JP2017138710A - 走行困難区間判定システム、走行困難区間判定方法、及び走行困難区間判定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】実情に即した走行困難区間を適切に判定することができる走行困難区間判定システムを実現する。【解決手段】走行困難区間判定システム（１）は、走行方向に沿う車両の第一位置を検知する第一位置検知部（３１）と、道路幅方向に沿う車両の第二位置を検知する第二位置検知部（３３）と、第二位置と走行中レーンの中央位置又は端部位置との離間距離が適正範囲外であると判定された地点における第一位置を含む情報を候補位置情報（ＣＰ）として出力する位置情報出力部（３４）と、候補位置情報（ＣＰ）に基づいて走行困難区間を判定する判定部（５１）と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行が困難な区間である走行困難区間を判定する走行困難区間判定システム、走行困難区間判定方法、及び走行困難区間判定プログラムに関する。

車両の走行が困難な道路を事前に通知するナビゲーションシステムが利用されている。例えば特開２００４−２４５６１０号公報（特許文献１）には、山道等の狭い道路において対向車とのすれ違いが困難かどうかを事前に運転者に通知するナビゲーションシステムが開示されている。この特許文献１のナビゲーションシステムは、各種車両の車幅データと各道路の道幅データとを記憶して備えており、自車幅と他車シミュレーション幅と道路幅との関係が所定条件式を満たす道路区間を、対向車とのすれ違いが困難な走行困難区間と判定している。

ところで、現実社会では、路肩から走行レーン側にはみ出す障害物（例えば路上駐車車両や並んで歩く歩行者等）の存在によって車両の走行が困難となるような状況が生じ得る。しかし、特許文献１のナビゲーションシステムでは、走行困難区間の判定が車幅及び道路幅という静的な情報だけに基づいて行われるため、実際には走行が困難になる場合があるにもかかわらず走行困難区間とは判定されない区間が発生し得る。

特開２００４−２４５６１０号公報

実情に即した走行困難区間を適切に判定することができる走行困難区間判定システム等の実現が望まれる。

本開示に係る走行困難区間判定システムは、
走行方向に沿った車両の位置である第一位置を検知する第一位置検知部と、
前記車両が走行している道路の走行中レーンにおける道路幅方向に沿った前記車両の位置である第二位置を検知する第二位置検知部と、
前記第二位置と前記走行中レーンの中央位置又は端部位置との前記道路幅方向に沿った離間距離が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置を含む情報を候補位置情報として出力する位置情報出力部と、
前記候補位置情報に基づいて、前記車両の走行が困難な区間である走行困難区間を判定する判定部と、
を備える。

本開示に係る走行困難区間判定方法は、
走行方向に沿った車両の位置である第一位置を検知する第一位置検知ステップと、
前記車両が走行している道路の走行中レーンにおける道路幅方向に沿った前記車両の位置である第二位置を検知する第二位置検知ステップと、
前記第二位置と前記走行中レーンの中央位置又は端部位置との前記道路幅方向に沿った離間距離が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置を含む情報を候補位置情報として出力する位置情報出力ステップと、
前記候補位置情報に基づいて、前記車両の走行が困難な区間である走行困難区間を判定する判定ステップと、
を含む。

本開示に係る走行困難区間判定プログラムは、
走行方向に沿った車両の位置である第一位置を検知する第一位置検知機能と、
前記車両が走行している道路の走行中レーンにおける道路幅方向に沿った前記車両の位置である第二位置を検知する第二位置検知機能と、
前記第二位置と前記走行中レーンの中央位置又は端部位置との前記道路幅方向に沿った離間距離が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置を含む情報を候補位置情報として出力する位置情報出力機能と、
前記候補位置情報に基づいて、前記車両の走行が困難な区間である走行困難区間を判定する判定機能と、
をコンピュータに実現させる。

車両が走行中の道路に、路肩から走行レーン側にはみ出す障害物が存在する場合、通常、車両はその障害物との間に一定以上の距離を確保しつつ当該障害物を避けるように走行することが多い。この場合、車両は対向レーン側に寄って（場合によっては、対向レーンにはみ出して）走行することになるため、車両の運転者は路肩側の障害物及び対向車の両方に対して細心の注意を払う必要があり、実情として、車両走行の困難性が高い状況にあると言える。このような事情に鑑み、上記の各構成によれば、第二位置検知部で検知される第二位置と走行中レーンにおける中央位置又は端部位置との位置関係に基づいて、車両が路肩側の障害物を避けながら走行していることを判定することができる。そして、そのような車両挙動が検知された地点の車両の走行方向に沿った位置を、第一位置検知部による検知結果の情報を利用して取得し、当該地点の位置を含む情報を候補位置情報として、それに基づいて走行困難区間を判定することができる。このように、車両の実挙動に基づいて出力される候補位置情報を基礎とすることで、実情に即した走行困難区間を適切に判定することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

第１の実施形態に係る走行困難区間判定システムのブロック図 車両が走行中の道路の状態を示す模式図 回避走行判定処理の一例を示す模式図 走行困難区間判定処理で生成する時系列データの一例を示すグラフ 時系列データの解析結果を示すグラフ 走行困難区間判定処理及びナビゲーション処理における処理の流れを示すフロー図 走行困難区間判定処理の車載端末装置側での処理手順を示すフローチャート 走行困難区間判定処理のサーバ装置側での処理手順を示すフローチャート 第２の実施形態に係る回避走行判定処理を示す模式図 第３の実施形態に係る回避走行判定処理を示す模式図

〔第１の実施形態〕
走行困難区間判定システムの第１の実施形態について説明する。本実施形態の走行困難区間判定システム１は、車両Ｖの走行が困難な区間Ｉである走行困難区間Ｉｄを判定するシステムである。本実施形態では、ユーザ（車両の乗員であって、主に運転者）に対して地点や経路に関する案内情報を提供するナビゲーションシステム２の一部として、当該ナビゲーションシステム２に組み込まれた走行困難区間判定システム１を例として説明する。

図１に示すように、走行困難区間判定システム１は、車両Ｖに搭載された車載端末装置３と、この車載端末装置３と通信可能なサーバ装置５とを備えている。好ましくは、走行困難区間判定システム１は、複数（多数）の車両Ｖにそれぞれ搭載された車載端末装置３と、これら複数の車載端末装置３のそれぞれと通信可能なサーバ装置５とを備えている。個々の車載端末装置３は、例えば、車内に定常的に搭載される装置（例えば、埋込型端末装置）であって良い。車載端末装置３とサーバ装置５とは、通信ネットワーク（例えばインターネット等）を介して通信可能となっている。

走行困難区間判定システム１及びナビゲーションシステム２は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の演算処理装置を中核部材とする演算処理部（図示せず）を中核として構成されている。本実施形態のように各システム１，２が車載端末装置３とサーバ装置５とに分散して設けられる場合には、車載端末装置３及びサーバ装置５のそれぞれに演算処理部が具備される。演算処理部は、マイクロコンピュータ等の演算処理装置、メモリやディスク装置等の記憶媒体、及び周辺回路等のハードウェアと、プログラムやパラメータ等のソフトウェアとの協働により、走行困難区間判定やナビゲーション等に係る各種機能を実現させる。

本実施形態の走行困難区間判定システム１は、主要な構成として、第一位置検知部３１と、第二位置検知部３３と、位置情報出力部３４と、判定部５１とを備えている。また、走行困難区間判定システム１は、画像認識部３２と、プローブ情報データベース５４と、走行困難区間データベース５６とをさらに備えている。これらの各機能部は、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。本実施形態では、第一位置検知部３１、画像認識部３２、第二位置検知部３３、及び位置情報出力部３４が、車載端末装置３に設けられている。また、判定部５１、プローブ情報データベース５４、及び走行困難区間データベース５６が、サーバ装置５に設けられている。

本実施形態のナビゲーションシステム２は、走行困難区間判定システム１を構成する各機能部及び各データベースと、ナビゲーション演算部３６と、地図データベース４８とを備えている。ナビゲーション演算部３６は、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。ナビゲーション演算部３６及び地図データベース４８は、車載端末装置３に設けられている。

本実施形態の車載端末装置３は、車両Ｖの各部に設置されたＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、距離センサ４３、撮像装置４４、表示入力装置４５、及び音声出力装置４６に接続されている。また、車載端末装置３は、サーバ装置５との間の情報通信を制御する通信制御部３８をさらに備えている。なお、サーバ装置５は、車載端末装置３との間の情報通信を制御する通信制御部５２をさらに備えている。

地図データベース４８には、地図情報Ｍが格納（記憶）されている。地図情報Ｍには、例えば交差点に対応する複数のノードと、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路ネットワーク情報が含まれている。また、地図情報Ｍには、各リンクのそれぞれについてのリンク長や道路属性（例えば制限速度、道路種別、道路幅、車線数、所要時間等）等に応じたリンクコストの情報が含まれている。さらに、地図情報Ｍには、例えば道路Ｒの各走行レーンＬ（図２を参照）を区画する区画線（実線・破線・二重線等）等の道路標示の情報（地物情報の一例）が含まれている。地図データベース４８は、地図表示処理や目的地までの経路探索処理、経路案内処理等の実行の際に参照される。また、地図データベース４８は、走行方向Ｇに沿った車両Ｖの位置である第一位置Ｐ１のより高精度な検知や、走行中レーンＬｒにおける道路幅方向Ｗに沿った車両Ｖの位置である第二位置Ｐ２の検知のために参照されても良い。

第一位置検知部３１は、走行方向Ｇに沿った車両Ｖの位置である第一位置Ｐ１（図２を参照）を検知する。第一位置検知部３１は、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、及び距離センサ４３に接続されている。ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する。方位センサ４２は、車両Ｖの進行方位又はその進行方位の変化を検出する。距離センサ４３は、車両Ｖの車速や移動距離を検出する。第一位置検知部３１は、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、及び距離センサ４３からの出力に基づいて、公知の方法により車両Ｖの位置を特定する演算を行うことで、第一位置Ｐ１を検知する。第一位置検知部３１は、上記のようにして検知された第一位置Ｐ１を、画像認識部３２による路面上の地物等の画像認識結果や公知のマップマッチング等に基づいて補正する処理を行っても良い。

画像認識部３２は、撮像装置４４に接続されている。撮像装置４４は、例えば車両Ｖの後方の路面を撮影するバックカメラや、車両Ｖの前方の路面を撮影するフロントカメラ等である。撮像装置４４は、少なくとも車両Ｖの周辺の道路の路面を撮影可能な位置に設けられている。画像認識部３２は、撮像装置４４で撮影されて取得された、車両Ｖの周辺の路面の画像を含む画像情報に対して、画像認識処理を行う。例えば画像認識部３２は、走行中レーンＬｒにおける路肩側の区画線や、走行中レーンＬｒにおける対向レーンＬｏ側の区画線を認識対象として、画像認識処理を行う。なお、走行中レーンＬｒは、車両Ｖが現に走行している走行レーンＬであり、対向レーンＬｏは、対向車が走行する走行レーンＬである（図２を参照）。

第二位置検知部３３は、車両Ｖが走行している道路Ｒの走行中レーンＬｒにおける道路幅方向Ｗに沿った車両Ｖの位置である第二位置Ｐ２を検知する。本実施形態では、第二位置検知部３３は、画像認識部３２による路面上の区画線の画像認識結果に基づいて、第二位置Ｐ２を検知する。例えば第二位置検知部３３は、走行中レーンＬｒにおける路肩側の区画線及び対向レーンＬｏ側の区画線の少なくとも一方の撮影画像中での検出位置に基づいて、第二位置Ｐ２を検知する。例えば第二位置検知部３３は、撮像装置４４に対する検知対象物の相対位置と当該検知対象物の撮影画像中での検出位置との関係を表す相関情報予め記憶して備えており、路肩側又は対向レーンＬｏ側の区画線の位置が撮影画像中のいかなる位置で検出されるかに応じて、演算によって第二位置Ｐ２を検知する。或いは、第二位置検知部３３は、地図情報Ｍに含まれる道路幅及び車線数の情報に基づいて１車線当たりの道路幅（走行中レーンＬｒの幅）を算出し、２つの区画線に対する車両Ｖの相対位置に、算出された走行中レーンＬｒの幅を加味して、演算によって第二位置Ｐ２を検知しても良い。

位置情報出力部３４は、車両Ｖの実挙動に基づいて候補位置情報ＣＰを出力する。この候補位置情報ＣＰは、詳しくは後述するように、車両Ｖの走行が困難な区間Ｉである走行困難区間Ｉｄを規定するため基礎として用いられる。本実施形態の位置情報出力部３４は、回避走行判定部３４Ａと、生成・出力部３４Ｂとを含んでいる。

回避走行判定部３４Ａは、車両Ｖが路肩側に存在する何らかの障害物を避けるために回避走行を余儀なくされたことを判定する。例えば現実社会においては、路上駐車車両や並んで歩く歩行者等が路肩から走行レーンＬ側にはみ出す障害物となって、車両Ｖが回避走行を余儀なくされるような状況が生じ得る（図３を参照）。このような状況では、車両Ｖは対向レーンＬｏ側に寄って（場合によっては、対向レーンＬｏにはみ出して）走行することになる。このため、運転者は障害物及び対向車の両方に対して細心の注意を払う必要があり、車両Ｖの走行困難性が高い状況にあると言える。本開示の技術は、車両Ｖが走行困難な一状況と車両Ｖの回避走行とが高い相関を有する点に着眼して開発されたものであり、回避走行判定部３４Ａによる判定結果に基づいて、車両Ｖの走行が困難な状況であることを間接的に判定することができる。

回避走行判定についてさらに言及すると、回避走行判定部３４Ａは、第二位置検知部３３で検知された第二位置Ｐ２と、予め定められた基準位置Ｐｓとの道路幅方向Ｗに沿った離間距離Ｄが、適正範囲内にあるか否かを判定する。この意味で、回避走行判定は、“適正離間距離判定”と称することもできる。本実施形態では、走行中レーンＬｒの中央位置Ｐｃが基準位置Ｐｓとして設定されており、回避走行判定部３４Ａは、第二位置Ｐ２と走行中レーンＬｒの中央位置Ｐｃとの離間距離Ｄが適正範囲内にあるか否かを判定する（図３を参照）。走行中レーンＬｒの中央位置Ｐｃは、例えば、走行中レーンＬｒにおける路肩側の区画線の位置である第一端部位置Ｐｅ１と、対向レーンＬｏ側の区画線の位置である第二端部位置Ｐｅ２とを２等分する位置である。また、本実施形態における「適正範囲」は、予め定められた第一基準値未満の範囲である。第一基準値は、想定される障害物の大きさとそれを回避するための余裕代分を考慮して適宜設定することができ、例えば車幅に比例する値（例えば車幅の１／２倍、２／３倍、１倍等）や、固定値（例えば１ｍ、１．５ｍ、２ｍ等）であって良い。

回避走行判定部３４Ａは、第二位置Ｐ２と中央位置Ｐｃとの離間距離Ｄが第一基準値以下に収まっている場合には、当該離間距離Ｄが適正範囲内であると判定する。一方、第二位置Ｐ２と中央位置Ｐｃとの離間距離Ｄが第一基準値よりも大きくなると、回避走行判定部３４Ａは、当該離間距離Ｄが適正範囲外であると判定する。

回避走行判定部３４Ａは、車両Ｖの走行速度である車速に依存して回避走行判定（適正離間距離判定）を行うように構成されても良い。路肩側の障害物及び対向車の両方に対して細心の注意を払う必要があって車両Ｖの走行困難性が高い状況では、通常、車両Ｖは徐行することが考えられる。逆に、困難性なく車両Ｖが容易に走行できるような状況では、車両Ｖは法定速度付近の速度で走行することが多いと考えられる。このような事情を考慮し、回避走行判定部３４Ａは、車速が予め定められた基準速度未満の状態である低車速状態のときに限って回避走行判定を行うように構成されても良い。車速の情報は、距離センサ４３からの出力に基づいて取得することができる。基準速度は、車両Ｖを直ちに停止させ得るような車速を考慮して設定することができ、例えば固定値（例えば１０ｋｍ／ｈ、１５ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ等）であって良い。走行中の道路Ｒの道路種別に応じて、異なる大きさの基準速度が設定されても良い。

生成・出力部３４Ｂは、回避走行判定部３４Ａによる判定結果に基づき、プローブ情報としての候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰを生成する。生成・出力部３４Ｂは、上記離間距離Ｄが第一基準値以下で適正範囲内であると判定された場合には、そのように判定された地点における、第一位置検知部３１で検知された第一位置Ｐ１を含む情報を、参考位置情報ＲＰとして生成する。一方、生成・出力部３４Ｂは、上記離間距離Ｄが第一基準値よりも大きくなって適正範囲外であると判定された場合には、そのように判定された地点における第一位置Ｐ１を含む情報を、候補位置情報ＣＰとして生成する。本実施形態では、生成・出力部３４Ｂは、生成された候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰを、随時、通信制御部３８を介してサーバ装置５に送信する（図６を参照）。

サーバ装置５の通信制御部５２は、車載端末装置３からのプローブ情報（候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰ）を受信すると、その受け取った情報をプローブ情報データベース５４に格納する。本実施形態では、プローブ情報データベース５４が、候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰを記憶する「記憶部」に相当する。走行困難区間判定システム１が複数（多数）の車両Ｖにそれぞれ搭載された車載端末装置３を備えて構成されれば、候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰを効率的に収集することができて好ましい。

本実施形態において、プローブ情報データベース５４は、それぞれの候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰを、当該位置情報ＣＰ，ＲＰが生成された日時の情報に関連付けて記憶する。ここで、「生成された日時」は、後に実行される統計処理において特段の不都合なく活用できる程度に正確であれば良く、必ずしも生成・出力部３４Ｂによる実際の生成時に厳密には一致していなくても良い。そこで、本実施形態のように生成された位置情報ＣＰ，ＲＰがサーバ装置５に随時送信されるような構成であれば、当該位置情報ＣＰ，ＲＰがプローブ情報データベース５４に格納された日時を、それらが生成された日時と見做しても良い。以下、生成された日時の情報を、“生成日時情報”と言う場合がある。

判定部５１は、車両Ｖの走行が困難な区間である走行困難区間Ｉｄを判定する。判定部５１は、複数の区間Ｉ（図２を参照）のうち、一定の条件を満足する区間Ｉを走行困難区間Ｉｄと判定する。ここで、「区間Ｉ」は、現実社会の道路Ｒに沿って設定される所定長さの道路領域である。区間Ｉは、例えば地図情報Ｍに含まれる各リンク（複数に階層化されている場合には特定の階層における各リンク）に対して、１対１に対応させて設定されると良い。但し、そのような構成に限定されることなく、例えば複数のリンクに対応させて１つの区間Ｉが設定されたり、１つのリンクに対して複数の区間Ｉが設定されたりしても良い。或いは、例えばリンク列に沿って一定距離（例えば１００ｍ、２００ｍ、５００ｍ、１ｋｍ等）毎に区間Ｉが設定されても良い。本実施形態の判定部５１は、走行困難区間判定部５１Ａと、周期検出部５１Ｂと、位相判定部５１Ｃとを含んでいる。

走行困難区間判定部５１Ａは、走行困難区間Ｉｄの判定を行う中核として機能する。本実施形態では、走行困難区間判定部５１Ａは、集積された候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰに基づき、これらに対する統計処理を行うことによって走行困難区間Ｉｄを判定する。本実施形態では、同じ区間Ｉ内に含まれる候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰのそれぞれの件数に基づいて算出される走行困難割合が予め定められた基準割合以上となる区間Ｉであることが、走行困難区間Ｉｄの肯定的な判定条件となっている。各区間Ｉにおける候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰの件数は、プローブ情報データベース５４を参照して、第一位置Ｐ１に関する条件に合致する各レコードのレコード数としてそれぞれ取得可能である。

走行困難区間判定部５１Ａは、候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰのそれぞれの件数に基づいて、複数の区間Ｉのそれぞれについて、候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰの合計件数に対する候補位置情報ＣＰの件数の割合として走行困難割合を算出する。そして、走行困難区間判定部５１Ａは、複数の区間Ｉのそれぞれについて走行困難割合を算出し、算出された走行困難割合が予め定められた基準割合以上となる区間Ｉを走行困難区間Ｉｄと判定する。基準割合は、突発的事象に基づく不規則データ（いわゆる“ノイズ”）の影響を極力排除しつつ、有効データの取りこぼしが生じないようにすることを考慮して適宜設定することができる。

走行困難区間判定部５１Ａは、複数の区間Ｉについて、走行困難割合の時系列データを生成する。各区間Ｉにおける走行困難割合の時系列データは、一定期間毎の走行困難割合の推移を示すデータである。これは、図４にその一例を示すように、例えば横軸を時間とし縦軸を走行困難割合としたグラフとして生成される。ここで、「一定期間」は、適切な統計処理が可能な長さ（例えば５分、１０分、３０分、１時間、３時間等）に適宜設定されている。市街地と郊外との間に差異を設けても良く、例えば市街地における「一定期間」を郊外における「一定期間」よりも短く設定しても良い。本実施形態では、走行困難区間判定部５１Ａは、走行困難割合が予め定められた基準割合以上となる少なくとも１つの期間区分が存在する区間Ｉを、走行困難区間Ｉｄと判定する。

周期検出部５１Ｂは、生成した時系列データに基づいて、走行困難割合のピークが現れる繰り返し周期を検出する。周期検出部５１Ｂは、例えばフーリエ変換等の周波数分析を実行することで、時系列データから周波数スペクトルを取得することができ、その周波数スペクトルから繰り返し周期を検出する（図５を参照）。この場合、判定部５１は、走行困難割合が予め定められた基準割合以上となる期間区分が存在し、且つ、周期検出部５１Ｂにより繰り返し周期が検出された区間Ｉを、当該繰り返し周期で周期的に現れる走行困難区間Ｉｄと判定する。

なお、検出される繰り返し周期は、典型的には、例えば「１日」、「１週間」、「１ヵ月」、「３ヵ月（四季が存在する地域における各“季節”に相当）」、「１年」等である。

位相判定部５１Ｃは、周期検出部５１Ｂにより繰り返し周期が検出された場合に、検出された繰り返し周期に関与する日時の情報に基づいて、走行困難区間Ｉｄが周期的に現れる特定位相を判定する。位相判定部５１Ｃは、所定周期で現れる走行困難割合の各ピークの基礎となった候補位置情報ＣＰを特定し、当該候補位置情報ＣＰに関連付けられた生成日時情報に基づいて、特定位相を判定する。ここで、「特定位相」とは、それぞれの繰り返し周期で走行困難区間Ｉｄが周期的に現れる特定時期に関して、当該特定時期の属性を表す概念である。一例として、繰り返し周期が「１日」であれば、その特定位相が例えば３時間毎の複数の時間帯（「０時〜３時」、「３時〜６時」、「６時〜９時」、・・・、「２１時〜２４時」）のうちのいずれであるかが判定される。この場合において、各時間帯の長さは、３時間に限定されることなく、適宜設定されて良い。他の一例として、繰り返し周期が「１週間」であれば、その特定位相が例えば複数の曜日（「月曜日」、「火曜日」、「水曜日」、・・・、「日曜日」）のうちのいずれであるかが判定される。繰り返し周期がこれら以外の場合にも、同様に考えることができる。

判定部５１（走行困難区間判定部５１Ａ）により判定された走行困難区間Ｉｄの情報は、走行困難区間情報ＤＩとして、走行困難区間データベース５６に格納される。本実施形態では、走行困難区間データベース５６が、走行困難区間情報ＤＩを記憶する「第二記憶部」に相当する。なお、プローブ情報データベース５４と走行困難区間データベース５６とは、互いに独立した２つの記憶媒体に分かれて設けられても良いし、物理的には１つの記憶媒体における互いに独立した２つの記憶領域に分かれて設けられても良い。本実施形態では、判定部５１（周期検出部５１Ｂ）により検出された繰り返し周期の情報と、判定部５１（周期検出部５１Ｂ）により判定された特定位相の情報とが、走行困難区間情報ＤＩに関連付けて記憶される。以下の説明では、走行困難区間Ｉｄの情報と、これに関連付けられた繰り返し周期及び特定位相の情報とを合わせて、“走行困難区間情報ＤＩ”と言う。

サーバ装置５は、所定タイミングで、生成された走行困難区間情報ＤＩを、通信制御部５２を介して車載端末装置３に配信する（図６を参照）。この場合における「所定タイミング」は、例えば一定期間毎（例えば１日毎、１週間毎、２週間毎、１ヵ月毎等）であっても良いし、随時であっても良い。或いは、特定の配信時期が予め定められるのではなく、各車載端末装置３からの配信要求の受信時等が「所定タイミング」とされても良い。

車載端末装置３の通信制御部３８は、サーバ装置５から配信される走行困難区間情報ＤＩを受信すると、その受け取った情報を地図データベース４８に格納する。

ナビゲーション演算部３６は、自車位置表示、現在位置から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内、目的地検索等の各種のナビゲーション処理を実行する。また、ナビゲーション演算部３６は、地図画像や目的地検索画面等、ナビゲーション処理に必要な各種の画像を生成し、当該画像を表示入力装置４５に表示させる等の処理を行う。表示入力装置４５は、例えば液晶ディスプレイやＯＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とが一体となった装置で構成される。また、ナビゲーション演算部３６は、音声出力装置４６による音声案内等による案内等も行う。音声出力装置４６は、例えばスピーカ等で構成される。

本実施形態のナビゲーション演算部３６は、サーバ装置５から受信して地図データベース４８に格納された走行困難区間情報ＤＩを利用して、走行困難区間Ｉｄを考慮した経路探索や経路案内を行う（図６を参照）。ナビゲーション演算部３６は、例えばダイクストラ法又はそれに準じた手法を用いて経路探索を行う際、走行困難区間Ｉｄに対応するリンクのリンクコストを相対的に大きくして（通常よりも大きくして）目的地までの総コストを計算する。また、ナビゲーション演算部３６は、例えば走行中に走行困難区間Ｉｄに近付いた際、表示案内及び音声案内の少なくとも一方により、車両Ｖの運転者に対してその旨を通知する。

以下、本実施形態の走行困難区間判定処理の処理手順について説明する。以下の走行困難区間判定処理（走行困難区間判定方法）は、走行困難区間判定システム１の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。各機能部がプログラムにより構成される場合には、走行困難区間判定システム１が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行する（各機能を実現させるための）コンピュータとして動作する。

まず、複数の車載端末装置３のそれぞれにおいて、図７に示すように、第一位置検知部３１により、走行方向Ｇに沿った車両Ｖの位置である第一位置Ｐ１が検知されて、当該第一位置Ｐ１の情報を含む第一位置情報が取得される（ステップ＃０１）。画像認識部３２により、車両Ｖの周辺の路面の画像を含む画像情報に対して、画像認識処理が実行される（＃０２）。この画像認識処理の結果に基づいて、第二位置検知部３３により、車両Ｖが走行している道路Ｒの走行中レーンＬｒにおける道路幅方向Ｗに沿った車両Ｖの位置である第二位置Ｐ２が検知されて、当該第二位置Ｐ２の情報を含む第二位置情報が取得される（＃０３）。

位置情報出力部３４により、そのときの車速が予め定められた基準速度未満の状態である低車速状態であるか否かが判定される（＃０４）。低車速状態であると判定された場合には（＃０４：Ｙｅｓ）、その後、位置情報出力部３４により、第二位置Ｐ２と走行中レーンＬｒの中央位置Ｐｃとの離間距離Ｄが適正範囲外であるが否かが判定される（＃０５）。上記離間距離Ｄが適正範囲外であると判定された場合には（＃０５：Ｙｅｓ）、位置情報出力部３４により、そのように判定された地点における第一位置Ｐ１を含む情報が、候補位置情報ＣＰとして生成及び出力される（＃０６）。一方、上記離間距離Ｄが適正範囲内であると判定された場合には（＃０５：Ｎｏ）、位置情報出力部３４により、そのように判定された地点における第一位置Ｐ１を含む情報が、参考位置情報ＲＰとして生成及び出力される（＃０７）。

図８に示すように、各車載端末装置３から出力されたプローブ情報としての候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰは、サーバ装置５のプローブ情報データベース５４に格納されて集積される（＃１１）。このとき、候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰは、それらの生成日時情報に関連付けられた状態で記憶される。その後、複数の車載端末装置３から集積された候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰに基づいて、判定部５１により、走行困難割合の時系列データが生成される（＃１２）。

各期間区分の走行困難割合と予め定められた基準割合とに基づいて、判定部５１により、走行困難区間Ｉｄが判定される（＃１３）。また、判定部５１により、生成された走行困難割合の時系列データの周波数分析が実行される（＃１４）。この周波数分析によって走行困難割合に周期的にピークが現れることが検出されれば（＃１５：Ｙｅｓ）、さらに、判定部５１により、その繰り返し周期と走行困難区間Ｉｄが周期的に現れる特定位相とが判定される（＃１６）。その後、判定された走行困難区間Ｉｄの情報が、繰り返し周期の情報及び特定位相の情報と関連付けられて、走行困難区間情報ＤＩが生成される（＃１７）。なお、周波数分析で周期的なピークが検出されなければ（＃１５：Ｎｏ）、仮にステップ＃１３で走行困難区間Ｉｄが判定されていたとしても、走行困難区間情報ＤＩは生成されなくても良い。周期性なく現れる走行困難区間Ｉｄの情報は、後に経路探索や経路案内等のナビゲーション処理において、高精度な推定情報とはならない可能性が高いからである。走行困難区間情報ＤＩが生成されると、生成された走行困難区間情報ＤＩは、サーバ装置５の走行困難区間データベース５６に保存される。

本実施形態の走行困難区間判定システム１によれば、路肩から走行レーン側にはみ出す障害物避けるように走行する車両Ｖの実挙動に基づいて、実情に即した走行困難区間Ｉｄを適切に判定することができる。

〔第２の実施形態〕
走行困難区間判定システムの第２の実施形態について説明する。本実施形態では、車載端末装置３で実行される回避走行判定の具体的な判定手法が第１の実施形態とは異なっている。以下、本実施形態に係る走行困難区間判定システム１について、主に第１の実施形態との相違点について説明する。なお、特に明記しない点に関しては、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

本実施形態では、第二位置Ｐ２と予め定められた基準位置Ｐｓとの道路幅方向Ｗに沿った離間距離Ｄが適正範囲内にあるか否かの判定に当たり、走行中レーンＬｒにおける第二端部位置Ｐｅ２が基準位置Ｐｓとして設定されている（図９を参照）。つまり、回避走行判定部３４Ａは、第二位置Ｐ２と走行中レーンＬｒにおける第二端部位置Ｐｅ２との道路幅方向Ｗに沿った離間距離Ｄが適正範囲内にあるか否かを判定する。ここで、第二端部位置Ｐｅ２は、走行中レーンＬｒにおける対向レーンＬｏ側の端部位置Ｐｅである。また、本実施形態における「適正範囲」は、予め定められた第二基準値よりも大きい範囲である。第二基準値は、想定される障害物の大きさとそれを回避するための余裕代分を考慮して適宜設定することができ、例えば車幅に比例する値（例えば車幅の１／２倍、１／３倍、１／４倍等）や、固定値（例えば１ｍ、０．５ｍ、０ｍ等）であって良い。

回避走行判定部３４Ａは、第二位置Ｐ２と第二端部位置Ｐｅ２との離間距離Ｄが第二基準値よりも大きい状態を維持している場合には、当該離間距離Ｄが適正範囲内であると判定する。そして、生成・出力部３４Ｂは、上記離間距離Ｄが第二基準値よりも大きく適正範囲内であると判定された場合には、そのように判定された地点における、第一位置検知部３１で検知された第一位置Ｐ１を含む情報を、参考位置情報ＲＰとして生成する。一方、第二位置Ｐ２と第二端部位置Ｐｅ２との離間距離Ｄが第二基準値未満になると、回避走行判定部３４Ａは、当該離間距離Ｄが適正範囲外であると判定する。そして、生成・出力部３４Ｂは、上記離間距離Ｄが第二基準値未満となって適正範囲外であると判定された場合には、そのように判定された地点における第一位置Ｐ１を含む情報を、候補位置情報ＣＰとして生成する。

このような構成では、例えば路肩側の区画線の位置である第一端部位置Ｐｅ１を検出しにくい状況でも、第二位置Ｐ２と第二端部位置Ｐｅ２との位置関係に基づいて適切にプローブ情報（候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰ）を生成できるという利点がある。本実施形態の走行困難区間判定システム１でも、第１の実施形態と同様に、路肩から走行レーン側にはみ出す障害物を避けるように走行する車両Ｖの実挙動に基づいて、実情に即した走行困難区間Ｉｄを適切に判定することができる。

〔第３の実施形態〕
走行困難区間判定システムの第３の実施形態について説明する。本実施形態では、車載端末装置３で実行される回避走行判定の具体的な判定手法が第１及び第２の実施形態とは異なっている。以下、本実施形態に係る走行困難区間判定システム１について、主に第１の実施形態との相違点について説明する。なお、特に明記しない点に関しては、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

本実施形態では、第二位置Ｐ２と予め定められた基準位置Ｐｓとの道路幅方向Ｗに沿った離間距離Ｄが適正範囲内にあるか否かの判定に当たり、走行中レーンＬｒにおける第一端部位置Ｐｅ１が基準位置Ｐｓとして設定されている（図１０を参照）。つまり、回避走行判定部３４Ａは、第二位置Ｐ２と走行中レーンＬｒにおける第一端部位置Ｐｅ１との道路幅方向Ｗに沿った離間距離Ｄが適正範囲内にあるか否かを判定する。ここで、第一端部位置Ｐｅ１は、走行中レーンＬｒにおける路肩側の端部位置Ｐｅである。また、本実施形態における「適正範囲」は、予め定められた第三基準値未満の範囲である。第三基準値は、想定される障害物の大きさとそれを回避するための余裕代分を考慮して適宜設定することができ、例えば車幅に比例する値（例えば車幅の１．５倍、２倍、２．５倍等）や、固定値（例えば２ｍ、２．５ｍ、３ｍ等）であって良い。

回避走行判定部３４Ａは、第二位置Ｐ２と第一端部位置Ｐｅ１との離間距離Ｄが第三基準値以下に収まっている場合には、当該離間距離Ｄが適正範囲内であると判定する。そして、生成・出力部３４Ｂは、上記離間距離Ｄが第三基準値以下で適正範囲内であると判定された場合には、そのように判定された地点における、第一位置検知部３１で検知された第一位置Ｐ１を含む情報を、参考位置情報ＲＰとして生成する。一方、第二位置Ｐ２と第一端部位置Ｐｅ１との離間距離Ｄが第三基準値よりも大きくなると、回避走行判定部３４Ａは、当該離間距離Ｄが適正範囲外であると判定する。そして、生成・出力部３４Ｂは、上記離間距離Ｄが第三基準値よりも大きくなって適正範囲外であると判定された場合には、そのように判定された地点における第一位置Ｐ１を含む情報を、候補位置情報ＣＰとして生成する。

このような構成では、例えば走行中の道路Ｒに中央線が存在せず走行中レーンＬｒと対向レーンＬｏとが区別されないような状況でも、第二位置Ｐ２と第一端部位置Ｐｅ１との位置関係に基づいて適切にプローブ情報（候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰ）を生成できるという利点がある。本実施形態の走行困難区間判定システム１でも、第１及び第２の実施形態と同様に、路肩から走行レーン側にはみ出す障害物を避けるように走行する車両Ｖの実挙動に基づいて、実情に即した走行困難区間Ｉｄを適切に判定することができる。

なお、中央線がないような比較的幅狭の道路Ｒでは、走行中レーンＬｒとは反対側の路肩の区画線が画像認識可能であることが多い。このような場合には、当該道路Ｒにおける第一端部位置Ｐｅ１とは反対側の第三端部位置Ｐｅ３を基準位置Ｐｓとして、第２の実施形態の手法に準じた回避走行判定を行っても良い。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の各実施形態では、判定部５１が、各区間Ｉについての走行困難割合に基づいて走行困難区間Ｉｄを判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば判定部５１が、各区間Ｉについての候補位置情報ＣＰの件数に基づいて走行困難区間Ｉｄを判定しても良い。すなわち、判定部５１は、候補位置情報ＣＰの件数が予め定められた基準件数以上である区間Ｉを走行困難区間Ｉｄと判定しても良い。或いは、判定部５１が、各区間Ｉについての走行困難割合と候補位置情報ＣＰの件数との両方に基づいて走行困難区間Ｉｄを判定しても良い。すなわち、判定部５１は、算出された走行困難割合が予め定められた基準割合以上であり、且つ、候補位置情報ＣＰの件数が予め定められた基準件数以上である区間Ｉを走行困難区間Ｉｄと判定しても良い。

（２）上記の各実施形態では、判定部５１が、集積された候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰに対する統計処理を行うことによって走行困難区間Ｉｄを判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば判定部５１が、集積された候補位置情報ＣＰを用いてそのまま走行困難区間Ｉｄを判定しても良い。すなわち、判定部５１は、集積された全ての候補位置情報ＣＰに対して１対１に走行困難区間Ｉｄを判定しても良い。

（３）上記の各実施形態では、周波数分析で周期的なピークが検出されなかった場合には、仮に走行困難区間Ｉｄが判定されていたとしても走行困難区間情報ＤＩが生成されない構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、周期的なピークが検出されなかった場合には、判定された走行困難区間Ｉｄの情報だけを含む走行困難区間情報ＤＩが生成されても良い。この場合において、走行困難割合が予め定められた基準割合以上となる少なくとも１つの期間区分の情報が、参考情報として、走行困難区間情報ＤＩに関連付けられた状態で生成されても良い。

（４）上記の各実施形態では、判定部５１が、走行困難割合のピークが現れる繰り返し周期を検出し、周期的に現れる走行困難区間Ｉｄを判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、判定部５１は、必ずしもそのような周期判定（周波数分析）を行わなくても良い。

（５）上記第２の実施形態では、回避走行判定のための基準位置Ｐｓが走行中レーンＬｒにおける第二端部位置Ｐｅ２（対向レーンＬｏ側の端部位置）とされる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば対向レーンＬｏにおける中央位置又は路肩側端部位置等が、回避走行判定のための基準位置Ｐｓに設定されても良い。第二基準値は、基準位置Ｐｓに応じて適宜設定されると良い。

（６）上記第３の実施形態では、回避走行判定のための基準位置Ｐｓが走行中レーンＬｒにおける第一端部位置Ｐｅ１（路肩側の端部位置）とされる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、走行中の道路Ｒの路肩から例えば道路幅の１／４の位置、１／３の位置、１／２の位置等が、回避走行判定のための基準位置Ｐｓに設定されても良い。或いは、走行中の道路Ｒの路肩から例えば１ｍの位置、２ｍの位置、３ｍの位置等が、回避走行判定のための基準位置Ｐｓに設定されても良い。第三基準値は、基準位置Ｐｓに応じて適宜設定されると良い。

（７）走行困難区間判定システム１において、上記の各実施形態で説明したそれぞれの回避走行判定を、走行中の道路Ｒの路面状態又は画像認識部３２による基準位置Ｐｓの検出状況に応じて切替可能に構成しても良い。例えば、画像認識部３２により路肩側及び対向レーンＬｏ側の両方の区画線が検出される場合には第１の実施形態の回避走行判定を行い、対向レーンＬｏ側の区画線のみが検出される場合には第２の実施形態の回避走行判定を行い、路肩側の区画線のみが検出される場合には第３の実施形態の回避走行判定を行うように構成しても良い。

（８）上記の各実施形態では、車載端末装置３で生成された候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰが、サーバ装置５に対して随時送信される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰが、車載端末装置３に具備される一時記憶部に一旦記憶された上で、所定タイミングでサーバ装置５に送信されても良い。一時記憶部は、地図データベース４８からは独立した記憶媒体に設けられても良いし、地図データベース４８が設けられている記憶媒体における異なる記憶領域に設けられても良い。この場合における「所定タイミング」は、例えば一定期間毎（例えば３０分毎、１時間毎、３時間毎、１日毎等）であっても良いし、車載端末装置３のオン時又はオフ時等であっても良い。

（９）上記の各実施形態で説明した各機能部の車載端末装置３及びサーバ装置５への割り振りは単なる一例であり、その他の割り振りを採用しても良い。例えば走行困難区間判定システム１において、位置情報出力部３４をサーバ装置５側に設けることも可能である。この場合、各車載端末装置３は、例えば互いに関連付けられた日時の情報と第一位置Ｐ１及び第二位置Ｐ２の情報とを含む走行履歴情報をプローブ情報としてサーバ装置５に送信する。サーバ装置５は、各車両Ｖの走行履歴情報に基づいて候補位置情報ＣＰ及び参考位置情報ＲＰを生成し、これらに基づいて走行困難区間Ｉｄを判定する。さらに、ナビゲーションシステム２において、ナビゲーション演算部３６をサーバ装置５側に設けることも可能である。この場合、サーバ装置５は、例えば車載端末装置３側からの要求に従って経路探索処理（好ましくは、走行困難区間Ｉｄを考慮した経路探索処理）を行い、得られた誘導経路の情報を、要求元の車載端末装置３に送信する。

（１０）上記の各実施形態では、走行困難区間判定システム１が車載端末装置３とサーバ装置５とを備えて構成される例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば走行困難区間判定システム１の全ての機能部が車載装置（例えば車載用走行困難区間判定装置や車載用ナビゲーション装置等）に具備されても良い。

（１１）上記の各実施形態では、車載端末装置３が車内に定常的に搭載される装置である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば車載端末装置３は、使用時にのみ車内に持ち込まれる可搬型の装置（例えば、携帯型端末装置や、特定のアプリケーションがインストールされた多機能携帯電話等）であっても良い。この場合、可搬型の車載端末装置３は、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、距離センサ４３、及び撮像装置４４の出力情報を、無線通信（例えば近距離無線通信や光無線通信等）や有線通信によって取得可能に構成されると良い。

（１２）上述した各実施形態（上記の各実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る走行困難区間判定システムは、好適には、以下の各構成を備える。

［１］
走行困難区間判定システム（１）であって、
走行方向（Ｇ）に沿った車両（Ｖ）の位置である第一位置（Ｐ１）を検知する第一位置検知部（３１）と、
前記車両（Ｖ）が走行している道路（Ｒ）の走行中レーン（Ｌｒ）における道路幅方向（Ｗ）に沿った前記車両（Ｖ）の位置である第二位置（Ｐ２）を検知する第二位置検知部（３３）と、
前記第二位置（Ｐ２）と前記走行中レーン（Ｌｒ）の中央位置（Ｐｃ）又は端部位置（Ｐｅ）との前記道路幅方向（Ｗ）に沿った離間距離（Ｄ）が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離（Ｄ）が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置（Ｐ１）を含む情報を候補位置情報（ＣＰ）として出力する位置情報出力部（３４）と、
前記候補位置情報（ＣＰ）に基づいて、前記車両（Ｖ）の走行が困難な区間である走行困難区間（Ｉｄ）を判定する判定部（５１）と、
を備える。

車両（Ｖ）が走行中の道路（Ｒ）に、路肩から走行レーン側にはみ出す障害物が存在する場合、通常、車両（Ｖ）はその障害物との間に一定以上の距離を確保しつつ当該障害物を避けるように走行することが多い。この場合、車両（Ｖ）は対向レーン側に寄って（場合によっては、対向レーンにはみ出して）走行することになるため、車両（Ｖ）の運転者は路肩側の障害物及び対向車の両方に対して細心の注意を払う必要があり、実情として、車両（Ｖ）走行の困難性が高い状況にあると言える。このような事情に鑑み、上記の構成によれば、第二位置検知部（３３）で検知される第二位置（Ｐ２）と走行中レーン（Ｌｒ）における中央位置（Ｐｃ）又は端部位置（Ｐｅ）との位置関係に基づいて、車両（Ｖ）が路肩側の障害物を避けながら走行していることを判定することができる。そして、そのような車両挙動が検知された地点の車両（Ｖ）の走行方向（Ｇ）に沿った位置を、第一位置検知部（３１）による検知結果の情報を利用して取得し、当該地点の位置を含む情報を候補位置情報（ＣＰ）として、それに基づいて走行困難区間（Ｉｄ）を判定することができる。このように、車両（Ｖ）の実挙動に基づいて出力される候補位置情報（ＣＰ）を基礎とすることで、実情に即した走行困難区間（Ｉｄ）を適切に判定することができる。

なお、走行困難区間（Ｉｄ）を規定するための候補位置情報（ＣＰ）は、そのまま走行困難区間（Ｉｄ）の基礎となっても良く、この場合、各候補位置情報（ＣＰ）の第一位置（Ｐ１）を含む全ての区間（Ｉ）が走行困難区間（Ｉｄ）となる。或いは、候補位置情報（ＣＰ）は、例えば統計処理等のデータ加工を経てから走行困難区間（Ｉｄ）の基礎となっても良く、この場合、各候補位置情報（ＣＰ）の第一位置（Ｐ１）を含む複数の区間（Ｉ）のうち、一定の条件を満足する区間（Ｉ）だけが走行困難区間（Ｉｄ）となる。

［２］
記憶部（５４）をさらに備え、
前記位置情報出力部（３４）は、前記候補位置情報（ＣＰ）に加え、前記離間距離（Ｄ）が前記適正範囲内にあると判定された地点における前記第一位置（Ｐ１）を含む情報を参考位置情報（ＲＰ）としてさらに出力し、
前記記憶部（５４）は、前記候補位置情報（ＣＰ）及び前記参考位置情報（ＲＰ）を記憶し、
前記判定部（５１）は、複数の区間（Ｉ）について、同じ区間（Ｉ）内に含まれる前記候補位置情報（ＣＰ）及び前記参考位置情報（ＲＰ）のそれぞれの件数に基づいて前記候補位置情報（ＣＰ）の割合である走行困難割合を算出し、その走行困難割合が予め定められた基準割合以上となる区間（Ｉ）を前記走行困難区間（Ｉｄ）と判定する。

この構成によれば、走行困難割合に基づくことで、単に候補位置情報（ＣＰ）の件数に基づく場合に比べて、区間（Ｉ）毎の車両（Ｖ）の走行頻度のばらつきによらずに各区間（Ｉ）の走行困難性を的確に判定することができる。例えば、実際には走行する大部分の車両（Ｖ）が困難なく走行できる状況にある区間（Ｉ）が、車両（Ｖ）の走行頻度が高いが故に基準件数に到達して走行困難区間（Ｉｄ）と判定されてしまうこと（走行困難区間（Ｉｄ）の誤認定）を抑制できる。或いは、実際には走行する大部分の車両（Ｖ）が障害物の存在によって走行しにくい状況にある区間（Ｉ）が、車両（Ｖ）の走行頻度が低いが故に基準件数に到達せずに走行困難区間（Ｉｄ）とは判定されないこと（走行困難区間（Ｉｄ）の判定漏れ）を抑制できる。

［３］
前記記憶部（５４）は、それぞれの前記候補位置情報（ＣＰ）及び前記参考位置情報（ＲＰ）を、各位置情報（ＣＰ，ＲＰ）が生成された日時の情報に関連付けて記憶し、
前記判定部（５１）は、複数の区間（Ｉ）について、前記走行困難割合の時系列データを生成するとともに、当該時系列データに基づいて前記走行困難割合のピークが現れる繰り返し周期を検出し、繰り返し周期が検出された区間（Ｉ）を、当該繰り返し周期で周期的に現れる前記走行困難区間（Ｉｄ）と判定する。

路肩側の障害物は、各区間（Ｉ）において常時存在する場合もあり得るが、例えば１日の中でも特定の時間帯、１週間の中でも特定の曜日、１ヵ月の中でも特定の日、１年の中でも特定の季節や週等のように、特定の時期における集中的な現出が繰り返される場合もある。このような事情に鑑み、上記のように候補位置情報（ＣＰ）及び参考位置情報（ＲＰ）を日時の情報に関連付け、時系列データを生成してその解析を行うことで、特定の時期に障害物が繰り返し現出する区間（Ｉ）を、周期性を有する走行困難区間（Ｉｄ）として的確に判定することができる。

［４］
判定された前記走行困難区間（Ｉｄ）の情報（ＤＩ）を記憶する第二記憶部（５６）を備え、
前記判定部（５１）は、検出された繰り返し周期に関与する日時の情報に基づいて前記走行困難区間（Ｉｄ）が周期的に現れる特定位相を判定し、
前記第二記憶部（５６）は、前記繰り返し周期及び前記特定位相の情報を、前記走行困難区間（Ｉｄ）の情報（ＤＩ）に関連付けて記憶する。

この構成によれば、周期性を有する走行困難区間（Ｉｄ）について、その繰り返し周期の情報と実際に障害物が現出する特定位相の情報とを関連付けることで、生成した走行困難区間（Ｉｄ）の情報（ＤＩ）を有効活用することができる。例えば、経路案内に利用する場合に、そのときの年月日・曜日・時刻が１つ以上の繰り返し周期の特定位相に合致している場合には、該当する区間（Ｉ）において車両（Ｖ）が走行困難な事情が発生していると推定して、より適切な経路案内を実施することができる。

［５］
車両（Ｖ）に搭載された車載端末装置（３）と、前記車載端末装置（３）と通信可能なサーバ装置（５）とを備え、
前記第一位置検知部（３１）、前記第二位置検知部（３３）、及び位置情報出力部（３４）が前記車載端末装置（３）に設けられ、
前記記憶部（５４）及び前記判定部（５１）が前記サーバ装置（５）に設けられている。

この構成によれば、例えば複数の車両（Ｖ）のそれぞれに搭載された車載端末装置（３）で候補位置情報（ＣＰ）及び参考位置情報（ＲＰ）を収集しつつ、収集された各位置情報（ＣＰ，ＲＰ）をサーバ装置（５）で一括的に処理して、走行困難区間（Ｉｄ）を効率的に判定することができる。また、検知された第二位置（Ｐ２）に基づく候補位置情報（ＣＰ）及び参考位置情報（ＲＰ）の生成・出力が各車載端末装置（３）で分散して実施されるので、演算処理負荷のサーバ装置（５）への一極集中を抑制することができる。

本開示に係る走行困難区間判定方法及び走行困難区間判定プログラムは、好適には、以下の各構成を備える。

［６］
走行困難区間判定方法であって、
走行方向（Ｇ）に沿った車両（Ｖ）の位置である第一位置（Ｐ１）を検知する第一位置検知ステップ（＃０１）と、
前記車両（Ｖ）が走行している道路（Ｒ）の走行中レーン（Ｌｒ）における道路幅方向（Ｗ）に沿った前記車両（Ｖ）の位置である第二位置（Ｐ２）を検知する第二位置検知ステップ（＃０３）と、
前記第二位置（Ｐ２）と前記走行中レーン（Ｌｒ）の中央位置（Ｐｃ）又は端部位置（Ｐｅ）との前記道路幅方向（Ｗ）に沿った離間距離（Ｄ）が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離（Ｄ）が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置（Ｐ１）を含む情報を候補位置情報（ＣＰ）として出力する位置情報出力ステップ（＃０５，＃０６）と、
前記候補位置情報（ＣＰ）に基づいて、前記車両（Ｖ）の走行が困難な区間である走行困難区間（Ｉｄ）を判定する判定ステップ（＃１３）と、
を含む。

［７］
走行困難区間判定プログラムであって、
走行方向（Ｇ）に沿った車両（Ｖ）の位置である第一位置（Ｐ１）を検知する第一位置検知機能（３１／＃０１）と、
前記車両（Ｖ）が走行している道路（Ｒ）の走行中レーン（Ｌｒ）における道路幅方向（Ｗ）に沿った前記車両（Ｖ）の位置である第二位置（Ｐ２）を検知する第二位置検知機能（３３／＃０３）と、
前記第二位置（Ｐ２）と前記走行中レーン（Ｌｒ）の中央位置（Ｐｃ）又は端部位置（Ｐｅ）との前記道路幅方向（Ｗ）に沿った離間距離（Ｄ）が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離（Ｄ）が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置（Ｐ１）を含む情報を、前記車両（Ｖ）の走行が困難な区間（Ｉ）である走行困難区間（Ｉｄ）を規定するための候補位置情報（ＣＰ）として出力する位置情報出力機能（３４／＃０５，＃０６）と、
前記候補位置情報（ＣＰ）に基づいて、前記車両（Ｖ）の走行が困難な区間である走行困難区間（Ｉｄ）を判定する判定機能（５１／＃１３）と、
をコンピュータに実現させる。

このような走行困難区間判定方法や走行困難区間判定プログラムも、上述した走行困難区間判定システム（１）と同様に、実情に即した走行困難区間（Ｉｄ）を適切に判定することができる。

なお、上述した走行困難区間判定プログラムを記録した記録媒体（光ディスクやフラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。

本開示に係る走行困難区間判定システム、走行困難区間判定方法、及び走行困難区間判定プログラムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

１ 走行困難区間判定システム
２ ナビゲーションシステム
３ 車載端末装置
５ サーバ装置
３１ 第一位置検知部
３３ 第二位置検知部
３４ 位置情報出力部
３４Ａ 回避走行判定部
３４Ｂ 生成・出力部
３６ ナビゲーション演算部
５１ 判定部
５１Ａ 走行困難区間判定部
５１Ｂ 周期検出部
５１Ｃ 位相判定部
５４ プローブ情報データベース（記憶部）
５６ 走行困難区間データベース（第二記憶部）
Ｖ 車両
Ｒ 道路
Ｌ 走行レーン
Ｌｒ 走行中レーン
Ｌｏ 対向レーン
Ｐ１ 第一位置
Ｐ２ 第二位置
Ｐｓ 基準位置
Ｐｃ 中央位置
Ｐｅ 端部位置
Ｐｅ１ 第一端部位置
Ｐｅ２ 第二端部位置
Ｄ 離間距離
Ｉ 区間
Ｉｄ 走行困難区間
ＣＰ 候補位置情報
ＲＰ 参考位置情報
ＤＩ 走行困難区間情報
Ｇ 走行方向
Ｗ 道路幅方向

Claims (7)

1. 走行方向に沿った車両の位置である第一位置を検知する第一位置検知部と、
   前記車両が走行している道路の走行中レーンにおける道路幅方向に沿った前記車両の位置である第二位置を検知する第二位置検知部と、
   前記第二位置と前記走行中レーンの中央位置又は端部位置との前記道路幅方向に沿った離間距離が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置を含む情報を候補位置情報として出力する位置情報出力部と、
   前記候補位置情報に基づいて、前記車両の走行が困難な区間である走行困難区間を判定する判定部と、
   を備える走行困難区間判定システム。
2. 記憶部をさらに備え、
   前記位置情報出力部は、前記候補位置情報に加え、前記離間距離が前記適正範囲内にあると判定された地点における前記第一位置を含む情報を参考位置情報としてさらに出力し、
   前記記憶部は、前記候補位置情報及び前記参考位置情報を記憶し、
   前記判定部は、複数の区間について、同じ区間内に含まれる前記候補位置情報及び前記参考位置情報のそれぞれの件数に基づいて前記候補位置情報の割合である走行困難割合を算出し、その走行困難割合が予め定められた基準割合以上となる区間を前記走行困難区間と判定する請求項１に記載の走行困難区間判定システム。
3. 前記記憶部は、それぞれの前記候補位置情報及び前記参考位置情報を、各位置情報が生成された日時の情報に関連付けて記憶し、
   前記判定部は、複数の区間について、前記走行困難割合の時系列データを生成するとともに、当該時系列データに基づいて前記走行困難割合のピークが現れる繰り返し周期を検出し、繰り返し周期が検出された区間を、当該繰り返し周期で周期的に現れる前記走行困難区間と判定する請求項２に記載の走行困難区間判定システム。
4. 判定された前記走行困難区間の情報を記憶する第二記憶部を備え、
   前記判定部は、検出された繰り返し周期に関与する日時の情報に基づいて前記走行困難区間が周期的に現れる特定位相を判定し、
   前記第二記憶部は、前記繰り返し周期及び前記特定位相の情報を、前記走行困難区間の情報に関連付けて記憶する請求項３に記載の走行困難区間判定システム。
5. 車両に搭載された車載端末装置と、前記車載端末装置と通信可能なサーバ装置とを備え、
   前記第一位置検知部、前記第二位置検知部、及び位置情報出力部が前記車載端末装置に設けられ、
   前記記憶部及び前記判定部が前記サーバ装置に設けられている請求項２から４のいずれか一項に記載の走行困難区間判定システム。
6. 走行方向に沿った車両の位置である第一位置を検知する第一位置検知ステップと、
   前記車両が走行している道路の走行中レーンにおける道路幅方向に沿った前記車両の位置である第二位置を検知する第二位置検知ステップと、
   前記第二位置と前記走行中レーンの中央位置又は端部位置との前記道路幅方向に沿った離間距離が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置を含む情報を候補位置情報として出力する位置情報出力ステップと、
   前記候補位置情報に基づいて、前記車両の走行が困難な区間である走行困難区間を判定する判定ステップと、
   を含む走行困難区間判定方法。
7. 走行方向に沿った車両の位置である第一位置を検知する第一位置検知機能と、
   前記車両が走行している道路の走行中レーンにおける道路幅方向に沿った前記車両の位置である第二位置を検知する第二位置検知機能と、
   前記第二位置と前記走行中レーンの中央位置又は端部位置との前記道路幅方向に沿った離間距離が適正範囲内にあるか否かを判定し、前記離間距離が適正範囲外であると判定された地点における前記第一位置を含む情報を候補位置情報として出力する位置情報出力機能と、
   前記候補位置情報に基づいて、前記車両の走行が困難な区間である走行困難区間を判定する判定機能と、
   をコンピュータに実現させる走行困難区間判定プログラム。
   

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