TWI717734B

TWI717734B - 交通環境感知的方法及裝置

Info

Publication number: TWI717734B
Application number: TW108116665A
Authority: TW
Inventors: 塗明達; 蔡秉達; 楊宗賢; 鄭安凱
Original assignee: 財團法人工業技術研究院
Priority date: 2018-11-21
Filing date: 2019-05-15
Publication date: 2021-02-01
Also published as: TW202020821A

Abstract

本揭露提出一種交通環境感知的方法，適用於一電子裝置，上述方法包括：藉由偵測上述電子裝置一第一偵測範圍內的環境產生一本地物件資訊，其中上述本地物件資訊至少包括在上述第一偵測範圍內的本地物件的第一位置分布資訊；接收由至少一節點所傳送的一外地物件資訊，其中上述外地物件資訊至少包括在上述節點之一第二偵測範圍內的外地物件的第二位置分布資訊；以及根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊。

Description

交通環境感知的方法及裝置

本揭露係有關於一種交通環境感知的方法及裝置，特別是有關於一種利用路側裝置感知交通環境的方法及裝置。

如何改善行車安全，一直以來是業界的努力方向。有許多廠商開發出利用視頻攝影機、雷達成像、光達(LIDAR)、超聲波感測器感知車輛周圍的障礙物，藉以提醒駕駛注意路況。

然而，裝設於車輛上的攝影機或雷達一般只能對某個或者某幾個方向的區域進行監測。而當車輛在轉彎或處於視覺盲點的情況時，攝影機無法拍攝到其他車輛的狀況，且雷達的監測也會由於障礙物的阻擋而無法獲得未知盲點領域的車輛情況。這樣，攝影機或雷達無法感知的空白區域就可能對車輛安全產生威脅，產生發生碰撞的風險，從而降低了車輛的行車安全性。

有鑑於此，本發明提出一種交通環境感知的方法及裝置，以改善上述缺點並提昇行車安全性。

以下揭露的內容僅為示例性的，且不意指以任何方式加以限制。除所述說明方面、實施方式和特徵之外，透過參照附圖和下述具體實施方式，其他方面、實施方式和特徵也將顯而易見。即，以下揭露的內容被提供以介紹概念、重點、益處及本文所描述新穎且非顯而易見的技術優勢。所選擇，非所有的，實施例將進一步詳細描述如下。因此，以下揭露的內容並不意旨在所要求保護主題的必要特徵，也不意旨在決定所要求保護主題的範圍中使用。

因此，本發明之主要目的即在於提供一種交通環境感知的方法及裝置，以改善上述缺點。

在一些實施例中，上述本地物件資訊更包括上述電子裝置之一識別碼及一第一絕對位置資料，上述外地物件資訊更包括上述節點之一識別碼及一第二絕對位置資料。

在一些實施例中，上述第一位置分布資訊係包括上述本地物件相對於上述電子裝置的相對位置資料，而上述第二位置分布資訊係包括上述外地物件相對於上述節點的相對位置資料。

在一些實施例中，根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊之步驟更包括：根據上述第一絕對位置資料、上述第二絕對位置資料、上述第一位置分布資訊及上述第二位置分布資訊取得上述本地物件的絕對位置資料及上述外地物件的絕對位置資料；判斷上述本地物件的上述絕對位置資料是否相同於上述外地物件的上述絕對位置資料；以及當上述本地物件的上述絕對位置資料不相同於上述外地物件的上述絕對位置資料時，整合上述本地物件資訊及上述外地物件資訊以產生上述物件整合資訊。

在一些實施例中，上述本地物件資訊更包括一本地時間戳，且上述外地物件資訊更包括一外地時間戳。

在一些實施例中，根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊之步驟更包括：判斷上述本地時間戳與上述外地時間戳之間的一差值是否大於一更新週期；以及當上述差值未大於上述更新週期時，刪去上述外部物件資訊。

在一些實施例中，上述更新週期係為上述電子裝置在一時間週期內產生上述本地物件資訊的次數。

在一些實施例中，上述電子裝置係為一車載裝置。

在一些實施例中，上述電子裝置係一路側裝置，上述方法更包括：廣播上述物件整合資訊。

在一些實施例中，上述節點係為一路側裝置或一車載裝置。

本揭露提出一種交通環境感知的裝置，包括：一或多個處理器；以及一或多個電腦儲存媒體，儲存電腦可讀取指令，其中上述處理器使用上述電腦儲存媒體以執行：藉由偵測上述裝置一第一偵測範圍內的環境產生一本地物件資訊，其中上述本地物件資訊至少包括在上述第一偵測範圍內的本地物件的第一位置分布資訊；接收由至少一節點所傳送的一外地物件資訊，其中上述外地物件資訊至少包括在上述節點之一第二偵測範圍內的外地物件的第二位置分布資訊；以及根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊。

100:交通環境感知系統

110A、110B、110C:路側裝置

110a、110b、110c:偵測範圍

120:車載裝置

120a:偵測範圍

A1、A2、A3、B1、B2、B3:非關鍵物件

130:不完整物件

131、132、133、134:完整物件

200:方法

S205、S210、S215:步驟

300:方法

S305、S310、S315、S320、S325、S330:步驟

401、402:路側裝置

410:車載裝置

420:區域

430:物件

A、B:物件

500:計算裝置

510:匯流排

512:記憶體

514:處理器

516:顯示元件

518:I/O埠口

520:I/O元件

522:電源供應器

第1A~1B圖係顯示根據本揭露一實施例所述之交通環境感知系統之示意圖。

第2圖係顯示根據本揭露一實施例所述之交通環境感知的方法之流程圖。

第3圖係顯示根據本揭露一實施例所述之電子裝置根據本地物件資訊以及外地物件資訊產生一物件整合資訊的方法之流程圖。

第4A圖係顯示車載終端偵測物件之示意圖。

第4B圖係顯示根據本揭露一實施例之車載終端利用物件整合資訊偵測物件之示意圖。

第5圖係顯示用以實現本發明實施例的示例性操作環境。

在下文中將參考附圖對本揭露的各方面進行更充分的描述。然而，本揭露可以具體化成許多不同形式且不應解釋為侷限於貫穿本揭露所呈現的任何特定結構或功能。相反地，提供這些方面將使得本揭露周全且完整，並且本揭露將給本領域技術人員充分地傳達本揭露的範圍。基於本文所教導的內容，本領域的技術人員應意識到，無論是單獨還是結合本揭露的任何其它方面實現本文所揭露的任何方面，本揭露的範圍旨在涵蓋本文中所揭露的任何方面。例如，可以使用本文所提出任意數量的裝置或者執行方法來實現。另外，除了本文所提出本揭露的多個方面之外，本揭露的範圍更旨在涵蓋使用其它結構、功能或結構和功能來實現的裝置或方法。應可理解，其可透過申請專利範圍的一或多個元件具體化本文所揭露的任何方面。

詞語「示例性」在本文中用於表示「用作示例、實例或說明」。本揭露的任何方面或本文描述為「示例性」的設計不一定被解釋為優選於或優於本揭露或設計的其他方面。此外，相同的數字在所有若干圖示中指示相同的元件，且除非在描述中另有指定，冠詞「一」和「上述」包含複數的參考。

可以理解，當元件被稱為被「連接」或「耦接」至另一元件時，該元件可被直接地連接到或耦接至另一元件或者可存在中間元件。相反地，當該元件被稱為被「直接連接」或「直接耦接」至到另一元件時，則不存在中間元件。用於描述元件之間的關係的其他詞語應以類似方式被解釋(例如，「在…之間」與「直接在…之間」、「相鄰」與「直接相鄰」等方式)。

第1A~1B圖係顯示根據本揭露一實施例所述之交通環境感知系統100之示意圖。詳細而言，交通環境感知系統100係為以一車對路側(Vehicle-to-Roadside，V2R)通訊為基礎的系統。如第1A圖所示，交通環境感知系統100可包括路側裝置(Road Side Unit，RSU)110A、110B及110C以及一車載裝置120。路側裝置110A、110B及110C係設置於固定位置，例如：十字路口或道路邊緣等，用以與一或多個具有移動能力的車載裝置120進行通訊及與路側裝置彼此之間進行通訊。舉例來說，在一些實施例中，路側裝置110A、110B及110C可與車載裝置120形成一V2R通訊網路彼此通訊。車載裝置120可為道路上行駛中具備車載裝置(On Board Unit，OBU)或具備通訊能力的車輛(Vehicle)。

每一路側裝置110A、110B及110C可藉由一感測器(例如：攝影機、雷達、光達)週期性地偵測每一路側裝置各自一特定偵測範圍內的環境，產生一本地物件資訊，而車載裝置120也可藉由一感測器(例如：攝影機、雷達、光達)週期性地偵測車載裝置120之一特定偵測範圍內的環境，產生本地物件資訊，如第1B圖所示。

以路側裝置110A為例，路側裝置110A可偵測路側裝置110A之第一偵測範圍110a內的環境，並產生一第一本地物件資訊，其中第一本地物件資訊包括路側裝置110A之一識別碼及一絕對位置資料、一本地時間戳、在第一偵測範圍110a內的本地物件A1、A2、A3、130的第一位置分布資訊。本地時間戳係為產生第一本地物件資訊的時間。如第1B圖所示，路側裝置110A的本地時間戳係為$GPGGA 055730.367。第一位置分布資訊係包括本地物件A1、A2、A3、130相對於路側裝置110A的相對位置資料。此外，第一本地物件資訊更可包括所有被偵測到物件(包含非關鍵、不完整、完整物件)的3D資訊，例如，每一物件係為一長方體，而長方體具有8個頂點，如P1、P2、…、P8。而每一物件的3D資訊係由上述8個頂點(P1、P2、…、P8)的三維座標所組成。由於物件130對於路側裝置110A係為一不完整物件，因此物件130在第一本地物件資訊中僅以部份呈現，如第1B圖所示。

以路側裝置110B為例，路側裝置110B可偵測路側裝置110B之第二偵測範圍110b內的環境，並產生一第二本地物件資訊，其中第二本地物件資訊包括路側裝置110B之一識別碼及一絕對位置資料、一本地時間戳、在第二偵測範圍110b內的本地物件B1、B2、B3、130的第二位置分布資訊。本地時間戳係為產生第二本地物件資訊的時間。如第1B圖所示，路側裝置110B的本地時間戳係為$GPGGA 055730.368。第二位置分布資訊係包括本地物件B1、B2、B3、130相對於路側裝置110B的相對位置資料。由於物件130對於路側裝置110B係為一不完整物件，因此物件130在第二本地物件資訊中僅以部份呈現，如第1B圖所示。

以路側裝置110C為例，路側裝置110C可偵測路側裝置110C之第三偵測範圍110c內的環境，並產生一第三本地物件資訊，其中第三本地物件資訊包括路側裝置110C之一識別碼及一絕對位置資料、一本地時間戳、在第三偵測範圍110c內的本地物件130、133、134的第三位置分布資訊。本地時間戳係為產生第三本地物件資訊的時間。如第1B圖所示，路側裝置110C的本地時間戳係為$GPGGA 055730.369。第三位置分布資訊係包括本地物件130、133、134相對於路側裝置110C的相對位置資料。由於物件130對於路側裝置110C係為一不完整物件，因此物件130在第三本地物件資訊中僅以部份呈現，如第1B圖所示。

以車載裝置120為例，車載裝置120可偵測路側裝置110C之第四偵測範圍120a內的環境，並產生一第四本地物件資訊，其中第四本地物件資訊包括車載裝置120之一識別碼及一絕對位置資料、一本地時間戳、在第四偵測範圍120a內的本地物件131、132的第四位置分布資訊。本地時間戳係為產生第四本地物件資訊的時間。如第1B圖所示，車載裝置120的本地時間戳係為$GPGGA 055730.368。第四位置分布資訊係包括本地物件131、132相對於行動節點120的相對位置資料。

當每一裝置(路側裝置110A、110B、110C或車載裝置120)產生各自的本地物件資訊後，每一裝置會將本地物件資訊廣播出去。說明性地，每一裝置(路側裝置110A、110B、110C或車載裝置120)產生各自的物件資訊被稱為本地物件資訊。而由一裝置接收從其他裝置所廣播的物件資訊被稱為外地物件資訊。舉例來說，路側裝置110A產生並廣播第一本地物件資訊。路側裝置110B接收路側裝置110A所廣播的第一本地物件資訊。對於路側裝置110B而言，第一本地物件資訊被視為外地物件資訊。而路側裝置110B所產生的物件資訊才稱為本地物件資訊。

當一裝置(路側裝置110A、110B、110C或車載裝置120其中之一)收到由其他裝置所廣播之外地物件資訊時，裝置可根據本地物件資訊以及外地物件資訊產生一物件整合資訊，並廣播上述物件整合資訊。在一實施例中，物件整合資訊更可包括一欄位，其中上述欄位係記錄物件整合資訊係由哪些裝置的物件資訊所整合。

在一實施例中，車載裝置可廣播車載裝置的行進方向。路側裝置接收行進方向後，可判斷本地物件是否位於沿著車載裝置行進方向的一特定範圍(Free Space)內。當本地物件有一部分並未位於上述特定範圍內時，路側裝置可標記未位於上述特定範圍內的物件為非關鍵物件。舉例來說，如第1A~1B圖所示，路側裝置110A可標記本地物件A1、A2、A3為非關鍵物件。當本地物件有一部分位於上述特定範圍內時，路側裝置可標記在上述特定範圍內的物件為完整物件或不完整物件。舉例來說，如第1A~1B圖所示，路側裝置110C可標記本地物件130為不完整物件，並標記本地物件133、134為完整物件。

應可理解，第1A~1B圖所示的路側裝置110A、110B、110C及車載裝置120係一交通環境感知系統100架構的示例。第1A~1B圖所示的每個元件可經由任何類型的電子裝置來實現，像是參考第5圖描述的電子裝置500，如第5圖所示。

第2圖係顯示根據本揭露一實施例所述之交通環境感知的方法200之流程圖。此方法可執行於如第1A~1B圖所示之交通環境感知系統100中的一電子裝置(路側裝置110A、110B、110C或車載裝置120其中之一)。

在步驟S205中，電子裝置藉由偵測電子裝置一第一偵測範圍內的環境產生一本地物件資訊，其中本地物件資訊至少包括在第一偵測範圍內的本地物件的第一位置分布資訊。在一實施例中，本地物件資訊更包括電子裝置之一識別碼及一第一絕對位置資料、一本地時間戳，而第一位置分布資訊係包括本地物件相對於電子裝置的相對位置資料。

接著，在步驟S210中，電子裝置接收由至少一節點所傳送的一外地物件資訊，其中外地物件資訊至少包括在節點之一第二偵測範圍內的外地物件的第二位置分布資訊。在一實施例中，外地物件資訊更包括上述節點之一識別碼、一第二絕對位置資料及一外地時間戳，而第二位置分布資訊係包括外地物件相對於節點的相對位置資料。

在步驟S215中，電子裝置根據本地物件資訊以及外地物件資訊產生一物件整合資訊。在一實施例中，電子裝置及節點係為一路側裝置或一車載裝置。在另一實施例中，當電子裝置為路側裝置時，在步驟S215執行完後，電子裝置更廣播上述物件整合資訊。

下方將詳細說明在步驟S215中電子裝置如何根據本地物件資訊以及外地物件資訊產生一物件整合資訊。第3圖係顯示根據本揭露一實施例所述之電子裝置根據本地物件資訊以及外地物件資訊產生一物件整合資訊的方法300之流程圖。

在步驟S305中，電子裝置判斷本地時間戳與外地時間戳之間的一差值是否大於一更新週期，其中上述更新週期係為電子裝置在一時間週期內產生本地物件資訊的次數。當上述差值不大於更新週期時(在步驟S305中的「否」)，在步驟S310中，電子裝置根據第一絕對位置資料、第二絕對位置資料、第一位置分布資訊及第二位置分布資訊取得本地物件的絕對位置資料及外地物件的絕對位置資料。更詳細地說明，電子裝置可採用GPS訊號的載波相位資訊的即時動態法(Real Time Kinematics，RTK)統一電子裝置與節點之間的座標系，以取得本地物件的絕對位置資料及外地物件的絕對位置資料。

接著，在步驟S315中，電子裝置判斷本地物件的絕對位置資料是否相同於外地物件的上述絕對位置資料。在一實施例中，當本地物件的位置中心與外地物件的位置中心之間的距離小於一第一預設值(例如，0.5公尺)且本地物件的高度與外地物件的高度之間的一高度差值小於一第二預設值(例如，0.1公尺)時，電子裝置判斷本地物件的絕對位置資料相同於外地物件的上述絕對位置資料。換言之，電子裝置判斷本地物件與外地物件係為同一物件。在另一實施例中，電子裝置亦可利用3D演算法來判斷本地物件的絕對位置資料是否相同於外地物件的上述絕對位置資料。示例性的3D演算法可用表面頂點特徵來確定在接縫處是否平滑、用分佈直方圖的特徵(features of distribution histogram)的方式比較、將兩者資料投影為2D平面，並以凸包(Convex Hull)方式取得外殼來判斷接縫點是否合理、以神經網路方式學習判斷，以分群(Clustering)判斷是否同一群等方式來判斷本地物件與外地物件是否為同一物件。

當判斷本地物件的絕對位置資料不相同於外地物件的絕對位置資料時(在步驟S315中的「否」)，在步驟S320中，電子裝置整合本地物件資訊及外地物件資訊以產生物件整合資訊。更詳細地說明，電子裝置縫合本地物件資訊及外地物件資訊以產生物件整合資訊，其中上述物件整合資訊組合由電子裝置及節點所偵測到場景的部分，以給出場景寬廣的最終資訊(例如，一最終影像)。

回到步驟S305，當上述差值大於更新週期時(在步驟S305中的「是」)，在步驟S325中，電子裝置刪去上述外部物件資訊。換句話說，此外部物件資訊可能已不符合目前的狀況，因此電子裝置不採用此外部物件資訊。

回到步驟S315，當判斷本地物件的絕對位置資料相同於外地物件的絕對位置資料時(在步驟S315中的「是」)，在步驟S330中，電子裝置不整合本地物件資訊及外地物件資訊。換句話說，節點所偵測到的外部物件資訊可能相同於電子裝置所偵測到的本地物件資訊，因此電子裝置不做任何動作。

第4A圖係顯示車載裝置410偵測物件之示意圖。如第4A圖所示，由於裝設於車載裝置410上的攝影機或雷達僅能從某一方向對區域420進行監測，因此車載裝置410易將物件A及物件B視為同一物件430。第4B圖係顯示根據本揭露一實施例之車載裝置410利用物件整合資訊偵測物件之示意圖。如第4B圖所示，透過路側裝置401及路側裝置402所廣播之物件整合資訊，車載裝置410可根據物件整合資訊從不同方向對區域420進行監測，以分辨物件A及物件B。

如上所述，透過本揭露之用於交通環境感知的方法及裝置，車輛裝置可取得由路側設備所縫合的物件整合資訊，以多方向取得盲點領域的情況，提高了車輛的行車安全性。

對於本發明已描述的實施例，下文描述了可以實現本發明實施例的示例性操作環境。具體參考第5圖，第5圖係顯示用以實現本發明實施例的示例性操作環境，一般可被視為電子裝置500。電子裝置500僅為一合適計算環境的一個示例，並不意圖暗示對本發明使用或功能範圍的任何限制。電子裝置500也不應被解釋為具有與所示元件任一或組合相關任何的依賴性或要求。

本發明可在電腦程式碼或機器可使用指令來執行本發明，指令可為程式模組的電腦可執行指令，其程式模組由電腦或其它機器，例如個人數位助理或其它可攜式裝置執行。一般而言，程式模組包括例程、程式、物件、元件、數據結構等，程式模組指的是執行特定任務或實現特定抽象數據類型的程式碼。本發明可在各種系統組態中實現，包括可攜式裝置、消費者電子產品、通用電腦、更專業的計算裝置等。本發明還可在分散式運算環境中實現，處理由通訊網路所連結的裝置。

參考第5圖。電子裝置500包括直接或間接耦接以下裝置的匯流排510、記憶體512、一或多個處理器514、一或多個顯示元件516、輸入/輸出(I/O)埠口518、輸入/輸出(I/O)元件520以及說明性電源供應器522。匯流排510表示可為一或多個匯流排之元件(例如，位址匯流排、數據匯流排或其組合)。雖然第5圖的各個方塊為簡要起見以線示出，實際上，各個元件的分界並不是具體的，例如，可將顯示裝置的呈現元件視為I/O元件；處理器可具有記憶體。

計算裝置500一般包括各種電腦可讀取媒體。電腦可讀取媒體可以是可被計算裝置500存取的任何可用媒體，該媒體同時包括易揮發性和非易揮發性媒體、可移動和不可移動媒體。舉例但不侷限於，電腦可讀取媒體可包括電腦儲存媒體和通訊媒體。電腦可讀取媒體同時包括在用於儲存像是電腦可讀取指令、資料結構、程式模組或其它數據之類資訊的任何方法或技術中實現的易揮發性性和非易揮發性媒體、可移動和不可移動媒體。電腦儲存媒體包括但不侷限於RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體或其它記憶體技術、CD-ROM、數位多功能光碟(DVD)或其它光碟儲存裝置、磁片、磁碟、磁片儲存裝置或其它磁儲存裝置，或可用於儲存所需的資訊並且可被計算裝置500存取的其它任何媒體。電腦儲存媒體本身不包括信號。

通訊媒體一般包含電腦可讀取指令、資料結構、程式模組或其它採用諸如載波或其他傳輸機制之類的模組化數據訊號形式的數據，並包括任何資訊傳遞媒體。術語「模組化數據訊號」係指具有一或多個特徵集合或以在訊號中編碼資訊之一方式更改的訊號。舉例但不侷限於，通訊媒體包括像是有線網路或直接有線連接的有線媒體及無線媒體，像是聲頻、射頻、紅外線以及其它無線媒體。上述媒體的組合包括在電腦可讀取媒體的範圍內。

記憶體512包括以易揮發性和非易揮發性記憶體形式的電腦儲存媒體。記憶體可為可移動、不移動或可以為這兩種的組合。示例性硬體裝置包括固態記憶體、硬碟驅動器、光碟驅動器等。電子裝置500包括一或多個處理器，其讀取來自像是記憶體512或I/O元件520各實體的數據。顯示元件516向使用者或其它裝置顯示數據指示。示例性顯示元件包括顯示裝置、揚聲器、列印元件、振動元件等。

I/O埠口518允許電子裝置500邏輯連接到包括I/O元件520的其它裝置，一些此種裝置為內建裝置。示例性元件包括麥克風、搖桿、遊戲台、碟形衛星訊號接收器、掃描器、印表機、無線裝置等。I/O元件520可提供一自然使用者介面，用於處理使用者生成的姿勢、聲音或其它生理輸入。在一些例子中，這些輸入可被傳送到一合適的網路元件以便進一步處理。電子裝置500可裝備有深度照相機，像是立體照相機系統、紅外線照相機系統、RGB照相機系統和這些系統的組合，以偵測與識別物件。此外，電子裝置500可以裝備有感測器(例如：雷達、光達)週期性地感測周遭一感測範圍內的鄰近環境，產生表示自身與周遭環境關聯的感測器資訊。再者，電子裝置500可以裝備有偵測運動的加速度計或陀螺儀。加速度計或陀螺儀的輸出可被提供給電子裝置500顯示。

此外，電子裝置500中之處理器514也可執行記憶體512中之程式及指令以呈現上述實施例所述之動作和步驟，或其它在說明書中內容之描述。

在此所揭露程序之任何具體順序或分層之步驟純為一舉例之方式。基於設計上之偏好，必須了解到程序上之任何具體順序或分層之步驟可在此文件所揭露的範圍內被重新安排。伴隨之方法權利要求以一示例順序呈現出各種步驟之元件，也因此不應被此所展示之特定順序或階層所限制。

申請專利範圍中用以修飾元件之「第一」、「第二」、「第三」等序數詞之使用本身未暗示任何優先權、優先次序、各元件之間之先後次序、或方法所執行之步驟之次序，而僅用作標識來區分具有相同名稱(具有不同序數詞)之不同元件。

雖然本揭露已以實施範例揭露如上，然其並非用以限定本案，任何熟悉此項技藝者，在不脫離本揭露之精神和範圍內，當可做些許更動與潤飾，因此本案之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

200:方法

S205、S210、S215:步驟

Claims

一種交通環境感知的方法，適用於一電子裝置，上述方法包括：藉由上述電子裝置之一感測器偵測上述電子裝置一第一偵測範圍內的環境產生一本地物件資訊，其中上述本地物件資訊至少包括在上述第一偵測範圍內的本地物件的第一位置分布資訊，其中上述第一偵測範圍係以上述電子裝置為中心之一範圍；接收由至少一節點所傳送的一外地物件資訊，其中上述外地物件資訊至少包括在上述節點之一第二偵測範圍內的外地物件的第二位置分布資訊；以及根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊；其中上述節點係為一路側裝置或一車載裝置。
如申請專利範圍第1項所述的交通環境感知的方法，其中上述本地物件資訊更包括上述電子裝置之一識別碼及一第一絕對位置資料，上述外地物件資訊更包括上述節點之一識別碼及一第二絕對位置資料。
如申請專利範圍第2項所述的交通環境感知的方法，其中上述第一位置分布資訊係包括上述本地物件相對於上述電子裝置的相對位置資料，而上述第二位置分布資訊係包括上述外地物件相對於上述節點的相對位置資料。
如申請專利範圍第3項所述的交通環境感知的方法，其中根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊之步驟更包括：根據上述第一絕對位置資料、上述第二絕對位置資料、上述第一位置分布資訊及上述第二位置分布資訊取得上述本地物件的絕對位置資料及上述外地物件的絕對位置資料；判斷上述本地物件的上述絕對位置資料是否相同於上述外地物件的上述絕對位置資料；以及當上述本地物件的上述絕對位置資料不相同於上述外地物件的上述絕對位置資料時，整合上述本地物件資訊及上述外地物件資訊以產生上述物件整合資訊。
如申請專利範圍第1項所述的交通環境感知的方法，其中上述本地物件資訊更包括一本地時間戳，且上述外地物件資訊更包括一外地時間戳。
如申請專利範圍第5項所述的交通環境感知的方法，其中根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊之步驟更包括：判斷上述本地時間戳與上述外地時間戳之間的一差值是否大於一更新週期；以及當上述差值大於上述更新週期時，刪去上述外部物件資訊。
如申請專利範圍第6項所述的交通環境感知的方法，其中上述更新週期係為上述電子裝置在一時間週期內產生上述本地物件資訊的次數。
如申請專利範圍第1項所述的交通環境感知的方法，其中上述電子裝置係為一車載裝置。
如申請專利範圍第1項所述的交通環境感知的方法，其中上述電子裝置係一路側裝置，上述方法更包括：廣播上述物件整合資訊。
一種交通環境感知的裝置，包括：一或多個處理器；以及一或多個電腦儲存媒體，儲存電腦可讀取指令，其中上述處理器使用上述電腦儲存媒體以執行：藉由上述裝置之一感測器偵測上述裝置一第一偵測範圍內的環境產生一本地物件資訊，其中上述本地物件資訊至少包括在上述第一偵測範圍內的本地物件的第一位置分布資訊，其中上述第一偵測範圍係以上述電子裝置為中心之一範圍；接收由至少一節點所傳送的一外地物件資訊，其中上述外地物件資訊至少包括在上述節點之一第二偵測範圍內的外地物件的第二位置分布資訊；以及根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊；其中上述節點係為一路側裝置或一車載裝置。
如申請專利範圍第10項所述的交通環境感知的裝置，其中上述本地物件資訊更包括上述裝置之一識別碼及一第一絕對位置資料，上述外地物件資訊更包括上述節點之一識別碼及一第二絕對位置資料。
如申請專利範圍第11項所述的交通環境感知的裝置，其中上述第一位置分布資訊係包括上述本地物件相對於上述裝置的相對位置資料，而上述第二位置分布資訊係包括上述外地物件相對於上述節點的相對位置資料。
如申請專利範圍第12項所述的交通環境感知的裝置，其中上述處理器根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊更包括：根據上述第一絕對位置資料、上述第二絕對位置資料、上述第一位置分布資訊及上述第二位置分布資訊取得上述本地物件的絕對位置資料及上述外地物件的絕對位置資料；判斷上述本地物件的上述絕對位置資料是否相同於上述外地物件的上述絕對位置資料；以及當上述本地物件的上述絕對位置資料不相同於上述外地物件的上述絕對位置資料時，整合上述本地物件資訊及上述外地物件資訊以產生上述物件整合資訊。
如申請專利範圍第10項所述的交通環境感知的裝置其中上述本地物件資訊更包括一本地時間戳，且上述外地物件資訊更包括一外地時間戳。
如申請專利範圍第14項所述的交通環境感知的裝置，其中上述處理器根據上述本地物件資訊以及上述外地物件資訊產生一物件整合資訊更包括：判斷上述本地時間戳與上述外地時間戳之間的一差值是否大於一更新週期；以及當上述差值大於上述更新週期時，刪去上述外部物件資訊。
如申請專利範圍第15項所述的交通環境感知的裝置，其中上述更新週期係為上述裝置在一時間週期內產生上述本地物件資訊的次數。
如申請專利範圍第10項所述的交通環境感知的裝置，其中上述裝置係為一車載裝置。
如申請專利範圍第10項所述的交通環境感知的裝置，其中上述裝置係為一路側裝置，上述處理器更執行：廣播上述物件整合資訊。