JP2011078772A - 外科手術用装置のための内部骨格構造のシャーシ - Google Patents
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Abstract
【課題】外科手術用器具のパワーヘッドを提供すること。
【解決手段】手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシであって、該パワーヘッドは、筺体によって包含される該パワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする該筺体を有し、該一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、該シャーシは、該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素とのうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するように構成されている、シャーシ。
【選択図】なし
【解決手段】手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシであって、該パワーヘッドは、筺体によって包含される該パワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする該筺体を有し、該一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、該シャーシは、該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素とのうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するように構成されている、シャーシ。
【選択図】なし
Description
(関連出願の相互参照)
本出願は、2009年10月6日に出願された、Zemlokらによる、「INTERNAL BACKBONE STRUCTURAL CHASSIS FOR A SURGICAL DEVICE」というタイトルの米国仮特許出願第61/248,971号、および2009年10月5日に出願された、Zemlokらによる、「BATTERY EJECTION DESIGN FOR A SURGICAL DEVICE」というタイトルの米国仮特許出願第61/248,504号の優先権を主張する。本出願は、2008年8月8日に出願された、Zemlokらによる、「POWERED SURGICAL STAPLING DEVICE」というタイトルの米国特許出願第12/189,834号の一部継続出願であり、米国特許出願12/189,834号は、米国特許出願公開第2009/0090763号として公開され、2007年10月5日に出願された、Zemlokらによる、「POWERED SURGICAL STAPLING DEVICE」というタイトルの米国仮特許出願第60/997854号の優先権を主張し、これら各々の内容全体が本明細書に参考として援用される。
本出願は、2009年10月6日に出願された、Zemlokらによる、「INTERNAL BACKBONE STRUCTURAL CHASSIS FOR A SURGICAL DEVICE」というタイトルの米国仮特許出願第61/248,971号、および2009年10月5日に出願された、Zemlokらによる、「BATTERY EJECTION DESIGN FOR A SURGICAL DEVICE」というタイトルの米国仮特許出願第61/248,504号の優先権を主張する。本出願は、2008年8月8日に出願された、Zemlokらによる、「POWERED SURGICAL STAPLING DEVICE」というタイトルの米国特許出願第12/189,834号の一部継続出願であり、米国特許出願12/189,834号は、米国特許出願公開第2009/0090763号として公開され、2007年10月5日に出願された、Zemlokらによる、「POWERED SURGICAL STAPLING DEVICE」というタイトルの米国仮特許出願第60/997854号の優先権を主張し、これら各々の内容全体が本明細書に参考として援用される。
(1.技術分野)
本願は、外科手術用器具のパワーヘッドに関し、より具体的には、バッテリコンパートメントおよびバッテリ除去、ならびにパワーヘッドの構成要素の装着に関する。
本願は、外科手術用器具のパワーヘッドに関し、より具体的には、バッテリコンパートメントおよびバッテリ除去、ならびにパワーヘッドの構成要素の装着に関する。
(2.関連技術の背景)
バッテリを含む外科手術用装置および/またはホッチキスは、廃棄、リサイクル、または再充電の目的でそれらを除去する手段を必要とし得る。使用される外科手術用装置、手袋、または衣服の外表面からの汚染に対する接触または曝露は、バッテリパックを有害な医療廃棄物として分類する。この分類は、廃棄費用を増大させ、病院がバッテリをリサイクルまたは再利用する能力を抹消する。
バッテリを含む外科手術用装置および/またはホッチキスは、廃棄、リサイクル、または再充電の目的でそれらを除去する手段を必要とし得る。使用される外科手術用装置、手袋、または衣服の外表面からの汚染に対する接触または曝露は、バッテリパックを有害な医療廃棄物として分類する。この分類は、廃棄費用を増大させ、病院がバッテリをリサイクルまたは再利用する能力を抹消する。
廃棄物の産生に関連する他の局面では、外科手術用装置のサイズの低減および増加し続ける機能要件は、より高性能の内部構成要素に対する需要を常に喚起する。これらの構成要素は、原材料または集約的処理方法を必要とし得る。追加として、構成要素は、一般に、より複雑で精度が高く、生産するためのより厳格な許容制約を必要とする。これらの費用の高い部品は、より優れた再利用性に向けた設計も導き得る。これらの複雑な構成要素およびサブアセンブリのすべてを一緒に、精密で頑健な高品質の装置に適切に一体化するために、それらを一緒に正確に配置、配列、および位置付けするシャーシまたはアセンブリプラットホームが必要とされる。このシャーシは、アセンブリのロバスト性、精密配列、および耐性に逆効果である、変形および疲労に耐えるのに十分な強度および構造も有していなければならない。
大部分のシャーシアセンブリプラットホームは、装置の筺体またはハンドルセットカバー(HSC)に組み込まれる。これらの構成要素は、ある材料、形状、および処理に制限され、これらは順に精度および強度を制限する。
外科手術用器具のパワーヘッドの筺体が汚染されると、内部構成要素も汚染することなく、汚染筺体から内部構成要素を除去することは困難であるため、高価な内部構成要素の再利用性または再処理が妨げられる場合が多い。
(概要)
汚染医療廃棄物の低減に関して、最新技術を向上させるために、本開示は、外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するためのシャーシに関する。パワーヘッドは、筺体によって包含されるパワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする筺体を有する。一式の動作構成要素は、筺体によって包含される内部容積内に装着する時に、配列に対し適切な構成を有する。シャーシは、シャーシおよび一式の動作構成要素が筺体の内部容積内に装着される場合に、シャーシ上に装着される一式の動作構成要素、およびシャーシおよび代替の一式の動作構成要素が筺体の内部容積内に装着される場合に、シャーシ上に装着されるパワーヘッドの代替の一式の動作構成要素のいずれかの配列に対し適切な構成を提供するよう構成されている。一実施形態では、シャーシは金属から形成され、筺体はポリマーから形成される。
汚染医療廃棄物の低減に関して、最新技術を向上させるために、本開示は、外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するためのシャーシに関する。パワーヘッドは、筺体によって包含されるパワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする筺体を有する。一式の動作構成要素は、筺体によって包含される内部容積内に装着する時に、配列に対し適切な構成を有する。シャーシは、シャーシおよび一式の動作構成要素が筺体の内部容積内に装着される場合に、シャーシ上に装着される一式の動作構成要素、およびシャーシおよび代替の一式の動作構成要素が筺体の内部容積内に装着される場合に、シャーシ上に装着されるパワーヘッドの代替の一式の動作構成要素のいずれかの配列に対し適切な構成を提供するよう構成されている。一実施形態では、シャーシは金属から形成され、筺体はポリマーから形成される。
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
(項目1)
手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシであって、
該パワーヘッドは、筺体によって包含される該パワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする該筺体を有し、
該一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、
該シャーシは、
該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、
該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素と
のうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するように構成されている、シャーシ。
(項目2)
前記シャーシは、金属から形成され、前記筺体は、ポリマーから形成されている、上記項目に記載のシャーシ。
(項目3)
前記一式の動作構成要素は、少なくとも1つの電気的構成要素を含み、前記シャーシは、該少なくとも1つの電気的構成要素の電気的接地を可能にするよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のシャーシ。
(項目4)
前記パワーヘッドは、各筺体半体上の少なくとも2つのボスロケータにおいて相互に取り付けられている、2つの半体で形成される筺体を備え、該ボスロケータは、該2つの筺体半体を相互に整合させるように配置され、
前記シャーシは、各筺体半体上の該少なくとも2つのボスロケータと整合するように構成および配置されている、少なくとも2つのボスロケータポートを備える、上記項目のいずれか一項に記載のシャーシ。
(項目5)
前記パワーヘッドは、発射棒の平行移動を介して外科手術用締結具の排出をもたらす、該発射棒を備え、
前記シャーシは、該シャーシの中に形成されたスロットであって、該スロットは、該パワーヘッドに対する該発射棒の整合の基準として構成および配置されている、スロットをさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載のシャーシ。
(項目6)
手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドであって、
該パワーヘッド内で形成される内部容積と、
該パワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシと
を有し、該内部容積は、該シャーシを受容するよう構成されている、パワーヘッド。
(項目7)
前記パワーヘッドは、該パワーヘッドの前記内部容積へのアクセスを可能にする筺体を有し、該内部容積は、該筺体によって包含され、
前記一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、
前記シャーシは、
該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、
該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素と
のうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目8)
前記シャーシは、金属から形成され、前記筺体は、ポリマーから形成されている、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目9)
前記一式の動作構成要素は、少なくとも1つの電気的構成要素を含み、前記シャーシは、該少なくとも1つの電気的構成要素の電気的接地を可能にするよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目10)
前記パワーヘッドは、各筺体半体上の少なくとも2つのボスロケータにおいて相互に取り付けられている、2つの半体で形成される筺体を備え、該ボスロケータは、該2つの筺体半体を相互に整合させるように配置され、
前記シャーシは、各筺体半体上の該少なくとも2つのボスロケータと整合するように構成および配置されている、少なくとも2つのボスロケータポートを備える、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目11)
前記パワーヘッドは、発射棒の平行移動を介して外科手術用締結具の排出をもたらす、該発射棒を備え、
前記シャーシは、該シャーシの中に形成されたスロットであって、該スロットは、該パワーヘッドに対する該発射棒の整合の基準として構成および配置されている、スロットをさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(摘要)
外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するためのシャーシを開示する。パワーヘッドは、筺体によって包含されるパワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする筺体を有する。一式の動作構成要素は、筺体によって包含される内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有する。シャーシは、シャーシおよび一式の動作構成要素が筺体の内部容積内に装着された場合に、シャーシ上に装着される、元の一式または交換用の一式の動作構成要素群のいずれかの整合のために、適切な構成を提供するように構成されている。シャーシは、金属から形成されてもよく、筺体は、ポリマーから形成されてもよい。シャーシは、少なくとも1つの電気的構成要素を接地するように構成されてもよい。
(項目1)
手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシであって、
該パワーヘッドは、筺体によって包含される該パワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする該筺体を有し、
該一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、
該シャーシは、
該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、
該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素と
のうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するように構成されている、シャーシ。
(項目2)
前記シャーシは、金属から形成され、前記筺体は、ポリマーから形成されている、上記項目に記載のシャーシ。
(項目3)
前記一式の動作構成要素は、少なくとも1つの電気的構成要素を含み、前記シャーシは、該少なくとも1つの電気的構成要素の電気的接地を可能にするよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のシャーシ。
(項目4)
前記パワーヘッドは、各筺体半体上の少なくとも2つのボスロケータにおいて相互に取り付けられている、2つの半体で形成される筺体を備え、該ボスロケータは、該2つの筺体半体を相互に整合させるように配置され、
前記シャーシは、各筺体半体上の該少なくとも2つのボスロケータと整合するように構成および配置されている、少なくとも2つのボスロケータポートを備える、上記項目のいずれか一項に記載のシャーシ。
(項目5)
前記パワーヘッドは、発射棒の平行移動を介して外科手術用締結具の排出をもたらす、該発射棒を備え、
前記シャーシは、該シャーシの中に形成されたスロットであって、該スロットは、該パワーヘッドに対する該発射棒の整合の基準として構成および配置されている、スロットをさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載のシャーシ。
(項目6)
手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドであって、
該パワーヘッド内で形成される内部容積と、
該パワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシと
を有し、該内部容積は、該シャーシを受容するよう構成されている、パワーヘッド。
(項目7)
前記パワーヘッドは、該パワーヘッドの前記内部容積へのアクセスを可能にする筺体を有し、該内部容積は、該筺体によって包含され、
前記一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、
前記シャーシは、
該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、
該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素と
のうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目8)
前記シャーシは、金属から形成され、前記筺体は、ポリマーから形成されている、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目9)
前記一式の動作構成要素は、少なくとも1つの電気的構成要素を含み、前記シャーシは、該少なくとも1つの電気的構成要素の電気的接地を可能にするよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目10)
前記パワーヘッドは、各筺体半体上の少なくとも2つのボスロケータにおいて相互に取り付けられている、2つの半体で形成される筺体を備え、該ボスロケータは、該2つの筺体半体を相互に整合させるように配置され、
前記シャーシは、各筺体半体上の該少なくとも2つのボスロケータと整合するように構成および配置されている、少なくとも2つのボスロケータポートを備える、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(項目11)
前記パワーヘッドは、発射棒の平行移動を介して外科手術用締結具の排出をもたらす、該発射棒を備え、
前記シャーシは、該シャーシの中に形成されたスロットであって、該スロットは、該パワーヘッドに対する該発射棒の整合の基準として構成および配置されている、スロットをさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載のパワーヘッド。
(摘要)
外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するためのシャーシを開示する。パワーヘッドは、筺体によって包含されるパワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする筺体を有する。一式の動作構成要素は、筺体によって包含される内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有する。シャーシは、シャーシおよび一式の動作構成要素が筺体の内部容積内に装着された場合に、シャーシ上に装着される、元の一式または交換用の一式の動作構成要素群のいずれかの整合のために、適切な構成を提供するように構成されている。シャーシは、金属から形成されてもよく、筺体は、ポリマーから形成されてもよい。シャーシは、少なくとも1つの電気的構成要素を接地するように構成されてもよい。
対象器具の様々な実施形態は、図面を参照して本明細書に説明される。
図1は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の斜視図である。
図2は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の部分拡大斜視図である。
図2Aは、図1および2の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の変型例の部分拡大斜視図である。
図2Bは、図2Aの電動外科手術用器具の変型例の近位端図である。
図3は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の部分拡大図である。
図4は、本開示の実施形態に従う、図1の電動外科手術用器具の内部構成要素の部分斜視断面図である。
図4Aは、図4の電動外科手術用器具の変型例の内部構成要素の部分斜視断面図である。
図5は、本開示の実施形態に従う、図1の電動外科手術用器具から分離した部品を有する関節機構の斜視図である。
図6は、第1の位置に配置される、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素を示す部分断面図である。
図7は、第2の位置に配置される、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素を示す部分断面図である。
図8は、本開示の実施形態に従う、図1の電動外科手術用器具の分離した部品を有するローディングユニットの装着アセンブリおよび近位本体部分の斜視図である。
図9は、本開示の実施形態に従う、図1の電動外科手術用器具のエンドエフェクタの側面断面図である。
図10は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素を示す部分拡大側面図である。
図10Aは、図4Aの電動外科手術用器具の変型例の内部構成要素の部分拡大図である。
図11は、本開示の実施形態に従う、図1の電動外科手術用器具の一方向クラッチプレートの斜視図である。
図12は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素を示す部分拡大側面図である。
図13は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の電源の概略図である。
図14は、図1の電動外科手術用器具の電源を認証するための方法を示すフローチャート図である。
図15A−Bは、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具のローディングユニットの部分斜視背面図である。
図16は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具のローディングユニットを認証するための方法を示すフローチャート図である。
図17は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具のローディングユニットの斜視図である。
図18は、本開示の実施形態に従う、図1の電動外科手術用器具のエンドエフェクタの側面断面図である。
図19は、本開示の実施形態に従う、図1の電動外科手術用器具の側面断面図である。
図20は、図1の本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の制御システムの概略図である。
図21は、本開示に従う、フィードバック制御システムの概略図である。
図22A−Bは、本開示の実施形態に従う、フィードバック制御システムのフィードバックコントローラの斜視正面および後方図である。
図23は、本開示の実施形態に従う、フィードバックコントローラの概略図である。
図24は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素の部分断面図である。
図25は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素の部分斜視断面図である。
図26は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具のノーズアセンブリの部分斜視図である。
図27は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具のリトラクトレバーの部分斜視図である。
図28は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の部分斜視図である。
図29は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の斜視図である。
図30は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具のモジュール引き込みアセンブリの斜視図である。
図31は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素の拡大部分断面図である。
図32は、本開示の実施形態に従う、電動外科手術用器具の内部構成要素の拡大部分断面図である。
図33は、本開示の実施形態に従う、器具のパワーヘッドの周囲に1つ以上の密封部材を有する、電動外科手術用器具の斜視図である。
図34は、パワーヘッドおよび1つ以上の密封部材の内部構成要素を示す、図33のパワーヘッドの断面図である。
図35は、本開示の実施形態に従う、図33および34のパワーヘッドのバッテリパックまたは電源パックを示す斜視図である。
図36は、本開示の一実施形態に従う、密封部材を有する図35のバッテリパックまたは電源パックの別の斜視図である。
図37は、本開示に従う、外科手術用器具のパワーヘッドの筺体の外部の斜視図である。
図38は、本開示の一実施形態に従う、構造部材またはシャーシ上に装着される一式の動作構成要素を示す、図37のパワーヘッドの断面図である。
図39は、本開示の一実施形態に従う、動作構成要素を装着するための特徴を示す、構造部材またはシャーシの一側面の図である。
図40は、本開示に従う、構造部材またはシャーシ上に装着される筺体および一式の動作構成要素を示す、図36のパワーヘッドの分解斜視図である。
図41は、本開示に従う、構造部材またはシャーシ上に装着される筺体部分および一式の動作構成要素を示す、図36のパワーヘッドの別の分解斜視図である。
図42は、図39に示されるような構造部材またはシャーシの側面、および構造部材またはシャーシ上に装着される一式の動作構成要素を示す図である。
図43は、構造部材またはシャーシの別の側面、および構造部材またはシャーシ上に装着される一式の動作構成要素を示す図である。
(実施形態の説明)
(詳細な説明)
本開示の電動外科手術用器具の実施形態を、ここで図面を参照して詳細に説明するが、同様の参照番号は、いくつかの図面のそれぞれにおいて同一または対応する要素を指す。本明細書で使用する「遠位」という用語は、ユーザから遠く離れた電動外科手術用器具の当該部分またはその構成要素を意味するが、「近位」という用語は、ユーザに近い電動外科手術用器具の当該部分またはその構成要素を意味する。
(詳細な説明)
本開示の電動外科手術用器具の実施形態を、ここで図面を参照して詳細に説明するが、同様の参照番号は、いくつかの図面のそれぞれにおいて同一または対応する要素を指す。本明細書で使用する「遠位」という用語は、ユーザから遠く離れた電動外科手術用器具の当該部分またはその構成要素を意味するが、「近位」という用語は、ユーザに近い電動外科手術用器具の当該部分またはその構成要素を意味する。
追加として、図面およびそれに伴う説明において、「前方」、「後方」、「上方」、「下方」、「上部」、「下部」等の用語は、単に説明の便宜上使用され、それに対する開示を限定するものではない。
本開示に従う電動外科手術用器具、例えば、外科手術用ホッチキスは、図面において、参照番号10と呼ばれる。最初に図1を参照して、電動外科手術用器具10は、筺体110、そこを通って延びる第1の長手方向軸A−Aを定義する内視鏡部分140、およびそこを通って延びる第2の長手方向軸B−Bを定義するエンドエフェクタ160を含む。内視鏡部分140は、筺体110から遠位に延び、エンドエフェクタ160は、内視鏡部分140の遠位部分に隣接して配置される。実施形態では、筺体110の構成要素は、微粒子の浸入および/または流体汚染に対して密封され、殺菌過程による構成要素の損傷を防ぐのを助ける。
本開示の実施形態に従って、エンドエフェクタ160は、1つ以上の外科手術用締結具(例えば、カートリッジアセンブリ164)を有する第1の顎部材、および外科手術用締結具(例えば、アンビルアセンブリ162)を展開および形成するためのアンビル部分を含む、第2の対向する顎部材を含む。ある実施形態では、ホチキスは、同時または連続態様のいずれかで、直線列のステープルを体組織に適用するように、カートリッジアセンブリ164に収容される。アンビルアセンブリ162およびカートリッジアセンブリ164のいずれか1つまたは両方は、アンビルアセンブリ162がカートリッジアセンブリ164から離間した開放位置と、アンビルアセンブリ162がカートリッジアセンブリ164と並列整合する近似または締付位置との間で相互との関連で可動である。
エンドエフェクタ160は、本体部分168に旋回可能に取り付けられる、装着部分166に取り付けられることがさらに想定される。本体部分168は、電動外科手術用器具10の内視鏡部分140と一体化され得るか、または交換可能な使い捨てのローディングユニット(DLU)または1回使い切りのローディングユニット(SULU)(例えば、ローディングユニット169)を提供するように、器具10に取り外し可能に取り付けられてもよい。ある実施形態では、再利用可能な部分は、後の外科処置において滅菌および再利用するために構成されてもよい。
ローディングユニット169は、バヨネット接続を通して内視鏡部分140と接続可能であってもよい。ローディングユニット169は、ローディングユニット169の装着部分166に接続される関節リンクを有すること、および関節リンクは、第1の長手方向軸A−Aに沿って遠位−近位方向に連結棒が平衡移動すると、エンドエフェクタ160が連結されるように、連結棒に接続されることが想定される。連結を可能にするようにエンドエフェクタ160を内視鏡部分140と接続する他の手段、例えば、可撓性の管または複数の旋回可能部材を備える管を使用してもよい。
ローディングユニット169は、管密封装置、線形ステープリング装置、円形ステープリング装置、カッター等の様々なエンドエフェクタを組み込むか、または組み込むように構成されてもよい。そのようなエンドエフェクタは、電動外科手術用器具10の内視鏡部分140に連結されてもよい。ローディングユニット169は、連結しない線形ステープリングエンドエフェクタを含んでもよい。中間の可撓性の軸は、ハンドル部分112とローディングユニットとの間に含まれてもよい。可撓性の軸の組み込みは、患者の体のある領域へのアクセス、および/またはある領域内のアクセスを促進し得ると想定される。
図2を参照して、筺体110の拡大図は、本開示の実施形態に従って例示される。例示される実施形態では、筺体110は、その上に配置される主駆動スイッチ114を有するハンドル部分112を含む。スイッチ114は、トグルスイッチとして一緒に形成される、第1および第2のスイッチ114aおよび114bを含んでもよい。ハンドル軸H−Hを定義するハンドル部分112は、ユーザの指によって把持されるように構成されている。ハンドル部分112は、十分な掌握力を提供する人間工学的形状を有し、ハンドル部分112が、外科手術中にユーザの手から外れるのを防ぐ助けとなる。各スイッチ114aおよび114bは、1本または複数のユーザの指による押下を促進するように、ハンドル部分112上の適切な位置に配置されるものとして示される。別の実施形態では、器具10は、リブ特性によって分離される2つの個別のスイッチ114aおよび114bを含む。
追加として、図1および2を参照して、スイッチ114a、114bは、駆動モータ200(図4)の動作を開始および/または停止するために使用してもよい。一実施形態では、スイッチ114aは、駆動モータ200を第1の方向に作動して、発射棒220(図6)を遠位方向に前進させることによって、アンビルおよびカートリッジアセンブリ162および164を把持するように構成されている。逆に、スイッチ114bは、駆動モータ200を逆方向に作動することによって、発射棒220を引き込み、アンビルおよびカートリッジアセンブリ162および164を開放するように構成されてもよい。ステープリングおよびカッティングが一旦開始されると、後退モードの間、機械的ロックアウト(図示せず)が作動され、ローディングユニット169によるステープリングおよびカッティングのさらなる進行を防ぐ。ロックアウトは、ステープルが既に展開された後の組織の切断を防ぐように、ソフトウェアで重複してバックアップされる。トグルは、スイッチ114aを作動するための第1の位置、スイッチ114bを作動するための第2の位置、および第1の位置と第2の位置との間の中立位置を有する。器具10の駆動構成要素の動作の詳細は、以下でより詳細に論じられる。
筺体110、特にハンドル部分112は、スイッチシールド117aおよび117bを含む。スイッチシールド117aおよび117bは、それぞれスイッチ114aの下部分およびスイッチ114bの上部分を取り囲むリブ様形状を有してもよい。スイッチシールド117aおよび117bは、スイッチ114の偶発的作動を防ぐ。さらに、スイッチ114aおよび114bは、作動に増加した圧力を必要とする高度な触覚フィードバックを有する。
一実施形態では、スイッチ114aおよび114bは、駆動モータ200および発射棒220の速度を非線形態様で制御する、多段速度(例えば、2つ以上)の増分または変則スイッチとして構成されている。例えば、スイッチ114a、bは感圧性であり得る。この種類の制御インターフェースは、より低速かつ正確なモードからより高速な運転に駆動構成要素の速度の漸増を可能にする。引き込みの偶発的作動を防ぐために、スイッチ114bは、フェイルセーフスイッチが押されるまで、電気的に切断されてもよい。さらに、第3のスイッチ114cをこの目的で使用してもよい。追加として、または代替的に、フェイルセーフは、約100ms〜約2秒までの所定の期間、スイッチ114bを押し続けることによって克服することができる。次に、発射棒220は、後退モード中に、スイッチ114aおよび114bが作動されて(例えば、押して放されて)後退を停止しない限り、その初期位置に自動的に後退する。スイッチ114bを開放した後に押すと、後退が再開する。あるいは、他の実施形態では、発射棒220の後退は、スイッチ114bが開放されたとしても、完全に後退するまで継続し得る。他の実施形態は、スイッチ114bが開放されたとしても、発射棒220を完全に後退させる、発射棒220の自動後退モードを含む。スイッチ114aまたは114bの1つが作動されると、モードは任意の時点で中断されてもよい。
スイッチ114aおよび114bは、電圧調節回路、可変抵抗回路、またはマイクロ電子パルス幅変調回路として実装することができる、非線形速度制御回路115に連結される。スイッチ114aおよび114bは、発電装置、多位置スイッチ回路、線形および/または回転式可変容量形トランスデューサ、線形および/または回転ポテンショメータ、光学エンコーダ、強磁性センサ、およびホール効果センサ等の可変制御装置を移動または作動することによって、制御回路115と相互作用させてもよい。これは、スイッチ114aおよび114bが、駆動モータ200を多段速度モードで動作することを可能にし、例えば、スイッチ114aおよび114bの押下に基づき、使用されている制御回路115の種類に応じて、増分的または段階的に駆動モータ200の速度を漸増させる。
特定の実施形態では、スイッチ114cが含まれてもよく(図1、2および4)、その押下は、機械的および/または電気的に、動作のモードを把持から発射に変更し得る。スイッチ114cは、筺体110内の奥に位置し、誤作動を防ぐために高度な触覚フィードバックを有する。個別の制御スイッチを提供して、発射モードを開始することにより、エンドエフェクタの顎部が、反復して開放および閉鎖されるのを可能にし、器具10は、スイッチ114cが押されるまで把持器として使用され、それによってステープリングおよび/またはカッティングモードを作動するようにする。スイッチ114は、例えば、1つ以上のマイクロ電子スイッチを含んでもよい。例えば、マイクロ電子膜スイッチは、触覚、小型パッケージ、人間工学的サイズおよび形状、薄型、スイッチ上に成形文字、記号、描写、および/または表示を含む能力、および低材料費を提供する。追加として、スイッチ114(マイクロ電子膜スイッチ等)は、器具10の滅菌を促進するのを助け、粒子および/または流体汚染を防ぐのを助けるように密封されてもよい。
スイッチ114の代替または追加として、他の入力装置は、音声入力技術を含んでもよく、制御システム501(図20)に組み込まれるハードウェアおよび/またはソフトウェア、またはそれに接続される個別のデジタルモジュールを含んでもよい。音声入力技術は、音声認識、音声作動、音声修正および/または埋め込みスピーチを含んでもよい。ユーザは、器具の動作の全部または一部を、音声コマンドを通して制御することができ得、したがって、他の器具を動作するために、片方または両方のユーザの手を自由にする。音声または他の可聴出力は、ユーザにフィードバックを提供するように使用されてもよい。
外科手術用器具10の説明を続ける前に、図2Aおよび2Bは、外科手術用器具10の変型例を示す。より具体的には、外科手術用器具10’は、部分的に砂時計形状を有するハンドル112’で構成される、筺体110’を含む。外科手術用器具10’は、代替人間工学的構成を外科手術用器具10に提供する。
再度、外科手術用器具10の説明に戻り、図3を参照すると、ユーザインターフェース120を有する筺体110の近位領域118が示される。ユーザインターフェース120は、画面122および複数のスイッチ124を含む。ユーザインターフェース120は、器具10の種々の動作パラメータ、例えば、センサを介してユーザインターフェースに伝達され得る「モード」(例えば、回転、連結、または作動)、「ステータス」(例えば、連結の角度、回転速度、または作動の種類)、およびエラーおよび他のコードとともに、器具10に配置されるセンサによって報告される情報に基づいて、ステープルが発射されたか否か等の「フィードバック」(例えば、不適切なローディング、バッテリ交換、バッテリレベル、残りのサブシステムまたは任意の非機能性サブシステムの推定数)を表示してもよい。
画面122は、LCD画面、プラズマ画面、エレクトロルミネセント画面等であってもよい。一実施形態では、画面122は、タッチ画面であってもよく、スイッチ124の必要性をなくす。タッチ画面は、抵抗性、表面波、容量性、赤外線、歪みゲージ、光学、分散信号または可聴パルス認識タッチ画面技術を組み込んでもよい。ユーザが、動作フィードバックを見ながら入力を提供するのを可能にするようにタッチ画面を使用してもよい。このアプローチは、密封画面構成要素が、器具10を滅菌するのを助け、粒子汚染および/または流体汚染を防ぐのを可能にする。ある実施形態では、画面122は、使用中または準備中に(例えば、ヒンジまたは玉継手を介して)画面を見る際の可撓性のために、器具10に対して旋回可能または回転可能に装着される。
スイッチ124は、器具の動作を開始および/停止するため、ならびに単回使用ローディングユニット(SULU)または使い捨てローディングユニット(DLU)の種類、旋回方向、速度、および/またはトルクを選択するために使用してもよい。様々な設定を上書きする緊急モードを選択するために、少なくとも1つのスイッチ124を使用することができるとも想定される。スイッチ124は、例えば、ユーザインターフェースメニューをナビゲートし、様々な設定を選択しながらプロンプトに応答する、組織の種類および様々なサイズおよび長さのステープルカートリッジの異なるユーザ入力を可能にする等、画面122上の様々なオプションを選択するために使用してもよい。
スイッチ124は、マイクロ電子触覚または非触覚膜、ポリエステル膜、種々の形状およびサイズのエラストマー、樹脂、または金属キーから形成されてもよい。追加として、スイッチは、ユーザがユーザインターフェース120を見る必要なく、適切なスイッチを押すのを可能にするように、相互に異なる高さに位置付けられ、および/または隆起兆候または他のテクスチャ特徴(例えば、凹凸)を含んでもよい。
画面124に加えて、ユーザインターフェース120は、フィードバックをユーザに伝えるために、1つ以上のカラー可視光または発光ダイオード(「LED」)を含み得る、1つ以上の視覚出力123を含んでもよい。視覚出力123は、視覚出力123を識別する番号よび/またはテキストを有する、様々な形状、サイズ、および色に対応する指標を含んでもよい。視覚出力123は、筺体110の上部に配置され、筺体110に関連して出力123が上昇および突出し、そのより良い可視性を提供する。
複数のライトがある組み合わせで表示され、特定の動作モードをユーザに示す。一実施形態では、視覚出力123は、第1のライト(例えば、黄色)123a、第2のライト(例えば、緑色)123b、および第3のライト123cを含む。ライトは、以下の表1にリストされるように、特定の組み合わせに関連する動作モードで動作される。
ユーザインターフェース120は、聴覚出力125(例えば、トーン、ベル、ブザー、内蔵スピーカ等)も含み、バッテリの低下、カートリッジの消耗等の様々なステータス変化をユーザに伝達する。可聴フィードバックは、視覚出力123と併せて、または代わりに使用することができる。可聴フィードバックは、クリック、スナップ、ビープ、リング、およびブザーの形態で、単一または複数パルスシーケンスにおいて提供されてもよい。一実施形態では、機械的ロックアウトおよび従来の非電動器具の機構によって生成されるクリック音および/またはスナップ音を複製する、疑似機械音を事前録音してもよい。これは、器具10の実際の構成要素を通して、そのような機械音を生成する必要性を排除し、通常、他の外科手術室機器に関連するビープおよび他の電子音の使用も避けることによって、外部可聴フィードバックの混乱を防ぐ。器具10は、1つ以上のマイクロホンまたは他の音声入力装置を含んでもよく、背景ノイズレベルを判断し、したがって、明確なフィードバック認識のために可聴フィードバックの音量を調整することができる。
器具10は、筺体110内の触覚機構(明示的に図示せず)を通して、触覚または振動フィードバックも提供し得る。触覚フィードバックは、聴覚および視覚フィードバックに依存する外科手術室機器との混乱を避けるために、聴覚および視覚フィードバックと併せて、またはその代わりに使用してもよい。触覚機構は、パルス態様で振動する非同期モータであってもよい。一実施形態では、約20Hz以上の周波数であり、ある実施形態では、約20Hz〜約60Hzであり、2mm以下、ある実施形態では、約0.25mm〜約2mmの振幅を有する移動を提供して、振動効果がローディングユニット169に到達するのを制限する。
ユーザインターフェース120は、表示される項目をさらに区別するために、異なる色および/または強度のテキストを画面および/またはスイッチ上に含むことも想定される。視覚、聴覚、または触覚フィードバックは、強度を増減させることができる。例えば、フィードバックの強度を使用して、器具にかかる力が過剰になっていることを示してもよい。
図2、3、および4は、連結筺体172、電動連結スイッチ174、連結モータ132、および手動連結ノブ176を含む、連結機構170を示す。連結スイッチ174は、筺体110の各側面上にアーム174aおよび174bを有する、ロッカーおよびスライドスイッチであってもよく、その右手または左手での使用を可能にする。電動連結スイッチ174の平行移動は、連結モータ132を作動する。手動連結ノブ176の旋回は、図5に示されるように、連結機構170の連結ギア233を作動する。スイッチ174またはノブ176のいずれかによる連結機構170の作動は、エンドエフェクタ160を、長手方向軸B−Bが長手方向軸A−Aと実質的に整合するその第1の位置から、長手方向軸B−Bが長手方向軸A−Aに対して角度を成して配置される位置に向けて移動させる。好ましくは、複数の連結位置が達成される。電動連結スイッチ174は、スイッチ114aおよび114bによって制御されるように、類似する非線形速度制御を把持機構として組み込んでもよい。
さらに、筺体110は、翼様形状を有し、筺体110の上表面からスイッチ174の上に延びるスイッチシールド117cおよび117dを含む。スイッチシールド117cまたは117dは、器具10が下に置かれる時のスイッチ174の偶発的作動、または使用中の物理的妨害を回避し、ユーザは、連結機構170を作動するために、シールド169の下に到達する必要がある。
第1の長手方向軸A−Aを中心とする回転ノブ182の回転は、筺体アセンブリ180ならびに連結筺体172および手動連結ノブ176を、第1の長手方向軸A−Aを中心として回転させ、したがって、第1の長手方向軸A−Aを中心として、発射棒220およびエンドエフェクタ160の遠位部分224の対応する回転をもたらす。連結機構170は、図4および26に示されるように、筺体ノーズアセンブリ155上に配置される、第1および第2の導電リング157および159に電気機械的に連結される。導電リング157および159は、ノーズアセンブリ155上に溶接、糊付け、圧入、スナップ、または圧着され、電源400と電気接触し、それによって、電力を連結機構170に提供する。ノーズアセンブリ155は、モジュール式であってもよく(例えば、筺体110から分離する)、リングを装着する前述の方法を容易にするように、アセンブリ中に筺体110に取り付けられてもよい。連結機構170は、導電リング157および159と接触する、1つ以上のブラシおよび/またはバネ荷重接点を含み、筺体アセンブリ180が、連結筺体172に沿って回転するにつれて、連結機構170は、導電リング157および159と連続接触し、それによって、電源400から電力を受信する。
連結筺体172、電動連結スイッチ174、手動連結ノブ176、およびエンドエフェクタ160に対する連結の提供に関するさらなる詳細は、2007年3月15日に出願された共有に係る米国特許出願第11/724,733号において詳細に説明され、その内容全体が本明細書に参考として援用される。筺体110内に配置され得る、リミットスイッチ、近接センサ(例えば、光学および/または強磁性)、線形可変移動トランスデューサ、および軸エンコーダの任意の組み合わせを利用して、エンドエフェクタ160の連結角度および/または発射棒220の位置を制御および/または記録してもよいことが想定される。
図4、5〜10および11〜12は、駆動モータ200、内部ネジ込み駆動管210および近位部分222と遠位部分224とを有する発射棒220を含む、器具10の様々な内部構成要素を示す。駆動管210は、そこを通って延びる駆動管軸C−Cを中心に回転可能である。駆動モータ200は、駆動管210と機械的連携して配置され、駆動ギア軸C−Cを中心に駆動管210を回転させるように構成されている。一実施形態では、駆動モータ200は、電気モータまたはギアモータであってもよく、その筺体内に組み込まれるギアリングを含んでもよい。
筺体110は、図3に示されるように、2つの半体110aおよび110bから形成されてもよい。2つの筺体部分の半体110aおよび110bは、筺体部分110aおよび110bを整合させる、ボスロケータ111において、ネジを使用して相互に取り付けられてもよい。一実施形態では、超音波溶接ディレクタを使用して、半体110aおよび110bを取り付け、筺体を外部汚染から密封してもよい。さらに、筺体110は樹脂から形成されてもよく、2つのショット成形過程を介して、筺体110の内表面に適用されるゴム支持部材を含んでもよい。ゴム支持部材は、器具10の残りから駆動構成要素(例えば、駆動モータ200)の振動を分離する。
筺体半体110aおよび110bは、半体110aおよび110bを相互接続するプラスチックの薄片(例えば、リビングヒンジ)を介してそれぞれに取り付けられてもよく、半体110aおよび110bを引き離すことによって筺体110が開放されるようにする。
一実施形態では、駆動構成要素(例えば、駆動モータ200、駆動管210、および発射棒220等を含む)は、支持プレート上に装着され、器具10が使用された後に、駆動構成要素を筺体110から除去されるようにする。ヒンジした筺体半体110aおよび110bと併せて装着する支持プレートは、特定の内部構成要素の再利用性およびリサイクル性を提供しながら、その汚染を制限する。
図4Aは、変型外科手術用器具10’の内部構成要素を示す。図4Aは、図4に関して一般的な比較を提供し、本明細書では詳述しない。
再度、外科手術用器具10の説明に戻り、図4、5、6および7を参照すると、発射棒カップリング190が示される。発射棒カップリング190は、発射棒220の近位部分222と遠位部分224との間のリンクを提供する。具体的に、発射棒カップリング190は、発射棒220の近位部分222に関して、発射棒220の遠位部分224の回転を可能にする。したがって、発射棒カップリング190は、整合プレート350に関して以下に論じられるように、発射棒220の近位部分222を回転不可能に維持しながら、(例えば、回転ノブ182の回転時に)発射棒220の遠位部分224の回転を可能にする。
図6および7を参照して、発射棒220の近位部分222は、駆動管210の内部ネジ込み部分212を通して延びる、ネジ込み部分226を含む。発射棒220と駆動管210との間のこの関係は、遠位および/または近位に、矢印DおよびEの方向に、駆動管210のネジ込み部分212に沿って、駆動管210の回転時に、駆動モータ200の回転に応答して、発射棒220を移動させる。駆動管210が第1の方向(例えば、時計回り)に回転すると、発射棒220は近位に移動する。図6に示されるように、発射棒220は、その最近位位置に配置される。駆動管210が第2の方向(例えば、反時計回り)に回転すると、発射棒220は遠位に移動する。図6に示されるように、発射棒220は、その最遠位位置に配置される。
発射棒220は、特定の制限内で遠位および近位に平行移動可能である。具体的に、発射棒220の近位部分222の第1の端子222aは、整合プレート350との組み合わせで、機械的ストップとして作用する。つまり、後退時に、発射棒220が近位に平行移動する場合、第1の端子222aは、整合プレート350の遠位表面351と接触し、したがって、図6に示されるように、発射棒220の継続的近位平行移動を防ぐ。追加として、近位部分222のネジ込み部分226は、整合プレート350との組み合わせで、機械的ストップとして作用する。つまり、発射棒220が遠位に平行移動する場合、ネジ込み部分226は、整合プレート350の近位表面353と接触し、したがって、図7に示されるように、発射棒220のさらなる遠位平行移動を防ぐ。整合プレート350は、そこを通り、非円形断面を有する開口を含む。開口の非円形断面は、発射棒220の近位部分222の回転を防ぎ、したがって、発射棒220の近位部分222を、そこを通る軸平行移動に制限する。さらに、近位ベアリング354および遠位ベアリング356は、駆動管210の回転を促進するために、駆動管210の周囲の少なくとも一部に配置される一方で、筺体110内の駆動管210の整合を助ける。駆動管210は、それぞれ遠位ベアリング356と近位ベアリング354との間に駆動管210を保持する、駆動管210の各端子上に、遠位ラジアルフランジ210aおよび近位ラジアルフランジ210bを含む。
第1の方向(例えば、反時計回り)の駆動管210の回転は、エンドエフェクタ160の顎部材162または164(すなわち、アンビルおよびカートリッジアセンブリ162、164)を起動させて、その間に保持される組織を把握または把持する、発射棒220の遠位平行移動と対応する。発射棒220の追加の遠位平行移動は、外科手術用締結具をエンドエフェクタ160から押し出し、カムバーおよび/または起動スレッド74を起動させることによって組織を締結する(図9)。さらに、発射棒220は、ナイフ(明示的には図示せず)を起動させて組織を分断するように構成してもよい。第2の方向(例えば、時計回り)の駆動管210の回転に対応する発射棒220の近位平行移動は、アンビルおよびカートリッジアセンブリ162、164および/またはナイフを起動させて、対応する発射前位置に引き込むか、または戻す。エンドエフェクタ160の発射および他の方法で起動させることに関するさらなる詳細は、Millimanらの共有に係る米国特許第6,953,139号において詳細に説明され(‘139 Milliman特許)、その開示は本明細書に参考として援用される。
図8は、ローディングユニット169の部分展開図を示す。エンドエフェクタ160は、駆動ビームまたは駆動部材266を有する軸駆動アセンブリ213によって起動されてもよい。駆動ビーム213の遠位端は、ナイフの刃を含んでもよい。さらに、駆動ビーム213は、駆動ビーム213が長手方向に前進する間に、アンビルおよびカートリッジアセンブリ162および164を係合する、一対のカム部材40aを有する保持フランジ40を含む。駆動ビーム213は、ステープルカートリッジ164を通して、起動スレッド74を長手方向に前進させる。図9に示されるように、スレッド74は、スレッド74が前進するにつれて、カートリッジアセンブリ164のスロットに配置されるプッシャー68を係合するためのカムウェッジを有する。スロットに配置されるステープル66は、組織を通して、アンビルアセンブリ162に対して、プッシャー66により駆動される。
図10を参照して、駆動モータ軸202は、駆動モータ200に取り付けられるトランスミッション204から延びて示される。駆動モータ軸202は、クラッチ300と機械連携する。駆動モータ軸202は、駆動モータ200によって回転され、したがって、クラッチ300の回転をもたらす。クラッチ300は、クラッチプレート302およびバネ304を含み、駆動管210の近位面216上に配置されるインターフェース(例えば、ウェッジ214)と嵌合するように構成される、クラッチプレート302上に配置されるウェッジ部分306を有して示される。
バネ304は、トランスミッション204と駆動管210との間を示す。具体的には、図10に示される実施形態に従って、バネ304は、クラッチ面302とクラッチウォッシャー308の間に示される。追加として、駆動モータ200およびトランスミッション204は、モータマウント310上に装着される。図8に示されるように、モータマウント310は、モータマウント310内に配置されるスロット312および筐体110上に配置される突出部314を介して、筐体110に関して近位および遠位に調節可能である。
本開示の実施形態では、クラッチ300は、駆動構成要素上のトルクおよび高い慣性荷重を制限するように、スリップ双方向クラッチとして実装される。クラッチバネ304を介して閾値力がクラッチプレート302に印加されない限り、クラッチ300のウェッジ部分306は、駆動管210の近位面216のウェッジ214に関して滑動するように構成および配置される。さらに、バネ304が、ウェッジ部分306およびウェッジ214が滑動することなく係合するために必要とされる閾値力を印加すると、駆動管210は、駆動モータ200の回転時に回転する。ウェッジ部分306および/またはウェッジ214は、発射力が発射棒220上で得られると、相互に関して一方向および/または両方向(すなわち、時計回りおよび/または反時計回り)で滑動するように構成されると想定される。
図10Aは、図2A、2B、および4Aに関して上述のような外科手術用器具10’の内部構成要素の部分拡大図を示す。再度、同様の態様で、図10Aは、図10に関して一般的な比較を提供するため、本明細書において詳細に論じない。外科手術用器具10と共通する構成要素の一部は、外科手術用器具10に関する対応識別番号で識別されている。
再度、外科手術用器具10の説明に戻り、図11および12を参照して、クラッチ300は、一方向クラッチプレート700とともに示される。クラッチプレート700は、それぞれスリップ面704およびグリップ面706を有する、複数のウェッジ部分702を含む。スリップ面704は、駆動管210のウェッジ214を所定の荷重まで係合する、湾曲したエッジを有する。グリップ面706は、駆動管210を完全に係合し、滑りを防ぐフラットエッジを有する。クラッチプレート700が逆方向(例えば、反時計回り)に回転すると、ウェッジ部分702のグリップ面706は、滑動することなくウェッジ214を係合し、駆動モータ200からフルトルクを提供する。この特性は、顎部162、164が、極度の荷重シナリオの間、後退下で開放することを保証するのを助ける。クラッチプレート700が前方向(例えば、時計回り)に回転すると、ウェッジ部分702のスリップ面704は、ウェッジ214を係合し、駆動管210に平行移動されるトルクを制限する。したがって、スリップ面704に印加される荷重が制限を越える場合、クラッチ300は滑動し、駆動管210は回転しない。これは、モータおよび駆動構成要素からエンドエフェクタ160または組織への高荷重損傷を防ぐことができる。より具体的には、器具10の駆動機構は、逆方向よりも低いトルクで、発射棒220を前方向に駆動することができる。さらに、以下でさらに詳述されるように、電子クラッチを使用して、モータ電位を増減させてもよい(例えば、駆動モータ200、駆動管210、クラッチアセンブリ300、整合プレート350、および発射棒220の任意の部分とともに、駆動棒220を前または逆方向に駆動する)。
駆動モータ軸202は、実質的に平坦な部分710と円形部分712とを含む、D形状または非円形断面708を含むとさらに想定される。したがって、駆動モータ軸202が、クラッチプレート700に関して平行移動可能であると、駆動モータ軸202は、駆動モータ軸202の回転時に、クラッチプレート700に関して「滑動」しない。つまり、駆動モータ軸202の回転は、滑動の少ないクラッチプレート700の回転をもたらす。
本開示に従うある実施形態では、ローディングユニットは、発射棒220と共同して、エンドエフェクタ160のアンビルアセンブリ162およびカートリッジアセンブリ164を近接させる、軸駆動アセンブリを含み、ステープルカートリッジから発射する。上述のように、また’139 Milliman特許のある実施形態に開示されるように、軸駆動アセンブリは、ステープルカートリッジを通して遠位に移動するビームを含んでもよく、ステープルが発射された後に引き込まれてもよい。
図4を参照して、器具10は、再充電可能なバッテリ(例えば、鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベース等)であり得る、電源400を含む。電源400は、少なくとも1つの使い捨てバッテリを含むことも想定される。使い捨てバッテリは、約9ボルト〜約30ボルトの間であってもよい。
電源400は、器具10のエネルギーおよび電位ニーズに基づいて、1つ以上の電池401を含む。さらに、電源400は、従来のコンデンサよりもエネルギー密度がはるかに高いため、補足の電力貯蔵として作用する、1つ以上のウルトラコンデンサ402を含んでもよい。ウルトラコンデンサ402は、高エネルギーを引き込む間、電池401と併用することができる。電池401は、通常、電流を素早く引き込むことができない遅流装置であるため、ウルトラコンデンサ402は、電池401によってのみ提供され得るよりも速くエネルギーが所望/要求される場合(例えば、厚組織の把持、高速発射、把持等の場合)、電力の噴出に使用することができる。この構成は、電池上の電流荷重を低減することができ、それによって、電池401の数を低減する。ウルトラコンデンサ402は、システム電圧を調整することもでき、より一定速度のモータ200および発射棒220を提供する。電池401をウルトラコンデンサ402に接続して、コンデンサを充電することができると推定される。
電源400は、駆動モータ200とともに取り外し可能であってもよく、これらの構成要素のリサイクルおよび器具10の再利用を提供する。別の実施形態では、電源400は、ユーザによってベルトおよび/またはハーネス上に着用され、使用中に器具10に接続される、外部バッテリパックであってもよい。
電源400は、吸収性、耐燃性、および難燃性材料から形成され得る、絶縁シールド404内に封入される。シールド404は、器具10の構成要素を電源400から電気的および熱的に分離する。より具体的には、シールド404は、電源400により生成される熱が、器具10の他の構成要素を加熱するのを防ぐ。さらに、シールド404は、乱用および/または損傷中に、電池402から漏出し得る任意の化学物質または流体を吸収するように構成されてもよい。
電源400は、外部電源(例えば、DCトランスフォーマ)に接続するように構成される、電源アダプタ406に連結されてもよい。外部電源を使用して、電源400を再充電するか、または追加の電力条件を提供してもよい。電源アダプタ406は、電気外科的発電機と連動して、次に電力を器具10に供給できるように構成されてもよい。この構成では、器具10は、電気外科的発電機からのRFエネルギーを変換し、器具10に電力供給するACからDCへの電源も含む。
別の実施形態では、電源400は、誘導充電インターフェースを使用して再充電される。電源400は、筺体110の近位部分内に配置される誘導コイル(明示的に図示せず)に連結される。電磁場内に配置されると、誘導コイルは、エネルギーを電流に変換し、それを次に使用して、電源400を充電する。電磁場は、筺体110の近位部分と連動するように構成される、基地局(明示的に図示せず)によって生成されてもよく、誘導コイルは、電磁場によって包含される。本構成は、外部接触の必要性を排除し、筺体110の近位部分が、電源400および誘導コイルを、防水環境内に密封するのを可能にし、流体および汚染への曝露を防ぐ。
図6を参照して、器具10は、放電回路410等の1つ以上の安全回路、およびモータ/バッテリ動作モジュール412も含む。明確にするために、器具10の様々な電子構成要素を相互接続するワイヤおよび他の回路要素は図示しないが、そのような電気機械接続ワイヤは、本開示によって意図される。器具10のある構成要素は、無線通信する。
放電回路410は、スイッチ414および負荷抵抗417に連結し、順に、電源400に連結される。スイッチ414は、安全かつ低温廃棄のために(例えば、外科手術手順の最後に)電源400が完全に放電される必要がある場合に、作動されるユーザまたは作動される自動(例えば、タイマー、カウンタ)スイッチであってもよい。スイッチ414が作動されると、負荷417は、電気的に電源400に接続され、電源400の電位が負荷417に配向されるようにする。自動スイッチは、所定の動作期間または使用回数後に、自動的に作動され、電源400を放電する、タイマーまたはカウンタであってもよい。負荷417は、すべての電池401を完全かつ安全に放電するのに十分な所定の抵抗を有する。
モータおよびバッテリ動作モジュール412は、1つ以上の熱センサ413に連結され、駆動モータ200および電源400内の温度を決定し、器具10の安全動作を保証する。センサは、電源400、サーミスタ、熱電対列、熱電対、熱赤外線センサなどの内への電流引き込みを決定するための電流計であり得る。これらの構成要素の温度を監視することは、その上に配置される負荷の決定を可能にする。これらの構成要素を通る電流の増加は、その中の温度の増加をもたらす。次に、温度および/または電流引き込みデータを使用して、効率的な態様で電力消費を制御し、動作の安全レベルを保証してもよい。
安全かつ信頼できる器具10の動作を保証するために、電源400は、本物および/または有効であり(例えば、厳格な品質および安全基準に準拠する)、所定の温度範囲内で動作していることを保証することが望ましい。電源400が有効であるという認証は、粗悪であるために患者および/またはユーザに損傷を与えるリスクを最小にする。
図13を参照して、電源400は、1つ以上の電池401、熱センサ413、およびそこに連結される埋込型マイクロコントローラ405を有して示される。マイクロコントローラ405は、有線および/または無線通信プロトコルを通して、器具10のマイクロコントローラ500に連結され(図6、13および20)、電源400を認証する。一実施形態では、熱センサ413は、埋込型マイクロコントローラ405に連結される代わりに、マイクロコントローラ500に直接連結することができる。熱センサ413は、サーミスタ、熱電対列、熱電対、熱赤外線センサ、抵抗温度検出器、線形活性サーミスタ、温度応答性色変化ストリップ、バイメタル接触スイッチ等であってもよい。温度センサ413は、測定温度をマイクロコントローラ405および/またはマイクロコントローラ500に報告する。
埋込型マイクロコントローラ405は、図13に示されるマイクロコントローラ500を用いて、いわゆるチャレンジレスポンス認証アルゴリズムを実行する。ステップ630では、電源400は、器具10に接続され、器具10のスイッチがオンになる。マイクロコントローラ500は、埋込型マイクロコントローラ405にチャレンジ要求を送信する。さらに、マイクロコントローラ500は、マイクロコントローラ405からバッテリ温度を要求してもよく、それを熱センサ413から受信する。ステップ632では、マイクロコントローラ405は、チャレンジ要求を解釈し、要求に対する返答として応答を生成する。応答は、無線周波数識別タグまたはマイクロコントローラ405のメモリに保管される固有のシリアル番号、電源400の固有の電気的に測定可能な値(例えば、抵抗、キャパシタンス、インダクタンス等)の識別子を含んでもよい。さらに、応答は、温度センサ413によって測定される温度を含む。
ステップ634では、マイクロコントローラ500は、応答を解読して、識別子および測定温度を入手する。ステップ636では、マイクロコントローラ500は、識別子に基づいて、識別子を認証識別子の事前承認リストと比較することによって、電源400が本物であるか否かを判断する。識別子が有効でない場合、器具10は動作せず、ユーザインターフェース120を介して、エラーコードまたは「バッテリの認証に失敗しました」というメッセージを表示する。識別子が有効である場合、プロセスはステップ640に進み、測定温度を分析して、測定値が所定の動作範囲内であるか否かを判断する。温度が制限外である場合、器具10は、エラーメッセージも表示する。したがって、温度が所定の制限内であり、識別子が有効である場合、ステップ642では、器具は動作を開始し、「バッテリが認証されました」というメッセージをユーザに提供するステップを含んでもよい。
再び図4および6を参照して、器具10の機能に関連するフィードバック情報を提供するための複数のセンサが示される。センサの任意の組み合わせは、器具10内に配置されて、ステープルカートリッジ負荷検出等のその動作段階、ならびに連結、把持、回転、ステープリング、切断、および引き込み等のそのステータスを判断してもよい。センサは、回転エンコーダ、近接性、器具10の様々な内部構成要素(例えば、発射棒220、駆動モータ200等)の移動または接触によって起動することができる。
例示される実施形態では、センサは、抵抗器(例えば、可変抵抗装置)、電流モニタ、導電センサ、容量センサ、誘導センサ、熱ベースセンサ、制限起動スイッチ、多位置スイッチ回路、圧力トランスデューサ、線形および/または回転可変容量形トランスデューサ、線形および/または回転ポテンショメータ、光学エンコーダ、強磁性センサ、ホール効果センサ、および近接スイッチであり得る。センサは、回転、速度、加速、減速、線形変位および/または角変位、機械的制限(例えば、停止)の検出等を測定する。これは、器具10の機械的駆動構成要素上に線形または回転アレイで配置される、複数のインジケータを実装することによって得られる。次に、センサは、測定値をマイクロコントローラ500に転送し、器具10の動作ステータスを判断する。さらに、マイクロコントローラ500は、測定フィードバックに基づいて、器具10のモータ速度またはトルクも調整する。
クラッチ300が、図11および12に示されるようなスリップクラッチとして実装される実施形態では、クラッチ300の線形変位センサ(例えば、図4の線形変位センサ237)を遠位に位置付けて、正確な測定値を提供する。本構成では、クラッチ300の滑動は、センサによって記録される位置、速度、および加速測定値に影響しない。
図4を参照して、負荷スイッチ230は、筺体ノーズアセンブリ155内に配置される。スイッチ230は、電源400と直列に接続され、ローディングユニット169が、器具10の中に適切に装着されない限り、マイクロコントローラ500および器具10の起動を防ぐ。ローディングユニット169が器具10の中に装着されない場合、電源400への接続は開放され、それによって、器具10の任意の電子または電気的構成要素の使用を防ぐ。これは、電源400からの任意の可能な電流引き込みを防ぎ、電源400がその指定寿命を超えて最大電位を維持するのを可能にする。
したがって、スイッチは、外部動作にアクセス不可能であり、ローディングユニット169の挿入によってのみ作動され得るため、スイッチ230は、器具10の誤作動を防ぐ、いわゆる「電源オン」スイッチとして作用する。図18および19では、スイッチ230は、センサ管362へのセンサプレート360の変位によって作動され、ローディングユニット169が内視鏡部分140の中に挿入されると、センサキャップ364を移動させる。スイッチ230が作動されると、電源400からの電力は、器具10の電子構成要素(例えば、センサ、マイクロコントローラ500等)に供給され、ユーザにユーザインターフェース120へのアクセス、および他の入出力を提供する。これは、視覚出力123も作動し、ローディングユニット169が適切に装着されたことを示すライトの組み合わせに従って点灯し、すべてのライトは、表1に説明されるように消える。
より具体的には、図18および19に示されるように、内視鏡部分140は、その中にセンサプレート360を含み、内視鏡部分140内および発射棒220の遠位部分224の周囲にも配置される、センサ管と機械接触する。発射棒220の遠位部分224は、センサキャップ364の遠位端において開口368を通過する。センサキャップ364は、バネを含み、スイッチ230に隣接する。これは、センサキャップ364が、開口368を通過することなく、センサキャップ364の遠位端上にあるセンサ管362に対して、偏向されるのを可能にする。したがって、センサ管362の偏向は、次に、センサプレート360を押し出す。
ローディングユニット169が内視鏡部分140の中に装着されると、近位部分171は、センサプレート360に隣接し、プレート360を近位方向に移動させる。センサプレート360は、次に、センサ管362を近位方向に押した後、センサキャップ364上に圧力を印加し、それによってバネ366を圧縮し、スイッチ230を作動して、ローディングユニット169が適切に挿入されたことを示す。
ローディングユニット169が、内視鏡部分の中に挿入されると、スイッチ230は、その位置に基づいて、ローディングユニット169が正しく装着されたか否かも判断する。ローディングユニット169が不適切に装着されると、スイッチは作動せず、ユーザインターフェース120を開始して、エラーコードがユーザに伝えられる(例えば、表1に説明されるように、すべてのライトが消灯する)。ローディングユニット169が既に発射されているか、任意の機械的ロックアウトが既に作動されているか、またはステープルカートリッジが使用されている場合は、器具10は、ユーザインターフェース120を介して、例えば、第1のライト123aが点滅しているというエラーを伝える。
一実施形態では、マイクロコントローラ500(図6を参照)に連結される第2のロックアウトスイッチ(図示せず)は、器具10内で、ユーザが器具10を把持すると作動するように構成される、ハンドル部分112の上表面または内部に配置される生体インピーダンス、キャパシタンス、または圧力センサとして実装されてもよい。したがって、器具10が適切に把持されない限り、すべてのスイッチは機能しない。
一実施形態では、図6を参照して、器具10は、発射棒220の電流直線位置を判断および出力するための、位置計算機416を含む。位置計算機416は、直線変位センサ237に電気的に接続され、回転速度検出器418は、駆動モータ200に連結される。機器418は、駆動モータ200の回転に応答して、2つ以上のエンコーダパルス信号を生成するために、モータに連結される、エンコーダ420を含む。エンコーダ420は、パルス信号を機器418に伝送し、次に、駆動モータ200の回転速度を判断する。回転速度は、発射棒220の直線速度に直接比例するため、その後、位置計算機416は、駆動モータ200の回転速度に基づいて、発射棒の直線速度および位置を判断する。位置計算機416および速度計算機422は、計算機416および422から感知したフィードバックに応答して、駆動モータ200を制御する、マイクロコントローラ500に連結される。本構成は、図20を参照して、以下に詳述される。
器具10は、発射棒220上に配置される、第1および第2のインジケータ320a、320bを含み、発射棒220の制限を判断する。直線変位センサ237は、駆動管210および/または筺体110に関して、発射棒220の位置を判断する。例えば、そこを通過する第1および第2のインジケータ320a、320b(例えば、隆起、溝、くぼみ等)を感知することによって、制限スイッチ(例えば、軸開始位置センサ231および把持位置センサ232)を作動し、発射棒220の制限および器具10のモード(例えば、把持、把握、発射、密封、切断、引き込み)を判断してもよい。さらに、第1および第2のインジケータ320a、320bから受信したフィードバックを使用して、そこに取り付けられる特定のローディングユニットのサイズに応じて、発射棒220がその軸移動をいつ停止すべきか(例えば、駆動モータ200をいつ停止すべきか)を判断してもよい。
より具体的には、発射棒220がその常駐(例えば、初期)位置から遠位方向に移動するにつれて、位置センサ231の第1の作動は、第1のインジケータ320aによって作動され、器具10の動作が開始したことを示す。動作が続くにつれて、発射棒220は、さらに遠位に移動して、把持を開始し、第1のインジケータ320aを移動させて、把持位置センサ232と連動させる。発射棒220のさらなる前進は、第2のインジケータ320bを移動させて、位置センサ232と連動させ、器具10が発射されたことを示す。
上述のように、位置計算機416は、発射棒220に隣接して配置される、直線変位センサ237に連結される。一実施形態では、直線変位センサ237は、磁気センサであってもよい。発射棒220は、磁石または磁気特性を含んでもよい。磁気センサは、磁場の変化を検出するように構成される、強磁性センサまたはホール効果センサであってもよい。発射棒220は、駆動モータ200の回転のために、直線に平行移動するにつれて、磁気センサによって平行移動に応答する磁場の変化が登録される。磁気センサは、磁場の変化に関連するデータを位置計算機416に伝送した後、磁場データの関数として、発射棒220の位置を判断する。
一実施形態では、発射棒220の選択部分は、内部にネジ込まれる部分212のネジ等の磁気材料であり得るか、または発射棒220上に配置される他のノッチ(例えば、インジケータ320aおよび/または320b)は、磁気材料を含むか、または磁気材料で形成されてもよい。発射棒220の磁化部分が直線に平行移動するため、これは、磁場における循環変動とネジの各個別の平行移動との相関を可能にする。その後、位置計算機416は、磁場における周期変化の数を合計し、その合計にネジおよび/またはノッチの間の所定距離を掛けることによって、距離および発射棒220の位置を判断する。
一実施形態では、直線変位センサ237は、ポテンショメータまたは抵抗器であってもよい。発射棒220は、直線変位センサ237と電気機械接触して配置される接点(例えば、ワイパー端子)を含む。発射棒220が駆動モータ200によって、遠位方向に移動するにつれて、直線変位センサ237の表面に沿って、接点が滑動する。接点がポテンショメータまたは抵抗器の全域で滑動するにつれて、ポテンショメータの電圧または抵抗器の抵抗は、それに従って変化する。そのため、電圧および抵抗の変化を位置計算機416に伝送し、次に、発射棒220および/または発射棒カップリング190によって平行移動する距離、およびその位置を推定する。
一実施形態では、位置計算機416は、発射棒220および発射棒カップリング190が遠位方向に移動するにつれて、内部ネジ込み部分212のネジまたはインジケータ320aおよび/または320bによって起動される、1つ以上のスイッチ421に連結される。位置計算機416は、スイッチ421を作動したネジの数をカウントした後、その数に、ネジまたはインジケータ320aおよび/または320bの間の所定距離を掛ける。
器具10は、直線移動する発射棒220および/または駆動モータ200によって提供されるトルク電流速度を判断する、速度計算機422も含む。速度計算機422は、直線変位センサ237に接続され、速度計算機422が、その変位の変化率に基づいて、発射棒220の速度を判断するのを可能にする。
速度計算機422は、エンコーダ426を含む、回転速度検出機器424に連結される。エンコーダ426は、駆動モータ200の回転に相関するパルスを伝送し、速度計算機422は、次に、それを使用して、発射棒220の直線速度を計算する。別の実施形態では、速度計算機422は、駆動管210の回転を検出する、回転センサ239に連結され、したがって、駆動管210の回転率を測定し、発射棒220の直線速度の判断を可能にする。
速度計算機422は、電圧センサ428にも連結され、駆動モータ200に誘引される逆起電力(「EMF」)を測定する。駆動モータ200の逆EMF電圧は、駆動モータ200の回転速度に直接比例し、上述のように、それを使用して、発射棒220の直線速度を判断する。
駆動モータ200の速度の監視は、定電流条件下で、その端子の全域で電圧を測定することによって達成することもできる。駆動モータ200の付加の増加は、モータ端子において印加される電圧の減少をもたらし、これは、モータの速度の減少に直接関連する。したがって、駆動モータ200の全域で電圧を測定するステップは、その上に印加される負荷を判断するステップを提供する。さらに、電圧の変化を長時間監視することによって(dV/dt)、マイクロプロセッサ500は、負荷の大きな変化または駆動モータ200および/または電源400の温度の増加に相関する、電圧の急降下を検出することができる。
さらなる実施形態では、速度計算機422は、電流センサ430(例えば、電流計)に連結される。電流センサ430は、駆動モータ200に連結される、分流抵抗器432と電気通信する。電流センサ430は、レジスタ432の全域で電圧降下を測定することによって、駆動モータ200によって引き込まれている電流を測定する。駆動モータ200に電力供給するように印加される電圧は、駆動モータ200の回転速度、したがって、発射棒220の直線速度に比例するため、速度計算機422は、駆動モータ200の電位に基づいて、発射棒220の速度を判断する。
電流センサ430は、その電流引き込みを判断するように、電源400に連結されてもよく、エンドエフェクタ160上の付加の分析を可能にする。様々な組織は、異なる引張特性を有するため、これは、ステープルされている組織型を示し得、器具10および電源400および/またはモータ200上に及ぼされる負荷に作用する。
速度計算機422は、電源400内の電圧を判断するために、第2の電圧センサ(明示的には図示せず)に連結されてもよく、それによって、電源から直接電力引き込みを計算する。さらに、経時的電流変化(dl/dt)を監視して、駆動モータ200によって印加されるトルクの大きな増加に対応する、測定値の急上昇を検出することができる。したがって、電流センサ430を使用して、駆動モータ200のトルクおよび負荷を判断する。
さらに、速度計算機422によって測定されるような発射棒220の速度は、次に、駆動モータ200の電流引き込みと比較して、駆動モータ200が適切に動作しているか否かを判断してもよい。すなわち、電流引き込みが発射棒220の速度(例えば、低速)に相応しない(例えば、大きい)場合、その結果モータ200は正常に動作しない(例えば、ロックしている、失速している等)。失速状況が検出されるか、または電流引き込みが所定の制限を超過すると、位置計算機416は、次に、発射棒220が機械的停止にあるか否かを判断する。その場合は、次に、マイクロコントローラ500は、駆動モータ200をシャットダウンするか、またはパルスおよび/または一時停止モード(例えば、駆動モータ200への電力供給の中断)を入力して、モータ200、バッテリまたは電源400、およびマイクロコントローラ500への損傷を防ぎ、器具10をアンロックして、発射棒220を引き込むことができる。
一実施形態では、速度計算機422は、測定値および回転速度検出器424に基づいて、回転センサ239によって検出されるような駆動管210の回転速度と、駆動モータ200の回転速度を比較する。この比較は、クラッチ300の回転と駆動管210の回転との間に相違がある場合に、速度計算機422が、クラッチの作動障害(例えば、滑動)があるか否かを判断するのを可能にする。滑動が検出されると、位置計算機416は、次に、発射棒220が、機械的停止にあるか否かを判断する。その場合は、次に、マイクロコントローラ500は、器具10をシャットダウンするか、またはパルスおよび/または一時停止モード(例えば、駆動モータ200への電力供給の中断)を入力するか、または発射棒220を引き込むことができる。
発射棒220および他の駆動構成要素の直線および/または回転変位に加えて、器具10は、エンドエフェクタ160の連結を検出するように適合されるセンサも含む。図4を参照して、器具10は、軸開始位置センサ231によって検出されるような手順の開始時に、回転筺体アセンブリ180の開始位置、回転方向、および角変位を示すように適合した回転センサ241を含む。回転センサ241は、回転ノブ182を回転させた回転ノブ182の内表面上に配置されるインジケータの数をカウントすることによって動作する。次に、カウントは、マイクロコントローラ500に伝送された後、内視鏡部分142の回転位置を判断する。これは、無線または内視鏡部分およびワイヤ上の電気接続を通して、マイクロコントローラ500に通信することができる。
器具10は、エンドエフェクタ160の連結を判断する、連結センサ235も含む。連結センサ235は、連結ノブ176をその表0°位置から回転させた連結ギア233上に配置される特性263の数、つまり、連結ノブ176、したがって図5に示されるようにエンドエフェクタ160の中心位置をカウントする。0°位置は、エンドエフェクタ160の第1の位置に対応する連結ギア233上にも配置される中央固有インジケータ265によって指定され、長手方向軸B−Bは、実質的に長手方向軸A−Aと整合する。次に、カウントをマイクロコントローラ500に伝送した後、エンドエフェクタ160の連結位置を判断し、インターフェース120を介して、連結角を報告する。特徴は、突出部、磁性物質、トランスミッタ等を含むことができる。
さらに、連結角は、いわゆる「オートストップ」モードに使用することができる。本動作モード中に、エンドエフェクタ160がその第1の中心位置にある場合、器具10は、エンドエフェクタ160の連結を自動的に停止する。つまり、エンドエフェクタ160が、長手方向軸B−Bが長手方向軸A−Aに直角に配置される位置から、第1の位置に向けて連結される場合、長手方向軸B−Bが実質的に長手方向軸A−Aと整合すると、連結は停止する。この位置は、中心インジケータに基づいて、連結センサ235によって検出される。このモードは、ユーザが手動でエンドエフェクタ160を整合させる必要なく、内視鏡部分140が抽出されるのを可能にする。
図1を参照して、本開示は、器具10がローディングユニット169を識別し、その動作ステータスを判断するのを可能にする、ローディングユニット識別システム440を提供する。識別システム440は、ステープルサイズ、カートリッジ長、ローディングユニット169の種類、カートリッジのステータス、適切な係合等に関する情報を器具10に提供する。この情報は、器具が、様々な長さのステープルカートリッジに対し、把持力、把持と発射の速度、およびストロークの末端を調節するのを可能にする。
ローディングユニット識別システム440は、器具10(例えば、図20に示される制御システム501)に、速度、電力、トルク、把持、移動長、および特定のエンドエフェクタ160を動作させるための力制限を含む、様々な情報を判断および通信するように適合されてもよい。制御システム501は、動作モードを判断し、構成要素の移動のための電圧、クラッチバネローディング、および停止点を調節してもよい。より具体的には、識別システムは、制御システム501と(例えば、無線で、赤外線信号を介して)通信する、エンドエフェクタ160に配置される構成要素(例えば、マイクロチップ、エミッタ、またはトランスミッタ)、またはその中に受信器を含んでもよい。制御システム501とエンドエフェクタ160との間の通信用の導管として発射棒220が機能するように、信号は、発射棒220を介して送信されてもよいと想定される。別の実施形態では、信号は、フィードバックコントローラ603等の中間インターフェースを介して送信することができる(図21〜23)。
実施例として、上述のセンサは、ステープルがステープルカートリッジから発射された場合に、それらが完全に発射されたか否か、ビームがステープルカートリッジを通して近位に引き込まれた程度、およびローディングユニットの動作に関する他の情報を判断するように使用してもよい。本開示のある実施形態では、ローディングユニットは、器具10上に装着される、ローディングユニット、および/またはステープルカートリッジの種類を識別するための構成要素を組み込み、磁気、光学、赤外線、電池、無線周波、または導電識別チップを含む。ローディングユニットおよび/またはステープルカートリッジは、制御システム501または外科手術室にある、フィードバック、制御および/または在庫分析を提供するための外部装置内の関連受信器によって受信されてもよい。
情報は、ローディングユニット169と器具10との間の多様な通信プロトコル(例えば、有線または無線)を介して、器具10に伝送することができる。情報は、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、非揮発性メモリ、無線周波識別タグ、および様々な種類の識別子、光学、カラー、変位、磁気、電気、2進およびグレーコード化(例えば、コンダクタンス、レジスタンス、キャパシタンス、インピーダンス)において、ローディングユニット169内に記憶することができる。
一実施形態では、ローディングユニット169および器具10は、それぞれ対応する無線トランシーバ、識別子442、および質問機444を含む。識別子442は、メモリを含むか、またはローディングユニット169に関する様々な識別およびステータス情報を記憶するためのマイクロコントローラに連結されてもよい。ローディングユニット169が器具10に連結されると、器具10は、識別コード用の質問機444を介して、識別子442に質問する。質問に応答して、識別子442は、ローディングユニット169に対応する識別コードで返答する。動作中に、識別が発生する場合、識別子442は、器具10にローディングユニット169のステータス(例えば、機械的および/または電気的機能不全、位置、連結等)に関するアップデートを提供するように構成されている。
識別子442および調査機444は、以下の通信プロトコル、例えば、Bluetooth(登録商標)、ANT3(登録商標)、KNX(登録商標)、ZWave(登録商標)、X10(登録商標)、Wireless USB(登録商標)、IrDA(登録商標)、Nanonet(登録商標)、Tiny OS(登録商標)、ZigBee(登録商標)、802.11 IEEE、および他の無線、赤外線、UHF、VHF通信のうちの1つ以上を使用して、相互に通信するように構成されている。一実施形態では、トランシーバ400は、トランシーバ402の質問能力に応じて、能動または受動の無線周波識別(RFID)タグであってもよい。
図15Aおよび15Bは、様々な種類の識別装置を有する、ローディングユニット169の追加実施形態を示す。図15Aを参照して、電気識別子173を有するローディングユニット169の近位端171が示される。識別子173は、1つ以上のレジスタ、キャパシタ、インダクタを含み、内視鏡部分140の遠位端上に配置される、対応する電気接点181と連結される。コンタクトは、内視鏡部分に配置されるスリップリング、ブラシ、および/または固定接点を含んでもよい。識別子173は、ローディングユニット168の任意の位置上に配置されてもよく、ローディングユニット169の表面上で直接トレースされてもよい。
ローディングユニット169が内視鏡部分140と連結されると、接点は、電気識別子173を通して小電流を印加する。質問機の接点は、識別子173のレジスタンス、キャパシタンス、および/またはインピーダンスを測定する、対応する電気センサも含む。識別子173は、ローディングユニット169の識別コードに対応する固有の電気特性(例えば、周波数、波パターン等)を有し、したがって、その電気特性が判断されると、器具10は、測定された特性に基づいて、ローディングユニット169の識別を判断する。
一実施形態では、識別子173は、グレーコード化マグネットおよび/または鉄ノード等の磁気識別子であってもよく、識別コードによってローディングユニット169を識別する、固有に磁気パターンを組み込む。磁気識別子は、内視鏡部分140の遠位端に配置される、磁気センサ(例えば、強磁性センサ、ホール効果センサ等)を介して読み取られる。磁気センサは、磁気データを器具10に伝送し、次に、ローディングユニット169の識別を判断する。接点181は、導電性インクまたはフレックス回路の非接触アンテナとして動作し、接点181は、識別子173を励起して、自動識別信号を発すると想定することもできる。
図15Bは、1つ以上の突出部175を有する、ローディングユニット169の近位端171を示す。突出部175は、様々な寸法の任意の形状、例えば、くぼみ、隆起、ストリップ等であり得る。突出部175は、内視鏡部分140の近位セグメント内に配置される、対応する変位センサ183と連動する。センサは、突出部175が内視鏡部分の中に挿入されると変位する。変位量をセンサによって分析し、識別データに変換して、器具10が、ステープルサイズ、カートリッジ長、ローディングユニット169の種類、適切な係合等を判断するのを可能にする。変位センサは、スイッチ、接点、磁気センサ、光学センサ、可変レジスタ、バネ負荷され得る直線および回転可変変位トランスデューサであり得る。スイッチは、それらの作動ステータスに基づいて2進コードを器具10に伝送するように構成されている。より具体的には、いくつかの突出部175は、スイッチの一部を選択的に作動するのに十分な距離だけ延び、それによって、突出部175の組み合わせに基づいて、固有のコードを生成する。
別の実施形態では、突出部175は、カラーコード化することができる。変位センサ183は、突出部175の色を判断し、色に基づいてローディングユニット169の1つ以上の特性を測定し、情報を器具10に伝送するように構成される、カラーセンサを含む。
図16は、ローディングユニット169を識別し、ローディングユニット169に関するステータス情報を器具10に提供するための方法を示す。ステップ650では、ローディングユニット169が器具10の中に適切に装着されているか否かを判断する。これは、接点が、識別子173および/または突出部175で形成されたか否かを検出することによって、判断されてもよい。ローディングユニット169が適切に装着されている場合、ステップ652では、ローディングユニット169は、準備ステータス(例えば、視覚出力123の第1のライトを点灯する)を器具10に通信する。
ステップ654では、器具10は、ローディングユニット169が既に発射されているか否かを識別する。これは、ステープル66のいずれかが発射されたか否かを判断する、カートリッジアセンブリ164(図9)に配置される、1つ以上の発射センサ900を提供することによって達成されてもよい。発射センサ900は、スレッド74が遠位方向に前進する(エンドエフェクタ160が使用されていることを示す)と誘発される、スイッチまたはヒューズであってもよい。発射センサ900は、識別子442に連結されてもよく、次に、以前に発射したステータスを示す値を記憶する。第2の発射センサ900は、ステープル66の最終列の遠位に配置されてもよく、センサ900が誘発されると、カートリッジアセンブリ164の発射が完了したことが示されるようにする。
ローディングユニット169が発射されると、ステップ656では、器具10は、エラー応答(例えば、可視出力123の第1のライトを点滅させる)を提供する。ローディングユニット169が発射されていない場合、ステップ658では、ローディングユニット169は、識別およびステータス情報(例えば、第1のライトが点灯している)を、識別システム440を介して、器具10に提供する。ローディングユニット169が発射されたか否かの判断は、ステップ664に関して以下に詳述されるように、識別子442のメモリに保存される、保存「発射済」信号に基づいて形成される。ステップ660では、器具10は、ローディングユニット169から受信される情報に応答して、その動作パラメータを調節する。
ユーザは、ステップ662において、器具10を開始、外科手術手順を実行する。手順が完了し、ローディングユニット169が発射されると、器具10は、「発射済」信号をローディングユニット169に伝送する。ステップ664では、ローディングユニット169は、ステップ654に関して論じられるように、器具10による今後の調査のために、識別子442のメモリに「発射済」信号を保存する。
図17を参照して、ローディングユニット169は、把持されている物体の種類を検出するために、エンドエフェクタ160内に配置される1つ以上の組織センサを含み、そのようにして、非組織物体および物体の組織型を認識する。センサは、エンドエフェクタ160の顎部材の間を通る血流の量を判断するように構成することもできる。より具体的には、第1の組織センサ177は、アンビルアセンブリ162の遠位部分に配置され、第2の組織センサ179は、カートリッジアセンブリ164の遠位部分に配置される。センサ177および179は、識別子442に連結され、器具10のマイクロコントローラ500へのセンサデータの伝送を可能にする。
センサ177および179は、その間の1つ以上のアレイまたは周波数において、フィールドおよび/または波を生成するように適合される。センサ177および179は、音響、超音波、強磁性、ホール効果センサ、レーザ、赤外線、無線周波、または圧電装置であってもよい。センサ177および179は、空気、体液、および様々な種類のヒト組織等の一般に発生する材料を無視し、特定の組織型(例えば、)を分類するか、またはある種類の異物を検出するために較正される。異物は、骨、腱、軟骨、神経、主要動脈、およびセラミック、金属、プラスチック等の非組織物質であってもよい。
センサ177および179は、センサによって生成されるフィールド信号の吸収、反射、および/またはフィルタリングに基づいて、アンビルおよびカートリッジアセンブリ162および164の間を通過する異物を検出する。材料が信号を低減または反射する場合、例えば、材料が較正範囲外である、したがって異物である場合、センサ177および179は、干渉情報をマイクロコントローラ500に伝送した後、エンドエフェクタ160によって把持されている材料の種類を判断する。判断は、干渉信号を、様々な種類の材料およびそれらの関連干渉範囲をリストする参照表と比較することによって形成されてもよい。マイクロコントローラ500は、次に、把持されている異物ならびにその識別をユーザに警告する。これは、ユーザが、異物を含有する領域を通る把持、切断、またはステープリングを防ぐのを可能にするか、または制御システム501は、特定の組織シナリオに対して駆動モータ200の性能を変更することができる。
図20は、位置および速度計算機416および422、ローディングユニット識別システム440、ユーザインターフェース120、駆動モータ200、およびデータ記憶モジュール502に連結される、マイクロコントローラ500を含む、制御システム501を示す。さらに、マイクロコントローラ500は、様々なセンサに直接連結されてもよい(例えば、第1および第2の組織センサ177および179、負荷スイッチ230、シャフト開始位置センサ231、把持位置センサ232、連結センサ235、直線変位センサ237、回転センサ239、発射棒回転センサ241、モータおよびバッテリ動作モジュール412、回転速度検出機器418、スイッチ421、電圧センサ428、電流センサ430、質問機444等)。
マイクロコントローラ500は、器具10の動作および機能性を制御するための、1つ以上のソフトウェアアプリケーション(例えば、ファームウェア)を記憶する、内部メモリを含む。マイクロコントローラ500は、ユーザインターフェース120からの入力データを処理し、入力に応答して、器具10の動作を調節する。器具10に対する調節は、器具10の電源をオンまたはオフにするステップ、電圧制御または電圧パルス幅調整による速度制御、負荷サイクルによるトルク制限、または所定の期間中の平均電流送達を制限するように電圧のパルスをオン/オフするステップを含んでもよい。
マイクロコントローラ500は、器具10の動作パラメータをユーザに知らせるように構成される、ユーザフィードバックモジュール504を介して、ユーザインターフェース120に連結される。ユーザフィードバックモジュール504は、ユーザインターフェース120に、動作データを画面122上に出力するように指示する。特に、センサからの出力は、マイクロコントローラ500に伝送された後、フィードバックをユーザに送信し、それに応答して、器具10に対する特定のモード、速度または機能を選択するようユーザに指示する。
ローディングユニット識別システム440は、どのエンドエフェクタがローディングユニット上にあるかをマイクロコントローラ500に指示する。一実施形態では、制御システム501は、発射棒220および/またはエンドエフェクタ160に適用される力に関連する情報を記憶することができ、ローディングユニット169が識別されると、マイクロコントローラ500が、器具10に対する動作パラメータを自動的に選択するようにする。これは、発射棒220に印加されている力の制御を可能にし、発射棒220が、その時点でローディングユニット上にある、特定のエンドエフェクタ160を駆動できるようにする。
一実施形態では、マイクロコントローラ500は、位置および速度計算機416、422および他のセンサからの計算も分析して、発射棒220の実際の位置および/または速度、ならびに器具10の構成要素の動作ステータスを判断する。分析は、感知した信号に応答して、器具10の発射棒220および他の構成要素の移動を制御するように、計算機416および422から感知したフィードバック信号の解釈を含んでもよい。マイクロコントローラ500は、発射棒220が、位置計算機416によって報告されるような所定の点を越えて移動すると、発射棒220の移動を制限するように構成されている。器具10を制御するように、マイクロコントローラ500によって使用され得る追加のパラメータは、モータおよび/またはバッテリ温度、残りのサイクル数および使用されたサイクル数、残りのバッテリ寿命、組織厚、エンドエフェクタやトランスミッションおよびレセプションの電流ステータス、外部装置の接続ステータス等を含む。
一実施形態では、器具10は、電流(例えば、電流計)、電圧(例えば、電圧計)、近接性(例えば、光学センサ)、温度(例えば、熱電対、サーミスタ等)、および力(例えば、歪みゲージ、ロードセル等)を測定するように構成される様々なセンサを含み、ローディングユニット169上のローディング条件を判断する。器具10の動作中、近接過程の間および発射過程の間に、器具10によって標的組織上に印加されている力を把握することが望ましい。異常負荷(例えば、所定負荷範囲外)の検出は、器具10および/またはユーザに通信される把持組織の問題を示す。
負荷条件の監視は、以下の方法、駆動モータ200の速度の監視、モータによって印加されているトルクの監視、顎部材162および164の近接性、器具10の構成要素の温度の監視、歪みセンサ185を介した発射棒220上の負荷の測定(図4)および/または器具10の他の負荷ベアリング構成要素のうちの1つ以上によって実行されてもよい。速度およびトルクの監視は、図6および速度計算機422に関して上述される。
顎部材162と164との間の距離を測定するステップは、エンドエフェクタ160および/または器具10に関する負荷条件の表示でもあり得る。多量の力が顎部材162および164上に付与されると、顎部材は外側に偏向させられる。顎部材162および164は、通常動作中は相互に平行であるが、変形中、顎部材は、相互に関して角度を成す。したがって、顎部材162と164との間の角度を測定することは、その上に印加される負荷に起因する、顎部材の変形の判断を可能にする。顎部材は、図17に示されるように、歪みゲージ187および189を含んでもよく、その上に印加されている負荷を直接測定する。あるいは、1つ以上の近接センサ191および193は、顎部材162と164の遠位端に配置され、その間の角度を測定することができる。これらの測定値は、次に、マイクロコントローラ500に伝送され、角度および/または歪み測定値を分析して、エンドエフェクタ160上の応力をユーザに警告する。
別の実施形態では、発射棒220または他の耐力構成要素は、1つ以上の歪みゲージおよび/またはその上に配置される負荷センサを含む。高歪み条件下で、器具10および/またはエンドエフェクタ160上に印加される圧力は、発射棒220に平行移動して、発射棒220を偏向させ、その上の歪みを高める。次に、歪みゲージは、応力測定値をマイクロコントローラ500に報告する。別の実施形態では、位置、歪み、または力センサは、クラッチプレート302上に配置されてもよい。
近接過程中に、エンドエフェクタ160が組織に関して固定されると、器具10および/またはエンドエフェクタ160に配置されるセンサは、マイクロプロセッサ500に対し、エンドエフェクタ160が、異常組織(例えば、低または高負荷条件)に関して展開されることを示す。低負荷条件は、少量の組織が、エンドエフェクタ160によって把持されていることを示し、高負荷条件は、過剰な量の組織および/または異物(例えば、管、ステープルライン、クリップ等)が把持されていることを示す。その後マイクロプロセッサ500は、より適切なローディングユニット169および/または器具10を選択すべきであることを、ユーザインターフェース120を介してユーザに示す。
発射過程の間に、センサは、ユーザに様々なエラーを警告することができる。センサは、ステープルカートリッジまたは器具10の一部が故障していることをマイクロコントローラ500に通信してもよい。さらに、センサは、異物に遭遇したことを示す、ナイフ上に印加される力の突然の急上昇を検出することができる。力の急上昇の監視を使用して、例えば、発射棒220がステープリングカートリッジの最後に遭遇し、急ブレーキをかける場合に、発射ストロークの最後を検出することもできる。この急ブレーキは、器具10の通常動作中に観察されるものよりも比較的大きい力の急上昇をもたらし、発射棒220がローディングユニット169の最後に到達したことをマイクロコントローラに示すように使用することができる。力の急上昇の測定は、位置および速度計算機416および422に関して論じられるように、(例えば、エンコーダ、直線可変位トランスデューサ、直線ポテンショメータ等からの)位置フィードバック測定値と組み合わせることができる。これは、エンドエフェクタ160を修正することなく、器具10とともに様々な種類(例えば、多倍長)のステープルカートリッジを使用できるようにする。
力の急上昇に遭遇すると、器具10は、ユーザに状態を通知し、以下でさらに詳述される、いわゆる「パルス」、またはパルス幅変調(PWM)、あるいは電子クラッチングモードを入力することによって、予防措置を取る。このモードの間、短いバーストにおいてのみ稼働するように駆動モータ200を制御し、把持される組織とエンドエフェクタ160との間の圧力を均一にするのを可能にする。電子クラッチングは、駆動モータ200によって印加されるトルクを制限し、大量の電流が電源400か引き込まれる状況を防ぐ。これは、順に、過負荷および高電流引き込み状況に伴う過熱による電子および機械構成要素への損傷を防ぐ。
マイクロコントローラ500は、パルス幅変調した制御信号を介し、モータドライバを通して駆動モータ200を制御する。モータドライバは、時計回りまたは反時計回り方向に駆動モータ200の速度を調節するように構成されている。モータドライバは、電子モータブレーキモード、定速モード、電子クラッチングモード、および制御電流作動モードを含む、複数の動作モードを切り替えるようにも構成されている。電子ブレーキモードでは、駆動モータ200の2つの端子はショートし、生成した逆EMFは、駆動モータ200の回転に対抗して、より速い停止および発射棒220の直線位置を調節する際の優れた位置精度を可能にする。
定速モードでは、速度計算機422は、マイクロコントローラ500および/またはモータドライバと併せて、駆動モータ200の回転速度を調節し、発射棒220の一定直線速度を保証する。電子クラッチングモードは、位置および速度計算機416および422からのフィードバック信号の感知に応答して、駆動モータ200からクラッチ300の係合および/または解放の反復を伴う。制御電流作動モードでは、電流は、上下に傾斜し、静的モードから動的モードに移行する際に急上昇した電流およびトルクを損傷するのを防ぎ、いわゆる「ソフトスタート」および「ソフトストップ」を影響する。
データ記憶モジュール502は、マイクロコントローラ500に連結されるセンサからのデータを記録する。さらに、データ記憶モジュール502は、ローディングユニット169の識別コード、エンドエフェクタ100のステータス、手順中のステープリングサイクルの数等を記録する。データ記憶モジュール502は、無線または有線データポート503を通して、パーソナルコンピュータ、PDA、スマートフォン、記憶装置(例えば、Secure Digital(登録商標)カード、Compact Flash(登録商標)カード、MemoryStick(登録商標)等の外部装置に接続するようにも構成されている。これは、データ記憶モジュール502が、後次の分析および/または記憶のための外部装置に性能データを伝送する。データポート503は、いわゆるマイクロコントローラ500のファームウェアの「現場の」アップグレードも可能にする。
フィードバック制御システム601は、図21〜23に示される。システムは、図22A〜Bに示される、フィードバックコントローラ603を含む。器具10は、データポート502を介して、フィードバックコントローラ603に接続され、有線(例えば、Firewire(登録商標)、USB(登録商標)、Serial RS232(登録商標)、Serial RS485(登録商標)、USART(登録商標)、Ethernet(登録商標)等)または無線(例えば、Bluetooth(登録商標)、ANT3(登録商標)、KNX(登録商標)、ZWave(登録商標)、X10(登録商標)、ワイヤレスUSB(登録商標)、IrDA(登録商標)、Nanonet(登録商標)、Tiny OS(登録商標)、ZigBee(登録商標)、802.11 IEEE、および他の有線、赤外線、UHF、VHF通信等)のいずれかであってもよい。
図21を参照して、フィードバックコントローラ603は、器具10によってそこに伝送されるデータを記憶するとともに、データを処理および解析するように構成されている。フィードバックコントローラ603は、ビデオ表示604、ビデオプロセッサ605、およびコンピュータ装置606(例えば、パーソナルコンピュータ、PDA、スマートフォン、記憶装置等)の他の装置にも接続される。ビデオプロセッサ605は、ビデオ表示604上の出力に対し、フィードバックコントローラ603によって生成した出力データを処理するために使用される。コンピュータ装置606は、フィードバックデータの追加処理のために使用される。一実施形態では、マイクロコントローラ600によって実行したセンサフィードバック分析の結果は、コンピュータ装置606によって後に抽出するために、内部に記憶されてもよい。
フィードバックコントローラ603は、マイクロコントローラ600に連結される、データポート607(図22B)を含み、フィードバックコントローラ603がコンピュータ装置606に接続されるようにする。データポート607は、コンピュータ装置606との有線および/または無線通信を提供してもよく、記憶したフィードバックデータの抽出、フィードバックコントローラ603の動作パラメータの構成、およびフィードバックコントローラ603のファームウェアおよび/または他のソフトウェアのアップグレードのために、コンピュータ装置606とフィードバックコントローラ603との間のインターフェースを提供する。
フィードバックコントローラ603は、図22A〜Bにさらに示される。フィードバックコントローラ603は、筺体610およびビデオ入力614、ビデオ出力616、ヘッドアップ(「HUD」)表示出力618等の複数の入出力ポートを含む。フィードバックコントローラ603は、フィードバックコントローラ603に関するステータス情報を表示するための画面620も含む。
フィードバックコントローラ603の構成要素は、図23に示される。フィードバックコントローラ603は、マイクロコントローラ600およびデータ記憶モジュール602を含む。マイクロコントローラ600およびデータ記憶モジュール602は、器具10のマイクロコントローラ500およびデータ記憶モジュール502と同様の機能性を提供する。フィードバックコントローラ603の形態で、これらの構成要素をスタンドアロンモジュールで提供することは、これらの構成要素を器具10内に有する必要性を軽減する。
データ記憶モジュール602は、磁気ハードドライブ、フラッシュメモリ(例えば、Secure Digital(登録商標)カード、Compact Flash(登録商標)カード、MemoryStick(登録商標))等の1つ以上の内部および/または外部記憶装置を含んでもよい。データ記憶モジュール602は、器具10からのフィードバックデータを、コンピュータ装置606による後のデータ分析のために記憶するように、フィードバックコントローラ603によって使用される。フィードバックデータは、器具10内に配置されるセンサ等によって供給される情報を含む。
マイクロコントローラ600は、存在する場合、器具10の制御回路に代わる、および/または補足するように構成されている。マイクロコントローラ600は、器具10の動作および機能性を制御するために、1つ以上のソフトウェアアプリケーション(例えば、ファームウェア)を記憶する、内部メモリを含む。マイクロコントローラ600は、ユーザインターフェース120からの入力データを処理し、入力に応答して、器具10の動作を調整する。マイクロコントローラ600は、ユーザに器具10の動作パラメータを知らせるように構成される、ユーザフィードバックモジュール504を介して、ユーザインターフェース120に連結される。より具体的には、器具10は、無線またはデータポート407を介する有線接続を通して、フィードバックコントローラ603に接続するように構成されている(図6)。
開示される実施形態では、マイクロコントローラ600は、駆動モータ200に接続され、バッテリインピーダンス、電圧、温度、および/または電流引き込みを監視し、器具10の動作を制御するように構成および配置される。バッテリ400、トランスミッション、駆動モータ200および駆動構成要素上の1つまたは複数の負荷を判断し、1つまたは複数の負荷が、有害な制限に達するか、または近づいているか否かを示す場合に、モータ速度を制御する。例えば、バッテリ400内に残るエネルギー、残りの発射数、バッテリ400が交換または充電する必要があるか否か、および/または器具10の可能なローディング制限に近づいているかを判断してもよい。マイクロコントローラ600は、上述の器具10のセンサのうちの1つ以上に接続されてもよい。
マイクロコントローラ600は、監視される情報に応答して、駆動モータ200の動作を制御するようにも構成されている。電子クラッチを含み得る、パルス変調制御スキームは、器具10を制御する際に使用してもよい。例えば、マイクロコントローラ600は、駆動モータ200の電圧供給を調節するか、またはそこにパルス変調信号を供給し、電力および/またはトルク出力を調節して、システムの損傷を防ぐか、またはエネルギー使用を最適化することができる。
一実施形態では、駆動モータ200を制御するために、電気ブレーキ回路を使用してもよく、回転する駆動モータ200の既存の逆起電力を使用して、駆動管210の推進力に対抗し、実質的に低減する。電気ブレーキ回路は、電動外科手術用器具10の停止精度および/またはシフト位置に関する、駆動モータ200および/または駆動管210の制御を向上させる。電動外科手術用器具10の構成要素を監視して、電動外科手術用器具10の過負荷の防止を助けるためのセンサは、熱センサ、サーミスタ、熱型センサ、熱電対列、熱連結および/または熱赤外線イメージングを含んでもよく、フィードバックをマイクロコントローラ600に提供する。マイクロコントローラ600は、制限に達するか、または近づく場合に、電動外科手術用器具10の構成要素を制御してもよく、そのような制御は、電源400からの電力を遮断するステップを含み得、電力を一時的に中断するか、または一時停止モードおよび/またはパルス変調に入り、使用されるエネルギーを制限する。マイクロコントローラ600は、構成要素の温度を監視して、いつ動作を再開できるかを判断することもできる。マイクロコントローラ600の上記使用は、独立して使用されるか、または電流、温度、および/またはインピーダンス測定値とともに織り込まれてもよい。
マイクロコントローラ600によるデータの分析および処理の結果は、ビデオ表示604および/またはHUD表示622上の出力である。ビデオ表示604は、LCD画面、プラズマ画面、エレクトロルミネセント画面等の任意の種類の表示であってもよい。一実施形態では、ビデオ表示604は、タッチ画面を含んでもよく、抵抗、表面波、容量性、赤外線、歪みゲージ、光学、分散信号、または音響パルス認識タッチ画面技術を組み込んでもよい。タッチ画面を使用して、ユーザが動作のフィードバックを見ながら、入力を提供するのを可能にしてもよい。HUD表示622は、外科手術手順中に、眼鏡および/またはゴーグルのレンズ、顔面シールド等の、ユーザの目に見える任意の表面上に投影されてもよい。これは、ユーザが、手順への集中を失うことなく、フィードバックコントローラ603から重要なフィードバック上方を可視化するのを可能にする。
フィードバックコントローラ603は、オンスクリーン表示モジュール624およびHUDモジュール626を含む。モジュール626は、それぞれの表示604および622上の表示用のマイクロコントローラ600の出力を処理する。より具体的には、OSDモジュール624は、フィードバックコントローラ603からのテキストおよび/またはグラフィック情報を、そこに配置されるカメラを介して外科手術部位から受信される、他のビデオ画像に重ね合わせる。重ね合わせたテキストを有する修正ビデオ信号は、ビデオ表示604に伝送され、ユーザが、依然として外科手術部位を観察しながら、器具10および/またはフィードバックコントローラ603からの有用なフィードバック情報を可視化するのを可能にする。
図24〜25は、器具10’の別の実施形態を示す。器具10’は、一直線に連続する構成で配置される複数の電池401を有する、電源400’を含む。電源400’は、ハンドル部分112内の垂直バッテリチャンバー800の中へ垂直に挿入される。バッテリチャンバー800は、その上部分内にバネ接点802を含み、電源400’を押し下げる。一実施形態では、バネ接点802は、電源400’と電気的に連結するための接点を含んでもよい。電源400’は、遠位方向に滑動して、所定の位置に固定するように構成されるバッテリキャップ804を介して、バッテリチャンバー800内に保持される。キャップ804およびハンドル112は、キャップ804が滑り出さないようにトングおよび溝カップリングを含んでもよい。電源400’は、バネ接点802の下向力のために、キャップ804に対して偏向される。キャップ804が近位方向に滑動されるにつれて、電源400’は、バネ接点802によってバッテリチャンバー800から排出される。
図25は、駆動管210の回転を検出し、したがって、発射棒220の直線速度の判断を可能にする、駆動管210の回転速度を測定する、回転センサ239の別の実施形態を示す。回転センサ239は、駆動管210および光学リーダ812(例えば、フォト遮断器)に装着される、エンコーダホイール810を含む。光学リーダ812は、その2つの対向する端814および816の間に連続して提供される、光線の遮断の数を判断するように構成されている。ホイール810は、駆動管210とともに回転し、そこを通る複数のスリット811を含む。
ホイール810の外端は、光学リーダ812の対向端の間に配置され、端814と816との間で伝送される光が、スリット811を通って輝くようにする。言い換えれば、駆動管210が回転するにつれて、端814と816との間の光線は、ホイール810によって遮断される。光学リーダ812は、光線の遮断数およびその発生率を測定し、これらの測定値を速度計算機422に伝送した後、上述のように、駆動管220の速度を判断する。
図27〜32は、発射位置から発射棒220を引き込むための引き込みアセンブリ820を有する器具10’を示す。引き込みアセンブリ820は、駆動管210との手動機械的連動を提供し、引き込みアセンブリ820のラチェットアクションを介した発射棒220の手動引き込みを可能にする。これは、ある状況において、発射棒220の位置に対する器具の手動制御をユーザに付与するために有用であり得る(例えば、電気的機能不全、停止したエンドエフェクタ160)。引き込みアセンブリ820は、器具10’に挿入することができる、モジュールアセンブリとして構成されてもよい。
図30を参照して、引き込みアセンブリ820は、上部分823および下部分825を有する引き込みシャーシ822を含む。引き込みアセンブリ820は、駆動ギア826および引き込みギア824を介して、駆動管210と機械的に連動する。第1のスパーギア830は、引き込みギア824に堅固に取り付けられる。駆動ギア826は、駆動管210に取り付けられ、駆動管210の回転に応答して平行移動する。反対に、駆動ギア826の回転は、駆動管210上に回転を付与する。駆動ギア826および引き込みギア824は、ベベルギアであってもよく、ギア824および826が直交の態様で連動するのを可能にする。
引き込みギア824は、実質的に直交の態様で、引き込みシャーシ822の上部分823と下部分825との間に配置される、第1のスピンドル828に連結される。第1のスピンドル828は、それによって定義される長手方向軸を中心に回転可能である。第1のスピンドル828は、そこに取り付けられる、および引き込みギア824に取り付けられる第1のスパーギア830をさらに含む。第1のスパーギア830は、引き込みシャーシ822の上部分823と下部分825との間に実質的に垂直の態様で配置され、それによって定義される長手方向軸を中心に回転可能である、第2のスピンドル834上に配置される第2のスパーギア832と連動する。
第2のスパーギア832は、第1のスピンドル828上に配置される、第3のスパーギア836と機械的に連動する。第3のスパーギア836は、位置方向クラッチアセンブリ840の第1のクラッチ部分838に取り付けられる。クラッチアセンブリ840は、第1のクラッチ部分838と第2のクラッチ部分842との間に配置され、それによって、図31に示されるように、第1および第2のクラッチ部分838および842を上昇した非連動構成(例えば、第1の構成)に向けて偏向させる、バネ843を有する、第1のクラッチ部分838の上にある第1のスピンドル828上に回転可能に配置される、第2のクラッチ部分840をさらに含む。
駆動管210および/または駆動ギア826の回転は、引き込みギア824および第1、第2、第3のスパーギア830、832、836上に、第1の部分838およびそれぞれのスピンドル828および834に沿って回転を与える。第2のクラッチ部分842は、スピンドル828を中心に回転することができ、バネ843によって第1のクラッチ部分838から分離され、第1の部分838の回転は、そこに平行移動しない。
第1および第2のクラッチ部分838および842は、接合表面846および傾斜するスリップ表面848を有する、複数の接合歯844を含む(図30)。引き込みアセンブリ820は、引き込みレバー845によって起動される。図32に示されるように、第2のクラッチ部分842は、引き込みレバー845によって押し下げられ、それによって、歯844を連動させる。スリップ表面848は、接合表面846が、相互に接触するのを可能にし、それによって、第2のクラッチ部分842の回転を可能にして、第1のクラッチ部分838および接合ギアのすべてを回転させる。
引き込みレバー845は、カム部分847およびそこに取り付けられるハンドル849を含む。カム部分847は、第1のスピンドル828に動作可能なように連結されるフィッティング856と機械連携する、一方向ニードルクラッチ855を収容する、開口853を含み、それによって、引き込みレバー845が第1のスピンドル828を中心に回転するのを可能にする。
図29を参照して、レバー845は、1つ以上のカム部材850を含み、それぞれカム表面852を有する。第1の構成では、レバー845は、図27に示されるように、筺体110のレバーポケット860に沿って配置される。レバー845を筺体110にネスティングすることによって、より長いレバーを利用することができ、他の手動引き込みシステムよりもはるかに優れた機械的利点をユーザに与える。レバー845は、バネ843によって、上部分823に対して押し上げられ、カム部材850は、対応するカムポケット858内に配置される。またレバー845は、上部分823とカム部分847との間に装着される、リターン伸長バネ862によって、第1の構成で維持される。カム部材850およびレバーポケット860は、レバー845の回転範囲を制限する。
レバー845がレバーポケット860から引き出されるにつれて、カム部材850は、対応するカムポケット823と連動し、レバー845のカム部分847を下方向に押す。下方移動はバネ843を圧縮し、第1および第2のクラッチ部分838および842を一緒に押して、歯844を組み合わせ、それによって部分838および842を第2の構成で係合する。カム反時計回りのカム部分847の回転は、フィッティング856と連動するニードルクラッチ855を起動させ、第1のスピンドル828に軸方向に連結される。レバー845の連続回転は、クラッチアセンブリ840を回転させ、順に、上クラッチ842に変調されるフィッティング856を回転させ、ここで下方クラッチ838に嵌合される。この下方クラッチ838は、第3のスパーギア836に締結され、次にスパーギア836、832、および830、ならびに引き込み/駆動ギア824および826を駆動する。これは、順に、駆動管210を回転させ、駆動棒220を引き込む。
レバー845は、図28に示されるように、ハンドル849が筺体110に隣接するまで回転させることができる。その後、レバー845は、放射状の溝854に乗るリターン引張バネ862によって、その第1の構成に戻される。これはカム部分847を上昇させ、第2のクラッチ部分842が上方に移動し、第1のクラッチ部分838を解放するのも可能にする。ニードルクラッチ855は、フィッティング856を解放し、駆動管210の移動に影響することなく、レバー845が第1の構成に戻るのを可能にする。レバー845が第1の構成に戻ると、レバー845を再度引き込んで、駆動棒220をラチェットし続けてもよい。したがって、アセンブリは、発射棒220を部分的または完全にラチェットするように、レバー845の1つ以上の移動に対して構成することができる。
本開示の他の局面に関して、医療廃棄物を最小化する最新技術を進化させるために、密封バッテリパックコンパートメント、および/または密封器具筺体、および/または密封ハンドルアセンブリを、本開示に従う外科手術用器具の一部として構成し、バッテリ電動外科手術用器具のバッテリの汚染を防ぐことができると想定される。したがって、バッテリパックの密封が生じる周囲を、一実施形態では、バッテリパックからハンドルアセンブリに延びることができ、さらに別の実施形態では、器具筺体に延びることができる。
より具体的に、図33〜36を参照して、外科手術用器具10’’が示される。外科手術用器具10’’は、外科手術用器具10’’が、バッテリチャンバーまたはコンパートメント800とは異なるバッテリチャンバーまたはコンパートメント800’等の少なくとも1つのバッテリ保持構造を含むことを除いて、外科手術用器具10’と実質的に同一である。さらに、外科手術用器具10’はパワーヘッドも含むが、外科手術用器具10’’は、バッテリチャンバーまたはコンパートメント800’を含むように構成されている、パワーヘッド900’を含む。本明細書で定義されるように、パワーヘッド900’は、筺体110の近位部分118から筺体部分110の遠位部分118’に延びる、外科手術用器具10’’の部分である。パワーヘッド900’は、図38および図4〜12に関して以下に定義されるように、電力を提供し、外科手術用器具10’’を動作させ、筺体110内または隣接して装着される、一式の動作構成要素を含む。参照目的で、バッテリチャンバー800’は、上端800’aおよび下端800’bを含む。図35および36に示されるように、少なくとも1つのバッテリ451’またはバッテリパック451を形成する複数の電池あるいはバッテリ451’は、図35に示されるような側面間構成451aまたは図36に示されるような端部間構成451bのいずれかで配向されてもよい。本明細書で定義されるように、バッテリは、電池451’に加えて、それぞれ電荷または燃料電池を保管するコンデンサまたは誘導コイル、あるいは他の適切な電力供給機構を含んでもよい。構成451aおよび451bの電池451’は、排出過程の間または後のいずれかに、個別の電池451’またはバッテリパック451の医療汚染を回避するように、バッテリチャンバー800’からの電池またはバッテリパック451’の排出を容易にする、電池の整合/形状/構成を含む。側面間構成451aのバッテリパックは、あるいは、バッテリセル451’の正および負の極性端子の間に延びて接続する、コネクタストリップ902を含む。構成451aでは、バッテリパック451は、上端452a’および下端452a’’を含む。
末端間構成451b内のバッテリパックは、電池451’の長手方向末端においてのみ配置される、端子コネクタストリップ902を含む。構成451bでは、バッテリパック451は、上端452b’および下端452b’’を含む。整合ポストおよび/またはキー920は、バッテリチャンバー800’の中への嵌合/装着中、正しい配向を保証するように、バッテリパック451の周囲または外部に配置されてもよい。正しい配向は、装置のバッテリチャンバー800’または筺体内の適切なバッテリ端子極性も保証する。
電気接点906は、特定のバッテリパック451上の対応する極性端子と嵌合するように、バッテリチャンバー800’の上端800’aに配置されてもよく、電力回路(図示せず)と電気通信する。接点906は、少なくとも2つの機能を果たし得る。
一実施形態では、図34を参照して、接点906は、バネ負荷した正および負の電気接続802であってもよい。バッテリチャンバーポート910を通して、バッテリパック451をバッテリチャンバー800’の中へ装着する間、それぞれバッテリパック構成451aまたは451bのいずれかの上端452a’、452b’は、チャンバーポート910を通して挿入され、バネ負荷されてチャンバー800’の上端800a’に配置される接点906で接触が形成されるまで、整合キー920が、レセプタクル(図示せず)を介して、チャンバー800’内で適切に整合できるようにする。バッテリチャンバー800’は、器具筺体110内に肋状構造904を含み、バッテリパック451を容易に捕捉し、分離し、排出する。肋状構造904は、バッテリパック451を含有および整合するのを助け、パワーヘッド900’の少なくとも1つのバッテリ保持構造を形成する、バッテリチャンバー800’内のバッテリ押し出し経路を定義する。
バッテリパック451との接触によって圧縮されると、接点906は、矢印Aで示されるような、チャンバーポート910を遡りバッテリチャンバー800’の下端800’bに向かって、バッテリパック451を押し出す傾向がある、圧縮力を形成し、したがって、チャンバーポート910を通るバッテリ押し出し経路をさらに定義する。
バッテリチャンバーアクセスドア912は、チャンバー800’の下端800’bにおいて、チャンバーポート910と密封連動するように構成されている。アクセスドア912は、アクセスドア912が、矢印Bで示されるように、それぞれチャンバーポート910から離れるか、またはチャンバーポート910に向けて、下方または上方に回転可能に揺動して、それぞれチャンバーポート910を曝露または密封するのを可能にするように配置される、オフセットヒンジまたはピボット接続914を介して、ハンドル部分112上に回転可能なように装着される。ヒンジまたはピボット接続914は、以下に説明されるように、追加の閉鎖力を活用するようにバネ(図示せず)を含んでもよい。アクセスドア912は、矢印Bで示されるように、下方および上方に回転可能に揺動する遊離端912a、およびオフセットヒンジまたはピボット接続914において装着される固定端912bを含む。遊離端912aは、受信端916として構成され、以下で論じられるように、ラッチ上のかかり部分と係合および受容する。一実施形態では、ヒンジまたはピボット接続914は、図34に示されるように、ハンドル部分112の遠位側112b上に装着される。
上述のように、末端930a’を持つ上アーム930a、および下端930bを持つ下アーム930b’を有するラッチ930は、ピボット接続932を介して、近位側112aの付近でハンドル部分112内で可動なように装着され、ラッチ930が、ピボット接続932を中心に回転可能なように揺動するのを可能にするように配置され、ラッチ930の末端930aおよび930bが、交互に近位側112aまで往復振動するようにする。ラッチ930の下アーム930bは、アクセスドア912の受信端916と係合するか、または一致する、係合末端またはかかり部分934として構成され、それによって、ラッチ930の末端またはかかり部分934を係合する。
一実施形態では、エネルギー貯蔵機構936、例えば、圧縮バネは、近位側112aのハンドル部分112の内部に配置されてもよく、ラッチ930の上アーム930aの近位方向の近位側112aに向けた動きを制限し、上アーム930aの遠位側112bに向けた動きを偏向させるようにする。
バッテリチャンバーアクセス起動機構940、例えば、図示されるような細長いプッシュボタンは、ハンドル部分112の近位側112aの陥没開口942に配置されてもよい。バッテリチャンバーアクセス機構940は、外科手術用器具10’’のユーザによって起動されるように構成されている。陥没開口942は、近位側112aを貫通し、アクセス起動機構940とラッチ930の下アーム930bとの間の接触を可能にする。
バッテリチャンバーアクセス起動機構940が、遠位側112bに向けて遠位方向に押されると、バッテリチャンバーアクセス起動機構940は、下アーム930bを遠位方向に促し、それによって、ピボット接続932を中心にして、バネ936の圧縮力に対抗して、ラッチ930を回転可能なように揺動させ、ラッチ930の係合端またはかかり部分934を、アクセスドア912の受信端916から解放させる。アクセスドア912の受信端916からのラッチ930の係合端またはかかり部分934の解放は、ヒンジまたはピボット接続914を中心に旋回させることによって、アクセスドア912が、矢印Bの方向に下方に、回転可能なように揺動または回転するのを可能にし、それによって、図示されるような閉鎖位置から、開放位置(図示せず)にアクセスドア912を移行させて、チャンバーポート910を少なくとも部分的に曝露する。バッテリチャンバーアクセス起動機構940を陥没開口942に配置することは、外科手術手順中のバッテリパック451の不慮の起動の可能性を低減する。インターロック特徴(図示せず)、例えば、キャップ等の機械的特徴は、外科手術手順中に、バッテリチャンバーアクセス起動機構940をロックするように提供されてもよい。外科手術手順中に、バッテリパック451が適切に機能しない場合、パワーヘッド900’を動作領域から除去して、バッテリパック451の排出を行ってもよい。
アクセスドア912の回転または揺動は、接点906によって形成される圧縮力によってさらに可能であり、上述のように、矢印Aで示される方向に、チャンバーポート910を遡ってバッテリチャンバーの下端800’bに向かって、バッテリパック451を排出する傾向がある。アクセスドア912の回転または揺動の組み合わせは、圧縮力および重力の支援と併せて、バッテリパック451が、抑制摩擦力を克服し、重力の方向を含み得る方向で、充電、無害の廃棄物処理、またはリサイクルのために、滅菌環境または容器の中へ排出されるのを可能にする。バッテリパック451のスリム化された構成は、バッテリチャンバー800’における肋状構造904の提供と併せて、バッテリチャンバー800’からのバッテリパック451のローディングおよび排出の両方を促進する。したがって、外科手術用器具10’’は、その医療汚染なしに、ユーザの片手で、バッテリパック451の少なくとも1つの電池451’の排出を可能にするように構成されている。アクセス起動機構940は、したがってアクセスドア912を開放することによって、バッテリチャンバー800’へのアクセスを提供する。実際に、アクセスドア912は、パワーヘッド900’のヒンジ連結された筺体カバーとして機能する。より具体的には、バッテリチャンバー800’は、パワーヘッド900’の少なくとも1つのバッテリ保持構造を形成するため、バッテリ保持構造は、ヒンジ連結されたカバーまたはアクセスドア912をさらに含む。ヒンジ連結されたカバーまたはアクセスドア912が閉鎖位置にある場合、ヒンジ連結されたカバーまたはアクセスドア912は、少なくとも1つのバッテリ451’へのアクセスを防ぎ、ヒンジ連結されたカバーまたはアクセスドア912が開放位置にある場合は、ヒンジ連結されたカバーまたはアクセスドア912が、バッテリ排出経路に沿って、少なくとも1つのバッテリ保持構造からの、少なくとも1つのバッテリ451’の排出を可能にする。
追加として、接点906のバネ荷重正負電気接続802は、バッテリパック451からすべての外部接点への電気接続または電気通信を中止または中断する構造を提供し、少なくとも1つの電気的構成要素をパワーヘッド900’内に含み、バッテリパック451の処理および廃棄可能性を支援する。本明細書で定義されるように、電気的構成要素は、電子構成要素を含む。
バッテリパック451からの電気接続または電気通信を中止または中断する構造は、脆弱なフォイルまたはワイヤブリッジをさらに含んでもよいと想定される。低速放電レジスタまたは回路をパワーヘッド900’の中に組み込んで、安全で低温の速度で、バッテリを徐々に放出し、処理および廃棄可能性をさらに支援してもよいことも想定される。
別の実施形態では、ボタンは、出力シャフトを平行移動させて、バッテリドアをアンラッチし、および/またはバネ力を放出してバッテリを排出させる、1つ以上のソレノイドを作動するためのスイッチであり得る。例えば、近位側112aに向けた近位方向のラッチ930の上アーム930aの動きを制限し、遠位側112bに向かう上アーム930aの動きを偏向するように、近位側112aのハンドル部分112の内部に配置されてもよいエネルギー貯蔵機構936、例えば、圧縮バネは、バッテリチャンバーアクセス起動機構940によって作動される、ソレノイド(図示せず)によって交換されてもよい。
バッテリパック451に対するバネ排出力のすべてまたは一部を抑制するか、またはピンあるいはラッチを用いてパックから分離することができ、バッテリパック451が、通常、ルーチン動作中に、バネ802からの圧縮力を経験しないようにする。バネ802から得られる電位エネルギーは、次に、バッテリ排出ボタンが押されると作動される、個別の機構(図示せず)によって解放することができる。
一実施形態では、図33〜34に示されるように、外科手術用器具または器具10’’のパワーヘッド900’は、1つ以上のバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’の周囲に延びる、少なくとも1つの密封部材950をさらに含み、1つ以上のバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’から、上述のようなバッテリ排出経路に沿って、電池451’またはバッテリパック451の医療汚染なしに、密封部材950が、バッテリパック451の少なくとも1つの電池451’、またはバッテリパック451全体を排出できるように構成されるようにする。密封部材950は、密封部材950上の周囲を形成する、Oリングまたはガスケット960を組み込んでもよく、ハンドル112の近位側112a上の位置960aから、ハンドル112の遠位側112b上の位置960bまで延び得、アクセスドア912が、電池451’またはバッテリパック451の排出中に開放されるのを可能にする。
一実施形態では、外科手術用器具または器具10’’のパワーヘッド900’は、ハンドルアセンブリ、例えば、ハンドル部分112を含み、ハンドルアセンブリまたはハンドル部分112は、1つ以上のバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’を含み、少なくとも1つの密封部材952は、ハンドルアセンブリまたはハンドル部分112、あるいはバッテリチャンバー800’等の1つ以上のバッテリ保持構造の周囲に延び、1つ以上のバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’から、上述のようなバッテリ排出経路に沿って、電池451’またはバッテリパック451の医療汚染なしに、1つ以上の密封部材954が、少なくとも1つの電池451’またはバッテリパック451全体の排出を可能にするように構成されている。密封部材950に関しても同様の態様で、密封部材952は、Oリングまたはガスケット960を含んでもよく、ハンドル112の近位側112a上の位置960aから、ハンドル112の遠位側112b上の位置960bまで延び得、アクセスドア912が、電池451’またはバッテリパック451の排出中に開放されるのを可能にする。
一実施形態では、外科手術用器具または器具10’’のパワーヘッド900’は、器具筺体、例えば、器具筺体110を含み、器具筺体110は、1つ以上のバッテリ保持構造、例えば、バッテリコンパートメント800’を含み、密封部材954は、器具筺体110またはバッテリチャンバー800’等の1つ以上のバッテリ保持構造の周囲に延び、1つ以上のバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’から、電池451’またはバッテリパック451の医療汚染なしに、1つ以上の密封部材952が、少なくとも1つの電池451’またはバッテリパック451全体の排出を可能にするように構成されている。再度、密封部材950および952に関して、密封部材954は、Oリングまたはガスケット960を組み込んでもよく、ハンドル112の近位側112a上の位置960aから、ハンドル112の遠位側112b上の位置960bまで延び得、アクセスドア912が、電池451’またはバッテリパック451の排出中に開放するのを可能にする。
パワーヘッド900’の密封部材950、952、および954の前述の説明から理解できるように、密封部材950、952、および954は、一体化または個別のシールまたはガスケット、あるいは接着システムを、バッテリパック451と他の筺体構成要素との間に提供しながら、バッテリパック451と接点906との間の電気通信を可能にし、バネ荷重正負電気接続802であってもよい。
前述の説明から理解できるように、本開示は、少なくとも1つの電池451’を保持するように構成される、少なくとも1つのバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’を有するパワーヘッド900’にも関する。1つ以上のバッテリ保持構造は、例えば、バッテリチャンバー800’内の肋状構造904によって定義されるバッテリ排出経路に沿った排出によって、その医療汚染なしに、電池451’の排出を可能にするように構成されている。
一実施形態では、少なくとも1つのバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’は、ユーザの片手で電池451’の排出を可能にするように構成されている。電池451’の排出は、例えば、バッテリチャンバー800’内の肋状構造904によって定義されるバッテリ排出経路に沿った排出によって、その医療汚染なしに起こる。
一実施形態では、図34に示されるように、パワーヘッド900’は、1つ以上のバッテリ保持構造、例えば、バッテリチャンバー800’に動作可能なように連結される、少なくとも1つのエネルギー貯蔵機構、例えば、バネ802を含み、1つ以上のエネルギー保存機構、例えば、バネ802の起動は、バッテリチャンバー800’内の肋状構造904によって定義されるバッテリ排出経路に沿った排出によって、その医療汚染なしに、電池451’の排出を可能にする。
エネルギー貯蔵機構936に関して上述されるのと同様の態様で、バネ802は、バッテリチャンバーアクセス起動機構940によって作動される、ソレノイド(図示せず)によって交換されてもよい。
一実施形態では、図34にも示されるように、パワーヘッド900’は、少なくとも1つのエネルギー保持機構、例えば、バッテリチャンバー800’に動作可能なように連結される、少なくとも1つのエネルギー貯蔵機構、例えば、802を含んで構成され、1つ以上のエネルギー貯蔵機構、例えば、バネ802の起動は、バッテリチャンバー起動機構940の起動を介して、ユーザの片手による電池451’の排出を可能にし、バッテリチャンバー800’内の肋状構造904によって定義されるバッテリ排出経路に沿った排出によって、その医療汚染なしに、ユーザの片手による電池451’の排出が、電池451’の排出を可能にするように構成されている。
再度、図4〜12に戻り、前述されるように、図4〜12は、器具10の様々な内部構成要素を示し、駆動モータ200、駆動管210、および近位部分222と遠位部分224とを有する発射棒220を含む。駆動管210は、そこを通って延びる駆動管軸C−Cを中心に回転可能である。駆動モータ200は、駆動管210と機械連動して配置され、駆動ギア軸C−Cを中心に駆動管210を回転させるように構成されている。一実施形態では、駆動モータ200は、その筺体内に組み込まれるギアリングを含み得る、電気ギアモータであってもよい。
筺体110は、図3に示されるように、2つの半体110aおよび110bから形成されてもよい。2つの筺体半体110aおよび110bは、筺体部分110aおよび110bを整合する、ボスロケータ111において、ネジを使用して相互に取り付けられてもよい。一実施形態では、超音波溶接ディレクタを使用して、半体110aおよび110bを取り付け、筺体を外部汚染から密封してもよい。さらに、筺体110は、プラスチックから形成されてもよく、2つの射出成型過程を介して、筺体110の内表面に適用されるゴム支持部材を含んでもよい。ゴム支持部材は、器具10の残りから駆動構成要素(例えば、駆動モータ200)の振動を分離してもよい。
筺体半体110aおよび110bは、半体110aおよび110bを相互接続するプラスチックの薄片(例えば、一体ヒンジ)を介して、相互に取り付けられてもよく、半体110aおよび110bを引き離すことによって、筺体110が開放されるのを可能にする(図3を参照)。
一実施形態では、駆動構成要素(例えば、駆動モータ200、駆動管210、および発射棒220等を含む)は、支持プレート上に装着されてもよく、器具10が使用された後に、駆動構成要素が筺体110から除去されるのを可能にする。ヒンジ連結された筺体半体110aおよび110bとともに装着する支持プレートは、特定の内部構成要素の再利用性およびリサイクル性を提供する一方で、特定の内部構成要素に対する汚染を制限する。
より具体的には、支持プレートとして、個別の内部構造部材またはシャーシを外科手術用器具または装置に提供することによって、より強力かつ精度の高いアセンブリを生成することができ、組み立て、補修、再処理、再利用、またはリサイクルを容易にする。
概して、同様の製造過程で生産される場合、そのような構造部材またはシャーシは、はるかに小さくてもよく、したがって、全包括的ハンドルセットカバー、例えば、少なくとも第1および第2の筺体部分110a、110bを有する筺体110よりも寸法的に正確であり得る。追加の基準平面および位置決め特徴は、その形状に起因して、筺体110の外表面設計から実質的に独立した構造部材またはシャーシに設計することもできる。筺体110の外表面形状は、強度の多くの局面を妨害し、「ネット形状」成型特徴の多数の局面を制限し得る。
精度の高い製造方法または過程を構造部材またはシャーシに適用して、ハンドルセットカバーと比較して、精度を高め、必要な耐性を減少させることもできる。構造部材またはシャーシは、ハンドルセットカバーと比較して、強度/性能の高い材料および/または追加構造で形成されてもよく、それによって、筺体110内に包含される少なくとも動作構成要素の構造安定性および疲労寿命を向上させる。つまり、追加の精度、整合、および強度は、機構、ベアリング、ギア、クラッチ、および/または外科手術用器具10または10’のカップリング、特に、より高い直線および/または回転速度/負荷下で動作する、電気機械または空気圧式サブシステムによって駆動および/または電力供給される器具にとって利益となる。構造部材またはシャーシから追加された構造は、過度または繰り返し疲労負荷を支持して変形を防ぐことができ、不整合および/または機械故障をもたらし得る。
締結具の装着点および/または特徴を構造部材またはシャーシの側面に統合することは、筺体部分110aおよび110bが、容易に除去または交換されるのを可能にする一方で、機能的アセンブリ整合のすべてを維持する。構成要素は、多面アクセスから組み立てられてもよく、それによって、外科手術用器具の組み立て、補修、再処理、再利用、およびリサイクル全体を簡素化する。
ここで図37〜43を参照して、外科手術用器具10’’のパワーヘッド900’は、複数のポートまたはボスロケータ111を定義する、第1の筺体部分110aおよび第2の筺体部分110bを含み、図3に関して上述のように、2つの筺体半体または部分110aおよび110bを相互に整合し、第2の筺体部分110b内に配置して、第1の筺体部分110aおよび第2の筺体部分110bの結合を可能にする。
特に図37〜38を参照して、本開示に従う実施形態では、外科手術用器具10’’’のパワーヘッド900’は、パワーヘッド900’および外科手術用器具10’’の一式の動作構成要素1000を装着するための構造部材またはシャーシ1001を含む。第1の筺体部分110aおよび第2の筺体部分110bで形成されている筺体110は、筺体110によって包含される、外科手術用器具10’’’のパワーヘッド900’の内部容積1002へのアクセスを可能にする。図4〜12に関して上述のように、一式の動作構成要素は、内部容積1002内に装着される。より具体的には、一式の動作構成要素1000は、特に、駆動モータ200(および関連ギアアセンブリ)、近位ベアリング354および遠位ベアリング356、駆動管210、電動連結スイッチ174、および内部容積1002の外部にトグルスイッチとしてともに形成され、実質的に内部容積1002内に配置される内部インターフェース114’を有する、第1および第2のスイッチ114aおよび114bを含み得る、スイッチ114の部分、および内部容積1002内に配置される位置/制限スイッチ(例えば、シャフト開始位置センサ231および把持位置センサ232)を含む。
上述のように、ボスロケータ111は、2つの筺体半体110aおよび110bを整合し、ともに筺体110として結合する。さらに、一式の動作構成要素1000は、整合に適切な構成を有するため、筺体110によって包含される内部容積1002内に装着されると、ボスロケータ111は、一式の動作構成要素1000の整合に適切な構成も可能にする。
本開示に従う実施形態では、一式の動作構成要素1000は、外科手術用器具10のパワーヘッド900’に適用可能であるように、筺体半体または部分110a上に直接装着されるのではなく、シャーシ1001上に装着されてもよい(図4を参照)。
図39に示されるように、シャーシ1001は、筺体半体または部分110aおよび110bのボスロケータ111と整合するように構成される、ボスロケータポート111’を含む(図38を参照)。シャーシ1001は、近位部分1010a、中心部分1010b、および遠位部分1010cで構成され、近位部分1010a、中心部分1010b、および遠位部分1010cは、その間に動作可能なように接続されるか、その間に一体形成され、シャーシ1001を産出する。近位部分1010aは、第1のくぼみ1012および第2のくぼみ1014で構成され、両くぼみは、シャーシ1001内に形成され、一式の動作構成要素1000の特定構成要素を受容する。第2のくぼみ1014は、第1のくぼみ1012に対して遠位である。より具体的には、第1のくぼみ1012は、駆動モータ200(および関連ギアアセンブリ)を受容および整合するように構成されるが、第2のくぼみ1014は、近位ベアリング354を受容および整合するように構成されている(図38を参照)。図38に示される通常の実施形態では、近位部分1010aは、部分的に楕円形の断面を持つ近位部分1011を有し、台形断面を有する遠位部分1013に隣接する。第1のくぼみ1012は、部分的に楕円形の断面を有する近位部分1011内に形成されるが、第2のくぼみ1014は、台形断面を有する遠位部分1013内に形成される。
中心部分1010bは、対応する長方形断面を有する半円筒形であってもよく、シャーシ1001内に形成されるくぼみ1016で構成されている。くぼみ1016は、駆動管210を受容および整合するように構成されている。
図39に示される通常の実施形態では、図38と併せて、遠位部分1010cは、その中に形成されるくぼみ1017を持つ台形断面を有し、遠位ベアリング356を受容および整合するように構成されている。遠位部分1010cは、くぼみ1017に対して遠位にある、概してT型の開口1020を有する。開口1020は、位置/制限スイッチ、例えば、シャフト開始位置センサ231および把持位置センサ232の受容、保持、および整合を可能にするように構成されている。遠位部分1010cは、その中に形成されるスロット1022をさらに含み、くぼみ1017と開口1020との間に配置される。スロット1022は、一式の動作構成要素1000の整合の基準として機能し、図6および7に関して前述されるように、発射棒220を同心円上に位置決めする、整合プレート350を保持および整合するように構成および配置される。再度、整合プレート350は、非円形断面を有し、そこを通る開口355を含む(図7を参照)。開口355の非円形断面は、発射棒220の近位部分222の回転を防ぎ、したがって、発射棒220の近位部分222を、そこを通る軸平行移動に制限する。整合プレート350は、ベアリング支持および機械停止としても機能する。整合プレート350の遠位表面351は、開始位置センサ231および把持位置センサ232の装着表面および基準としても使用される。
遠位部分1010cは、さらに下方に配向された突出または伸長1024をさらに含み、そこにトグルスイッチ114の内部インターフェース114’を受容および整合するように構成され、実質的に内部容積1002内に配置される、くぼみ1026が形成される。
前述の説明から理解できるように、シャーシ1001は、シャーシ1001および一式の動作構成要素1000が、筺体110の内部容積1002内に装着されると、シャーシ1001上に装着される一式の動作構成要素1000の整合のための適切な構成を提供するように構成されている。図37〜43において明示的に示されていないが、シャーシ1001は、シャーシ1001および交換用の一式の動作構成要素が、筺体110の内部容積1002内に装着されると、シャーシ1001上に装着される外科手術用器具10’’’の交換用の一式の動作構成要素(明示的に図示せず)の整合のために適切な構成を提供するように構成されている。したがって、シャーシ1001は、一式の動作構成要素1000および/または交換用の一式の動作構成要素の整合のための適切な構成を提供するように構成され、一式の動作構成要素1000または交換用の一式の動作構成要素のいずれかを含む。当業者であれば、交換用の一式の動作構成要素は、外科手術用器具10’’’のパワーヘッド900’’とともに製造者によって最初に提供される、元の一式の動作構成要素1000と概して同一であるが、交換用の一式の動作構成要素は、内部容積1002内に挿入された場合に、外科手術用器具10’’’の整合、適合、および適切な動作性を維持するために必要な程度で、元の一式の動作構成要素1000と同一であればよいことを認識するであろう。
図37を参照して、図4〜12に関して上述のように、ハウジング110は、少なくとも第1の筺体部分110aおよび第2の筺体部分110bを含む。少なくとも第1の筺体部分110aは、外科手術用器具10’’’の内部容積1002の少なくとも一部分を曝露するよう取り外し可能である。第1の筺体部分110aは、複数のポート111を定義し、第2の筺体部分110bは、第1の筺体部分110aおよび第2の筺体部分110bが一緒に結合される場合に、一式の動作構成要素1000および交換用の一式の動作構成要素(明示的には図示せず)の整合のために、適切な構成を可能にするように配置される複数のポート1010を定義する。
さらに、図39に示されるように、シャーシ1001は、第1の筺体部分110aおよび第2の筺体部分110bがともに結合される場合、および一式の動作構成要素1000および交換用の一式の動作構成要素のシャーシ1001が、筺体110の内部容積1002内に装着される場合に、一式の動作構成要素1000および交換用の一式の動作構成要素(図示せず)の整合に適切な構成を可能にするように配置される複数のポート111’を定義する。
クリップ、バックル、スナップ、クイックターン締結具、または他の適切なコネクタは、それぞれ第1および第2の筺体部分110a、110b上、および/またはシャーシ1001上の位置において組み込まれ、解体の容易性を提供し得ると想定される。
シャーシ1001は、鉄、導電、または磁気金属から形成され、電子構成要素、例えば、制御スイッチ114またはシャフト開始位置センサ231および把持位置センサ232を、無線周波(RF)ノイズおよび電磁干渉(EMI)から遮断することができる。構造部材/シャーシ1001は、直流(DC)アプリケーションの共通点として、駆動モータ200を含む、そのような構成要素に動作可能なように連結するか、または動作可能なように接続することもできる。
図40〜41は、第1および第2の筺体部分110aおよび110bを示す、外科手術用器具10’’’の展開図、および図37〜39に関して上述のように、シャーシ1001上に装着される一式の動作構成要素1000を示す。
電気外科手術用器具10’’’は、パワーヘッド900’’に動作可能に連結され、パワーヘッド10’’が発射棒220(図6を参照)を駆動および動作できるようにする、回転フロントエンド交換アセンブリ1050を含む。回転フロントエンド交換アセンブリ1050は、インターフェース接続1052を含み、発射棒220のフロントエンド1054の交換を可能にする。Tyco Healthcare Model EGIAフロントエンド1054が示される。交換アセンブリ1050は、円形断面を有する他のフロントエンド1054、例えば、Tyco Healthcare Model EEA、円形断面を有するModel EEA、直角断面、またはカッター、焼灼器、RFエネルギー、または把持器または捕捉器フロントエンドを有するModel TAを受信および動作するように構成されている。
図42は、見る人に面する開放側1001aを有するシャーシ1001上に装着されるように、一式の動作構成要素1000を示すシャーシ1001の開放側1001aの図である。図43は、見る人に面する閉鎖側1001bを有するシャーシ1001上に装着されるように、一式の動作構成要素1000を示すシャーシ1001の閉鎖側1001bの図である。
一実施形態では、シャーシ1001は金属から形成され、筺体110はポリマーから形成される。一式の動作構成要素1000または交換用の一式の動作構成要素(図示せず)は、少なくとも1つの電気的構成要素、例えば、電池451’(図40〜41を参照)を含み、シャーシ1001は、電気的構成要素の電気的接地を可能にするように構成されている。
したがって、パワーヘッド900’がシャーシ1001を含む、上記開示から理解できるように、外科手術用器具10’’等の外科手術用器具のパワーヘッド900’’は、汚染した筺体またはカバーの除去/処分を容易にする一方で、すべてまたは多くの重要な構成要素アセンブリ整合および位置を維持することを可能にすることによって、高額な構成要素の再利用性または再処理を向上させる。さらに、シャーシ1001は、以下の利点を提供する。
・外科手術用器具10’’に対して追加の耐性、強度、および構造支持を可能にする。
・構成要素、締結具、および着脱式筺体カバーを装着するためのシャーシプラットホームとしての利用または展開を可能にする。
・単一平面筺体カバーアセンブリ構成に対して、部品を組み立てるか、または修理するための多面アクセシビリティを容易にすることができる。
・標準筺体締結具ボスに対して、複数の再処理、補修および/または修理サイクルのために、締結具をインストールおよび除去する複数サイクルの耐性を高めることができる。
・ネット成形筺体アセンブリ方法と比較して、正確なベアリングおよび機構整合のための耐性基準位置決めを高めることができる。
・DCまたはマイクロ電子装置内のすべての構成要素に対する電気的接地プラットホームの利用または展開を可能にする。
・装置内の電子構成要素に対する無線周波(RF)および電磁干渉(EMI)シールドを形成する。
様々な修正を本明細書に示される実施形態に行ってもよいことを理解されたい。したがって、上述の説明は、限定するものと解釈されるものではなく、むしろ、単に好適な実施形態の例示である。当該分野の当事者は、本明細書に添付される特許請求の範囲および精神内の他の修正を想定するであろう。
・外科手術用器具10’’に対して追加の耐性、強度、および構造支持を可能にする。
・構成要素、締結具、および着脱式筺体カバーを装着するためのシャーシプラットホームとしての利用または展開を可能にする。
・単一平面筺体カバーアセンブリ構成に対して、部品を組み立てるか、または修理するための多面アクセシビリティを容易にすることができる。
・標準筺体締結具ボスに対して、複数の再処理、補修および/または修理サイクルのために、締結具をインストールおよび除去する複数サイクルの耐性を高めることができる。
・ネット成形筺体アセンブリ方法と比較して、正確なベアリングおよび機構整合のための耐性基準位置決めを高めることができる。
・DCまたはマイクロ電子装置内のすべての構成要素に対する電気的接地プラットホームの利用または展開を可能にする。
・装置内の電子構成要素に対する無線周波(RF)および電磁干渉(EMI)シールドを形成する。
様々な修正を本明細書に示される実施形態に行ってもよいことを理解されたい。したがって、上述の説明は、限定するものと解釈されるものではなく、むしろ、単に好適な実施形態の例示である。当該分野の当事者は、本明細書に添付される特許請求の範囲および精神内の他の修正を想定するであろう。
110a 筐体半体
110b 筐体半体
451’ 電池
1000 動作構成要素
1001 シャーシ
110b 筐体半体
451’ 電池
1000 動作構成要素
1001 シャーシ
Claims (11)
- 手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシであって、
該パワーヘッドは、筺体によって包含される該パワーヘッドの内部容積へのアクセスを可能にする該筺体を有し、
該一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、
該シャーシは、
該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、
該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素と
のうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するように構成されている、シャーシ。 - 前記シャーシは、金属から形成され、前記筺体は、ポリマーから形成されている、請求項1に記載のシャーシ。
- 前記一式の動作構成要素は、少なくとも1つの電気的構成要素を含み、前記シャーシは、該少なくとも1つの電気的構成要素の電気的接地を可能にするよう構成されている、請求項2に記載のシャーシ。
- 前記パワーヘッドは、各筺体半体上の少なくとも2つのボスロケータにおいて相互に取り付けられている、2つの半体で形成される筺体を備え、該ボスロケータは、該2つの筺体半体を相互に整合させるように配置され、
前記シャーシは、各筺体半体上の該少なくとも2つのボスロケータと整合するように構成および配置されている、少なくとも2つのボスロケータポートを備える、請求項1に記載のシャーシ。 - 前記パワーヘッドは、発射棒の平行移動を介して外科手術用締結具の排出をもたらす、該発射棒を備え、
前記シャーシは、該シャーシの中に形成されたスロットであって、該スロットは、該パワーヘッドに対する該発射棒の整合の基準として構成および配置されている、スロットをさらに備える、請求項4に記載のシャーシ。 - 手持ち式外科手術用器具のパワーヘッドであって、
該パワーヘッド内で形成される内部容積と、
該パワーヘッドの一式の動作構成要素を装着するシャーシと
を有し、該内部容積は、該シャーシを受容するよう構成されている、パワーヘッド。 - 前記パワーヘッドは、該パワーヘッドの前記内部容積へのアクセスを可能にする筺体を有し、該内部容積は、該筺体によって包含され、
前記一式の動作構成要素は、該筺体によって包含される該内部容積内に装着された時の整合のために、適切な構成を有し、
前記シャーシは、
該シャーシおよび一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該一式の動作構成要素と、
該シャーシおよび交換用の一式の動作構成要素が該筺体の該内部容積内に装着された場合に、該シャーシ上に装着される該パワーヘッドの交換用の一式の動作構成要素と
のうちのいずれかの整合のために、該適切な構成を提供するよう構成されている、請求項6に記載のパワーヘッド。 - 前記シャーシは、金属から形成され、前記筺体は、ポリマーから形成されている、請求項7に記載のパワーヘッド。
- 前記一式の動作構成要素は、少なくとも1つの電気的構成要素を含み、前記シャーシは、該少なくとも1つの電気的構成要素の電気的接地を可能にするよう構成されている、請求項8に記載のパワーヘッド。
- 前記パワーヘッドは、各筺体半体上の少なくとも2つのボスロケータにおいて相互に取り付けられている、2つの半体で形成される筺体を備え、該ボスロケータは、該2つの筺体半体を相互に整合させるように配置され、
前記シャーシは、各筺体半体上の該少なくとも2つのボスロケータと整合するように構成および配置されている、少なくとも2つのボスロケータポートを備える、請求項1に記載のパワーヘッド。 - 前記パワーヘッドは、発射棒の平行移動を介して外科手術用締結具の排出をもたらす、該発射棒を備え、
前記シャーシは、該シャーシの中に形成されたスロットであって、該スロットは、該パワーヘッドに対する該発射棒の整合の基準として構成および配置されている、スロットをさらに備える、請求項10に記載のパワーヘッド。
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