜けることも多いが、本発明によれば、そのようなすり抜ける二輪車を検知車両として目立たせることができる。

また、車群の領域である矩形を作るとき、車速ベクトルの方向ではなく、代表車両と自車両を結ぶ線分の方向を基準にしてもよい。
その他、ハードウェア、ソフトウェアの具体的な構成について、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。

１００ 自車両
１０１ 通信端末
１０２ カーナビゲーション端末
１０３ 制御機器
１０４ 車載Ｎ／Ｗ
１１０ 他車両
１１１ 通信端末
１２０ 路側機
１２１ 通信端末
１２２ 車両検知センサ
２０１ 車車間通信部
２０２ 路車間通信部
２０３ 車載Ｎ／Ｗ通信部
２０４ 他車両位置情報取得部
２０５ 周辺車両位置情報取得部
２０６ 地図情報受信部
２０７ 周辺車両情報配信部（処理部）
２０８ 車群情報変換部（処理部）
２１１ 地図情報バッファ
２１２ 受信情報バッファ（記憶部）
２１３ 車群設定用バッファ
２１４ 車群情報バッファ
２１５ 設定情報（記憶部）

Claims (9)

1. 車両に搭載され、周辺車両の情報を処理する車載通信装置であって、
   複数の周辺車両を１つの車群にまとめるための車両同士の相対距離の閾値、
   および、
   他車両、路側機、自車両センサのうち少なくとも２つ以上から得た周辺車両の位置情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部を参照し、前記車両同士の相対距離の閾値に基づいて、複数の周辺車両を１つの車群とし、その車群の情報を車両内部の電子装置に送信する処理部と、
   を備えることを特徴とする車載通信装置。
2. 前記記憶部は、
   複数の周辺車両を１つの車群にまとめるための車速の大きさと向きの差の閾値、
   および、
   記憶した周辺車両の位置情報から演算した、あるいは、他車両、路側機、自車両センサのうち少なくとも２つ以上から得た周辺車両の車速の大きさと向きの情報を記憶しており、
   前記処理部は、
   前記記憶部を参照し、前記車速の大きさと向きの差の閾値に基づいて、複数の周辺車両を１つの車群とし、その車群の情報を車両内部の電子装置に送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
3. 前記処理部は、
   複数の車群を生成し、異なる車群が同じ車両を含んでいる場合、当該異なる車群を統合して１つの車群としてまとめて扱う
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
4. 前記処理部は、
   前記車群において、自車両に最も近い当該車群内の車両を、当該車群を代表する代表車両とし、当該代表車両の位置、車速の大きさと向きの情報を、当該車群の情報として車両内部の電子装置に送信する
   ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車載通信装置。
5. 車両に搭載され、周辺車両の情報を処理する車載通信装置による周辺車両情報処理方法であって、
   前記車載通信装置は、
   複数の周辺車両を１つの車群にまとめるための車両同士の相対距離の閾値、
   および、
   他車両、路側機、自車両センサのうち少なくとも２つ以上から得た周辺車両の位置情報を記憶する記憶部と、処理部と、を備えており、
   前記処理部は、
   前記記憶部を参照し、前記車両同士の相対距離の閾値に基づいて、複数の周辺車両を１つの車群とし、その車群の情報を車両内部の電子装置に送信する
   ことを特徴とする周辺車両情報処理方法。
6. 前記記憶部は、
   複数の周辺車両を１つの車群にまとめるための車速の大きさと向きの差の閾値、
   および、
   記憶した周辺車両の位置情報から演算した、あるいは、他車両、路側機、自車両センサのうち少なくとも２つ以上から得た周辺車両の車速の大きさと向きの情報を記憶しており、
   前記処理部は、
   前記記憶部を参照し、前記車速の大きさと向きの差の閾値に基づいて、複数の周辺車両を１つの車群とし、その車群の情報を車両内部の電子装置に送信する
   ことを特徴とする請求項５に記載の周辺車両情報処理方法。
7. 前記処理部は、
   複数の車群を生成し、異なる車群が同じ車両を含んでいる場合、当該異なる車群を統合して１つの車群としてまとめて扱う
   ことを特徴とする請求項５に記載の周辺車両情報処理方法。
8. 前記処理部は、
   前記車群において、自車両に最も近い当該車群内の車両を、当該車群を代表する代表車両とし、当該代表車両の位置、車速の大きさと向きの情報を、当該車群の情報として車両内部の電子装置に送信する
   ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の周辺車両情報処理方法。
9. コンピュータを請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車載通信装置として機能させるためのプログラム。

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