JP2011033602A - レゾルバ/デジタル変換装置およびレゾルバ/デジタル変換方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レゾルバ1の電圧信号を所定の周波数でのサンプリングタイミングでサンプリングしてデジタル信号変換するA/D変換器2,3のデジタル信号に基づき、サンプリングタイミングの補正を行う位相補正回路5が、前記A/D変換器2,3のデジタル信号の振幅レベルに基づいて位相のずれを判別しサンプリングタイミングの位相の補正を行い、補正後のサンプリングタイミングでA/D変換器2,3がレゾルバ電圧信号をサンプリングする。
【選択図】図1
Description
また第2の発明に係るレゾルバ/デジタル変換方法においても、上記第1の発明と同様の効果を得ることができる。
以下、この発明の実施の形態1を図に基づいて説明する。
回転機器に取り付けられたレゾルバにはその巻線の方式によって各種の方式があり、回転子巻線にスリップリングとブラシが接続されているものや、回転変圧器が接続されているもの等がある。本発明の対象とするレゾルバは1相励磁/2相以上の出力方式のレゾルバであれば、いずれの構成であっても適用可能である。
図1は、実施の形態1によるレゾルバ/デジタル変換装置100の構成を示すブロック図である。図1において、図示省略した回転機に取り付けられたレゾルバ1は、回転子の回転位置に従って誘起された2相の電圧信号をレゾルバ信号として出力する。このレゾルバ1に誘起された2相の電圧信号は、それぞれアナログ/デジタル変換器(以下、AD変換器と称す)2,3でデジタルデータに変換され、その際、励磁周波数(後述する基準正弦波の周波数)の4の整数倍の周波数で離散化処理が行われる。角度演算回路4はAD変換器2,3でサンプリングされたデータを演算することにより、回転子の角度情報を求める。位相補正回路5はAD変換器2,3でサンプリングされたデータを演算することによって、AD変換器2,3のサンプリングのタイミングを計算し、AD変換器2,3へサンプリングパルスを出力する。
基準カウンタ6はシステム全体の基準となる基準クロックで動作する。励磁信号発生回路7は基準カウンタ6から出力された基準クロックに基づいてレゾルバ1を励磁するための基準正弦波を励磁信号として出力する。増幅回路8はレゾルバ1を励磁する基準正弦波を増幅する。出力端子9は角度演算回路4で求められた回転子の角度情報のデジタル値を出力する。
レゾルバ1では、回転子に励磁用の一定周波数の基準正弦波(励磁信号)が印加され励磁される。その結果、固定子に設けられて互いに直交した2つの巻線に電圧が誘起され、その電圧の値は回転子の角度によって変化しながら出力される。すなわち、励磁信号の角速度をω[rad/s]、励磁信号の角度をωT[rad]、回転子の角度をNθ[rad]とし、印加された交流電圧から得られる誘起電圧の振幅比をKとすると、レゾルバ1に誘起される2相の電圧信号はそれぞれVsin、Vcosとすると、
となる。レゾルバ/デジタル変換装置100は、この回転子の角度Nθをデジタル値として求める機能を有するものであり、式(1)、式(2)を変形して、
として求めることができる。なお、正確に角度Nθを計算して求めるためには、sinωT=1、あるいはsinωT=−1となる位相でサンプリングする必要がある。レゾルバ1の出力するこの電圧信号Vsin、およびVcosが、AD変換器2、3に入力されている。
角度演算回路4は、AD変換器2、3の出力に対して、上記(3)式のような演算を行うことによりNθを求める。なお、レゾルバ1からの電圧信号は、回転子の角度に基づく正弦波を励磁信号で振幅変調された波形と見ることができるので、例えば同期検波による復調を行うことによってsinωTによる変調成分を除去することも可能である。sinωTを除けば、(3)式によりNθを求めることができる。
図1における基準カウンタ6は上記したシステムクロック単位で動作する基準カウンタである。システムクロックは、一般的には、数MHz〜数十MHzの周波数となる。とくに周波数が高い場合は、百MHzを超える場合もある。
励磁信号発生回路7は、レゾルバ1を励磁するための正弦波を発生する回路である。一般的には、ROM(Read Only Memory)を用いてデジタル的に正弦波を生成する場合が多く、出力したデジタルデータはデジタル/アナログ変換器(DA変換器)でアナログ波形に変換される。なお、マイコン等から矩形波を出力し、外部のフィルタを使って正弦波に波形整形する方法も可能である。
増幅回路8は、レゾルバ1を励磁するための正弦波の駆動回路となる。出力端子9は角度演算回路4で計算した角度情報のデジタル値が出力され、少なくとも励磁周波数の1周期に1回出力される。
20MHz/10KHz=2000
となり、システムクロック2000カウントが1周期となる。サンプリングしたデータにおいて、本来出力がゼロの値となるωT=π/2のタイミングで、出力の値が+20の値となったとすると、角度がゼロに近いところでは、
の近似が成り立つので、位相のずれ量は、約20/2048[rad]となる。この位相のずれ量は、以下のように3クロック分に相当する。
従って、振幅レベルで±20の誤差があったケースでは、基準カウンタ6において3クロック分の補正を前後に行うことによりタイミングを調整することが可能となる。なお、このような近似を用いた計算方法はあくまで一例であり、他の計算方法を用いて位相のずれ量を求めても良い。
また、レゾルバ1の励磁周波数に対して4倍の周波数でサンプリングを行う場合、励磁周波数の1周期のうちに4回のパルスを出力することになるので、各パルス出力のタイミングがそれぞれ3クロック分補正される。例えば、上記の例では、1周期2000のカウンタとなるので、補正なしの状態では0、500、1000、1500の位置で立ち上がりが得られるように制御されたとすると、3クロック分の補正の結果、497、997、1497、1997の位置で立ち上がりが得られるように制御される。なお、タイミングの補正処理は、励磁信号の一周期と同期するので、サンプリングの4回目のパルスが出力された後に補正値を出力してタイミングの更新を行い、次の励磁の周期でその値が反映されたサンプリングパルスが出力されるよう制御される。
励磁信号の周波数と基準カウンタ6のクロック周波数の関係で位相の誤差を完全にゼロとすることは出来ないが、最終的には0度と180度の位相におけるレゾルバ信号の振幅がある一定の値χ以下となる基準として、
Sin(0+α)<χ
Sin(π+α)<χ
となるように位相量α[rad]による補正を行う。
図5は、図1における位相補正回路5の詳細なブロック図である。入力端子10は基準カウンタ6によるカウンタ出力値が入力される。入力端子11、12はそれぞれレゾルバ1の2相の電圧信号のデジタル値が入力される。出力端子13はAD変換器2、3のためのサンプリングパルスを出力する。遅延回路14、15はAD変換器2,3のサンプリングパルスを基準としたサンプリングパルスの2パルス分の遅延を行う遅延回路であり、補正量計算回路16は、入力端子10からの入力、および入力端子11、12の入力、および遅延回路14、15の出力からサンプリング用パルスの正しい出力タイミングを計算して補正量を出力する。比較回路17は基準カウンタ6のカウンタ値と補正量計算回路16の出力を比較する。
また、回転周波数や回転周波数の変化の割合に応じてサンプリングタイミングの補正量を切り替えることも可能である。サンプリング位相の補正量が回転周波数に依存するような場合は、その値と組み合わせて補正することも可能である。また、加減速など回転周波数が急激に変化する場合は、その変化量に応じて補正量を調整するような構成も考えられる。変化量に応じてどの程度補正が必要かを積分・記憶しておき、その加減速の変化量に応じたサンプリングタイミングの補正を実施する。
また、機械角の位置によるバラツキや回転周波数の変化によってサンプリングタイミングがずれたとしても、常に正確な位相でのサンプリングを行うことができ、その結果正確な角度情報を計算することが可能である。
次に実施の形態2を図に基づいて説明する。
図7は実施の形態2によるレゾルバ/デジタル変換装置100を示すブロック図である。この実施の形態2と前述した実施の形態1との相違は、AD変換のサンプリング位相を2相とも共通に制御するのでなく、各々個別に制御可能とする点である。図7において、図1と同じ動作を行うものについては同じ番号を付しており、それらの説明は省略してそれ以外の部分について説明する。サンプリングパルスを2相出力する位相補正回路28は、基準カウンタ6の出力とAD変換器2の出力とによって2相のうちの一方の相のサンプリングパルスの位相の補正量を計算し、基準カウンタ6の出力とAD変換器3の出力とによって2相のうちの他方の相のサンプリングパルスの位相の補正量を計算する。この実施の形態2では、AD変換器2とAD変換器3のサンプリングのタイミング補正量が異なる場合でも対応できるように構成しており、前述した計算方法に基づいて補正量を決定し独立にタイミングを補正している。
このようにこの実施の形態2では、2相のレゾルバにおいて、温度や経時変化によってアナログ/デジタル変換器2,3のサンプリングのタイミングがずれた場合においても、レゾルバ1に出力する励磁信号の出力タイミングを調整することによって相対的にサンプリング位相の調整を行い、常に正確な位相でのサンプリングを可能として、その結果正確な角度情報を計算することが可能である。
次に実施の形態3を図に基づいて説明する。
図8は実施の形態3によるレゾルバ/デジタル変換装置100を示すブロック図である。この実施の形態3と前述した実施の形態1との相違は、AD変換器2、3のサンプリングの位相を制御するのでなく、励磁信号の出力タイミングを制御する点である。図8において、図1と同じ動作を行うものについては同じ番号を付しており、それらの説明は省略してそれ以外の部分について説明する。サンプリングパルスを出力するとともに励磁信号の位相制御信号を出力する位相補正回路29の出力は、励磁信号発生回路30に入力される。位相補正回路29は、基準カウンタ6からの出力とAD変換器2、3の出力からタイミングの補正量を計算する。実施の形態1においては、サンプリングのタイミングを補正するよう制御していたが、この実施の形態3ではサンプリングのタイミングに合うように励磁信号の出力タイミングを調整している。位相のずれ量の計算方法は実施の形態1と同様である。励磁信号発生回路30は、位相補正回路29からの入力に基づいて励磁信号を出力するタイミングを調整して出力する。
このようにこの実施の形態3では、また2相のレゾルバにおいて、2つの相の信号の伝播遅延時間がそれぞれ異なるように変動したとしても、常に正確な位相でのサンプリングを行うことができ、その結果正確な角度情報を計算することが可能である。
次に実施の形態4について説明する。
図9は、本発明の実施の形態4によるレゾルバ/デジタル変換方法を示すフローチャートである。この実施の形態4と第1の実施の形態1との相違は、ソフトウェアで処理する点である。レゾルバ/デジタル変換処理を行う場合、マイクロコンピュータやDSP(Digital Signal Processor)などを用いることが可能であるが、その場合の制御フローチャートを図9に示す。図9において、S1はAD変換された2相のレゾルバ信号のデジタル値を入力する入力ステップ、S2はシステムクロックで動作する基準カウンタの出力をゼロに設定するリセット動作のステップ、S3はシステムクロックで動作する基準カウンタに+1の加算を行うインクリメントのステップ、S4はサンプリングのタイミングの補正量を計算するステップ、S5、S6は同期検波処理等によって2相のレゾルバ信号から角度に基づく正弦波と余弦波を抽出するAM復調のステップ、S7はサンプリングの出力タイミングを決定するためにカウンタ値との比較を行うステップ、S8は逆正接(arcTan)の関数演算を行うステップ、S9はレゾルバへの励磁信号を出力するステップ、S10はAD変換器2,3へのサンプリングパルスを出力するステップ、S11はデジタル角度情報を出力するステップである。
マイクロコンピュータ等によるソフトウェアで処理を行う場合、計算処理の基本単位はシステムクロックのような高速のクロックに基づいて行われる。図9は、レゾルバの信号を角度情報に変換して出力するフローチャートであるが、励磁正弦波出力のステップS9、およびサンプリングパルス出力のステップS10、および角度情報出力のステップS11の実行周期は異なっている。角度情報出力のステップS11は、励磁周波数の1周期毎に実行されて角度情報が出力され、また、サンプリングパルス出力のステップS10は、励磁周波数の1周期のうちに4回実行されサンプリングパルスが出力される。励磁正弦波出力のステップS9は、システムクロックを基準としたある周期毎に実行される。
ステップS5、S6は同期検波によるAM復調のステップである。ステップS8は、ステップS5、S6で求めた結果を用い、逆正接(arcTan)の関数計算に基づいてNθを求めるステップである。ステップS9は、励磁信号を出力するステップであり、一般的にはROMを用いて正弦波波形に変換することが多い。出力するタイミングは処理可能な速度に依存する。とくに処理速度が早い場合では、システムクロックと同期して出力できるが、システムクロックの2分の1や4分の1等の低速度でも励磁信号の出力として動作可能である。ステップS10はサンプリングパルスを出力するステップでありAD変換用のパルスを出力し、ステップS11は計算したデジタル角度情報を出力する。
6 基準カウンタ、7 励磁信号発生回路、100 レゾルバ/デジタル変換装置。
Claims (8)
- 回転機器に取り付けられたレゾルバを所定の周波数で励磁する励磁信号を発生する励磁信号発生回路と、前記レゾルバが出力する電圧信号を所定の周波数でのサンプリングタイミングでサンプリングするとともに、デジタル信号に変換するアナログ/デジタル変換器と、前記デジタル信号に基づいて前記サンプリングタイミングの補正を行う位相補正回路とが設けられたレゾルバ/デジタル変換装置において、
前記位相補正回路は、前記サンプリングタイミングで得られた前記アナログ/デジタル変換器が出力するデジタル信号の振幅レベルに基づいて前記サンプリングタイミングの位相のずれを判別して前記位相の補正を行い、前記位相の補正によって前記サンプリングタイミングを補正し、前記アナログ/デジタル変換器は該補正後のサンプリングタイミングを入力して前記レゾルバの電圧信号をサンプリングすることを特徴とするレゾルバ/デジタル変換装置。 - 回転機器に取り付けられたレゾルバを所定の周波数で励磁する励磁信号を発生する励磁信号発生回路と、前記レゾルバが出力する電圧信号を所定の周波数でのサンプリングタイミングでサンプリングするとともに、デジタル信号に変換するアナログ/デジタル変換器と、基準となるクロックで動作する基準カウンタと、前記デジタル信号および前記基準カウンタの出力に基づいて前記サンプリングタイミングの補正を行う位相補正回路とが設けられたレゾルバ/デジタル変換装置において、
前記位相補正回路は、前記サンプリングタイミングで得られた前記アナログ/デジタル変換器が出力するデジタル信号の振幅レベルおよび前記基準カウンタの出力に基づいて前記サンプリングタイミングの位相の補正を行い、前記位相の補正によって前記サンプリングタイミングを補正し、前記励磁信号発生回路は、該補正後のサンプリングタイミングに合致するように前記励磁信号の出力タイミングを制御することを特徴とするレゾルバ/デジタル変換装置。 - 前記位相補正回路は、前記アナログ/デジタル変換器の出力する各相毎のデジタル信号のそれぞれの振幅レベルに基づいて前記サンプリングタイミングの位相のずれを判別して、それぞれのサンプリングタイミングの位相の補正を行うことを特徴とする請求項1に記載のレゾルバ/デジタル変換装置。
- 前記レゾルバが出力する電圧信号は、2相以上の信号であることを特徴とする請求項1、請求項2のいずれか1項に記載のレゾルバ/デジタル変換装置。
- 前記サンプリングタイミングの所定の周波数は、前記レゾルバを励磁する周波数の4の整数倍であることを特徴とする請求項1,請求項2のいずれか1項に記載のレゾルバ/デジタル変換装置。
- 前記位相補正回路の行うサンプリングタイミングの位相の補正は、前記アナログ/デジタル変換器が出力するデジタル信号のゼロレベルからの位相のずれを利用して行うことを特徴とする請求項1,請求項2のいずれか1項に記載のレゾルバ/デジタル変換装置。
- 回転機器に取り付けられたレゾルバを所定の周波数で励磁し、前記レゾルバが出力する電圧信号を所定の周波数でのサンプリングタイミングでサンプリングするとともにデジタル信号に変換し、前記サンプリングタイミングで得られた前記デジタル信号の振幅レベルに基づいて前記サンプリングタイミングの位相のずれを判別して前記位相の補正を行い、この補正後のサンプリングタイミングでもって前記レゾルバの電圧信号をサンプリングすることを特徴とするレゾルバ/デジタル変換方法。
- 前記レゾルバが出力するレゾルバの電圧信号は、2相以上の信号であることを特徴とする請求項7に記載のレゾルバ/デジタル変換方法。
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