KR101468548B1 - 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법 - Google Patents

레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101468548B1
KR101468548B1 KR1020130102126A KR20130102126A KR101468548B1 KR 101468548 B1 KR101468548 B1 KR 101468548B1 KR 1020130102126 A KR1020130102126 A KR 1020130102126A KR 20130102126 A KR20130102126 A KR 20130102126A KR 101468548 B1 KR101468548 B1 KR 101468548B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
azimuth
combination
candidate
covariance matrix
azimuth angle
Prior art date
Application number
KR1020130102126A
Other languages
English (en)
Inventor
한두원
Original Assignee
주식회사 넷웨이브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 넷웨이브 filed Critical 주식회사 넷웨이브
Priority to KR1020130102126A priority Critical patent/KR101468548B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101468548B1 publication Critical patent/KR101468548B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/16—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived sequentially from receiving antennas or antenna systems having differently-oriented directivity characteristics or from an antenna system having periodically-varied orientation of directivity characteristic
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/68—Radar-tracking systems; Analogous systems for angle tracking only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법이 개시된다.
레이더 장치는 배열 안테나와, 그 수신신호를 이용해 표적의 방위각을 추정하는 방위각 추정부를 포함한다. 방위각 추정부는 배열 안테나의 여러 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 찾은 후 중복 여부로 실제 방위각을 검출하거나, 혹은 배열 안테나의 한 조합으로부터 방위각 후보군을 찾은 후 배열 안테나의 다른 조합을 이용해 최종 방위각을 검출할 수 있다.
이에 따라, 그레이팅 로브 환경에서도 실제 방위각을 추정할 수 있으며, 방위각 추정 시의 안테나 개수를 줄여 신호처리 시간을 단축시키고 연산 부담을 줄여 적은 연산으로 빠르고 정확하게 방위각을 추정할 수 있다.

Description

레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법{Radar Apparatus and Method for Estimating Direction of Arrival in the same}
본 발명은 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법에 관한 것으로, 특히 안테나 개수가 적거나 안테나 간 간격이 반파장 이상으로 커질 때 나타나는 그레이팅 로브(grating lobe) 환경에서도 실제 방위각을 추정할 수 있는 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 레이더 장치는 전자파를 송신하여 그 반사파를 수신함으로써 수신신호의 주파수 성분으로부터 표적의 거리, 속도, 방위각 등의 파라미터를 검출하여 표적을 탐지하는 장치로서, 선박, 자동차, 비행기, 운항, 관제, 충돌 방지 등의 다양한 분야에서 사용되고 있다. 레이더 장치에는 여러 가지 종류가 있으며, 전파 형태에 따라 크게 펄스 레이더와 연속파 레이더로 나뉜다.
이 중에서, 연속파 레이더의 일종인 FMCW(frequency modulation continuous wave) 레이더는 펄스폭이 좁고 고출력 파형을 송수신하는 펄스 레이더 방식에 비해 다양한 장점을 가진다. 예컨대, 선박의 충돌 방지용으로 사용되는 FMCW 레이더는 근거리에 존재하는 선박에 대한 탐지도 가능하고 보다 높은 방위각 해상도를 제공하며 해상 클러터(clutter)에 대한 억제가 유리하다는 장점을 지니고 있다.
한편, 방위각 추정은 레이더 기술 분야의 가장 주요한 이슈 중의 하나로, 최근에는 배열 안테나를 통해 수신된 신호의 공분산 행렬(covariance matrix)을 이용한 초해상도(superresolution) 기법(예컨대, MUSIC 알고리즘 등)을 적용하여 보다 정확한 방위각을 추정하는 방식이 도입되어 있다.
이러한 종래의 방식에서, 배열 안테나를 통해 방위각을 추정하기 위해서는 안테나 간 간격이 측정 주파수의 반파장(λ/2) 이하가 되어야 한다. 배열 안테나를 구성하는 안테나들의 이격거리가 반파장 이하가 되지 않으면, 그레이팅 로브가 발생하여 정확한 방위각을 얻지 못하는 문제가 발생하기 때문이다. 그러나, 레이더의 중심 주파수가 증가할수록 파장은 짧아지고, 그에 따라 더욱 작은 안테나 간 간격이 요구되어 구현이 어려워진다. 또한, 초해상도 기법을 적용하기 위해서는 안테나 개수에 비례하여 방대한 신호처리가 요구되어 신호처리 시간이 늘어나고 연산 부담이 높아지는 문제점이 있다.
대한민국 등록특허 제10-0912251호
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 그 목적은 안테나 개수가 적거나 안테나 간 간격이 반파장 조건을 만족하지 못해 그레이팅 로브가 발생하는 환경에서도 실제 방위각을 추정할 수 있는 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 방위각 추정 시의 안테나 개수를 줄여 공분산 행렬의 크기를 작게 유지시킴으로써 신호처리 시간을 단축시키고 연산 부담을 줄여 적은 연산으로 빠르고 정확하게 방위각을 추정할 수 있는 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 레이더 장치는 송신신호에 대해 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 배열 안테나; 및 상기 배열 안테나의 수신신호를 이용해 상기 표적의 방위각을 추정하되, 상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 산출한 후, 상기 복수의 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로 추출하는 방위각 추정부를 포함한다.
상기 방위각 추정부는, 상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합의 공분산 행렬을 산출하는 공분산 행렬 연산부; 초해상도 기법을 적용하여 상기 복수의 안테나 조합에 대한 공분산 행렬로부터 복수의 방위각 후보군을 획득하는 초해상도 기법 수행부; 및 상기 복수의 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 최적 방위각 검출부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 레이더 장치는 송신신호에 대해 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 배열 안테나; 및 상기 배열 안테나의 수신신호를 이용해 상기 표적의 방위각을 추정하되, 상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합 중 제1 조합을 이용해 방위각 후보군을 산출한 후, 상기 복수의 안테나 조합 중 제2 조합을 이용해 상기 방위각 후보군으로부터 최적 방위각을 추출하는 방위각 추정부를 포함한다.
상기 방위각 추정부는, 상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합의 공분산 행렬을 산출하는 공분산 행렬 연산부; 상기 산출된 제1 조합의 공분산 행렬로부터 방위각 후보군을 획득하는 초해상도 기법 수행부; 및 상기 방위각 후보군에 속하는 복수의 후보 방위각을 이용해 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 비-대각 성분이 될 수 있는 복수의 원소값을 계산하고, 상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 의거하여 상기 복수의 원소값 중에서 하나의 원소값을 특정하며, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 최적 방위각 검출부를 포함할 수 있다.
상기 최적 방위각 검출부는, 상기 복수의 후보 방위각 각각에 상응하여 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (i,j)번째 원소가 될 수 있는 복수의 원소값을 계산하고, 상기 복수의 원소값 각각을 상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (j,i)번째 대칭원소와 곱하여 상기 복수의 원소값 중에서 곱셈 결과가 실수값 1이 되는 하나의 원소값을 특정하며, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하도록 구성될 수 있다.
상기 제1 조합의 안테나 간 간격에 따라 상기 방위각 후보군의 후보 방위각 수가 결정될 수 있다.
상기 제1 조합은 상기 복수의 안테나 조합 중 안테나 간 간격이 가장 작은 조합일 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법은, 표적에 신호를 송신하고, 송신신호에 대해 배열 안테나를 통해 상기 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계; 상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 산출하는 단계; 및 상기 복수의 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로 추출하는 단계를 포함한다.
상기 방위각 후보군을 산출하는 단계는, 상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합에 대한 공분산 행렬을 산출하는 단계; 및 초해상도 기법을 적용하여 상기 복수의 안테나 조합에 대한 공분산 행렬로부터 복수의 방위각 후보군을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따른 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법은, 표적에 신호를 송신하고, 송신신호에 대해 배열 안테나를 통해 상기 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계; 상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합 중 제1 조합을 이용해 방위각 후보군을 산출하는 단계; 및 상기 복수의 안테나 조합 중 제2 조합을 이용해 상기 방위각 후보군으로부터 최적 방위각을 추출하는 단계를 포함한다.
상기 방위각 후보군을 산출하는 단계는, 상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합에 대한 공분산 행렬을 산출하는 단계; 및 초해상도 기법을 적용하여 상기 산출된 제1 조합의 공분산 행렬로부터 방위각 후보군을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 최적 방위각을 추출하는 단계는, 상기 방위각 후보군에 속하는 복수의 후보 방위각을 이용해 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 비-대각 성분이 될 수 있는 복수의 원소값을 계산하는 단계; 및 상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 의거하여 상기 복수의 원소값 중에서 하나의 원소값을 특정하고, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
나아가, 상기 최적 방위각을 추출하는 단계에서, 상기 복수의 후보 방위각 각각에 상응하여 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (i,j)번째 원소가 될 수 있는 복수의 원소값을 계산한 후, 상기 복수의 원소값 각각을 상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (j,i)번째 대칭원소와 곱하여 상기 복수의 원소값 중에서 곱셈 결과가 실수값 1이 되는 하나의 원소값을 특정하고, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정할 수 있다.
상기 제1 조합의 안테나 간 간격에 따라 상기 방위각 후보군의 후보 방위각 수가 결정될 수 있다.
상기 제1 조합은 상기 복수의 안테나 조합 중에서 안테나 간 간격이 가장 작은 조합으로 선택될 수 있다.
본 발명의 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법에 따르면, 안테나 개수가 적거나 안테나 간 간격이 반파장 조건을 만족하지 못해 그레이팅 로브가 발생하는 환경에서도 실제 방위각을 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법에 따르면, 방위각 추정 시의 안테나 개수를 줄여 공분산 행렬의 크기를 작게 유지시킴으로써 신호처리 시간을 단축시키고 연산 부담을 줄여 적은 연산으로 빠르고 정확하게 방위각을 추정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 장치의 개략적 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배열 안테나의 구성을 예시한 도면.
도 3은 도 2의 배열 안테나를 이용한 방위각 후보군 산출 과정을 예시한 그래프.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이더 장치의 개략적 구성도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법을 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법에 대해서 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일, 유사한 구성에 대해서는 동일, 유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 대신한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 장치의 개략적 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 장치는 배열 안테나(110), 수신부(120), 거리 속도 추정부(130) 및 방위각 추정부(140)를 포함한다.
레이더 장치는 FMCW 레이더로서, 업 첩(up chirp)과 다운 첩(down chirp)이 반복되는 FMCW 송신파를 송신신호로 사용한다. 표적에 반사되어 배열 안테나(110)로 되돌아오는 수신신호는 수신부(120)에서 우선 FMCW 송신파의 펄스폭에 해당되는 기저대역 신호로 변환된 후 거리 속도 추정부(130)와 방위각 추정부(140)로 입력된다.
배열 안테나(110)는 소정 개수, 예컨대 N개의 안테나(1 내지 N)로 구성되어 송신신호에 대해 표적으로부터 반사되는 신호를 수신한다.
수신부(120)는 배열 안테나(110)로부터 수신한 반사신호를 송신신호와 혼합하여 비트신호를 발생시키고 이를 샘플링 및 디지털 변환하여 거리 속도 추정부(130) 및 방위각 추정부(140)에 입력한다.
거리 속도 추정부(130)는 FFT(fast fourier transform) 연산부(131), CFAR(constant false alarm rate) 처리부(132) 및 거리 속도 검출부(133)를 포함하여, 비트신호의 주파수를 측정하고 측정된 비트 주파수를 근거로 최종적으로 표적과의 거리 및 표적의 접근속도를 추정하는 역할을 한다.
이를 위해, 거리 속도 추정부(130)의 FFT 연산부(131)는 수신부(120)에서 입력된 신호에 FFT 연산을 하여 주파수 영역에서의 전력 스펙트럼 분포를 생성한다. FMCW 송신파의 펄스폭에 해당되는 시간마다 새로운 FFT 연산 결과가 얻어진다.
FFT 연산 결과 얻어진 신호에는 해상 클러터 신호가 포함되어 있으므로, CFAR 처리부(132)가 알려져 있는 CFAR 알고리즘을 이용해서 클러터 성분을 제거한다.
거리 속도 검출부(133)는 클러터가 제거된 FFT 연산 결과로부터 업 비트 주파수(fub)와 다운 비트 주파수(fdb)를 검출한 후 두 주파수 성분을 이용해 표적까지의 거리(R)와 표적의 상대적 접근속도(v)를 다음의 수학식 1, 2에 의해 계산한다.
Figure 112013078369405-pat00001
Figure 112013078369405-pat00002
여기서, fc는 송신신호의 중심 주파수, Tm은 펄스폭, B는 대역폭, c는 광속도이다.
한편, 방위각 추정부(140)는 배열 안테나(110)에 수신된 반사신호를 이용해 최종적으로 표적의 방위각을 추정한다.
이를 위해, 일 실시예에 따른 방위각 추정부(140)는 공분산 행렬 연산부(141), 초해상도 기법 수행부(142) 및 최적 방위각 검출부(143)를 포함한다.
방위각 추정부(140)의 동작 설명을 위하여 편의상 배열 안테나(110)가 도 2와 같은 구성을 가지는 경우를 가정한다. 도 2는 배열 안테나(110)의 안테나 개수가 3이고, 안테나 간 간격이 반파장 이상인 배열 안테나(110)의 일례를 나타낸 것이다.
이하에서는, 도 2의 특정 예를 가정하여 방위각 추정 방식을 설명하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 후술하는 방위각 추정 방식을 안테나 개수 및 안테나 간 간격을 다르게 하여 여러 실시형태로 다양하게 변형, 확장 및 응용할 수 있음은 물론이다.
일 실시예에서는, 배열 안테나(110)에 포함된 안테나들로부터 복수의 안테나 조합을 만든다. 각 조합은 배열 안테나(110)에 구비된 안테나들 중 소정 개수(예컨대, 도 2의 경우 2개)의 안테나를 조합하여 구성한다. 도 2의 예시에서는, 안테나 1과 안테나 2를 하나의 조합(G1)으로 하고, 안테나 2와 안테나 3을 또 다른 조합(G2)으로 하여 두 개의 조합(G1, G2)을 만든다.
공분산 행렬 연산부(141)는 배열 안테나(110)에 포함된 복수의 안테나 조합(G1, G2)에 대해서, 각 조합에 속한 안테나에 수신되는 수신신호 샘플을 이용해 공분산 행렬을 계산한다. 예를 들어, 제1 조합(G1)으로부터 공분산 행렬을 다음의 수학식 3을 이용해 계산할 수 있다.
Figure 112013078369405-pat00003
여기서, Q1은 제1 조합(G1)의 수신신호에 대한 공분산 행렬을 나타낸다. g(k)는 k번째 시간에 안테나 1과 안테나 2에 수신되어 샘플링된 신호값으로 구성된 열벡터(column vector)이고, N은 전체 샘플링 횟수이며, 윗첨자 H는 허미션(Hermitian) 연산을 나타낸다.
레이더 장치가 바라보는 방향에 대해서 방위각 θ의 방향에 표적이 있다고 할 때, 잡음성분이 없고 표적이 점산란체인 환경을 가정하면 Q1은 다음의 수학식 4로 표현된다.
Figure 112013078369405-pat00004
여기서, k는 파수(wave number)이다. d1은 제1 조합(G1)의 안테나 간 간격, 즉 안테나 1과 안테나 2의 이격거리이다.
이와 같이, Q1은 2×2 행렬이 되며, 이 공분산 행렬에서 2행 1열 또는 1행 2열 원소의 위상값을 찾으면 입사 방위각 θ를 찾을 수 있다. 공분산 행렬로부터 방위각 θ를 추정할 때에는 알려져 있는 초해상도 기법(예컨대, Capon이나 MUSIC 알고리즘 등)을 사용할 수 있다.
실제 방위각 θ는 초해상도 기법의 적용 결과 나타나는 전력 스펙트럼 분포에서 피크값을 나타내게 된다. 여기서, 제1 조합(G1)의 안테나 간 간격이 반파장 조건을 만족하는 환경에서 전술한 공분산 행렬 및 초해상도 기법을 적용하는 경우라면, 그 결과 방위각 축 상에서 전력 스펙트럼 피크값을 나타내는 하나의 θ값을 바로 검출할 수 있다.
그러나, 본 발명에서는 안테나 간 간격(d1)이 반파장보다 큰 배열 안테나(110)의 조합(G1)을 가정하며, 이러한 경우 그레이팅 로브 현상에 의해 하나의 θ값이 아니라 복수의 θ값이 검출된다. 검출된 복수의 값 중 하나가 실제 방위각이지만 하나의 공분산 행렬로는 실제 방위각을 판별할 수 없다.
이에, 초해상도 기법 수행부(142)는 공분산 행렬 연산부(141)에서 생성한 제1 조합(G1)의 공분산 행렬로부터 검출된 복수의 θ값을 방위각 후보군으로서 최적 방위각 검출부(143)에 전달한다.
도 3은 도 2의 배열 안테나를 이용한 방위각 후보군 산출 과정을 예시한 그래프이다.
제1 조합(G1)의 공분산 행렬에 초해상도 기법을 적용한 결과 도 3과 같은 전력 스펙트럼 분포를 얻을 수 있으며, 여기서 피크값을 나타내는 복수의 θ값이 방위각 후보군에 속한다. 당해 예시에서는, 제1 조합(G1)의 안테나 간 간격(d1)이 한 파장(λ)이므로, 서로 다른 방위각 θ1, θ2에서 두 개의 전력 스펙트럼 피크값이 산출되고, 두 개의 후보 방위각 θ1, θ2가 얻어진다.
또한, 도 2의 예시에서, 제2 조합(G2)의 안테나 간 간격(d2) 역시 반파장 이하가 아니므로, 제2 조합(G2)의 공분산 행렬을 계산하고 제1 조합(G1)과 동일한 과정을 거쳐 방위각을 찾으면, 제1 조합(G1)의 경우와 같이 복수 개의 θ값을 얻을 수 있다. 여기서도 마찬가지로, 얻어진 복수 개의 값 중 하나가 실제 방위각과 일치한다.
그러므로, 최적 방위각 검출부(143)는 배열 안테나(110)의 두 조합(G1, G2)으로부터 계산된 복수의 방위각 중 양쪽 모두에 공통으로 포함된 방위각을 실제 방위각으로서 추출할 수 있다.
이와 같이, 방위각 추정부(140)는 배열 안테나(110)에 포함된 복수의 안테나 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 산출한 후, 산출된 복수의 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로 추출할 수 있다.
이와 같은 방식으로 방위각을 추정하면, 반파장 조건을 만족시키지 못하는 그레이팅 로브 환경에서도 실제 방위각을 검출할 수 있는 장점이 있다. 단, 이러한 방위각 추정 방식의 경우 초해상도 기법을 배열 안테나(110)의 각 조합마다 적용시켜야 하므로, 신호처리 시간이 지연되고 계산이 복잡해져 연산 부담이 늘어날 수 있다. 예컨대, 도 2의 예시에서는 배열 안테나(110)의 조합이 두 개이므로 초해상도 기법이 두 번 적용되어야 한다. 이와 비교하여, 후술하는 다른 실시예에 따르면, 초해상도 기법의 적용 횟수를 줄여 방위각 추정을 보다 효과적으로 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이더 장치의 개략적 구성도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이더 장치에서, 방위각 추정부(240)는 공분산 행렬 연산부(241), 초해상도 기법 수행부(242) 및 최적 방위각 검출부(243)를 포함한다.
우선, 공분산 행렬 연산부(241)는 배열 안테나(110)에 포함된 복수의 안테나 조합 중에서 안테나 간 간격이 가까운 한 조합에 대해 공분산 행렬을 계산하고, 초해상도 기법 수행부(242)는 여기에 초해상도 기법을 적용시켜 방위각 후보군에 속하는 복수의 후보 방위각을 찾는다.
도 2의 예시에서, n이 1보다 큰 경우 d1이 d2보다 작으므로, 두 조합(G1, G2) 중에서 안테나 1과 안테나 2가 이루는 제1 조합(G1)이 여기에 해당한다.
배열 안테나(110)는 구비된 안테나들을 여러 조합으로 구성한 복수의 안테나 조합을 포함할 수 있으며, 배열 안테나(110)의 여러 조합 중 선택되는 조합의 안테나 간 간격에 따라 방위각 후보군에 속할 후보 방위각 수가 결정된다.
제1 조합(G1)의 안테나 간 간격(d1)이 한 파장(λ)이라면 그레이팅 로브에 의해 방위각 후보군에 속하는 후보 방위각은 두 개가 되며(도 3 참조), 안테나 간 간격이 커질수록 후보 방위각 수는 늘어난다. 따라서, 안테나 간 간격이 작은 조합을 택하면 후보 방위각 수를 줄일 수 있다.
만약, 동일 조합(예컨대, G1) 내에 두 개 이상의 안테나가 배열되는 경우라면 조합 내 모든 안테나 간 간격(예컨대, d1)을 동일하게 구성한다.
제1 조합(G1)에서 얻어진 후보 방위각이 θ1, θ2라 하고, 이 중에서 θ1이 실제 방위각, θ2가 그레이팅 로브라고 가정하자. d2 값은 이미 주어져 있으므로, 최적 방위각 검출부(243)는 두 후보 방위각 θ1, θ2를 이용해서 제2 조합(G2)의 공분산 행렬에 속하는 비-대각 성분인 2행 1열의 원소(1행 2열의 원소를 사용해도 무관함)가 될 수 있는 두 개의 원소값, 즉
Figure 112013078369405-pat00005
,
Figure 112013078369405-pat00006
를 생성할 수 있다. 이 값을 각각 A1, A2라 하자.
다음으로, 제2 조합(G2)에 대해서는 공분산 행렬만 계산하고 초해상도 기법은 적용하지 않는다.
제2 조합(G2)의 공분산 행렬 Q2에 속하는 1행 2열의 원소(2행 1열의 원소를 사용해도 무관함)를 복소수 B라고 하자. 이러한 경우, 복소수 B는 수학식 4에서 알 수 있는 바와 같이 실제 방위각 성분, 즉 방위각 θ1의 정보를 가지고 있으므로, A1×B는 exp(j0)가 되어 실수값 1을 갖는다.
이에 따라, 최적 방위각 검출부(243)는 두 개의 후보 방위각 θ1, θ2로 예상한 두 원소값 A1, A2 중 B와의 곱셈 결과가 실수값 1이 되는 하나의 원소값 A1을 특정하고, 두 후보 방위각 θ1, θ2 중에서 특정된 원소값 A1에 상응하는 방위각 θ1을 최적 방위각으로서 추출할 수 있다.
이와 같이, 다른 실시예에 따른 방위각 추정부(240)는 배열 안테나(110)의 수신신호를 이용해 표적의 방위각을 추정하되, 배열 안테나(110)에 포함된 복수의 안테나 조합 중 한 조합(예컨대, G1)을 이용해 방위각 후보군을 산출한 후, 복수의 안테나 조합 중 다른 조합(예컨대, G2)을 이용해 기 산출된 방위각 후보군으로부터 최적 방위각을 추출할 수 있다.
한편, A2×B의 곱셈 연산을 수행하고 실수를 취할 때 그 결과가 실수값 1과 가장 다른 값을 가질수록 실제 방위각과 그레이팅 로브 간의 구분이 명확해져 실제 방위각을 찾는 것이 유리하므로, 이에 적당한 값으로 n=
Figure 112013078369405-pat00007
,
Figure 112013078369405-pat00008
,
Figure 112013078369405-pat00009
,…를 택할 수 있다. 이러한 경우, A2×B의 연산 결과는 0이 되어 실제 방위각과 쉽게 구분될 수 있다.
그러므로, 도 2의 예시에서 배열 안테나(110)의 크기를 최소화하면서 실제 방위각 검출에 가장 유리한 제2 조합(G2)의 안테나 간 간격(d2), 즉 안테나 2와 안테나 3의 이격거리는
Figure 112013078369405-pat00010
가 된다.
방위각 후보군을 산출할 배열 안테나(110)의 조합(예컨대, G1)은 배열 안테나(110)에 구성되는 복수의 안테나 조합 중 안테나 소자 간 간격이 가장 가까운 조합으로 선택하여 후보 방위각 수를 최소화할 수 있다.
또한, 표적의 개수가 복수 개인 다중 표적의 경우에도 전술한 일 실시예 또는 다른 실시예에 따른 방위각 추정 방식이 마찬가지로 적용될 수 있다. 즉 도 1의 일 실시예에서와 같이 배열 안테나(110)의 여러 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 찾은 후 중복 여부로 실제 방위각을 찾을 수도 있고, 도 4의 다른 실시예에서와 같이 배열 안테나(110)의 한 조합으로부터 방위각 후보군을 찾은 후 다른 조합의 공분산 행렬 원소와 곱셈 연산을 수행하여 최종 방위각을 찾을 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법을 나타낸 순서도이다.
먼저, 레이더 장치는 표적 탐지를 위해 표적에 FMCW 송신파를 송신신호로서 송신하고(S110), 송신신호에 대해 배열 안테나(110)를 통해 표적으로부터 반사되는 신호를 수신한다(S120).
이후, 방위각 추정부(140)는 배열 안테나(110)에 포함된 복수의 안테나 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 산출한다(S131 내지 S152). 예컨대, 도 4의 예시에서 배열 안테나(110)의 두 조합(G1, G2)으로부터 두 개의 방위각 후보군이 생성된다.
구체적으로, 공분산 행렬 연산부(141)는 배열 안테나(110)에 포함된 제1 조합(G1) 및 제2 조합(G2) 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합(G1, G2)에 대한 공분산 행렬(Q1, Q2)을 먼저 산출한다(S131, S132).
이후, 초해상도 기법 수행부(142)는 기 정의된 초해상도 기법(예컨대, Capon이나 MUSIC 알고리즘 등)을 적용하여(S141), 산출된 제1 조합(G1)의 공분산 행렬(Q1)로부터 제1 방위각 후보군을 획득한다(S151). 마찬가지로, 초해상도 기법에 의해(S142), 제2 조합(G2)의 공분산 행렬(Q2)로부터 제2 방위각 후보군이 얻어진다(S152).
그런 다음, 최적 방위각 검출부(143)가 S151에서 얻어진 제1 방위각 후보군과 S152에서 얻어진 제2 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로서 추출하게 된다(S160).
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법을 나타낸 순서도이다.
다른 실시예에서, 방위각 추정부(240)의 공분산 행렬 연산부(241)는 일 실시예와 마찬가지로 배열 안테나(110)에 포함된 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합에 대한 공분산 행렬을 산출한다(S231, S232).
도 2의 예시를 적용하면, 배열 안테나(110)의 두 안테나 조합(G1, G2)에 대한 공분산 행렬(Q1, Q2)이 산출된다.
그런 다음, 초해상도 기법 수행부(242)가 기 정의된 초해상도 기법을 적용(S240)하여 공분산 행렬 연산부(241)에서 산출한 제1 조합(G1)의 공분산 행렬(Q1)로부터 방위각 후보군을 획득한다(S250).
이후의 S260 내지 S280은 최적 방위각 추출을 위한 단계이다.
S260에서, 최적 방위각 검출부(243)는 먼저 제1 조합(G1)의 공분산 행렬(Q1)을 근거로 찾은 방위각 후보군에 속하는 복수의 후보 방위각을 이용해, 제2 조합(G2)의 공분산 행렬(Q2)에 속하는 비-대각 성분이 될 수 있는 복수의 원소값을 계산한다(S260). 구체적으로, S250에서 산출된 복수의 후보 방위각(예컨대, θ1, θ2) 각각에 상응하여 제2 조합(G2)의 공분산 행렬(Q2)에 속하는 (i,j)번째 원소(예컨대, 2행 1열의 원소)가 될 수 있는 복수의 원소값(예컨대, A1, A2)이 계산될 수 있다.
계속해서, 최적 방위각 검출부(243)는 S232에서 산출된 제2 조합(G2)의 공분산 행렬(Q2)에 의거하여 복수의 원소값 중에서 하나의 원소값을 특정하고, 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하게 된다(S270, S280). 구체적으로, S260에서 계산된 복수의 원소값(예컨대, A1, A2) 각각을 제2 조합(G2)의 공분산 행렬(Q2)에 속하는 (j,i)번째 대칭원소(예컨대, 1행 2열의 원소)와 곱하여 복수의 원소값(예컨대, A1, A2) 중에서 곱셈 결과가 실수값 1이 되는 하나의 원소값(예컨대, A1)을 특정할 수 있다(S270). 이 특정된 원소값(예컨대, A1)에 상응하는 후보 방위각(예컨대, θ1)이 최적 방위각으로 결정된다(S280).
본 발명에 따른 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법의 구성은 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
110: 배열 안테나
120: 수신부
130: 거리 속도 추정부
140, 240: 방위각 추정부
141, 241: 공분산 행렬 연산부
142, 242: 초해상도 기법 수행부
143, 243: 최적 방위각 검출부

Claims (14)

  1. 송신신호에 대해 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 배열 안테나; 및
    상기 배열 안테나의 수신신호를 이용해 상기 표적의 방위각을 추정하되, 상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 산출한 후, 상기 복수의 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로 추출하는 방위각 추정부를 포함하는 레이더 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 방위각 추정부는,
    상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합의 공분산 행렬을 산출하는 공분산 행렬 연산부;
    초해상도 기법을 적용하여 상기 복수의 안테나 조합에 대한 공분산 행렬로부터 복수의 방위각 후보군을 획득하는 초해상도 기법 수행부; 및
    상기 복수의 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 최적 방위각 검출부를 포함하는 레이더 장치.
  3. 송신신호에 대해 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 배열 안테나; 및
    상기 배열 안테나의 수신신호를 이용해 상기 표적의 방위각을 추정하되, 상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합 중 제1 조합을 이용해 방위각 후보군을 산출한 후, 상기 복수의 안테나 조합 중 제2 조합을 이용해 상기 방위각 후보군으로부터 최적 방위각을 추출하는 방위각 추정부를 포함하는 레이더 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 방위각 추정부는,
    상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합의 공분산 행렬을 산출하는 공분산 행렬 연산부;
    상기 산출된 제1 조합의 공분산 행렬로부터 방위각 후보군을 획득하는 초해상도 기법 수행부; 및
    상기 방위각 후보군에 속하는 복수의 후보 방위각을 이용해 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 비-대각 성분이 될 수 있는 복수의 원소값을 계산하고, 상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 의거하여 상기 복수의 원소값 중에서 하나의 원소값을 특정하며, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 최적 방위각 검출부를 포함하는 레이더 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 최적 방위각 검출부는,
    상기 복수의 후보 방위각 각각에 상응하여 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (i,j)번째 원소가 될 수 있는 복수의 원소값을 계산하고, 상기 복수의 원소값 각각을 상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (j,i)번째 대칭원소와 곱하여 상기 복수의 원소값 중에서 곱셈 결과가 실수값 1이 되는 하나의 원소값을 특정하며, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제1 조합의 안테나 간 간격에 따라 상기 방위각 후보군의 후보 방위각 수가 결정되는 것을 특징으로 하는 레이더 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제1 조합은 상기 복수의 안테나 조합 중 안테나 간 간격이 가장 작은 조합인 것을 특징으로 하는 레이더 장치.
  8. 표적에 신호를 송신하고, 송신신호에 대해 배열 안테나를 통해 상기 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계;
    상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합으로부터 복수의 방위각 후보군을 산출하는 단계; 및
    상기 복수의 방위각 후보군에 공통적으로 포함되어 있는 방위각을 최적 방위각으로 추출하는 단계를 포함하는 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 방위각 후보군을 산출하는 단계는,
    상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합에 대한 공분산 행렬을 산출하는 단계; 및
    초해상도 기법을 적용하여 상기 복수의 안테나 조합에 대한 공분산 행렬로부터 복수의 방위각 후보군을 획득하는 단계를 포함하는 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법.
  10. 표적에 신호를 송신하고, 송신신호에 대해 배열 안테나를 통해 상기 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계;
    상기 배열 안테나에 포함된 복수의 안테나 조합 중 제1 조합을 이용해 방위각 후보군을 산출하는 단계; 및
    상기 복수의 안테나 조합 중 제2 조합을 이용해 상기 방위각 후보군으로부터 최적 방위각을 추출하는 단계를 포함하는 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 방위각 후보군을 산출하는 단계는,
    상기 복수의 안테나 조합 각각의 수신신호 샘플을 이용해 각 조합에 대한 공분산 행렬을 산출하는 단계; 및
    초해상도 기법을 적용하여 상기 산출된 제1 조합의 공분산 행렬로부터 방위각 후보군을 획득하는 단계를 포함하고,
    상기 최적 방위각을 추출하는 단계는,
    상기 방위각 후보군에 속하는 복수의 후보 방위각을 이용해 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 비-대각 성분이 될 수 있는 복수의 원소값을 계산하는 단계; 및
    상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 의거하여 상기 복수의 원소값 중에서 하나의 원소값을 특정하고, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 단계를 포함하는 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 최적 방위각을 추출하는 단계에서,
    상기 복수의 후보 방위각 각각에 상응하여 상기 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (i,j)번째 원소가 될 수 있는 복수의 원소값을 계산한 후, 상기 복수의 원소값 각각을 상기 산출된 제2 조합의 공분산 행렬에 속하는 (j,i)번째 대칭원소와 곱하여 상기 복수의 원소값 중에서 곱셈 결과가 실수값 1이 되는 하나의 원소값을 특정하고, 상기 특정된 원소값에 상응하는 후보 방위각을 최적 방위각으로 결정하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제1 조합의 안테나 간 간격에 따라 상기 방위각 후보군의 후보 방위각 수가 결정되는 것을 특징으로 하는 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제1 조합은 상기 복수의 안테나 조합 중에서 안테나 간 간격이 가장 작은 조합으로 선택하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법.
KR1020130102126A 2013-08-28 2013-08-28 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법 KR101468548B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130102126A KR101468548B1 (ko) 2013-08-28 2013-08-28 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130102126A KR101468548B1 (ko) 2013-08-28 2013-08-28 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101468548B1 true KR101468548B1 (ko) 2014-12-04

Family

ID=52677435

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130102126A KR101468548B1 (ko) 2013-08-28 2013-08-28 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101468548B1 (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190108307A (ko) 2018-03-14 2019-09-24 국방과학연구소 관성 항법 시스템의 항법 정보 제공 장치 및 그 방법
KR20210023156A (ko) * 2019-08-22 2021-03-04 국방과학연구소 도래각을 추정하기 위한 장치, 방법, 컴퓨터 판독 가능 기록매체, 및 컴퓨터 프로그램
KR102281025B1 (ko) * 2020-02-27 2021-07-23 국방과학연구소 방위 추정 방법
JP2021148620A (ja) * 2020-03-19 2021-09-27 株式会社東芝 アンテナ装置
US11606151B2 (en) 2019-10-18 2023-03-14 Electronics And Telecommunications Research Institute Array antenna apparatus using spatial power spectrum combining and method of controlling the same
CN116345124A (zh) * 2021-12-23 2023-06-27 荣耀终端有限公司 超宽带天线阵列及电子设备
CN116345124B (zh) * 2021-12-23 2024-05-31 荣耀终端有限公司 超宽带天线阵列及电子设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020064421A (ko) * 2001-02-01 2002-08-09 주식회사 하이닉스반도체 스마트 안테나를 적용한 이동통신 시스템의 빔형성 제어방법
KR100930522B1 (ko) * 2006-12-22 2009-12-09 삼성전자주식회사 다중 입출력 무선통신 시스템에서 수신 장치 및 방법
KR101063084B1 (ko) * 2010-03-02 2011-09-07 서울대학교산학협력단 계산량 감축이 가능한 초해상도 전파도달시간 추정 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020064421A (ko) * 2001-02-01 2002-08-09 주식회사 하이닉스반도체 스마트 안테나를 적용한 이동통신 시스템의 빔형성 제어방법
KR100930522B1 (ko) * 2006-12-22 2009-12-09 삼성전자주식회사 다중 입출력 무선통신 시스템에서 수신 장치 및 방법
KR101063084B1 (ko) * 2010-03-02 2011-09-07 서울대학교산학협력단 계산량 감축이 가능한 초해상도 전파도달시간 추정 방법

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190108307A (ko) 2018-03-14 2019-09-24 국방과학연구소 관성 항법 시스템의 항법 정보 제공 장치 및 그 방법
KR20210023156A (ko) * 2019-08-22 2021-03-04 국방과학연구소 도래각을 추정하기 위한 장치, 방법, 컴퓨터 판독 가능 기록매체, 및 컴퓨터 프로그램
KR102226200B1 (ko) * 2019-08-22 2021-03-10 국방과학연구소 도래각을 추정하기 위한 장치, 방법, 컴퓨터 판독 가능 기록매체, 및 컴퓨터 프로그램
US11606151B2 (en) 2019-10-18 2023-03-14 Electronics And Telecommunications Research Institute Array antenna apparatus using spatial power spectrum combining and method of controlling the same
KR102281025B1 (ko) * 2020-02-27 2021-07-23 국방과학연구소 방위 추정 방법
JP2021148620A (ja) * 2020-03-19 2021-09-27 株式会社東芝 アンテナ装置
CN116345124A (zh) * 2021-12-23 2023-06-27 荣耀终端有限公司 超宽带天线阵列及电子设备
CN116345124B (zh) * 2021-12-23 2024-05-31 荣耀终端有限公司 超宽带天线阵列及电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3109662B1 (en) Radar signal processing for automated vehicles
CN111373282B (zh) 用于fmcw雷达系统的雷达处理链
US7567201B2 (en) Vehicle-installation direction detection apparatus enabling accurate detection of target body directions irrespective of vehicle speed
EP2453258B1 (en) Radar device
CN108885254B (zh) 物体检测装置
US7961147B1 (en) Long baseline phase interferometer ambiguity resolution using frequency differences
KR101468548B1 (ko) 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법
US20170299711A1 (en) Radar device and position-determination method
CN110031805A (zh) 雷达装置
US11269070B2 (en) Radar apparatus
JP4972852B2 (ja) レーダ装置
JP2009025195A (ja) 到来波数推定方法、レーダ装置
Belfiori et al. Application of 2D MUSIC algorithm to range-azimuth FMCW radar data
Schroeder et al. X-band FMCW radar system with variable chirp duration
US10663561B2 (en) Radar signal processing device
CN106486769B (zh) 用于线性相控阵天线的空间插值方法和设备
JP2009025159A (ja) レーダ装置
KR20180042052A (ko) Fmcw 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치 및 방법
EP3399334B1 (en) Object detecting device and sensor device
JP5047002B2 (ja) 波数推定装置
JP5116590B2 (ja) 波数推定装置
KR102099388B1 (ko) 안테나 어레이 외삽을 이용한 레이더 수신신호의 도착방향 추정 방법 및 장치
KR20190124488A (ko) 레이더 시스템에서 신호 부공간 기반의 도래각 추정 방법 및 장치
Cha et al. Implementation of high-resolution angle estimator for an unmanned ground vehicle
Cattenoz et al. Adaptive processing methods for MIMO radar experimental signals

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171106

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181128

Year of fee payment: 5