JP2011127765A - 可撓性ケーブル - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 可撓性のアウタチューブ63の中心に、両端がそれぞれ回転の入力端および出力端となる可撓性のインナワイヤ64を複数の転がり軸受66によって回転自在に支持する。隣合う転がり軸受66間に、これら転がり軸受66に対して予圧を与えるばね要素67A,67Bを設ける。前記ばね要素として、転がり軸受66の内輪に予圧を与える内輪用ばね要素67Aと、外輪に予圧を与える外輪用ばね要素67Bとを有する。これら内輪用ばね要素67Aと外輪用ばね要素67Bをインナワイヤ64の長さ方向にわたり交互に配置する。
【選択図】 図12
Description
工具回転用駆動源41を駆動すると、その回転力が回転軸22を介してスピンドル13に伝達されて、スピンドル13と共に工具1が回転する。工具1を回転させて骨等を切削加工する際に先端部材2に作用する荷重は、供給電力計47の検出値から、荷重検出手段48によって検出される。このように検出される荷重の値に応じて遠隔操作型アクチュエータ全体の送り量や後記先端部材2の姿勢変更を制御することにより、先端部材2に作用する荷重を適正に保った状態で骨の切削加工を行える。
例えば、図6における上側の1つの姿勢操作部材31Uを先端側へ進出させ、かつ他の2つの姿勢操作部材31L,31Rを後退させると、上側の姿勢操作部材31Uによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図6(A)において先端側が下向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。このとき、各姿勢操作部材31の進退量が適正になるよう、各姿勢変更用駆動源42が制御される。各姿勢操作部材31を逆に進退させると、左右の姿勢操作部材31L,31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図6(A)において先端側が上向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。
また、上側の姿勢操作部材31Uは静止させた状態で、左側の姿勢操作部材31Lを先端側へ進出させ、かつ右側の姿勢操作部材31Rを後退させると、左側の姿勢操作部材31Lによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は右向き、すなわち図6(A)において紙面の裏側向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。左右の姿勢操作部材31L,31Rを逆に進退させると、右の姿勢操作部材31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は左向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。
このように姿勢操作部材31を円周方向の3箇所に設けることにより、先端部材2を上下左右の2軸(X軸、Y軸)の方向に姿勢変更することができる。その際、先端部材連結部15には、3つの姿勢操作部材31の圧力、および抜け止め部材21からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材2の姿勢が決定される。この構成では、3つの姿勢操作部材31で先端部材2のハウジング11に加圧されるため、さらに先端部材2の姿勢安定性を高めることができる。姿勢操作部材31の数をさらに増やせば、先端部材2の姿勢安定性をより一層高めることができる。
2…先端部材
3…スピンドルガイド部
22…回転軸(インナワイヤにより回転させる機構)
41…工具回転用駆動源(インナワイヤを回転させる駆動源)
42…姿勢変更用駆動源(インナワイヤを回転させる駆動源)
43…増力伝達機構
62…工具回転用ケーブル(可撓性ケーブル)
63…アウタチューブ
64…インナワイヤ
66…転がり軸受
67A…内輪用ばね要素
67B…外輪用ばね要素
72…姿勢変更用ケーブル(可撓性ケーブル)
73…アウタチューブ
74…インナワイヤ
75a…ねじ機構(インナワイヤの回転出力を直動運動に変換させる機構)
Claims (5)
- 可撓性のアウタチューブの中心に、両端がそれぞれ回転の入力端および出力端となる可撓性のインナワイヤを複数の転がり軸受によって回転自在に支持し、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けたことを特徴とする可撓性ケーブル。
- 請求項1において、前記ばね要素は、前記転がり軸受の内輪に予圧を与える内輪用ばね要素と、外輪に予圧を与える外輪用ばね要素とを有し、これら内輪用ばね要素と外輪用ばね要素を前記インナワイヤの長さ方向にわたり交互に配置した可撓性ケーブル。
- 請求項1または請求項2において、前記インナワイヤを回転させる駆動源を、インナワイヤの前記入力端に繋いで設けた可撓性ケーブル。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、前記インナワイヤの出力端に繋いで、このインナワイヤにより回転させる機構を設けた可撓性ケーブル。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、前記インナワイヤの出力端に繋いで、このインナワイヤの回転出力を直動運動に変換させる機構を設けた可撓性ケーブル。
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