JP2020012714A - 回転角度検出装置及び電動機駆動システム - Google Patents

回転角度検出装置及び電動機駆動システム Download PDF

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Abstract

【課題】レゾルバに与える励磁信号の振幅を連続的に調整可能とし、更には励磁信号の位相遅れにも対処可能とした回転角度検出装置及び電動機駆動システムを提供する。【解決手段】レゾルバの励磁コイルに正弦波状の励磁信号が供給され、第1,第2の検出コイルから出力される第1,第2のレゾルバ信号の振幅に基づいて電動機の回転角度を検出する回転角度検出装置において、励磁信号の励磁周波数を調整する機能51a、レゾルバ信号をAD変換して取り込んだ信号から回転角度を演算する機能、及び、AD変換のタイミング調整機能51b、を少なくとも有するレゾルバ制御回路51Xと、励磁周波数の矩形波信号を正弦波状の励磁信号に変換するLPF等のフィルタ回路52と、を備え、レゾルバ制御回路51Xは、励磁信号の振幅が所定値になるように励磁周波数を調整する。【選択図】図6

Description

本発明は、レゾルバを用いて電動機の回転角度を検出する回転角度検出装置、及び、この回転角度検出装置を備えた電動機駆動システムに関する。
図10は、レゾルバ60の原理的な構成図であり、61は電動機等の回転軸、62はロータ、63は正弦波の励磁信号Vrefが印加される励磁コイル、64,65は90度の位相差を持つレゾルバ信号Vsin,Vcosを出力する検出コイルである。図11は励磁信号Vref、レゾルバ信号Vsin,Vcosの一例を示す波形図であり、ロータ62の回転角度をθとすると、レゾルバ信号Vsin,Vcosは励磁信号Vrefを変調波sinθ,cosθにより振幅変調した波形となる。
レゾルバには、励磁コイルがロータと一体的に回転するものや、励磁コイル及び検出コイルの両方をステータ側に配置したものなど、各種の構造があるが、何れにしても、検出コイルに鎖交する磁束の周期的変化をレゾルバ信号Vsin,Vcosとして検出し、その振幅(ピーク値)から回転角度θを検出している。
図12は、この種のレゾルバを備えた発電動機MGの駆動システムであり、特許文献1に記載されている。
同図において、11は直流電源、12はコンデンサ、15はインバータの入力電圧Vinvを検出する電圧検出器、S〜Sはインバータを構成する半導体スイッチング素子、G〜Gはゲート駆動回路、16,16はインバータのV相及びW相出力電流i,iをそれぞれ検出する電流検出器、60は発電動機MGに取り付けられたレゾルバ、50Aはインバータ制御部、g〜gは駆動信号である。
この従来技術では、インバータ制御部50Aが正弦波状の励磁信号Vrefをレゾルバ60に与え、レゾルバ60は発電動機MGの回転角度θに応じた振幅を有するレゾルバ信号Vsin,Vcosを生成する。インバータ制御部50Aは、レゾルバ信号Vsin,Vcosの包絡線波形sinθ,cosθから回転角度θを演算すると共に、回転角度θとトルク指令及び各相電流検出値に基づいて各相電圧指令を生成し、PWM(パルス幅変調)制御により生成した駆動信号g〜gをゲート駆動回路G〜Gに与えてスイッチング素子S〜Sを駆動する。
ここで、インバータの出力電圧にはスイッチング周波数と同一成分のノイズが含まれている。
従来では、励磁信号Vrefの周波数は固定されているのが一般的であるが、特許文献1では、上述したスイッチング周波数成分のノイズがレゾルバ信号Vsin,Vcosに重畳されるのを防ぐため、インバータ制御部50Aが、励磁信号Vrefの周波数をインバータのスイッチング周波数に対してずらすことにより、レゾルバ信号Vsin,Vcosへのノイズの重畳を抑制して回転角度検出精度を高めている。
ただし、レゾルバ信号Vsin,Vcosから正確な回転角度を検出するためには、所定の振幅の励磁信号Vrefをレゾルバに与え、かつ、所定の振幅のレゾルバ信号Vsin,Vcosをインバータ制御部50Aが受信して演算処理することが求められる。
しかし、レゾルバの変換比(励磁信号Vrefとレゾルバ信号Vsin,Vcosとの振幅比)には個体差があり、温度変化や経年変化等によって各信号の振幅が変化すると、S/Nの悪化による角度検出精度の低下や信号処理回路の入力範囲からの逸脱を招き、検出異常の原因になる。
従って、角度検出精度を向上させるためには、励磁信号Vrefやレゾルバ信号Vsin,Vcosの振幅を適切に調整可能であることが求められている。
例えば特許文献2には、レゾルバ信号Vsin,Vcos等の角度検出信号の振幅を所定の増幅率でステップ状に変更可能とした位相検出装置及びモータ駆動制御装置が開示されている。
図13は、この位相検出装置の構成図である。同図において、71は、レゾルバ等による角度検出信号(位相検出信号)SIG,−SIGに基づいて、振幅の増幅率が異なる増幅信号a〜aと基準信号refとを生成する増幅部、71a,71b,71c,71dは比較器、72は基準値生成部、72aは基準信号refのピーク値を検出するレベル検出部、72bは上記ピーク値を基準レベルとして出力する基準レベル出力部、73は増幅信号a〜aと前記基準レベルとを比較する複数の比較器からなる比較部、74は比較部73の出力から回転角度(位相差)を得る位相情報取得部である。
この従来技術では、位相情報取得部74が、増幅信号a〜aと前記基準レベルとが一致するときの比較部73の出力に基づいて回転角度を検出している。
更に、特許文献3には、第1のCPUが出力する矩形波状の位相参照信号をローパスフィルタに供給して疑似正弦波を生成し、これを増幅して得た励磁信号をレゾルバに供給することが記載され、第2のCPUが、前記位相参照信号の元になるクロック信号の周期の異常や回転角度算出用のA/D変換回路の故障を検出可能とした角度検出回路が記載されている。
特開2016−201882号公報([0036]〜[0046]、図1,図2等) 特開2015−213403号公報([0034]〜[0038]、図1〜図3等) 特許第5063495公報([0029]〜[0037]、図1,図4等)
特許文献1には励磁信号Vrefの周波数を調整することが記載され、特許文献3には、CPUにより矩形波信号から正弦波状の励磁信号を生成することが記載されている。しかしながら、励磁信号の周波数を連続的に調整することによって所望の振幅を有する正弦波状の励磁信号を得る手段等については開示されていない。
また、特許文献2に記載された従来技術では、角度検出信号の振幅を増幅する増幅部として多数の比較器や抵抗が必要であるため、部品数が多く、回路構成の複雑化や高コスト化を招くという問題があった。
そこで、本発明の解決課題は、CPU等の演算処理手段を備えたレゾルバ制御回路とフィルタ回路等の動作によって正弦波状の励磁信号の振幅を連続的に調整可能とし、更には励磁信号の位相遅れ等にも対処可能として検出精度を向上させた回転角度検出装置、及び、この回転角度検出装置を備えた電動機駆動システムを提供することにある。
上記課題を解決するため、請求項1に係る回転角度検出装置は、電動機に取り付けられたレゾルバの励磁コイルに励磁信号が供給され、前記レゾルバの第1,第2の検出コイルから出力される第1,第2のレゾルバ信号の振幅に基づいて前記電動機のロータの回転角度を検出する回転角度検出装置において、
前記励磁信号の励磁周波数を調整する機能と、前記レゾルバ信号をAD変換して取り込んだ信号から前記回転角度を演算する機能と、を少なくとも有するレゾルバ制御回路と、
前記励磁周波数に応じて、前記励磁信号の振幅を調整する振幅調整手段と、を備えたことを特徴とする。
請求項2に係る回転角度検出装置は、請求項1に記載した回転角度検出装置において、前記振幅調整手段が、ローパスフィルタまたはハイパスフィルタであることを特徴とする。
請求項3に係る回転角度検出装置は、請求項1に記載した回転角度検出装置において、前記振幅調整手段が、前記励磁周波数を有する矩形波信号を正弦波状の励磁信号に変換するローパスフィルタであることを特徴とする
請求項4に係る回転角度検出装置は、請求項1〜3の何れか1項に記載した回転角度検出装置において、前記レゾルバ制御回路は、前記励磁周波数を増減させることによって前記レゾルバ信号をAD変換するタイミングを調整する機能を、更に有することを特徴とする。
請求項5に係る電動機駆動システムは、請求項1〜4の何れか1項に記載の回転角度検出装置により検出した回転角度を用いて、前記電動機を駆動するための電力変換装置を制御することを特徴とする。
請求項6に係る電動機駆動システムは、請求項5に記載した電動機駆動システムにおいて、前記電動機が車両駆動用の電動機であることを特徴とする。
本発明によれば、レゾルバ制御回路内のCPU等の演算処理によって励磁信号の周波数を調整することにより、励磁信号の振幅を適切に設定することができる。例えば、励磁信号の周波数や振幅の調整はアナログスイッチ等を用いて実現可能であるが、その場合には部品数の増加や回路の大型化、高コスト化を招く。また、通常、アナログスイッチを用いる場合には、周波数等を段階的に5%程度変化させることしかできないが、本発明では、CPU内部のカウンタ(タイマ)を使用することによって1%以下の分解能で調整することができ、装置の小型化や低コスト化も可能になる。
本発明の実施形態が適用される電動機駆動システムの構成図である。 図1におけるインバータ制御部の第1実施例を示すブロック図である。 2次ローパスフィルタのゲイン特性を示す図である。 2次ローパスフィルタのゲイン特性及び位相特性を示す図である。 励磁信号の位相遅れの影響を説明するための波形図である。 図1におけるインバータ制御部の第2実施例を示すブロック図である。 図6の主要部を示すブロック図である。 図6の第2実施例によるAD変換タイミング調整機能を説明する波形図である。 レゾルバ制御回路による演算処理のフローチャートである。 レゾルバの原理的な構成図である。 図10における励磁信号及びレゾルバ信号の波形図である。 特許文献1に記載された従来技術の構成図である。 特許文献2に記載された従来技術の構成図である。
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。図1は、この実施形態に係る回転角度検出装置を備えた電動機駆動システムの構成図である。
図1において、11は直流電源、12はコンデンサ、13は開閉器、14はリアクトル、20はコンバータ、21は半導体スイッチング素子Q11,Q12が直列接続された上下アーム部、30はU相アーム部30、V相アーム部30、W相アーム部30を備えたインバータ、40は直流中間回路のコンデンサ、50はインバータ制御部、60は電動機Mに取り付けられたレゾルバである。なお、各相のアーム部30,30,30は、半導体スイッチング素子Q,Qをそれぞれ直列接続して構成されている。
インバータ制御部50には、インバータ30の直流入力電圧Vinv、U相電流I、及びV相電流Iのほか、正弦波状の励磁信号Vrefに応じてレゾルバ60から出力されるレゾルバ信号Vsin,Vcosが入力されている。インバータ制御部50は、電動機Mのロータの回転角度に応じて、インバータ30から所定の電流を電動機Mに供給するように各相のゲート信号を生成し、アーム部30,30,30に出力する。
ここで、インバータ制御部50は、レゾルバ60に与える励磁信号Vrefの周波数を連続的に変化させて励磁信号Vrefの振幅を調整する機能を備えており、この機能を以下に説明する。
図2は、インバータ制御部50の第1実施例を示すブロック図である。図2において、レゾルバ制御回路51はCPU等により構成され、所定周波数の矩形波信号を生成してディジタル出力端子DOから出力する。上記の矩形波信号は、請求項に記載した振幅調整手段を構成するフィルタ回路52に入力されて正弦波信号に変換される。この正弦波信号は後続の増幅回路53により増幅され、励磁信号Vrefとして図1のレゾルバ60の励磁コイルに供給される。
図3は、フィルタ回路52を構成する2次のローパスフィルタ(LPF)のゲイン特性の一例である。図示するように、周波数に応じてゲインが変化するフィルタ回路52の特性を利用して、フィルタ回路52から出力される正弦波信号の周波数(すなわち励磁周波数)frefひいては振幅を変化させることができ、増幅回路53により増幅される励磁信号Vrefの振幅を所望の値に調整することができる。
なお、振幅調整手段としてのフィルタ回路52には、ハイパスフィルタ(HPF)を用いても良い。
レゾルバ60の検出コイルから出力されたレゾルバ信号Vsin,Vcosは、図2のノイズ除去/振幅調整回路54,56に入力されてノイズが除去され、所定の振幅に調整された後、AD変換回路55,57によりディジタル信号に変換されてレゾルバ制御回路51に入力される。
レゾルバ制御回路51では、前述したように、レゾルバ信号Vsin,Vcosの包絡線波形sinθ,cosθに基づいてロータの回転角度θを演算し、この回転角度情報を用いて、インバータ30から電動機Mに所定の電流を供給するための制御演算を実行する。
なお、図4(a)は2次のローパスフィルタのゲイン特性を示し(前述の図3を再掲する)、図4(b)は同じく位相特性を示している。
フィルタ回路52では周波数が変化すると励磁信号Vrefの振幅が変化する一方で、図4(b)から判るように励磁信号Vrefの位相が遅れ、その位相遅れ量は周波数に依存する。
このようにフィルタ回路52を通すことで励磁信号Vrefの位相が変化するにも関わらず、レゾルバ信号Vsin,Vcosをレゾルバ制御回路51に取り込むタイミング(AD変換のタイミング)について何ら手当てしない場合には、励磁信号Vrefとレゾルバ信号Vsin,Vcosとの同時性が保たれなくなり、回転角度の検出誤差が生じてしまう。
図5は、上述したフィルタ回路52による励磁信号Vrefの位相遅れの影響を説明するための波形図であり、フィルタ処理前の励磁信号Vref(原信号)、フィルタ処理後の励磁信号Vref、及びレゾルバ信号Vsin,Vcosの波形を模式的に示してある。
フィルタ処理によって励磁信号Vrefの位相がΔtだけ遅れた場合、理想的には、レゾルバ信号Vsin,Vcosを取り込むタイミングがフィルタ処理後の励磁信号Vrefのピークに合うように調整することが必要である。しかし、この調整を行わない場合には、レゾルバ信号Vsin,Vcosの波形における○印のタイミング(励磁信号Vref(原信号)のピークのタイミング)のデータを取り込んでしまい、これが誤差の原因となる。
図6は、上述した位相遅れの影響を除去するためのインバータ制御部の第2実施例を示している。
図6において、51Xはレゾルバ制御回路、51aは励磁周波数調整機能、51bはAD変換タイミング調整機能である。なお、図7は、励磁周波数調整機能51a及びAD変換タイミング調整機能51bを詳しく示したブロック図であり、励磁信号を生成する励磁信号生成機能51cも併せて示してある。
図6において、励磁周波数調整機能51aはタイマ設定手段(図7を参照)を備えており、タイマ設定値によって励磁信号Vrefの励磁周波数frefひいては振幅を調整する。AD変換タイミング調整機能51bは、タイマ設定値による励磁周波数に応じて遅延させたAD変換タイミング信号を生成し、AD変換回路55,57にそれぞれ入力する。
AD変換回路55,57では、入力されたタイミング信号を用いてノイズ除去/振幅調整回路54,56の出力信号をそれぞれAD変換し、レゾルバ信号Vsin,Vcosのピークから回転角度を演算する。
次に、図7、図8を参照しつつ、AD変換タイミング調整機能51b等について詳述する。なお、図8はAD変換タイミング調整機能51bを説明するための波形図である。
図7において、励磁信号生成機能51cの励磁周波数タイマ514は、タイマ設定値及び内部クロック513を用いて図8(a)の矩形波信号を出力し、この矩形波信号は図7の正弦波生成回路515(図6のフィルタ回路52に相当)に入力される。ここで、理想的には、正弦波生成回路515から図8(b)のように位相遅れのない正弦波信号(図5のVref(原信号))が得られるはずであるが、実際には、図8(c)のように励磁周波数に応じて位相が遅れた正弦波信号(図5のVref(フィルタ処理後))が出力される。
図7において、励磁周波数調整機能51aによるタイマ設定値はAD変換タイミング調整機能51bの遅延定数テーブル511に入力されている。このテーブル511は、励磁周波数を決めるタイマ設定値に応じたクロック数を規定したテーブルである。遅延回路512では、遅延定数テーブル511から入力されたクロック数だけ内部クロック513をカウントして遅延時間を生成し、励磁周波数タイマ514から出力される矩形波信号を前記遅延時間だけ遅らせて出力する。図8(d)は、この遅延回路512から出力される矩形波信号を示しており、その立ち上がりのタイミングは図8(c)のフィルタ処理後の正弦波信号のピークに一致している。
従って、図8(d)の矩形波信号をAD変換回路55,57に入力することにより、図8(c)に示す正弦波信号(励磁信号)Vrefのピークに対応するタイミングでレゾルバ信号Vsin,VcosをAD変換し、レゾルバ制御回路51Xに取り込むことができる。
これにより、フィルタ回路52による励磁信号Vrefの位相遅れの影響を除去することができ、回転角度検出精度の向上が可能である。
次に、図9は、レゾルバ制御回路による演算処理を示すフローチャートである。
レゾルバ制御回路51Xは、上述した励磁信号Vrefのピークに対応するタイミングでAD変換回路55,57からレゾルバ信号Vsin,Vcosを取り込み、これらの信号のピーク値を用いて回転角度θを演算する(ステップS1,S2)。
次いで、レゾルバ信号Vsin,Vcosの振幅を演算し(ステップS3)、振幅が上限値を超えている場合には、励磁周波数frefが所定値を超えていると判断して予め規定された刻み分だけ励磁周波数frefを減少させ、AD変換のタイミングを修正する(ステップS4Yes,S5)。また、振幅が上限値を超えていない場合には(ステップS4No)下限値未満か否かを判断し、下限値未満である場合には励磁周波数frefが所定値以下であると判断して予め規定された刻み分だけ励磁周波数frefを増加させ、AD変換のタイミングを修正する(ステップS6Yes,S7)。
これらの処理を、図6における励磁周波数調整機能51a及びAD変換タイミング調整機能51bによって実行することにより、適切な励磁周波数frefによる励磁信号Vrefに応じてレゾルバ信号Vsin,VcosをAD変換し、回転角度θを正確に演算することができる。
,Q,Q11,Q12:半導体スイッチング素子
M:電動機
11:直流電源
12:コンデンサ
13:開閉器
14:リアクトル
20:コンバータ
21:上下アーム部
30:インバータ
30:U相アーム部
30:V相アーム部
30:W相アーム部
31u,31v:電流検出器
40:コンデンサ
50:インバータ制御部
51,51X:レゾルバ制御回路
51a:励磁周波数調整機能
51b:AD変換タイミング調整機能
52:フィルタ回路
53:増幅回路
54,56:ノイズ除去/振幅調整回路
55,57:AD変換回路
60:レゾルバ
61:回転軸
62:ロータ
63:励磁コイル
64,65:検出コイル

Claims (6)

  1. 電動機に取り付けられたレゾルバの励磁コイルに励磁信号が供給され、前記レゾルバの第1,第2の検出コイルから出力される第1,第2のレゾルバ信号の振幅に基づいて前記電動機のロータの回転角度を検出する回転角度検出装置において、
    前記励磁信号の励磁周波数を調整する機能と、前記レゾルバ信号をAD変換して取り込んだ信号から前記回転角度を演算する機能と、を少なくとも有するレゾルバ制御回路と、
    前記励磁周波数に応じて、前記励磁信号の振幅を調整する振幅調整手段と、
    を備えたことを特徴とする回転角度検出装置。
  2. 請求項1に記載した回転角度検出装置において、
    前記振幅調整手段が、ローパスフィルタまたはハイパスフィルタであることを特徴とする回転角度検出装置。
  3. 請求項1に記載した回転角度検出装置において、
    前記振幅調整手段が、前記励磁周波数を有する矩形波信号を正弦波状の励磁信号に変換するローパスフィルタであることを特徴とする回転角度検出装置。
  4. 請求項1〜3の何れか1項に記載した回転角度検出装置において、
    前記レゾルバ制御回路は、前記励磁周波数を増減させることによって前記レゾルバ信号をAD変換するタイミングを調整する機能を、更に有することを特徴とする回転角度検出装置。
  5. 請求項1〜4の何れか1項に記載の回転角度検出装置により検出した回転角度を用いて、前記電動機を駆動するための電力変換装置を制御することを特徴とする電動機駆動システム。
  6. 請求項5に記載した電動機駆動システムにおいて、
    前記電動機が車両駆動用の電動機であることを特徴とする電動機駆動システム。
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