JP2011038837A - 信号処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のレーダ装置は、アレーアンテナを構成する各アンテナ素子の受信信号から生成した自己相関行列の固有値/固有ベクトルの内、雑音空間の固有ベクトルと到来波方位のアレー応答ベクトルとの間にある直交関係を利用することで、雑音空間を除く信号空間の固有値及び固有ベクトルを選択的に用いて、自己相関行列をESΛSES Hに近似し(ΛSは、信号空間の固有値λ1,…,λMを対角成分に持つ対角行列、ESは、信号空間の固有ベクトルe1,…,eMを列とする信号部分空間行列である。)、この近似行列ESΛSES Hに、到来方位θ1,…,θMのアレー応答ベクトルa(θ1),…,a(θM)を列とするアレー応答行列Vを作用させることにより、各到来方位から到来した到来波のパワーP(θ1),…,P(θM)を推定する。
【選択図】図5
Description
このため、物標の方位推定に当たっては、MUSICスペクトルにてピーク値が最大の方位から、到来波数M分の方位θ1,…,θMを抽出して、これらの方位θ1,…,θMをパワー推定対象に設定し、パワー推定対象の各方位θ1,…,θMのパワーP(θ1),…,P(θM)を求める。
しかしながら、このような手法を採用しても、アンテナ素子数Kを増やせば、パワーの推定に係る演算量は、K2オーダで増加する。
但し、ΛSは、信号空間の固有値λ1,…,λMを対角成分に持つ対角行列ΛS=diag(λ1,…,λM)であり、ESは、信号空間の固有ベクトルe1,…,eMを列とする信号部分空間行列ES=[e1,…,eM]であり、上付き文字Hは、複素共役転置である。
この点について詳述する。自己相関行列Rxxは、固有値及び固有ベクトルにより展開(スペクトル展開)すると、次式で表現することができる。
ここで、上記直交関係を利用すると、VHENは、理論上ゼロであり、観測による誤差を考慮しても、近似的にゼロとみなすことができる。従って、直交関係を利用すれば、式(17)における第3式第2項{(VHV)-1VH(ENΛNEN H)V(VHV)-1}はゼロに近似することができる。よって、式(12)に従って行列S’の対角成分を求めることで、近似的にパワーを求めることができ、これによって、式(17)における第3式第2項の演算を省略することができて、パワーの推定に係る演算量を抑えることができるのである。
従って、本発明の信号処理装置によれば、アンテナ素子数Kを増やして装置性能を向上させるのに際しては、アンテナ素子数Kの1乗のオーダで演算量が増加する程度で、従来技術のように、演算量がアンテナ素子数Kの2乗のオーダで増加することはなく、従来技術よりも、パワーの算出に際して、効率的な演算を行うことができ、アンテナ素子数Kの増加による演算量の増加を抑制することができるのである。
近接方位アレー応答行列Vmを用いるのは、パワーの推定に係る演算量を抑制するためであるが、近接方位アレー応答行列Vmを用いる信号処理装置に、本発明の手法を適用すれば、パワーの推定に係る演算量を、一層抑制することができる。
尚、本発明の手法は、MUSIC法又はESPRIT法により各到来波の到来方位θ1,…,θMを推定する信号処理装置に適用することが可能である。即ち、上述の信号処理装置において、分析手段は、MUSIC法又はESPRIT法により各到来波の到来方位θ1,…,θMを推定する構成にすることができる。
図1は、車載用レーダ装置1の構成を表すブロック図であり、図2は、レーダ波の送信信号Ss及び受信信号Srを示したグラフ(上段)及びビート信号BTを示したグラフ(下段)である。
図5に示すパワー推定処理を開始すると、信号処理部30は、式(5)に従うアレー応答行列V=[a(θ1),…,a(θM)]を生成し(S171)、このアレー応答行列Vを用いて、行列(VHV)-1を算出する(S173)。
受信アンテナ19が受信した到来波のパワー(受信電力)は、周知のように、式
しかしながら、この行列Sを素直に演算すると、行列{(VHV)-1VH}に行列Rxxを作用させて、行列{(VHV)-1VHRxx}を算出する際、M×K2回の乗算が必要となり、行列{(VHV)-1VHRxx}に、行列{V(VHV)-1}を作用させて、行列{(VHV)-1VHRxxV(VHV)-1}を算出する際に、K×M2回の乗算が必要になる。
一方、到来波数M及び到来波方位の推定の際には、自己相関行列Rxxを展開して、自己相関行列Rxxの固有値及び固有ベクトルを算出する必要がある。また、雑音空間の固有ベクトルeM+1,…,eKと到来波方位θ1,…,θMのアレー応答ベクトルa(θ1),…,a(θM)との間には、直交関係がある。本実施例では、これらの点を利用して、パワー推定に係る演算量を抑制するようにしている。
また、自己相関行列Rxxは、スペクトル展開すると、次式
このような原理を利用して、本実施例では、自己相関行列Rxxを、行列Rxx’で近似し、行列S’の対角成分を算出することで、各到来波方位θ1,…,θMから到来した到来波のパワーP(θ1),…,P(θM)を、少ない演算量で推定するようにしているのである。
即ち、従来装置において、式(25)の第1項に対応する行列{(VHV)-1VHRxxV(VHV)-1}の要素の値を算出するためには、行列{(VHV)-1VH}に行列Rxxを作用させて、行列{(VHV)-1VHRxx}を算出する動作に、M×K2回の乗算が必要となり、行列{(VHV)-1VHRxx}に、行列{V(VHV)-1}を作用させて、行列{(VHV)-1VHRxxV(VHV)-1}を算出する際に、K×M2回の乗算が必要である。
この他、減少量Δは、Δ=K2M−2M2=−2(M−K2/4)2+K4/8となるため、式の上では、到来波数MがK2/4であるとき最大となるが、K≧2では、K2/4≧K−1であるため、実質、到来波数M=K−1であるとき、減少量Δが最大となる。
ところで、本実施例の手法は、式(5)に示すアレー応答行列Vに代えて、式(8)に示す近接方位アレー応答行列Vmを用いて、各到来波方位θ1,…,θMのパワーP(θ1),…,P(θM)を推定するレーダ装置にも適用することができる。
変形例のパワー推定処理を開始すると、信号処理部30は、S160で推定した到来波方位θ1,…,θMのいずれか一つを、パワー推定対象方位θm(m=1,…,M)に設定し(S210)、パワー推定対象方位θmに対応する近接方位アレー応答行列Vmを生成する(S220)。
このようにしてパワーP(θm)を算出すると、信号処理部30は、S270に移行し、到来波方位θ1,…,θMの全てを、パワー推定対象方位θmに設定して、パワーP(θ1),…,P(θM)を算出したか否かを判断し、算出していないと判断すると(S270でNo)、S210に移行し、到来波方位θ1,…,θMの内、パワーを算出していない未処理の到来波方位を、新たなパワー推定対象方位θmに設定し、S220以降の処理を実行する。
このようにパワーP(θ1),…,P(θM)を算出する変形例のレーダ装置においても、上述した実施例のレーダ装置1と同様の原理により、パワー推定に係る演算量を、K1オーダに抑えることができて、アンテナ素子数Kの増加により、急激にパワー推定に係る演算量が増加するのを抑えることができる。
Claims (5)
- アレーアンテナを構成する各アンテナ素子の受信信号に基づき、前記アレーアンテナが受信した到来波のパワーを推定する信号処理装置であって、
前記アレーアンテナを構成する各アンテナ素子の受信信号に基づき、当該受信信号についての自己相関行列Rxxを生成する相関行列生成手段と、
前記相関行列生成手段により生成された自己相関行列Rxxを展開して、当該自己相関行列Rxxの固有値及び固有ベクトルを算出する展開手段と、
前記自己相関行列Rxxの固有値λ1,…,λK及び固有ベクトルe1,…,eK群から、信号空間の固有値λ1,…,λM及び固有ベクトルe1,…,eMを抽出する分析手段と、
前記自己相関行列Rxxと、予め指定された各到来方位θ1,…,θMのアレー応答ベクトルと、に基づき、前記各到来方位θ1,…,θMから到来した前記到来波のパワーP(θ1),…,P(θM)を推定するパワー推定手段と、
を備え、
前記パワー推定手段は、前記各到来方位θ1,…,θMから到来した到来波のパワーP(θ1),…,P(θM)を推定するに際し、
パワー推定対象の方位θ1,…,θMに対応したアレー応答ベクトルa(θ1),…,a(θM)を列とするアレー応答行列Vを生成すると共に、
雑音空間の固有ベクトルeM+1,…,eKと各到来方位θ1,…,θMのアレー応答ベクトルa(θ1),…,a(θM)の直交関係を利用することで、前記自己相関行列Rxxの固有値λ1,…,λK及び固有ベクトルe1,…,eKの内、前記分析手段により抽出された雑音空間を除く信号空間の固有値λ1,…,λM及び固有ベクトルe1,…,eMを選択的に用いて、前記自己相関行列Rxxを、信号空間の固有値λ1,…,λM及び固有ベクトルe1,…,eMからなる行列Rxx’
を特徴とする信号処理装置。 - アレーアンテナを構成する各アンテナ素子の受信信号に基づき、前記アレーアンテナが受信した到来波のパワーを推定して、レーダ波が物標に反射して生じた到来波の方位である前記物標の方位を推定する請求項1〜請求項3のいずれかに記載の信号処理装置であって、
前記分析手段は、前記自己相関行列Rxxの固有値λ1,…,λK及び固有ベクトルe1,…,eK群を、信号空間の固有値λ1,…,λM及び固有ベクトルe1,…,eMと、雑音空間の固有値λM*1,…,λK及び固有ベクトルeM+1,…,eKと、に分離して、信号空間の固有値λ1,…,λM及び固有ベクトルe1,…,eMを抽出すると共に、これら固有ベクトルe1,…,eK群に基づき、到来波の到来方位θ1,…,θMを推定する構成にされ、
前記パワー推定手段は、前記自己相関行列Rxxと、前記分析手段により推定された各到来方位θ1,…,θMのアレー応答ベクトルと、に基づき、前記分析手段により推定された各到来方位θ1,…,θMから到来した前記到来波のパワーP(θ1),…,P(θM)を推定する構成にされ、
更に、当該信号処理装置は、
前記パワー推定手段により推定された前記パワーP(θ1),…,P(θM)に基づき、前記各到来方位θ1,…,θMの内、パワーが閾値以上の方位を、前記物標の方位と推定する物標方位推定手段
を備えることを特徴とする信号処理装置。 - 前記分析手段は、MUSIC法又はESPRIT法により前記到来波の到来方位θ1,…,θMを推定することを特徴とする請求項4記載の信号処理装置。
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