JP5258495B2 - 遠隔操作型アクチュエータ - Google Patents

Description

この発明は、工具の姿勢を遠隔操作で変更可能で、医療用、機械加工等の用途で用いられる遠隔操作型アクチュエータに関する。

医療用として骨の加工に用いられたり、機械加工用としてドリル加工や切削加工に用いられたりする遠隔操作型アクチュエータがある。遠隔操作型アクチュエータは、直線形状や湾曲形状をした細長いパイプ部の先端に設けた工具を遠隔操作で制御する。ただし、従来の遠隔操作用アクチュエータは、工具の回転のみを遠隔操作で制御するだけであったため、医療用の場合、複雑な形状の加工や外からは見えにくい箇所の加工が難しかった。また、ドリル加工では、直線だけではなく、湾曲状の加工が可能なことが求められる。さらに、切削加工では、溝内部の奥まった箇所の加工が可能なことが求められる。以下、医療用を例にとって、遠隔操作型アクチュエータの従来技術と課題について説明する。

整形外科分野において、骨の老化等によって擦り減って使えなくなった関節を新しく人工のものに取り替える人工関節置換手術がある。この手術では、患者の生体骨を人工関節が挿入できるように加工する必要があるが、その加工には、術後の生体骨と人工関節との接着強度を高めるために、人工関節の形状に合わせて精度良く加工することが要求される。

例えば、股関節の人工関節置換手術では、大腿骨の骨の中心にある髄腔部に人工関節挿入用の穴を形成する。人工関節と骨との接触強度を保つには両者の接触面積を大きくとる必要があり、人工関節挿入用の穴は、骨の奥まで延びた細長い形状に加工される。このような骨の切削加工に用いられる医療用アクチュエータとして、細長いパイプ部の先端に工具を回転自在に設け、パイプ部の基端側に設けたモータ等の回転駆動源の駆動により、パイプ部の内部に配した回転軸を介して工具を回転させる構成のものがある（例えば特許文献１）。この種の医療用アクチュエータは、外部に露出した回転部分は先端の工具のみであるため、工具を骨の奥まで挿入することができる。

人工関節置換手術では、皮膚切開や筋肉の切断を伴う。すなわち、人体に傷を付けなければならない。その傷を最小限に抑えるためには、前記パイプ部は真っ直ぐでなく、適度に湾曲している方が良い場合がある。このような状況に対応するためのものとして、次のような従来技術がある。例えば、特許文献２は、パイプ部の中間部を２重に湾曲させて、パイプ部の先端側の軸心位置と基端側の軸心位置とをずらせたものである。このようにパイプ部の軸心位置が先端側と基端側とでずれているものは、他にも知られている。また、特許文献３は、パイプ部を１８０度回転させたものである。

生体骨の人工関節挿入用穴に人工関節を嵌め込んだ状態で、生体骨と人工関節との間に広い隙間があると、術後の接着時間が長くなるため、前記隙間はなるべく狭いのが望ましい。また、生体骨と人工関節の接触面が平滑であることも重要であり、人工関節挿入用穴の加工には高い精度が要求される。しかし、パイプ部がどのような形状であろうとも、工具の動作範囲はパイプ部の形状の制約を受けるため、皮膚切開や筋肉の切断をできるだけ小さくしながら、生体骨と人工関節との間の隙間を狭くかつ両者の接触面が平滑になるように人工関節挿入用穴を加工するのは難しい。

一般に、人工関節置換手術が行われる患者の骨は、老化等により強度が弱くなっていることが多く、骨そのものが変形している場合もある。したがって、通常考えられる以上に、人工関節挿入用穴の加工は難しい。

そこで、本出願人は、人工関節挿入用穴の加工を比較的容易にかつ精度良く行えるようにすることを目的として、工具の姿勢を遠隔操作で変更可能とすることを試みた。工具の姿勢が変更可能であれば、パイプ部の形状に関係なく、工具を適正な姿勢に保持することができるからである。しかし、工具は細長いパイプ部の先端に設けられているため、工具の姿勢を変更させる機構を設ける上で制約が多く、それを克服するための工夫が必要である。なお、細長いパイプ部を有しない医療用アクチュエータでは、手で握る部分に対して工具が設けられた部分が姿勢変更可能なものがある（例えば特許文献４）が、遠隔操作で工具の姿勢を変更させるものは提案されていない。

細長いパイプ部の先端に工具を設けた遠隔操作型アクチュエータでは、工具等に外力が作用した場合、細長いパイプ部が撓むことにより、工具の位置がずれることが考えられる。工具の位置がずれると、正確な加工や正確な工具の姿勢コントロールができない。また、パイプ部が撓みやすいと、切削力が被加工物に対して垂直に作用しにくく、切削性が悪くなる。これらの理由から、パイプ部が十分な剛性を有することが求められる。

この発明は、細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、パイプ部としてのスピンドルガイド部の剛性が高く、組立性が良好な遠隔操作型アクチュエータを提供することを課題としている。

この発明にかかる遠隔操作型アクチュエータは、細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、このスピンドルガイド部の外郭となる中空の外郭パイプと、この外郭パイプの両端に貫通した中空孔内に設けられ前記駆動部ハウジング内の工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、前記中空孔内に設けられ両端に貫通した中空のガイドパイプとを有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイドパイプ内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、前記中空孔は、中心部の円形孔部と、この円形孔部から外径側へ凹んだ溝状部とでなり、前記円形孔部に前記回転軸を配置し、かつ前記溝状部に前記ガイドパイプを配置したことを特徴とする。

この構成によれば、先端部材に設けた工具の回転により、骨等の切削が行われる。その場合に、姿勢変更用駆動源により姿勢操作部材を進退させると、この姿勢操作部材の先端が先端部材に対し作用することにより、スピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材が姿勢変更する。姿勢変更用駆動源は、スピンドルガイド部の基端側の駆動部ハウジング内に設けられており、上記先端部材の姿勢変更は遠隔操作で行われる。姿勢操作部材は中空のガイドパイプ内に挿通されているため、姿勢操作部材が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材に対し適正に作用することができ、先端部材の姿勢変更動作が正確に行われる。

外郭パイプの中空孔は、中心部の円形孔部と、この円形孔部から外径側へ凹んだ溝状部とでなるため、外郭パイプの溝状部以外の箇所の肉厚を厚くすることができる。それにより、スピンドルガイド部の剛性（断面２次モーメント）が高くなり、先端部材の位置決め精度が向上させられるとともに、切削性を向上させられる。例えば、外郭パイプの断面２次モーメントが、同外径の中実シャフトの１／２以上とする。また、溝状部にガイドパイプを配置したことにより、ガイドパイプの円周方向の位置決めを容易に行え、組立性が良好である。

この発明において、前記姿勢操作部材が、前記ガイドパイプの長さ方向に沿って一列に配列された複数個の力伝達部材、または前記ガイドパイプの長さ方向に沿うワイヤからなるものとすることができる。
何れの場合も、姿勢変更用駆動源で姿勢操作部材を進退させることができる。また、姿勢操作部材は全体で可撓性であり、スピンドルガイド部の撓みに追随することができる。

この発明において、前記ガイドパイプおよびこのガイドパイプ内に挿通された姿勢操作部材を１箇所のみに設け、前記先端部材を所定姿勢側へ付勢する復元用弾性部材を設け、前記姿勢操作部材は前記復元用弾性部材の付勢力に抗して前記先端部材を姿勢変更させることができる。また、前記ガイドパイプおよびこのガイドパイプ内に挿通された姿勢操作部材を２箇所に設け、前記姿勢変更用駆動源を各姿勢操作部材に対して個別に設け、前記２箇所の姿勢操作部材の前記先端部材への作用力の釣り合いにより前記先端部材の姿勢を変更、維持させてもよい。これらの場合、１本の姿勢変更軸回りに先端部材の姿勢を変更できる。後者は、２つの姿勢操作部材で先端部材に加圧されるため、１つの姿勢操作部材だけで加圧される前者に比べ、先端部材の姿勢安定性を高めることができる。

前記先端部材連結部が、前記先端部材を任意方向に傾動可能に支持するものであり、前記ガイドパイプおよびこのガイドパイプ内に挿通された姿勢操作部材を、前記先端部材の傾動中心の周りの３箇所以上に設け、前記姿勢変更用駆動源を各姿勢操作部材に対して個別に設け、前記３箇所以上の姿勢操作部材の前記先端部材への作用力の釣り合いにより前記先端部材の姿勢を変更、維持させてもよい。この場合、２本の姿勢変更軸回りに先端部材の姿勢を変更できる。この構成では、３つ以上の姿勢操作部材で先端部材に加圧されるため、さらに先端部材の姿勢安定性を高めることができる。

前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する複数の転がり軸受を設け、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設ける。
加工の仕上がりを良くするには、スピンドルを高速回転させて加工するのがよい。スピンドルを高速回転させると、工具に作用する切削抵抗を低減させる効果もある。スピンドルはワイヤ等からなる細い回転軸を介して回転力が伝達されるので、スピンドルの高速回転を実現させるため、回転軸を支持する転がり軸受に予圧をかけておくことが必要となる。この予圧のためのばね要素を隣合う転がり軸受間に設ければ、スピンドルガイド部の径を大きくせずにばね要素を設けられる。

また、前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する転がり軸受を設けた場合、この転がり軸受の外径面を前記ガイドパイプで支持させることができる。
ガイドパイプを利用することで、余分な部材を用いずに転がり軸受の外径面を支持できる。

前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する軸受を設ける場合、前記外郭パイプの内部を通過する冷却液により前記軸受を冷却する冷却手段を設けてもよい。
工具を回転させるスピンドル、回転軸等の回転する部材は、回転摩擦により発熱する。それに伴い、軸受が加熱される。冷却手段を設ければ、軸受や上記発熱箇所を冷却液により冷却することができる。外郭パイプの内部に冷却液を通過させれば、冷却液供給用の管を別に設ける必要がなく、スピンドルガイド部を簡素化および小径化できる。
さらに、前記冷却液により軸受を潤滑する効果も得られる。冷却液を軸受の潤滑に兼用させれば、軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。

また、前記外郭パイプの内部を通過する冷却液、または外部から供給される冷却液により前記工具を冷却する冷却手段を設けてもよい。
加工時には、工具および被加工物が発熱する。冷却手段を設ければ、工具および被加工物を冷却液により冷却することができる。

この発明において、前記外郭パイプと前記ガイドパイプとを固定したパイプ固定部を設けてもよい。
外郭パイプとガイドパイプとをパイプ固定部により固定したことにより、スピンドルガイド部の剛性がより一層高められる。

前記パイプ固定部は、前記外郭パイプの周壁に内外に連通する開口を設け、前記外郭パイプにおける前記開口の周囲と前記ガイドパイプとをろう付けまたは溶接により固定したものとすることができる。あるいは、前記パイプ固定部は、前記外郭パイプの外径面側からレーザー溶接により前記外郭パイプと前記ガイドパイプとを固定したものとしてもよい。
何れの場合も、外郭パイプとガイドパイプとを比較的容易に、かつ強固に固定することができる。特に、前者に比べ後者は、外郭パイプに開口を設けなくて済むので、より一層スピンドルガイド部の剛性を高めることができ、しかも組立性が向上する。

この発明において、前記スピンドルガイド部は湾曲した箇所を有していてもよい。
姿勢操作部材は可撓性であるため、スピンドルガイド部に湾曲した箇所があっても、ガイド孔内で進退させることができる。

この発明の遠隔操作型アクチュエータは、細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、このスピンドルガイド部の外郭となる中空の外郭パイプと、この外郭パイプの両端に貫通した中空孔内に設けられ前記駆動部ハウジング内の工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、前記中空孔内に設けられ両端に貫通した中空のガイドパイプとを有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイドパイプ内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、前記中空孔は、中心部の円形孔部と、この円形孔部から外径側へ凹んだ溝状部とでなり、前記円形孔部に前記回転軸を配置し、かつ前記溝状部に前記ガイドパイプを配置し、前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する複数の転がり軸受を設け、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けたため、細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、パイプ部としてのスピンドルガイド部の剛性が高く、組立性が良好である。

この発明の実施形態を図１〜図３と共に説明する。図１において、この遠隔操作型アクチュエータは、回転式の工具１を保持する先端部材２と、この先端部材２が先端に姿勢変更自在に取付けられた細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａと、この駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを制御するコントローラ５とを備える。駆動部ハウジング４ａは、内蔵の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃと共に駆動部４を構成する。

図２に示すように、先端部材２は、略円筒状のハウジング１１の内部に、一対の軸受１２によりスピンドル１３が回転自在に支持されている。スピンドル１３は、先端側が開口した筒状で、中空部に工具１のシャンク１ａが嵌合状態に挿入され、回り止めピン１４によりシャンク１ａが回転不能に結合される。この先端部材２は、先端部材連結部１５を介してスピンドルガイド部３の先端に取付けられる。先端部材連結部１５は、先端部材２を姿勢変更自在に支持する手段であり、球面軸受からなる。具体的には、先端部材連結部１５は、ハウジング１１の基端の内径縮径部からなる被案内部１１ａと、スピンドルガイド部３の先端に固定された抜け止め部材２１の鍔状部からなる案内部２１ａとで構成される。両者１１ａ，２１ａの互いに接する各案内面Ｆ１，Ｆ２は、スピンドル１３の中心線ＣＬ上に曲率中心Ｏが位置し、基端側ほど径が小さい球面とされている。これにより、スピンドルガイド部３に対して先端部材２が抜け止めされるとともに、姿勢変更自在に支持される。この例は、曲率中心Ｏを通るＸ軸回りに先端部材２が姿勢変更する構成であるため、案内面Ｆ１，Ｆ２が、点Ｏを通るＸ軸を軸心とする円筒面であってもよい。

スピンドルガイド部３は、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動源４１（図３）の回転力を前記スピンドル１３へ伝達する回転軸２２を有する。この例では、回転軸２２はワイヤとされ、ある程度の弾性変形が可能である。ワイヤの材質としては、例えば金属、樹脂、グラスファイバー等が用いられる。ワイヤは単線であっても、撚り線であってもよい。図２（Ｃ）に示すように、スピンドル１３と回転軸２２とは、自在継手等の継手２３を介して回転伝達可能に接続されている。継手２３は、スピンドル１３の閉塞した基端に設けられた溝１３ａと、回転軸２２の先端に設けられ前記溝１３ａに係合する突起２２ａとで構成される。上記溝１３ａと突起２２ａとの連結箇所の中心は、前記案内面Ｆ１，Ｆ２の曲率中心Ｏと同位置である。回転軸２２と突起２２ａは別部材として構成してもよい。

スピンドルガイド部３は、このスピンドルガイド部３の外郭となる外郭パイプ２５を有する。外郭パイプ２５は両端に貫通した中空状で、その中空孔２４は、中心部の円形孔部２４ａと、この円形孔部２４ａの外周における互いに１８０度の位相をなす周方向位置から外径側へ凹んだ２つの溝状部２４ｂとでなる。溝状部２４ｂの先端の周壁は、断面半円形である。例えば、外郭パイプ２５の外径は８〜１０ｍｍ、溝状部２４以外の箇所の内径は３〜５ｍｍである。また、外郭パイプ２５の材質としては、ステンレス、チタン等が適する。
外郭パイプ２５を上記断面形状としたことにより、外郭パイプ２５の溝状部２４ｂ以外の箇所の肉厚ｔを厚くすることができる。それにより、外郭パイプ２５の断面２次モーメントを、同外径の中実シャフトの１／２以上とすることができる。例えば、ステンレス材料からなる外径８ｍｍの中実シャフトの場合、断面２次モーメントは約２００ｍｍ^４である。

前記中空孔２４の円形孔部２４ａには、前記回転軸２２が配置される。回転軸２２は、それぞれ軸方向に離れて配置された複数の転がり軸受２６によって回転自在に支持されている。各転がり軸受２６間には、これら転がり軸受２６に予圧を発生させるためのばね要素２７Ａ，２７Ｂが設けられている。ばね要素２７Ａ，２７Ｂは、例えば圧縮コイルばねである。転がり軸受２６の内輪に予圧を発生させる内輪用ばね要素２７Ａと、外輪に予圧を発生させる外輪用ばね要素２７Ｂとがあり、これらが交互に配置されている。前記抜け止め部材２１は、固定ピン２８により外郭パイプ２５のパイプエンド部２５ａに固定され、その先端内周部で転がり軸受２９を介して回転軸２２の先端部を回転自在に支持している。パイプエンド部２５ａは、外郭パイプ２５と別部材とし、溶接等により結合してもよい。

前記中空孔２４の一方（図２における上側）の溝状部２４ｂには、両端に貫通する中空のガイドパイプ３０が設けられる。そして、このガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通されている。この例では、姿勢操作部材３１はワイヤである。姿勢操作部材３１の先端は球面状で、その球面状の先端が、ハウジング１１の基端面に形成された径方向の溝部１１ｂの底面に当接している。溝部１１ｂおよび姿勢操作部材３１は回転防止機構３７を構成し、溝部１１ｂに挿入された姿勢操作部材３１の先端部が溝部１１ｂの側面に当たることで、先端部材２がスピンドルガイド部３に対して先端部材２の中心線ＣＬ回りに回転するのを防止している。

上記姿勢操作部材３１が位置する周方向位置に対し１８０度の位相の位置には、先端部材２のハウジング１１の基端面とスピンドルガイド部３の外郭パイプ２５の先端面との間に、例えば圧縮コイルばねからなる復元用弾性部材３２が設けられている。この復元用弾性部材３２は、先端部材２を所定姿勢側へ付勢する作用をする。

前記中空孔２４のもう一方（図２における下側）の溝状部２４ｂには、中実の補強シャフト３４が配置されている。補強シャフト３４は、スピンドルガイド部３の剛性を確保するためのものである。ガイドパイプ３０と補強シャフト３４は同一ピッチ円Ｃ上に位置し、これらガイドパイプ３０および補強シャフト３４で転がり軸受２６の外径面を支持している。

図３は、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを示す。工具回転用駆動機構４ｂは、コントローラ５により制御される工具回転用駆動源４１を備える。工具回転用駆動源４１は、例えば電動モータであり、その出力軸４１ａが前記回転軸２２の基端に結合させてある。姿勢変更用駆動機構４ｃは、コントローラ５により制御される姿勢変更用駆動源４２を備える。姿勢変更用駆動源４２は、例えば電動リニアアクチュエータであり、図３（Ａ）の左右方向に移動する出力ロッド４２ａの動きが、増力伝達機構４３を介して前記姿勢操作部材３１に伝達される。増力伝達機構４３は、支軸４３ａ回りに回動自在なレバー４３ｂを有し、このレバー４３ｂにおける支軸４３ａからの距離が長い作用点Ｐ１に出力ロッド４２ａの力が作用し、支軸４３ａからの距離が短い力点Ｐ２で姿勢操作部材３１に力を与える構成であり、姿勢変更用駆動源４２の出力が増力して姿勢操作部材３１に伝達される。増力伝達機構４３を設けると、小さな出力のリニアアクチュエータでも姿勢操作部材３１に大きな力を与えることができるので、リニアアクチュエータの小型化が可能になる。なお、回転軸２２は、レバー４３ｂに形成された開口４４を貫通させてある。なお、リニアアクチュエータ等を設ける代わりに、手動により先端部材２の姿勢を遠隔操作してもよい。

姿勢変更用駆動機構４ｃには、姿勢変更用駆動源４２の動作量を検出する動作量検出器４５が設けられている。この動作量検出器４５の検出値は、姿勢検出手段４６に出力される。姿勢検出手段４６は、動作量検出器４５の出力により、先端部材２のＸ軸（図２）回りの傾動姿勢を検出する。姿勢検出手段４６は、上記傾動姿勢と動作量検出器４５の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段（図示せず）を有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて傾動姿勢を検出する。この姿勢検出手段４６は、コントローラ５に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。

また、姿勢変更用駆動機構４ｃには、電動アクチュエータである姿勢変更用駆動源４２に供給される電力量を検出する供給電力計４７が設けられている。この供給電力計４７の検出値は、荷重検出手段４８に出力される。荷重検出手段４８は、供給電力計４７の出力により、先端部材２に作用する荷重を検出する。荷重検出手段４８は、上記荷重と供給電力計４７の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段（図示せず）を有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて荷重を検出する。この荷重検出手段４８は、コントローラ５に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。

コントローラ５は、前記姿勢検出手段４６および荷重検出手段４８の検出値に基づき、工具回転用駆動源４１および姿勢変更用駆動源４２を制御する。

この遠隔操作型アクチュエータの動作を説明する。
工具回転用駆動源４１を駆動すると、その回転力が回転軸２２を介してスピンドル１３に伝達されて、スピンドル１３と共に工具１が回転する。工具１を回転させて骨等を切削加工する際に先端部材２に作用する荷重は、供給電力計４７の検出値から、荷重検出手段４８によって検出される。このように検出される荷重の値に応じて遠隔操作型アクチュエータ全体の送り量や後記先端部材２の姿勢変更を制御することにより、先端部材２に作用する荷重を適正に保った状態で骨の切削加工を行える。

使用時には、姿勢変更用駆動源４２を駆動させて、遠隔操作で先端部材２の姿勢変更を行う。例えば、姿勢変更用駆動源４２により姿勢操作部材３１を先端側へ進出させると、姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されて、先端部材２は図２（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。逆に、姿勢変更用駆動源４２により姿勢操作部材３１を後退させると、復元用弾性部材３２の弾性反発力によって先端部材２のハウジング１１が押し戻され、先端部材２は図２（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。その際、先端部材連結部１５には、姿勢操作部材３１の圧力、復元用弾性部材３２の弾性反発力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。先端部材２の姿勢は、動作量検出器４５の検出値から、姿勢検出手段４６によって検出される。そのため、遠隔操作で先端部材２の姿勢を適正に制御できる。

また、先端部材２がスピンドルガイド部３に対して先端部材２の中心線ＣＬ回りに回転するのを防止する回転防止機構３７が設けられているため、姿勢操作部材３１の進退を制御する姿勢操作用駆動機構４ｃやその制御装置の故障等により工具１を保持する先端部材２が制御不能となった場合でも、先端部材２が中心線ＣＬ回りに回転して加工箇所の周りを傷つけたり、先端部材２自体が破損したりすることを防止できる。

姿勢操作部材３１はガイドパイプ３０のガイド孔３０ａに挿通されているため、姿勢操作部材３１が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材２に対し適正に作用することができ、先端部材２の姿勢変更動作が正確に行われる。また、姿勢操作部材３１はワイヤからなり可撓性であるため、スピンドルガイド部３が湾曲した状態でも先端部材２の姿勢変更動作が確実に行われる。さらに、スピンドル１３と回転軸２２との連結箇所の中心が案内面Ｆ１，Ｆ２の曲率中心Ｏと同位置であるため、先端部材２の姿勢変更によって回転軸２２に対して押し引きする力がかからず、先端部材２が円滑に姿勢変更できる。

この遠隔操作型アクチュエータは、例えば人工関節置換手術において骨の髄腔部を削るのに使用されるものであり、施術時には、先端部材２の全部または一部が患者の体内に挿入して使用される。このため、上記のように先端部材２の姿勢を遠隔操作で変更できれば、常に工具１を適正な姿勢に保持した状態で骨の加工をすることができ、人工関節挿入用穴を精度良く仕上げることができる。

細長形状であるスピンドルガイド部３は、外郭パイプ２５の中心部に回転軸２２を設け、この回転軸２２との周囲に、姿勢操作部材３１を収容したガイドパイプ３０と補強シャフト３４とを互いに１８０度の位相をなす周方向位置に配置したことにより、回転軸２２、ガイドパイプ３０、および補強シャフト３４をバランス良く設けることができる。

外郭パイプ２５の溝状部２４ｂ以外の箇所の肉厚が厚いため、スピンドルガイド部３の剛性（断面２次モーメント）が高い。そのため、先端部材２の位置決め精度が向上させられるとともに、切削性を向上させられる。また、溝状部２４ｂにガイドパイプ３０および補強シャフト３４をそれぞれ配置したことにより、ガイドパイプ３０および補強シャフト３４の円周方向の位置決めを容易に行え、組立性が良好である。

回転軸２２を支持する転がり軸受２６の外径面を、ガイドパイプ３０と補強シャフト３４とで支持させたため、余分な部材を用いずに転がり軸受２６の外径面を支持できる。また、ばね要素２７Ａ，２７Ｂにより転がり軸受２６に予圧がかけられているため、ワイヤからなる回転軸２２を高速回転させることができる。そのため、スピンドル１３を高速回転させて加工することができ、加工の仕上がりが良く、工具１に作用する切削抵抗を低減させられる。ばね要素２７Ａ，２７Ｂは隣合う転がり軸受２６間に設けられているので、スピンドルガイド部３の径を大きくせずにばね要素２７Ａ，２７Ｂを設けることができる。

スピンドルガイド部３の剛性をさらに高めるには、図５または図６に示すように、パイプ固定部７０により、外郭パイプ２５とガイドパイプ３０とを固定すれば良い。図５のパイプ固定部７０は、外郭パイプ２５の周壁に内外に連通する開口７１を設け、外郭パイプ２５における前記開口７１の周囲とガイドパイプ３０とをろう付けまたは溶接７２により固定したものである。図６のパイプ固定部７０は、外郭パイプ２５の外径面側からレーザー溶接７３により外郭パイプ２５とガイドパイプ３０とを固定したものである。何れのパイプ固定部７０も、外郭パイプ２５とガイドパイプ３０とを比較的容易に、かつ強固に固定することができる。特に、前者に比べ後者は、外郭パイプ２５に開口７１を設けなくて済むので、より一層スピンドルガイド部３の剛性を高めることができ、しかも組立性が向上する。
なお、図示は省略するが、外郭パイプ２５と補強シャフト３４とを上記同様の方法で固定しても、スピンドルガイド部３の剛性を高められる。

この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部３が中空状であることを利用して、工具１等を冷却する冷却手段５０を図４のように設けることができる。すなわち、冷却手段５０は、遠隔操作型アクチュエータの外部に設けた冷却液供給装置５１と、この冷却液供給装置５１から駆動部ハウジング４ａ、スピンドルガイド部３、および先端部材２の内部を通って工具１に冷却液を導く冷却液供給管５２とでなり、冷却液供給管５２におけるスピンドルガイド部３を通る部分５２ａは外郭パイプ２５自体が冷却液供給管５２であり、外郭パイプ２５の内部を冷却液が通過するようにしてある。工具１まで導かれた冷却液は、工具１の外周へ吐出される。このような冷却手段５０を設ければ、冷却液により、工具１、被加工物、スピンドル１３、回転軸２２、軸受２６，２９等の発熱箇所を冷却することができる。外郭パイプ２５内に冷却液を通過させるため、冷却液供給用の管を別に設ける必要がなく、スピンドルガイド部３を簡素化および小径化できる。また、前記冷却液を転がり軸受２６，２９の潤滑に兼用させてもよい。そうすれば、軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。なお、工具１まで導かれた冷却液を工具１の外周へ吐出させずに、冷却液供給装置５１へ戻す循環型の構成としてもよい。また、外郭パイプ２５内に通過させる冷却液の流量が少ない場合は、さらに外部から冷却液を供給し、工具１や被加工物を冷却してもよい。

上記冷却液は、水もしくは生理食塩水であるのが望ましい。冷却液が水もしくは生理食塩水であれば、先端部材２を生体内に挿入して加工を行う場合に冷却液が生体に悪影響を与えないからである。冷却液を水もしくは生理食塩水とする場合、冷却液と接する部品の材質は、耐腐食性に優れたステンレスであるのが望ましい。この遠隔操作型アクチュエータを構成する他の部品も、ステンレス製であってもよい。

上記各実施形態では、姿勢操作部材３１がハウジング１１を押すことにより先端部材２の姿勢変更を行うが、図７のように、ワイヤからなる姿勢操作部材３１の先端とハウジング１１とを連結部材３１ａで連結し、姿勢変更用駆動源（図示せず）により姿勢操作部材３１を基端側へ後退させることで、姿勢操作部材３１がハウジング１１を引っ張って先端部材２の姿勢変更を行うようにしてもよい。この場合、復元用弾性部材３２は引っ張りコイルばねとする。

図８は異なる実施形態を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、図１ないし図３の実施形態における補強シャフト３４に代えてガイドパイプ３０を設け、そのガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通してある。すなわち、２組のガイドパイプ３０および姿勢操作部材３１が、互いに１８０度の位相にある周方向位置に配置してある。復元用弾性部材３２は設けられていない。案内面Ｆ１，Ｆ２は、曲率中心が点Ｏである球面、または点Ｏを通るＸ軸を軸心とする円筒面である。

駆動部４（図示せず）には、２つの姿勢操作部材３１をそれぞれ個別に進退操作させる２つの姿勢変更用駆動源４２（図示せず）が設けられており、これら２つの姿勢変更用駆動源４２を互いに逆向きに駆動することで先端部材２の姿勢変更を行う。例えば、図８における上側の姿勢操作部材３１を先端側へ進出させ、かつ下側の姿勢操作部材３１を後退させると、上側の姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図８（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。逆に、両姿勢操作部材３１を逆に進退させると、下側の姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図８（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。その際、先端部材連結部１５には、上下２つの姿勢操作部材３１の圧力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。この構成では、２つの姿勢操作部材３１で先端部材２のハウジング１１に加圧されるため、１つの姿勢操作部材３１だけで加圧される前記実施形態に比べ、先端部材２の姿勢安定性を高めることができる。

図９はさらに異なる実施形態を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、外郭パイプ２５の中空孔２４が、中心部の円形孔部２４ａと、この円形孔部２４ａの外周における互いに１２０度の位相をなす周方向位置から外径側へ凹んだ３つの溝状部２４ｂとでなる。そして、各溝状部２４ｂにガイドパイプ３０を設け、そのガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通されている。この例では、各姿勢操作部材３１は、ワイヤ３１ｂと、このワイヤ３１ｂの先端側に設けた柱状ピン３１ｃとでなる。柱状ピン３１ｃの先端は球面状で、その球面状の先端が、ハウジング１１の基端面に形成された径方向の溝部１１ｂの底面に当接している。復元用弾性部材３２は設けられていない。案内面Ｆ１，Ｆ２は曲率中心が点Ｏである球面であり、先端部材２は任意方向に傾動可能である。

駆動部４には、３つの姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）をそれぞれ個別に進退操作させる３つの姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）（図１２）が設けられており、これら３つの姿勢変更用駆動源４２を互いに連係させて駆動することで先端部材２の姿勢変更を行う。
例えば、図９における上側の１つの姿勢操作部材３１Ｕを先端側へ進出させ、かつ他の２つの姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒを後退させると、上側の姿勢操作部材３１Ｕによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図９（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。このとき、各姿勢操作部材３１の進退量が適正になるよう、各姿勢変更用駆動源４２が制御される。各姿勢操作部材３１を逆に進退させると、左右の姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図９（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。
また、上側の姿勢操作部材３１Ｕは静止させた状態で、左側の姿勢操作部材３１Ｌを先端側へ進出させ、かつ右側の姿勢操作部材３１Ｒを後退させると、左側の姿勢操作部材３１Ｌによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は右向き、すなわち図９（Ａ）において紙面の裏側向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。左右の姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒを逆に進退させると、右の姿勢操作部材３１Ｒによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は左向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。
このように姿勢操作部材３１を円周方向の３箇所に設けることにより、先端部材２を上下左右の２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）の方向に姿勢変更することができる。その際、先端部材連結部１５には、３つの姿勢操作部材３１の圧力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。この構成では、３つの姿勢操作部材３１で先端部材２のハウジング１１に加圧されるため、さらに先端部材２の姿勢安定性を高めることができる。姿勢操作部材３１の数をさらに増やせば、先端部材２の姿勢安定性をより一層高めることができる。

姿勢操作部材３１は、図１０および図１１に示すように、ガイド孔３０ａの長さ方向に隙間無く並ぶ複数の力伝達部材で構成してもよい。図１０の例は、複数の力伝達部材がボール３１ｄであり、そのボール３１ｄの並びの先端側に柱状ピン３１ｃが設けられている。図１１の例は、複数の力伝達部材が円柱等の柱状体３１ｅであり、その柱状体３１ｅの並びの先端側に柱状ピン３１ｃが設けられている。柱状ピン３１ｃは前記同様のものであり、その球面状の先端が、ハウジング１１の基端面に形成された径方向の溝部１１ｂの底面に当接している。

このように、姿勢操作部材３１が複数の力伝達部材３１ｄ，３１ｅで構成されている場合は、姿勢操作部材３１の先端で先端部材２を押付ける側に動作することにより先端部材２を姿勢変更させる。姿勢操作部材３１が複数の力伝達部材３１ｄ，３１ｅで構成されていても、先端部材２に対して確実に作用を及ぼすことができる。力伝達部材３１ｄ，３１ｅはガイド孔３０ａ内に配列されているため、姿勢操作部材３１が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材２に対し適正に作用することができ、先端部材２の姿勢変更動作が正確に行われる。また、個々の力伝達部材３１ｄ，３１ｅは剛体であっても、姿勢操作部材３１全体では可撓性であるため、湾曲形状のスピンドルガイド部３に設けられる場合でも先端部材２の姿勢変更動作が確実に行われる。

図１０および図１１は、姿勢操作部材３１を互いに１２０度の位相にある３箇所の周方向位置に設けた例を示しているが、姿勢操作部材３１を互いに１８０度の位相にある２箇所の周方向位置に設けた場合や、周方向の１箇所に設けた姿勢操作部材３１とこれに対応する復元用弾性部材３２とを組み合わせた場合にも、複数の力伝達部材３１ｄ，３１ｅで構成した姿勢操作部材３１を適用できる。

図９、図１０、および図１１のように姿勢操作部材３１が周方向の３箇所に設けられている場合、姿勢変更駆動機構４ｃを例えば図１２のように構成することができる。すなわち、各姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）をそれぞれ個別に進退操作させる３つの姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）を左右並列に配置すると共に、各姿勢変更用駆動源４２に対応するレバー４３ｂ（４３ｂＵ，４３ｂＬ，４３ｂＲ）を共通の支軸４３ａ回りに回動自在に設け、各レバー４３ｂにおける支軸４３ａからの距離が長い作用点Ｐ１（Ｐ１Ｕ，Ｐ１Ｌ，Ｐ１Ｒ）に各姿勢変更用駆動源４２の出力ロッド４２ａ（４２ａＵ，４２ａＬ，４２ａＲ）の力が作用し、支軸４３ａからの距離が短い力点Ｐ２（Ｐ２Ｕ，Ｐ２Ｌ，Ｐ２Ｒ）で姿勢操作部材３１に力を与える構成としてある。これにより、各姿勢変更用駆動源４２の出力が増力して対応する姿勢操作部材３１に伝達させることができる。なお、回転軸２２は、上側の姿勢操作部材３１Ｕ用のレバー４３ｂＵに形成された開口４４を貫通させてある。

図１３は姿勢変更用駆動機構４ｃの構成が異なる実施形態の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃの破断側面図、図１４はその姿勢操作部材３１と駆動部ハウジング４ａの連結部の拡大図である。この実施形態では、ワイヤからなる姿勢操作部材３１の基端に雄ねじ部３６ａが形成されており、この雄ねじ部３６ａは、駆動部ハウジング４ａに形成された雌ねじ部３６ｂと螺合している。これら雄ねじ部３６ａと雌ねじ部３６ｂとでねじ機構３６を構成している。姿勢変更用駆動源４２の駆動で姿勢操作部材３１の基端を回転させることにより、ねじ機構３６の作用で姿勢操作部材３１が進退する。

姿勢変更用駆動機構４ｃは、例えば電動ロータリアクチュエータからなる姿勢変更用駆動源４２の出力軸４２ａの回転が減速回転伝達機構４９を介して前記姿勢操作部材３１の基端に減速して伝達される。減速回転伝達機構４９は、姿勢変更用駆動源４２の出力軸４２ａに取付けられた円形平歯車４９ａと、駆動部ハウジング４ａに固定の支持部材６０に回転自在に支持され前記円形平歯車４９ａと噛み合う扇形平歯車４９ｂとでなり、この扇形平歯車４９ｂの回転中心軸上に設けた回転摺動部６２で、扇形平歯車４９ｂから姿勢操作部材３１の基端側延長部６３へ回転を伝達する。円形平歯車４９ａよりも扇形平歯車４９ｂの方が、ピッチ円直径が大きく、出力軸４２ａの回転が減速して姿勢操作部材３１の基端に伝達される。減速回転伝達機構４９を設けると、高速回転する小型のロータリアクチュエータでも姿勢操作部材３１の基端を低速で回転させることができるので、姿勢変更用駆動源４２として小型のロータリアクチュエータを使用することが可能になる。工具回転用駆動機構４ｂは、前記同様の構成である。

上記各実施形態は、先端部材２の回転防止機構３７が設けられているが、回転防止機構３７は設けなくてもよい。
また、ガイドパイプ３０および姿勢操作部材３１が周方向の複数箇所に設けられている場合にも、パイプ固定部７０により、外郭パイプ２５と各ガイドパイプ３０とを固定してもよい。それにより、スピンドルガイド部３の剛性をさらに高めることができる。

上記各実施形態はスピンドルガイド部３が直線形状であるが、この発明の遠隔操作型アクチュエータは、姿勢操作部材３１が可撓性であり、スピンドルガイド部３が湾曲した状態でも先端部材２の姿勢変更動作が確実に行われるので、図１５のようにスピンドルガイド部３を初期状態で湾曲形状としてもよい。あるいは、スピンドルガイド部３の一部分のみを湾曲形状としてもよい。スピンドルガイド部３が湾曲形状であれば、直線形状では届きにくい骨の奥まで先端部材２を挿入することが可能となる場合があり、人工関節置換手術における人工関節挿入用穴の加工を精度良く仕上げることが可能になる。

スピンドルガイド部３を湾曲形状とする場合、外郭パイプ２５、ガイドパイプ３０、および補強シャフト３４を湾曲形状とする必要がある。また、回転軸２２は変形しやすい材質を用いるのが良く、例えば形状記憶合金が適する。

以上、医療用の遠隔操作型アクチュエータについて説明したが、この発明はそれ以外の用途の遠隔操作型アクチュエータにも適用できる。例えば、機械加工用とした場合、湾曲状をした孔のドリル加工や、溝内部の奥まった箇所の切削加工が可能になる。

この発明の実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの概略構成を示す図である。 （Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのIIＢ−IIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材と回転軸との連結構造を示す図、（Ｄ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。 （Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の正面図に制御系を組み合わせて表示した図、（Ｂ）はそのIIIＢ−IIIＢ断面図である。 図１の遠隔操作型アクチュエータに冷却手段を設けた場合の概略構成を示す図である。 （Ａ）はこの発明の異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はその平面図である。 （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はその平面図である。 （Ａ）はこの発明の異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのVIIＢ−VIIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。 （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのVIIIＢ−VIIIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。 （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのIXＢ−IXＢ断面図、（Ｃ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。 （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのＸＢ−ＸＢ断面図、（Ｃ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。 （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのXIＢ−XIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。 図９、図１０、および図１１に示す遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の破断側面図である。 姿勢変更用駆動機構の構成が異なる遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の破断側面図である。 同遠隔操作型アクチュエータの姿勢操作部材と駆動部ハウジングの連結部の拡大図である。 スピンドルガイド部の形状が異なる遠隔操作型アクチュエータの概略構成を示す図である。

符号の説明

１…工具
２…先端部材
３…スピンドルガイド部
４ａ…駆動部ハウジング
５…コントローラ
１３…スピンドル
１５…先端部材連結部
２２…回転軸
２４…中空孔
２４ａ…円形孔部
２４ｂ…溝状部
２５…外郭パイプ
２６，２９…転がり軸受
２７Ａ，２７Ｂ…ばね要素
３０…ガイドパイプ
３０ａ…ガイド孔
３１…姿勢操作部材
３２…復元用弾性部材
３４…補強シャフト
４１…工具回転用駆動源
４２…姿勢変更用駆動源
７０…パイプ固定部
７１…開口
７２…ろう付けまたは溶接
７３…レーザー溶接

Claims (13)

1. 細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、
   前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、このスピンドルガイド部の外郭となる中空の外郭パイプと、この外郭パイプの両端に貫通した中空孔内に設けられ前記駆動部ハウジング内の工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、前記中空孔内に設けられ両端に貫通した中空のガイドパイプとを有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイドパイプ内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、
   前記中空孔は、中心部の円形孔部と、この円形孔部から外径側へ凹んだ溝状部とでなり、前記円形孔部に前記回転軸を配置し、かつ前記溝状部に前記ガイドパイプを配置し、前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する複数の転がり軸受を設け、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けたことを特徴とする遠隔操作型アクチュエータ。
2. 請求項１において、前記外郭パイプの断面２次モーメントは、同外径の中実シャフトの１／２以上である遠隔操作型アクチュエータ。
3. 請求項１または請求項２において、前記姿勢操作部材が、前記ガイドパイプの長さ方向に沿って一列に配列された複数個の力伝達部材、または前記ガイドパイプの長さ方向に沿うワイヤからなる遠隔操作型アクチュエータ。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、前記ガイドパイプおよびこのガイドパイプ内に挿通された姿勢操作部材を１箇所のみに設け、前記先端部材を所定姿勢側へ付勢する復元用弾性部材を設け、前記姿勢操作部材は前記復元用弾性部材の付勢力に抗して前記先端部材を姿勢変更させるものとした遠隔操作型アクチュエータ。
5. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、前記ガイドパイプおよびこのガイドパイプ内に挿通された姿勢操作部材を２箇所に設け、前記姿勢変更用駆動源を各姿勢操作部材に対して個別に設け、前記２箇所の姿勢操作部材の前記先端部材への作用力の釣り合いにより前記先端部材の姿勢を変更、維持させるものとした遠隔操作型アクチュエータ。
6. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、前記先端部材連結部が、前記先端部材を任意方向に傾動可能に支持するものであり、前記ガイドパイプおよびこのガイドパイプ内に挿通された姿勢操作部材を、前記先端部材の傾動中心の周りの３箇所以上に設け、前記姿勢変更用駆動源を各姿勢操作部材に対して個別に設け、前記３箇所以上の姿勢操作部材の前記先端部材への作用力の釣り合いにより前記先端部材の姿勢を変更、維持させるものとした遠隔操作型アクチュエータ。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する転がり軸受を設け、この転がり軸受の外径面を前記ガイドパイプで支持させた遠隔操作型アクチュエータ。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれか１項において、前記外郭パイプの内部を通過する冷却液により前記軸受を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
9. 請求項１ないし請求項８のいずれか１項において、前記外郭パイプの内部を通過する冷却液、または外部から供給される冷却液により前記工具を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
10. 請求項１ないし請求項９のいずれか１項において、前記外郭パイプと前記ガイドパイプとを固定したパイプ固定部を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
11. 請求項１０において、前記パイプ固定部は、前記外郭パイプの周壁に内外に連通する開口を設け、前記外郭パイプにおける前記開口の周囲と前記ガイドパイプとをろう付けまたは溶接により固定したものである遠隔操作型アクチュエータ。
12. 請求項１０において、前記パイプ固定部は、前記外郭パイプの外径面側からレーザー溶接により前記外郭パイプと前記ガイドパイプとを固定したものである遠隔操作型アクチュエータ。
13. 請求項１ないし請求項１２のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部は湾曲した箇所を有する遠隔操作型アクチュエータ。

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