KR102281025B1 - 방위 추정 방법 - Google Patents

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유홍균
박범준
정운섭
이정훈
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국방과학연구소
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Abstract

본 발명은 소정 거리 이격된 복수의 안테나를 통해 수신된 복수의 신호를 이용하여 발신원의 방위를 추정하는 방위 추정 방법으로, 상기 복수의 안테나 중 어느 두 개로 이루어진 복수의 그룹을 설정하고, 상기 복수의 그룹 중 어느 하나 이상을 포함하는 제1 세트 및 제2 세트를 설정하는 단계; 상기 제1 세트를 통해 상기 발신원의 n번째 제1 추정 방위값을 측정하는 단계; 상기 제2 세트를 통해 상기 발신원의 n번째 제2 추정 방위값을 측정하는 단계; 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값을 복수의 선택조건에 대입하여 적합 여부를 판단하는 단계; 및 상기 복수의 선택조건의 적합 여부에 따라 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하여 상기 발신원의 n번째 최종 방위값을 결정하는 단계를 포함한다.

Description

방위 추정 방법 { Bearing Estimation Method }
본 발명은 신호 발신원의 방위를 추정하는 방위 추정 방법에 관한 것이다.
위상 인터페로미터 방위 탐지 시스템은 복수의 안테나로 배열을 구성하고, 복수의 안테나에서 수신한 신호의 위상 차이를 통해 수신 신호의 방위각을 결정한다.
종래의 위상 인터페로미터 방위 탐지 시스템의 복수의 안테나 간의 간격은 모두 동일하고, 하나의 추정 방위(DOA: Direction of arrival)를 측정한다.
여기서, 추정되는 방위는 [수학식 1]을 이용하여 도출할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112020021053704-pat00001
λ는 수신 신호의 파장, φ는 수신신호의 위상차, d는 수신 안테나간 거리이다.
이런 경우 위상 인터페로미터 방위 탐지 시스템에서 신호대 잡음비(SNR)에 따라 일정한 비율의 큰 오차를 가지는 방탐 모호성이 있는 추정 방위를 측정하고, 이 추정 방위에 근거하여 표적의 위치를 추정하기 때문에 모호성이 낮은 추정 방위를 측정하는 것이 중요하다.
따라서, 종래의 단일 배열 간격을 가지는 위상 인터페로미터 방위 탐지 시스템이 출력하는 하나의 추정 방위를 사용하는 경우, 일정한 비율의 방탐 모호성 발생을 피할 수 없다.
종래의 위상 인터페로미터 방위 탐지 시스템에서 출력된 하나의 추정 방위에 근거하여 표적의 위치를 추정하는 경우, 방탐 모호성 발생 시 정확한 방위를 사용할 수 없거나, 추정 방위의 오차가 크기 때문에 이를 사용하는 경우 추정 위치의 오차가 커지는 단점이 있다.
본 발명의 목적은 두 개의 추정 방위를 측정하여 발신원의 추정 위치 정확도를 높이는 방위 측정 방법을 제공하는 것이다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 하나의 특징에 따른 방위 측정 방법은, 소정 거리 이격된 복수의 안테나를 통해 수신된 복수의 신호를 이용하여 발신원의 방위를 추정하는 방법으로, 상기 복수의 안테나 중 어느 두 개로 이루어진 복수의 그룹을 설정하고, 상기 복수의 그룹 중 어느 하나 이상을 포함하는 제1 세트 및 제2 세트를 설정하는 단계; 상기 제1 세트를 통해 상기 발신원의 n번째 제1 추정 방위값을 측정하는 단계; 상기 제2 세트를 통해 상기 발신원의 n번째 제2 추정 방위값을 측정하는 단계; 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값을 복수의 선택조건에 대입하여 적합 여부를 판단하는 단계; 및 상기 복수의 선택조건의 적합 여부에 따라 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하여 상기 발신원의 n번째 최종 방위값을 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제2 세트는, 상기 제1 세트와 적어도 하나 이상의 다른 상기 복수의 그룹을 포함할 수 있다.
상기 적합 여부를 판단하는 단계는, 제1 선택 조건인, 상기 제1 세트에서 측정된 상기 n번째 제1 추정 방위값과 상기 제1 세트에서 측정된 n-1 번째 제1 추정 방위값의 차이가 제1 기준값보다 큰지 판단하는 단계; 제2 선택 조건인, 상기 제2 세트에서 측정된 상기 n번째 제2 추정 방위값과 상기 제2 세트에서 측정된 n-1번째 제2 추정 방위값의 차이가 상기 제1 기준값보다 큰지 판단하는 단계; 제3 선택 조건인, 상기 제1 세트에서 측정된 상기 n번째 제1 추정 방위값과 상기 제1 세트에서 측정된 n-2 번째 제1 추정 방위값의 차이가 제2 기준값보다 큰지 판단하는 단계; 제4 선택 조건인, 상기 제2 세트에서 측정된 상기 n번째 제2 추정 방위값과 상기 제2 세트에서 측정된 n-2번째 제2 추정 방위값의 차이가 상기 제2 기준값보다 큰지 판단하는 단계; 제5 선택 조건인, 상기 n번째 상기 제1 추정 방위값과 상기 n번째 상기 제2 추정 방위값의 차이가 제3 기준값을 초과하는지 판단하는 단계; 제6 선택 조건인, n-1번째 최종 방위값과 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값을 비교하고, 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값 중 오차 범위 내의 값을 가지는 어느 하나를 선택하는 단계; 및 제7 선택 조건인, n-2번째 최종 방위값과 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값을 비교하고, 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값 중 오차 범위 내의 값을 가지는 어느 하나를 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제6 선택 조건은, 상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값이 다르고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-1번째 최종 방위값과 가장 가까운 값을 선택하고, 상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값이 동일하고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하며, 상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값이 상기 오차 범위 내에 포함되지 않는 경우, 오류로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제7 선택 조건은, 상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값이 다르고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-2번째 최종 방위값과 가장 가까운 값을 선택하고, 상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값이 동일하고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하며, 상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값이 상기 오차 범위 내에 포함되지 않는 경우, 오류로 판단할 수 있다.
또한, 상기 n번째 최종 방위값을 결정하는 단계는, 상기 제1 선택 조건 및 상기 제3 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상에서 부적합으로 판단되고, 상기 제2 선택 조건 및 상기 제4 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상에서 부적합으로 판단되며, 상기 제6 선택 조건 및 상기 제7 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상이 오류로 판단된 경우, 상기 제1 세트 및 제2 세트를 설정하는 단계를 다시 수행할 수 있다.
또한, 상기 n 번째 최종 방위값을 결정하는 단계에서, 상기 n 번째 최종 방위값이 결정되면, 상기 n 번째 최종 방위값을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 n은 3 이상일 수 있다.
또한, 상기 n 번째 최종 방위값을 결정하는 단계에서, 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값이 동일한 경우, 상기 안테나와 상기 안테나 사이의 거리가 가장 먼 상기 그룹에서 측정된 방위값을 상기 n번째 최종 방위값으로 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 방위 추정 방법에 따르면,
첫째, 두 개의 추정 방위를 측정하여 발신원의 추정 위치 정확도를 높일 수 있다.
둘째, 복수의 선택 조건을 이용하여 두 개의 추정 방위 중 어느 하나를 명확하게 선택할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시에에 따른 방위 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 안테나를 개략적으로 나타낸 개념도이다.
도 3은 도 1에 도시된 적합 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 복수의 선택 조건을 나타낸 예시도이다.
도 5는 복수의 선택 조건의 결과에 따라 n번째 최종 방위를 결정하는 과정을 나타낸 예시도이다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성 요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시에에 따른 방위 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 안테나를 개략적으로 나타낸 개념도이며, 도 3은 도 1에 도시된 적합 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 복수의 선택 조건을 나타낸 예시도이며, 도 5는 복수의 선택 조건의 결과에 따라 n번째 최종 방위를 결정하는 과정을 나타낸 예시도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명은 소정 거리 이격된 복수의 안테나(10)를 통해 수신된 복수의 신호를 이용하여 발신원(20)의 방위를 추정하는 방법이다.
그리고, 본 발명은 다중 안테나로 인터페로미터 방향탐지 시스템을 구성하므로, 동시에 두 개의 추정 방위를 출력할 수 있고, 두 개의 출력된 추정 방위 중 모호성이 없는 추정 방위를 선택하는 방법으로 다중 변수를 사용하여 두 개의 출력 방위 중 하나를 선택한다.
본 발명의 방위 추정 방법은 복수의 안테나(10) 중 어느 두 개로 이루어진 복수의 그룹을 설정하고, 복수의 그룹 중 어느 하나 이상을 포함하는 제1 세트 및 제2 세트를 설정한다(단계 S110).
여기서, 복수의 그룹은 두 개의 안테나 사이의 거리가 서로 다르도록 이루어질 수 있고, 제1 세트와 제2 세트는 적어도 하나 이상의 다른 복수의 그룹을 포함한다.
그리고, 제1 세트를 통해 발신원(20)에 대하여 n회에 걸쳐서 추정 방위값을 측정해 제1 세트에 대응하는 제1 추정 방위값을 측정하고(단계 S120), 제2 세트를 통해 발신원(20)에 대하여 n회에 걸쳐서 추정 방위값을 측정해 제2 세트에 대응하는 제2 추정 방위값을 측정한다(단계 S130). 여기서, n은 3 이상일 수 있다.
이후, n회에 걸쳐서 측정된 제1 추정 방위값 중 n번째 제1 추정 방위값 및 n회에 걸쳐서 측정된 제2 추정 방위값 중 n번째 제2 추정 방위값을 복수의 선택 조건에 대입하여 적합 여부를 판단한다(단계 S140).
단계 S140의 결과에 따라 n번째 제1 추정 방위값 및 n번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하여 n번째 최종 방위를 결정한다(단계 S150).
그리고, 단계 S150에서 n번째 최종 방위값이 결정되면, n번째 최종 방위값을 데이터 저장부에 저장한다(단계 S160).
도 2를 참조하여 단계 S110을 설명하면, 복수의 안테나(10)는 제1 안테나(10#1), 제2 안테나(10#2), 제3 안테나(10#3) 및 제4 안테나(10#4) 네 개로 구성되고, 제1 안테나(10#1)와 제2 안테나(10#2)는 1λ만큼 이격되고, 제2 안테나(10#2)와 제3 안테나(10#3)는 2λ만큼 이격되며, 제3 안테나(10#3)와 제4 안테나(10#4)는 3λ만큼 이격 되었다고 가정한다.
그러면, 복수의 그룹은, 제1 안테나(10#1), 제2 안테나(10#2), 제3 안테나(10#3) 및 제4 안테나(10#4) 중 어느 두 개로 이루어질 수 있다.
예를 들어, 제1 그룹은 제1 안테나(10#1)와 제2 안테나(10#2), 제2 그룹은 제1 안테나(10#1)와 제3 안테나(10#3), 제3 그룹은 제1 안테나(10#1)와 제4 안테나(10#4)로 이루어지고, 제4 그룹은 제2 안테나(10#2)와 제3 안테나(10#3)로, 제5 그룹은 제2 안테나(10#2)와 제4 안테나(10#4)로, 제6 그룹은 제3 안테나(10#3)와 제4 안테나(10#4)로 이루어질 수 있다.
그리고, 제1 세트 및 제2 세트는 복수의 그룹 중 3개로 이루어진다고 가정하면, 제1 세트는 제1 그룹, 제4 그룹 및 제6 그룹으로 구성되고, 제2 세트는 제1 그룹, 제2 그룹 및 제3 그룹으로 이루어질 수 있다.
또한, 복수의 그룹은, 어느 두 개의 안테나(10) 사이의 거리가 서로 다르도록 구성될 수 있고, 제1 세트 및 제2 세트는 두 개의 안테나(10) 사이의 거리가 서로 다른 그룹을 적어도 하나 이상 포함할 수 있다.
앞서 설명한 제1 그룹 내지 제6 그룹으로 예를들면, 제1 그룹은 1λ의 간격을 가지고, 제2 그룹은 3λ의 간격을, 제3 그룹은 6λ의 간격을, 제4 그룹은 2λ의 간격을, 제5 그룹은 5λ의 간격을, 제6 그룹은 3λ의 간격을 가진다.
그러면, 제1 세트는 제1 그룹, 제4 그룹 및 제6 그룹을 포함하고, 제2 세트는 제1 그룹, 제2 그룹 및 제3 그룹을 포함하여 제1 세트와 제2 세트가 서로 다른 간격을 가지는 그룹이 적어도 하나 이상 포함되도록 구성될 수 있다.
도 3 및 도 4를 참조하여 상기 적합 여부를 판단하는 과정(단계 S140)을 설명하면, 제1 선택 조건인 제1 세트에서 측정된 n번째 제1 추정 방위값과 제1 세트에서 측정된 n-1 번째 제1 추정 방위값의 차이가 제1 기준값보다 큰지 판단한다(단계 S141).
제2 선택 조건인, 제2 세트에서 측정된 n번째 제2 추정 방위값과 제2 세트에서 측정된 n-1번째 제2 추정 방위값의 차이가 제1 기준값보다 큰지 판단한다(단계 S142).
제3 선택 조건인, 제1 세트에서 측정된 n번째 제1 추정 방위값과 제1 세트에서 측정된 n-2 번째 제1 추정 방위값의 차이가 제2 기준값보다 큰지 판단한다(단계 S143).
제4 선택 조건인, 제2 세트에서 측정된 n번째 제2 추정 방위값과 제2 세트에서 측정된 n-2번째 제2 추정 방위값의 차이가 제2 기준값보다 큰지 판단한다(단계 S144).
제5 선택 조건인, 제1 세트에서 측정된 n번째 제1 추정 방위값과 제2 세트에서 측정된 n번째 제2 추정 방위값의 차이가 제3 기준값을 초과하는지 판단한다(단계 S145).
제6 선택 조건인, n-1번째 최종 방위값과 n번째 제1 추정 방위값 및 n번째 제2 추정 방위값을 비교하고, n번째 제1 추정 방위값 및 n번째 제2 추정 방위값 중 오차 범위 내의 값을 가지는 어느 하나를 선택한다(단계 S146).
제7 선택 조건인, n-2번째 최종 방위값과 n번째 제1 추정 방위값 및 n번째 제2 추정 방위값을 비교하고, n번째 제1 추정 방위값 및 n번째 제2 추정 방위값 중 오차 범위 내의 값을 가지는 어느 하나를 선택한다(단계 S147).
도 4를 참조하면, 제1 선택 조건에서,
Figure 112020021053704-pat00002
은 제1 세트에서 측정된 n번째 제1 추정 방위값과 n-1번째 제1 추정 방위값을 차이를 나타내고,
Figure 112020021053704-pat00003
의 식으로 표현될 수 있다.
Figure 112020021053704-pat00004
은 제1 세트에서 측정된 n번째 제1 추정 방위값을 나타내며,
Figure 112020021053704-pat00005
은 제1 세트에서 측정된 n-1번째 제1 추정 방위값을 나타낸다.
그리고, K1은 제1 기준값을 나타내며,
Figure 112020021053704-pat00006
가 제1 기준값보다 큰 경우 부적합(T)으로 판단하고, 제1 기준값(K1)보다 작은 경우 적합(F)으로 판단하고, 이는 제2 내지 제5 선택 조건에 모두 동일하게 적용된다.
또한, K2는 제2 기준값을 나타내고, K3는 제3 기준값을 나타낸다.
제6 선택 조건에서,
Figure 112020021053704-pat00007
은 n-1번째 최종 방위값을 나타내고, n-1번째 제1 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00008
) 및 n-1번째 제2 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00009
) 중 n-1번째 최종 방위값(
Figure 112020021053704-pat00010
)과 오차 범위 내의 가장 근접한 값을 선택한다.
제6 선택 조건의 결과값은,
Figure 112020021053704-pat00011
,
Figure 112020021053704-pat00012
, B, A로 네 가지로 나타날 수 있다.
Figure 112020021053704-pat00013
과
Figure 112020021053704-pat00014
은 n-1번째 제1 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00015
) 및 n-1번째 제2 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00016
)이 다르고, 모두 오차 범위 내에 포함되는 경우, n-1번째 최종 방위값(
Figure 112020021053704-pat00017
)에 가장 근접한 어느 하나를 선택하는 경우이다.
B는 n-1번째 제1 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00018
) 및 n-1번째 제2 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00019
) 모두 적용될 수 있는 경우로, n-1번째 제1 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00020
)과 n-1번째 제2 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00021
)이 동일하고, 모두 오차 범위 내에 포함되는 경우이다.
A는 오류로 판단된 경우로, n-1번째 제1 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00022
) 및 n-1번째 제2 추정 방위값(
Figure 112020021053704-pat00023
) 모두 오차 범위 내에 포함되지 않는 경우이다.
제7 선택 조건은 n-2번째 최종 방위값과 n-2번째 제1 추정 방위값 및 n-2번째 제2 추정 방위값을 비교하는 것으로, 제6 선택 조건의 네 가지 결과가 동일하게 적용된다.
도 5를 참조하여 n번째 최종 방위를 결정하는 과정(단계 S150)에 대해 설명한다.
n번째 최종 방위는 단계 S140의 판단 결과에 따라 결정된다.
도 5를 참조하여 예를 들어 설명하면, n번째 제1 추정 방위값과 n번째 제2 추정 방위값 모두 각각 n-1번째 n-2번째 추정 방위값들과 큰 차이를 나타지 않지만, n-1번째 최종 방위값 및 n-2번째 최종 방위값에 대해서 n번째 제1 추정 방위값이 n번째 제2 추정 방위값보다 유사하므로 n번째 제1 추정 방위값이 n번째 최종 방위값으로 결정된다.
그리고, 결정된 n번째 최종 방위값은 데이터 저장부에 저장되어 n+1번째 최종 방위값을 결정하는데 이용될 수 있다.
또한, n번째 최종 방위를 결정하는 과정에서 n번째 제1 추정 방위값과 n번째 제2 추정 방위값이 동일하다면, 제1 세트 및 제2 세트에 포함된 복수의 그룹 중 안테나(10)와 안테나(10) 사이의 거리가 가장 먼 그룹을 포함하는 세트에서 측정된 추정 방위값을 최종 방위값으로 결정할 수 있다.
그리고, 단계 S150에서 제1 선택 조건 내지 제7 선택 조건의 판단 결과를 이용하여 n번째 제1 추정 방위값 및 n번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택할 수 없는 경우, 단계 S110으로 돌아가 단계 S110을 다시 수행한다.
구체적으로, 제1 선택 조건 및 제3 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상이 부적합으로 판단되고,
제2 선택 조건 및 제4 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상이 부적합으로 판단되며,
제6 선택 조건 및 제7 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상이 오류로 판단된 경우일 수 있다.
제1 선택 조건 및 제3 선택 조건은 n번째 제1 추정 방위값과 n-1번째와 n-2번째 제1 추정 방위값 과의 차이가 제1 기준값 및 제2 기준값보다 큰지를 판단하는 과정인데, 둘 중 하나의 차이가 제1 기준값보다 큰 경우 추정 방위값에 오류가 발생된 경우로 판단될 수 있다.
그리고, 제2 선택 조건 및 제4 선택 조건은 n번째 제2 추정 방위값과 n-1번째와 n-2번째 제2 추정 방위값 과의 차이가 제1 기준값 및 제2 기준값보다 큰지를 판단하는 과정인데, 둘 중 하나의 차이가 제1 기준값보다 큰 경우 추정 방위값에 오류가 발생된 경우로 판단될 수 있다.
또한, 제6 선택 조건 및 제7 선택 조건에서 오류로 판단된 경우는, n번째 제1 추정 방위값 또는 n번째 제2 추정 방위값이 오차 범위 내에 포함되지 않아 n-1번째 최종 방위값 및 n-2번째 최종 방위값과 유사하지 않아 둘 중 하나를 선택할 수 없는 경우이다.
그러므로, 앞서 설명한 경우는 n번째 제1 추정 방위값 또는 n번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택할 수 없는 경우이므로, 단계 S110을 다시 수행하여 제1 세트 및 제2 세트를 다시 설정한다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10...안테나 20...발신원

Claims (8)

  1. 소정 거리 이격된 복수의 안테나를 통해 수신된 복수의 신호를 이용하여 발신원의 방위를 추정하는 방법으로,
    상기 복수의 안테나 중 어느 두 개로 이루어진 복수의 그룹을 설정하고, 상기 복수의 그룹 중 어느 하나 이상을 포함하는 제1 세트 및 제2 세트를 설정하는 단계;
    상기 제1 세트를 통해 상기 발신원에 대하여 n회에 걸쳐서 상기 제1 세트에 대응하는 제1 추정 방위값을 측정하는 단계;
    상기 제2 세트를 통해 상기 발신원에 대하여 n회에 걸쳐서 상기 제2 세트에 대응하는 제2 추정 방위값을 측정하는 단계;
    상기 n회에 걸쳐서 측정된 제1 추정 방위값 중 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 상기 n회에 걸쳐서 측정된 제2 추정 방위값 중 n번째 제2 추정 방위값을 복수의 선택조건에 대입하여 적합 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 복수의 선택조건의 적합 여부에 따라 상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하여 상기 발신원의 n번째 최종 방위값을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 제2 세트는,
    상기 제1 세트와 적어도 하나 이상의 다른 상기 복수의 그룹을 포함하며,
    상기 적합 여부를 판단하는 단계는,
    제1 선택 조건인, 상기 제1 세트에서 측정된 상기 n번째 제1 추정 방위값과 상기 제1 세트에서 상기 n회에 걸쳐서 측정된 제1 추정 방위값 중 n-1 번째 제1 추정 방위값의 차이가 제1 기준값보다 큰지 판단하는 단계;
    제2 선택 조건인, 상기 제2 세트에서 측정된 상기 n번째 제2 추정 방위값과 상기 제2 세트에서 상기 n회에 걸쳐서 측정된 제2 추정 방위값 중 n-1번째 제2 추정 방위값의 차이가 상기 제1 기준값보다 큰지 판단하는 단계;
    제3 선택 조건인, 상기 제1 세트에서 측정된 상기 n번째 제1 추정 방위값과 상기 제1 세트에서 상기 n회에 걸쳐서 측정된 제1 추정 방위값 중 n-2 번째 제1 추정 방위값의 차이가 제2 기준값보다 큰지 판단하는 단계;
    제4 선택 조건인, 상기 제2 세트에서 측정된 상기 n번째 제2 추정 방위값과 상기 제2 세트에서 상기 n회에 걸쳐서 측정된 제2 추정 방위값 중 n-2번째 제2 추정 방위값의 차이가 상기 제2 기준값보다 큰지 판단하는 단계;
    제5 선택 조건인, 상기 n번째 상기 제1 추정 방위값과 상기 n번째 상기 제2 추정 방위값의 차이가 제3 기준값을 초과하는지 판단하는 단계;
    제6 선택 조건인, n-1번째 최종 방위값과 상기 n-1번째 제1 추정 방위값 및 상기 n-1번째 제2 추정 방위값을 비교하고, 상기 n-1번째 제1 추정 방위값 및 상기 n-1번째 제2 추정 방위값 중 오차 범위 내의 값을 가지는 어느 하나를 선택하는 단계; 및
    제7 선택 조건인, n-2번째 최종 방위값과 상기 n-2번째 제1 추정 방위값 및 상기 n-2번째 제2 추정 방위값을 비교하고, 상기 n-2번째 제1 추정 방위값 및 상기 n-2번째 제2 추정 방위값 중 오차 범위 내의 값을 가지는 어느 하나를 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방위 추정 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제6 선택 조건은,
    상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값이 다르고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-1번째 최종 방위값과 가장 가까운 값을 선택하고,
    상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값이 동일하고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하며,
    상기 n-1번째 제1 추정 방위값과 상기 n-1번째 제2 추정 방위값이 상기 오차 범위 내에 포함되지 않는 경우, 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 방위 추정 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제7 선택 조건은,
    상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값이 다르고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-2번째 최종 방위값과 가장 가까운 값을 선택하고,
    상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값이 동일하고, 모두 상기 오차 범위 내에 포함되는 경우, 상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값 중 어느 하나를 선택하며,
    상기 n-2번째 제1 추정 방위값과 상기 n-2번째 제2 추정 방위값이 상기 오차 범위 내에 포함되지 않는 경우, 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 방위 추정 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 n번째 최종 방위값을 결정하는 단계는,
    상기 제1 선택 조건 및 상기 제3 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상에서 부적합으로 판단되고,
    상기 제2 선택 조건 및 상기 제4 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상에서 부적합으로 판단되며,
    상기 제6 선택 조건 및 상기 제7 선택 조건의 판단 결과 중 어느 하나 이상이 오류로 판단된 경우,
    상기 제1 세트 및 제2 세트를 설정하는 단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 방위 추정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 n번째 최종 방위값을 결정하는 단계에서, 상기 n 번째 최종 방위값이 결정되면,
    상기 n번째 최종 방위값을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방위 추정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 n은 3 이상인 것을 특징으로 하는 방위 추정 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 n번째 최종 방위값을 결정하는 단계에서,
    상기 n번째 제1 추정 방위값 및 상기 n번째 제2 추정 방위값이 동일한 경우, 상기 안테나와 상기 안테나 사이의 거리가 가장 먼 상기 그룹에서 측정된 방위값을 상기 n번째 최종 방위값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 방위 추정 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101468548B1 (ko) * 2013-08-28 2014-12-04 주식회사 넷웨이브 레이더 장치 및 레이더 장치에서의 방위각 추정 방법
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