JP2020087445A - 交通環境を感知する方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
110A、110B、110C 路側機(RSU)
110a、110b、110c 感知範囲
120 車両装置
120a 感知範囲 車両装置
A1、A2、A3、B1、B2、B3 非クリティカルオブジェクト
130 不完全なオブジェクト
131、132、133、134 完全なオブジェクト
200 方法
S205、S210、S215 ステップ
300 方法
S305、S310、S315、S320、S325、S330 ステップ
401、402 路側機(RSU)
410 車両装置
420 領域
430 オブジェクト
A、B オブジェクト
500 電子装置
510 バス
512 メモリ
514 プロセッサ
516 ディスプレイコンポーネント
518 入出力(I/O)ポート
520 入出力コンポーネント
522 電源522
Claims (20)
- 電子装置に用いられる交通環境を感知する方法は、
前記電子装置の第1の感知範囲内の環境を感知することにより、前記第1の感知範囲内のローカルオブジェクトの第1の地理的分布情報を少なくとも含むローカルオブジェクト情報を生成するステップ、
少なくとも1つのノードによって送信された、前記ノードの第2の感知範囲内の外部オブジェクトの少なくとも第2の地理的分布情報を含む外部オブジェクト情報を受信するステップ、および
前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報に従ってオブジェクト統合情報を生成するステップを含む交通環境を感知する方法。 - 前記ローカルオブジェクト情報は、前記電子装置の識別子および前記電子装置の第1の絶対位置データを更に含み、前記外部オブジェクト情報は、前記ノードの識別子と前記ノードの第2の絶対位置データを更に含む請求項1に記載の交通環境を感知する方法。
- 前記第1の地理的分布情報は、前記電子装置に対する前記ローカルオブジェクトの相対位置データを含み、前記第2の地理的分布情報は、前記ノードに対する前記外部オブジェクトの相対位置データを含む請求項2に記載の交通環境を感知する方法。
- 前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報に従ってオブジェクト統合情報を生成するステップは、
前記第1の絶対位置データ、前記第2の絶対位置データ、前記第1の地理的分布情報、および前記第2の地理的分布情報に従って、前記ローカルオブジェクトの絶対位置データと前記外部オブジェクトの絶対位置データを取得するステップ、
前記ローカルオブジェクトの前記絶対位置データが前記外部オブジェクトの前記絶対位置データと同じであるかどうかを判定するステップ、および
前記ローカルオブジェクトの前記絶対位置データが前記外部オブジェクトの前記絶対位置データと同じでないとき、前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報を統合してオブジェクト統合情報を生成するステップを含む請求項3に記載の交通環境を感知する方法。 - 前記ローカルオブジェクト情報は、ローカルタイムスタンプを更に含み、前記外部オブジェクト情報は、外部タイムスタンプを更に含む請求項1に記載の交通環境を感知する方法。
- 前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報に従ってオブジェクト統合情報を生成するステップは、
前記ローカルタイムスタンプと前記外部タイムスタンプの差が更新期間より大きいかどうかを判定するステップ、および
前記差が前記更新期間より大きいとき、前記外部オブジェクト情報を削除するステップを含む請求項5に記載の交通環境を感知する方法。 - 前記更新期間は、前記電子装置によって前記ローカルオブジェクト情報を再生成する時間間隔である請求項6に記載の交通環境を感知する方法。
- 前記電子装置は車両装置である請求項1〜7のいずれかに記載の交通環境を感知する方法。
- 前記電子装置は、路側機(RSU)であり、前記方法は、
前記オブジェクト統合情報をブロードキャストするステップを更に含む請求項1〜7のいずれかに記載の交通環境を感知する方法。 - 前記ノードは、路側機(RSU)または車両装置である請求項1〜7のいずれかに記載の交通環境を感知する方法。
- 交通環境を感知する装置であって、
1つ以上のプロセッサと、
1つ以上のコンピュータ可読命令を記憶する1つ以上のコンピュータ記憶媒体と、を含み、
前記プロセッサは、前記コンピュータ記憶媒体を駆動して次のタスクを実行するように構成され、
前記装置の第1の感知範囲内の環境を感知することによってローカルオブジェクト情報を生成し、前記ローカルオブジェクト情報は、前記第1の感知範囲内のローカルオブジェクトの第1の地理的分布情報を少なくとも含み、
少なくとも1つのノードによって送信された外部オブジェクト情報を受信し、前記外部オブジェクト情報は、前記ノードの第2の感知範囲内の外部オブジェクトの少なくとも第2の地理的分布情報を含み、且つ
前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報に従ってオブジェクト統合情報を生成する交通環境を感知する装置。 - 前記ローカルオブジェクト情報は、前記装置の識別子および前記電子装置の第1の絶対位置データを更に含み、前記外部オブジェクト情報は、前記ノードの識別子と前記ノードの第2の絶対位置データを更に含む請求項11に記載の交通環境を感知する装置。
- 前記第1の地理的分布情報は、前記装置に対する前記ローカルオブジェクトの相対位置データを含み、前記第2の地理的分布情報は、前記ノードに対する前記外部オブジェクトの相対位置データを含む請求項12に記載の交通環境を感知する装置。
- 前記プロセッサによって、前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報に従ってオブジェクト統合情報を生成する装置は、
前記第1の絶対位置データ、前記第2の絶対位置データ、前記第1の地理的分布情報、および前記第2の地理的分布情報に従って、前記ローカルオブジェクトの絶対位置データと前記外部オブジェクトの絶対位置データを取得し、
前記ローカルオブジェクトの前記絶対位置データが前記外部オブジェクトの前記絶対位置データと同じであるかどうかを判定し、且つ
前記ローカルオブジェクトの前記絶対位置データが前記外部オブジェクトの前記絶対位置データと同じでないとき、前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報を統合してオブジェクト統合情報を生成することを含む請求項13に記載の交通環境を感知する装置。 - 前記ローカルオブジェクト情報は、ローカルタイムスタンプを更に含み、前記外部オブジェクト情報は、外部タイムスタンプを更に含む請求項11に記載の交通環境を感知する装置。
- 前記プロセッサによる、前記ローカルオブジェクト情報と前記外部オブジェクト情報に従ってオブジェクト統合情報を生成するステップは、
前記ローカルタイムスタンプと前記外部タイムスタンプの差が更新期間より大きいかどうかを判定するステップ、および
前記差が前記更新期間より大きいとき、前記外部オブジェクト情報を削除するステップを含む請求項15に記載の交通環境を感知する装置。 - 前記更新期間は、前記電子装置によって前記ローカルオブジェクト情報を再生成する時間間隔である請求項16に記載の交通環境を感知する装置。
- 前記電子装置は車両装置である請求項11〜17のいずれかに記載の交通環境を感知する装置。
- 前記装置は、路側機(RSU)であり、前記プロセッサは、
前記オブジェクト統合情報のブロードキャストを更に実行する請求項11〜17のいずれかに記載の交通環境を感知する装置。 - 前記ノードは、路側機(RSU)または車両装置である請求項11〜17のいずれかに記載の交通環境を感知する装置。
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