JP2011030041A - 撮像部駆動装置、回転角度制御方法、撮像装置、プログラム、撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】例えば撮像装置と該撮像装置を電動により回転駆動する雲台装置とを備えて、自動構図合わせによる自動撮像動作を行う撮像システムにおいて、ケーブル接続時に上記撮像装置を回転させたときに生じる虞のあるケーブルの巻き付き等の防止を図る。
【解決手段】ケーブル接続部に対してケーブルが接続されたか否かを判別し、その判別結果に基づき、回転駆動部による回転角度範囲が制限されるように制御する。これにより上記課題の解決が図られる。
【選択図】図１１

Description

本発明は、撮像を行う撮像部の回転角を変化させる回転駆動部を備える撮像部駆動装置と、その回転角度制御方法とに関する。
また、撮像を行う撮像部とケーブルを着脱可能に接続するケーブル接続部と、少なくとも上記撮像部を含み且つ上記ケーブル接続部が形成された駆動対象部の回転角を変化させる回転駆動部とを備えた撮像装置に関する。また、上記撮像装置に実行させるプログラムに関する。
さらには、撮像装置と、上記撮像装置を着脱可能に保持し上記撮像装置の回転角を変化させる回転駆動部を備える雲台装置とを備えた撮像システムに関する。

特開２００９−１００３００号公報

上記特許文献１には、デジタルスチルカメラと、該デジタルスチルカメラのパン／チルト方向の向きを電動により変化させる雲台とを備えた撮像システムにより、自動構図合わせ及び該構図合わせにより得られた撮像画像の自動記録を行う技術が開示されている。
この特許文献１に記載の技術では、例えば顔検出技術を用いて、人物としての被写体の探索を行う。具体的には、上記雲台によりデジタルスチルカメラをパン方向に回転させつつ、画枠内に映し出される被写体（人物の顔）の検出を行う。
そして、このような被写体探索の結果、画枠内に被写体が検出された場合には、パン方向への回転を停止した上で、その時点での画枠内での被写体の検出態様（例えば被写体の数や位置やサイズなど）に応じた最適とされる構図の判定を行う（最適構図判定）。すなわち、最適とされるパン・チルト・ズームの各角度を求めるものである。
さらに、このように最適構図判定によって最適とされるパン・チルト・ズームのそれぞれの角度が求まったことに応じては、それらの角度を目標角度としてそれぞれパン・チルト・ズーム角の調整を行う（構図合わせ）。
このような構図合わせの完了後に、撮像画像の自動記録を行う。

上記のような自動構図合わせによる自動撮像動作（撮像画像自動記録）によれば、使用者による撮影操作を一切不要として、自動的に最適とされる構図による撮像画像の記録を行うことができる。

ここで、上記のような自動撮像動作を実行する撮像システムにおいて、上記雲台としては、自らの動作電力を商用交流電源から確保するように構成したり、デジタルスチルカメラの充電を行うためのクレードル（ドック）として機能させるように構成するといったことができる。さらには、デジタルスチルカメラ１による再生画像を上記雲台を介して外部出力するように構成するといったこともできる。
例えばこれらの事情より、上記雲台としては、電源ケーブルやビデオケーブルなどの所要のケーブルを接続可能に構成するということが考えられる。

但し、上記により説明した撮像システムでは、被写体探索として、撮影対象とする被写体をデジタルスチルカメラをパンさせて探索するようにされている。
特許文献１では、このようなパン駆動を行うにあたり、雲台の本体部自体を回転駆動させるようにしている。このため、上記のように雲台にケーブルを接続した状態で撮像システムを使用した際には、上記被写体探索などによりパン駆動が行われることに伴い、ケーブルが雲台に対して巻き付いてしまったり、場合によってはケーブル側の応力によって雲台側が浮き上がったり横転してしまうといった事態が発生する虞がある。何れの場合にしても、意図した撮像動作とすることはできず、撮像動作自体に支障を来す。

なお、上記のようなパン駆動に伴うケーブルの巻き付き等の発生防止を図るのであれば、雲台における回転駆動しない部分に対してケーブルの接続部を形成すればよいと考えられる。すなわち、取り付けられたデジタルスチルカメラをパンさせるためには、雲台としては、接地面を有する接地台部（固定側）と、上記デジタルスチルカメラにパン方向の回転駆動力を与えるために自らが回転する可動部とに分かれて構成される必要があるが、ケーブルの巻き付きを防止するのであれば、上記の固定側となる接地台部に対してケーブルの接続部を形成すればよいと考えられる。
しかしながら、このように固定側となる接地台部に対してケーブルの接続部を設けた場合は、このケーブル接続部と、雲台−デジタルスチルカメラ間の接続部との間の配線を行うことが非常に困難となる。実際において、これらケーブル接続部と雲台−デジタルスチルカメラ間の接続部との間の配線を回転に対応可能とするように行うとした場合には、多大なコストアップを強いられるなど、その実現化に大きな困難性が生じる。すなわち、現実的な構成とは言えないものである。

本発明としては、より実現性の高い、上記の可動部側に対してケーブル接続部が形成される場合を前提として、その際に問題となる上述のケーブル巻き付き等に係る問題の解決を図ることをその課題とする。

上記課題の解決のために、本発明では、撮像部駆動装置として以下のように構成することとした。
すなわち、撮像を行う撮像部の回転角を変化させる回転駆動部を備える。
また、上記回転駆動部による回転動作に伴って回転する位置に対して形成された、ケーブルを着脱可能に接続するケーブル接続部を備える。
また、上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続されたか否かを判別し、その判別結果に基づき、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御する制御部を備えるようにした。

上記本発明によれば、ケーブル接続部にケーブルが接続された場合に対応して、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御できる。

本発明によれば、撮像部の回転角を変化させる回転駆動部と該回転駆動部による回転動作に伴って回転する位置に対して形成されたケーブル接続部とを備えた装置において、上記ケーブル接続部に対してケーブルが接続された場合に対応して、上記回転駆動部による回転角度範囲が制限されるようにできる。これにより、例えば被写体探索などに伴う回転駆動が行われる場合において、上記ケーブル接続部に接続されたケーブルが装置に対して巻き付いてしまうといった事態の発生を効果的に防止できる。また、ケーブル側の応力によって装置自体が浮いてしまったり横転してしまうといった事態の発生も効果的に防止できる。

実施の形態としての撮像装置（撮像部駆動装置、撮像システム）の構成要素であるデジタルスチルカメラの外観を正面図及び背面図により簡単に示した図である。 実施の形態としての撮像装置（撮像部駆動装置、撮像システム）の構成要素である雲台の外観例を示す斜視図である。 雲台にデジタルスチルカメラが取り付けられて形成された実施の形態としての撮像装置（撮像部駆動装置、撮像システム）の形態例を示す正面図である。 雲台にデジタルスチルカメラが取り付けられて形成された実施の形態としての撮像装置（撮像部駆動装置、撮像システム）の形態例を、パン方向における動きの態様例とともに示す平面図である。 雲台にデジタルスチルカメラが取り付けられて形成された実施の形態としての撮像装置（撮像部駆動装置、撮像システム）の形態例を、チルト方向における動きの態様例とともに示す側面図である。 雲台の背面図である。 デジタルスチルカメラの内部構成例を示すブロック図である。 雲台の内部構成例を示すブロック図である。 自動構図合わせによる自動撮像動作の流れについて説明するためのフローチャートである。 回転角度設定画面（角度範囲非制限時）の例を示した図である。 ケーブル接続有無に基づいた回転角度範囲の制限を実現するにあたっての信号のやり取りを模式化して示した図である。 回転角度設定画面（角度範囲制限時）の例を示した図である。 ケーブル接続時に対応して実行されるべき処理の手順を示したフローチャートである。 自動撮像動作時に対応してデジタルスチルカメラ側で実行されるべき処理の手順を示したフローチャートである。 自動撮像動作時に対応して雲台側で実行されるべき処理の手順を示したフローチャートである。 ケーブル抜き取り時に対応して実行されるべき処理の手順を示したフローチャートである。 ケーブル接続有無に応じた回転角度設定画面の表示切換を実現するために実行されるべき処理の手順を示したフローチャートである。

以下、本願発明を実施するための形態（以下、実施の形態という）について、下記の順序で説明する。

＜１．撮像システムの構成＞
［1-1．システム全体構成］
［1-2．デジタルスチルカメラ］
［1-3．雲台］
［1-4．自動構図合わせによる自動撮像動作について］
［1-5．回転角度の設定について］
＜２．実施の形態としての回転角度制限手法＞
［2-1．具体的な動作例］
［2-2．処理手順］
＜３．変形例＞

なお、以下の説明においては、「画枠」「画角」「撮像視野」「撮像視野選択角」「構図」なる語を用いるが、各語の定義は以下の通りである。
「画枠」は、例えば画像が嵌め込まれるようにしてみえる一画面相当の領域範囲をいい、一般には縦長若しくは横長の長方形としての枠形状を有する。
「画角」は、ズーム角などともいわれるもので、撮像光学系におけるズームレンズの位置によって決まる画枠に収まる範囲を角度により表したものである。厳密には、撮像光学系の焦点距離と、像面（イメージセンサ、フィルム）のサイズによって決まるものとされるが、ここでは像面サイズは固定であり、焦点距離に対応して変化する要素を画角と呼ぶ。以降において、画角の値については、焦点距離（例えば35mm換算）により表す場合がある。
「撮像視野」は、撮像光学系による視野を表し、上記の画枠によって切り取られる範囲に相当するものである。
「撮像視野選択角」は、撮像装置の周囲の風景からどの部分を切り取るかを決定付ける要素を角度で表したものであり、ここでは、上記の画角に加え、パン（水平）方向における振り角度と、チルト（垂直）方向における振り角度（仰角、俯角）とにより決まるものをいう。
「構図」は、フレーミングともいわれるもので、上記の撮像視野選択角の設定、すなわちこの場合はパン・チルト角度と画角（ズーム）との設定により決まるものをいう。

ここで、本実施の形態では、本発明の撮像部駆動装置、撮像装置が、デジタルスチルカメラと、このデジタルスチルカメラを着脱可能に保持する雲台とを備えて成る撮像システムとして構成された場合を例に挙げることとする。

＜１．撮像システムの構成＞
［1-1．システム全体構成］

実施の形態の撮像システムは、デジタルスチルカメラ１と、このデジタルスチルカメラ１が着脱可能に取り付けられた雲台１０とを備えて成る。
先ず、図１にデジタルスチルカメラ１の外観例を示す。図１（ａ）、図１（ｂ）は、それぞれデジタルスチルカメラ１の正面図、背面図である。
この図に示されるデジタルスチルカメラ１は、先ず、図１（ａ）に示すように、本体部２の前面側においてレンズ部２１ａを備える。このレンズ部２１ａは、撮像のための光学系として本体部２の外側に表出している部位である。

また、本体部２の上面部には、レリーズボタン３１ａが設けられている。撮像モードにおいてはレンズ部２１ａにより撮像された画像（撮像画像）が画像信号として生成される。そして、この撮像モードにおいてレリーズボタン３１ａに対する操作が行われると、そのタイミングでの撮像画像が、静止画の画像データとして記録媒体に記録される。つまり、写真撮影が行われる。

また、デジタルスチルカメラ１は、図１（ｂ）に示すようにして、その背面側に表示画面部３３ａを有する。
この表示画面部３３ａには、撮像モード時においては、スルー画などといわれ、そのときにレンズ部２１ａにより撮像している画像が表示される。また、再生モード時においては、記録媒体に記録されている画像データが再生表示される。さらに、ユーザがデジタルスチルカメラ１に対して行った操作に応じて、ＧＵＩ(Graphical User Interface)としての操作画像が表示される。

なお、本実施の形態のデジタルスチルカメラ１は、表示画面部３３ａに対してタッチパネルが組み合わされているものとする。これにより、ユーザは、表示画面部３３ａに対して指を当てることによって、しかるべき操作を行うことができる。

図２は、雲台１０の外観を示す斜視図である。また、図３〜図５は、本実施の形態の自動撮像システムの外観として、雲台１０に対してデジタルスチルカメラ１が適切な状態で載置された状態を示している。図３は正面図、図４は平面図、図５は側面図（特に図５（ｂ）では側面図によりチルト機構の可動範囲を示している）である。

図２、及び図３，図４，図５に示すように、雲台１０は、大きくは接地台部１５の上に本体部１１が組み合わされたうえで、さらに本体部１１に対してカメラ台座部１２が取り付けられた構造を有する。

雲台１０にデジタルスチルカメラ１を取り付けようとするときには、デジタルスチルカメラ１の底面側を、カメラ台座部１２の上面側に対して置くようにする。図２に示されるようにして、カメラ台座部１２の上面部には、突起部１３とコネクタ１４が設けられている。その図示は省略するが、デジタルスチルカメラ１の本体部２の下面部には、突起部１３と係合する孔部が形成されている。デジタルスチルカメラ１がカメラ台座部１２に対して適正に置かれた状態では、この孔部と突起部１３とが係合した状態となる。この状態であれば、通常の雲台１０のパンニング・チルティングの動作であれば、デジタルスチルカメラ１が雲台１０からずれたり、外れてしまったりすることがないようにされている。

また、デジタルスチルカメラ１においては、その下面部の所定位置にもコネクタが設けられている。上記のようにして、カメラ台座部１２にデジタルスチルカメラ１が適正に取り付けられた状態では、デジタルスチルカメラ１のコネクタと雲台１０のコネクタ１４とが接続され、少なくとも、相互間の通信が可能な状態となる。

なお、例えばコネクタ１４と突起部１３は、実際においては、カメラ台座部１２においてその位置を或る範囲内で変更（移動）できるようになっている。そのうえで、例えばデジタルスチルカメラ１の底面部の形状に合わせたアダプタなどを併用することで、異なる機種のデジタルスチルカメラを、雲台１０と通信可能な状態で、カメラ台座部１２に取り付けできるようになっている。

次に、雲台１０によるデジタルスチルカメラ１のパン・チルト方向の基本的な動きについて説明する。
まず、パン方向の基本的な動きは次のようになる。
雲台１０を例えばテーブル上や床面上などに置いた状態では、接地台部１５の底面が接地する。この状態において、図４に示すように、回転軸１１ａを回転中心として、本体部１１側が時計回り方向、及び反時計回り方向に回転できるようになっている。つまりこれにより、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１の水平方向（左右方向）における撮像視野選択角を変化させることができる（所謂パンニング）。
なお、この場合の雲台１０のパン機構は、時計回り方向及び反時計回り方向の何れについても、３６０°以上の回転が無制限で自在に行える構造を有している。

また、この雲台１０のパン機構においては、パン方向における基準位置が決められている。
ここでは、図４に示すようにして、パン基準位置を０°（３６０°）としたうえで、パン方向に沿った本体部１１の回転位置、すなわちパン位置（パン角度）を０°〜３６０°により表すものとする。

また、雲台１０のチルト方向の基本的な動きについては次のようになる。
チルト方向の動きは、図５（ａ）（ｂ）に示すようにして、カメラ台座部１２が回転軸１２ａを回転中心として、仰角、俯角の両方向に角度を振ることにより得られる。
ここで、図５（ａ）は、カメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ0（０°）にある状態が示されている。この状態では、レンズ部２１ａ(光学系部)の撮像光軸と一致する撮像方向Ｆ１と、接地台部１５が接地する接地面部ＧＲとが平行となる。
そのうえで、図５（ｂ）に示すように、先ず、仰角方向においては、カメラ台座部１２は、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ0（０°）から所定の最大回転角度＋ｆ°の範囲で動くことができる。また、俯角方向においても、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ0（０°）から所定の最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことができるようになっている。このようにして、カメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ0（０°）を基点として、最大回転角度＋ｆ°〜最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことで、雲台１０（カメラ台座部１２）に取り付けられたデジタルスチルカメラ１のチルト方向（上下方向）における撮像視野選択角を変化させることができる。つまりチルティングの動作が得られる。

図６は、雲台１０の背面図を示している。
図示するように雲台１０には、その本体部１１の背面部において、電源ケーブルを着脱可能に接続する電源端子部ｔ-Vinと、ビデオケーブルを着脱可能に接続するビデオ端子部ｔ-Videoとが形成されている。

ここで、本例の場合、雲台１０は、上述したカメラ台座部１２にて取り付けられたデジタルスチルカメラ１に対して上記電源端子部ｔ-Vinを介して入力された電力を供給することで、上記デジタルスチルカメラ１に対する充電を行うように構成されている。つまり本例の雲台１０は、デジタルスチルカメラ１に対する充電を行うためのクレードル（ドック)としても機能するようにされている。
また、本例の場合、雲台１０は、デジタルスチルカメラ１側から例えば撮像画像に基づく映像信号が伝送されてきた場合に、該映像信号を上記ビデオ端子部ｔ-Videoを介して外部出力するように構成されている。

また、この図６や先の図４にも示したように、雲台１０の本体部１１における背面部には、メニューボタン６０ａが設けられるが、これについては後述する。

［1-2．デジタルスチルカメラ］

図７は、デジタルスチルカメラ１の実際的な内部構成例を示したブロック図である。
この図７において、先ず、光学系部２１は、例えばズームレンズ、フォーカスレンズなども含む所定枚数の撮像用のレンズ群、絞りなどを備えて成り、入射された光を撮像光としてイメージセンサ２２の受光面に結像させる。
また、光学系部２１においては、上記のズームレンズ、フォーカスレンズ、絞りなどを駆動させるための駆動機構部も備えられる。これらの駆動機構部は、例えば制御部２７が実行するとされるズーム（画角）制御、自動焦点調整制御、自動露出制御などのいわゆるカメラ制御によりその動作が制御される。

イメージセンサ２２は、上記光学系部２１にて得られる撮像光を電気信号に変換する、いわゆる光電変換を行う。このために、イメージセンサ２２は、光学系部２１からの撮像光を光電変換素子の受光面にて受光し、受光された光の強さに応じて蓄積される信号電荷を、所定タイミングにより順次出力する。これにより、撮像光に対応した電気信号(撮像信号)が出力される。
なお、イメージセンサ２２として採用される光電変換素子（撮像素子）としては、特に限定されるものではないが、現状であれば、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ(Charge Coupled Device)などを挙げることができる。また、ＣＭＯＳセンサを採用する場合には、イメージセンサ２２に相当するデバイス(部品)として、次に述べるＡ／Ｄコンバータ２３に相当するアナログ−デジタル変換器も含めた構造とすることができる。

上記イメージセンサ２２から出力される撮像信号は、Ａ／Ｄコンバータ２３に入力されることで、デジタル信号に変換され、信号処理部２４に入力される。

信号処理部２４は、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、上記Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、プログラムに従った所定の信号処理を施す。
例えば信号処理部２４は、Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、１つの静止画 (フレーム画像)に相当する単位で取り込みを行い、このようにして取り込んだ静止画単位の撮像信号について所定の信号処理を施すことで、１枚の静止画に相当する画像信号データである撮像画像データ（撮像静止画像データ）を生成する。

また、本実施の形態の場合、信号処理部２４は、このようにして取得した撮像画像データを利用して、後述するように、被写体検出処理としての画像処理を実行可能に構成されるが、この点については後に改めて説明する。

ここで、上記のようにして信号処理部２４にて生成した撮像画像データを画像情報として記録媒体であるメモリカード４０に記録させる場合には、例えば１つの静止画に対応する撮像画像データを信号処理部２４からエンコード／デコード部２５に対して出力する。
エンコード／デコード部２５は、信号処理部２４から出力されてくる静止画単位の撮像画像データについて、所定の静止画像圧縮符号化方式により圧縮符号化を実行したうえで、例えば制御部２７の制御に応じてヘッダなどを付加して、所定形式に圧縮された画像データの形式に変換する。そして、このようにして生成した画像データをメディアコントローラ２６に転送する。メディアコントローラ２６は、制御部２７の制御に従って、メモリカード４０に対して、転送されてくる画像データを書き込んで記録させる。この場合のメモリカード４０は、例えば所定規格に従ったカード形式の外形形状を有し、内部には、フラッシュメモリなどの不揮発性の半導体記憶素子を備えた構成を採る記録媒体である。なお、画像データを記録する記録媒体については、上記メモリカード以外の種別、形式などとされてもよい。

また、デジタルスチルカメラ１は、上記信号処理部２４にて得られる撮像画像データを利用して表示部３３に画像表示を実行させることで、現在撮像中の画像であるいわゆるスルー画を表示させることが可能とされる。例えば信号処理部２４においては、先の説明のようにしてＡ／Ｄコンバータ２３から出力される撮像信号を取り込んで１枚の静止画相当の撮像画像データを生成するのであるが、この動作を継続することで、動画におけるフレーム画像に相当する撮像画像データを順次生成していく。そして、このようにして順次生成される撮像画像データを、制御部２７の制御に従って表示ドライバ３２に対して転送する。これにより、スルー画の表示が行われる。

表示ドライバ３２は、上記のようにして信号処理部２４から入力されてくる撮像画像データに基づいて表示部３３を駆動するための駆動信号を生成し、表示部３３に対して出力していく。これにより、表示部３３においては、静止画単位の撮像画像データに基づく画像が順次的に表示されていくことになる。これをユーザが見れば、そのときに撮像している画像が表示部３３において動画的に表示されることになる。つまり、スルー画が表示される。

また、デジタルスチルカメラ１は、メモリカード４０に記録されている画像データを再生して、その画像を表示部３３に対して表示させることも可能とされる。
このためには、制御部２７が画像データを指定して、メディアコントローラ２６に対してメモリカード４０からのデータ読み出しを命令する。この命令に応答して、メディアコントローラ２６は、指定された画像データが記録されているメモリカード４０上のアドレスにアクセスしてデータ読み出しを実行し、読み出したデータを、エンコード／デコード部２５に対して転送する。

エンコード／デコード部２５は、例えば制御部２７の制御に従って、メディアコントローラ２６から転送されてきた撮像画像データから圧縮静止画データとしての実体データを取り出し、この圧縮静止画データについて、圧縮符号化に対する復号処理を実行して、１つの静止画に対応する撮像画像データを得る。そして、この撮像画像データを表示ドライバ３２に対して転送する。これにより、表示部３３においては、メモリカード４０に記録されている撮像画像データの画像が再生表示されることになる。

また表示部３３に対しては、上記のスルー画や画像データの再生画像などとともに、ユーザインターフェース画像（操作画像）も表示させることができる。この場合には、例えばそのときの動作状態などに応じて制御部２７が必要なユーザインターフェース画像としての表示用画像データを生成し、これを表示ドライバ３２に対して出力するようにされる。これにより、表示部３３においてユーザインターフェース画像が表示されることになる。なお、このユーザインターフェース画像は、例えば特定のメニュー画面などのようにモニタ画像や撮像画像データの再生画像とは個別に表示部３３の表示画面に表示させることも可能であるし、モニタ画像や撮像画像データの再生画像上の一部において重畳・合成されるようにして表示させることも可能である。

制御部２７は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を備えて成るもので、ＲＯＭ２８、ＲＡＭ２９などとともにマイクロコンピュータを構成する。ＲＯＭ２８には、例えば制御部２７としてのＣＰＵが実行すべきプログラムの他、デジタルスチルカメラ１の動作に関連した各種の設定情報などが記憶される。ＲＡＭ２９は、ＣＰＵのための主記憶装置とされる。
また、この場合のフラッシュメモリ３０は、例えばユーザ操作や動作履歴などに応じて変更(書き換え)の必要性のある各種の設定情報などを記憶させておくために使用する不揮発性の記憶領域として設けられるものである。なおＲＯＭ２８について、例えばフラッシュメモリなどをはじめとする不揮発性メモリを採用することとした場合には、フラッシュメモリ３０に代えて、このＲＯＭ２８における一部記憶領域を使用することとしてもよい。

ここで、本実施の形態の場合、制御部２７は、撮像視野を変化させながら上記信号処理部２４による被写体検出を実行させてデジタルスチルカメラ１周囲の被写体を探索する被写体探索、該被写体探索に伴い検出された被写体の態様に応じた最適とされる構図を所定アルゴリズムに従って判定する最適構図判定、該最適構図判定により求まった最適とされる構図を目標構図とした構図合わせ、及び該構図合わせ後の撮像画像の自動記録、が実現されるようにするための制御・処理を行うが、これについては後述する。

操作部３１は、デジタルスチルカメラ１に備えられる各種操作子と、これらの操作子に対して行われた操作に応じた操作情報信号を生成して上記制御部２７に出力する操作情報信号出力部位とを一括して示している。制御部２７は、操作部３１から入力される操作情報信号に応じて所定の処理を実行する。これによりユーザ操作に応じたデジタルスチルカメラ１の動作が実行されることになる。

雲台対応通信部３４は、雲台１０側とデジタルスチルカメラ１側との間での所定の通信方式に従った通信を実行する部位であり、例えばデジタルスチルカメラ１が雲台１０に対して取り付けられた状態において、雲台１０側の通信部との間で通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図２との対応では、コネクタ１４と接続されるコネクタの部位が含まれる。

また、本例の場合、雲台１０側からの充電を可能とすべく、上記の各コネクタには通信信号のやり取りを行うための端子のみでなく充電用電力の伝送のための端子も設けられる。図示は省略したが、デジタルスチルカメラ１には、バッテリーを着脱可能に装着するためのバッテリー装着部が設けられており、該装着部に装着されたバッテリーに対し、上記雲台１０側から伝送された電力に基づく充電が行われるようになっている。

［1-3．雲台］

図８のブロック図は、雲台１０の内部構成例を示している。
先ず、この図８においても、先の図６に示した電源端子部ｔ-Vinとビデオ端子部ｔ-Videoとが示されている。
図示するように電源端子部ｔ-Vinを介して入力された電力は、電源回路６１を介した後、雲台１０内の必要な各部の動作電力として供給される。また、電源回路６１においては、デジタルスチルカメラ１に対する充電用電力が生成され、該充電用電力は通信部５２（コネクタ）を介してデジタルスチルカメラ１側に供給される。
また、上記ビデオ端子部ｔ-Videoには、デジタルスチルカメラ１側から伝送された映像信号が通信部５２→制御部５１を介して供給される。

ここで、図中では、雲台１０の各部の動作電力は上記電源入力端子ｔ-Vinを介してのみ供給されるかのように示しているが、実際において雲台１０には、電池の装着部が設けられ、該装着部に装着された電池から各部の動作電力を供給することが可能に構成されている。

また、本実施の形態の雲台１０には、上記電源端子部ｔ-Vin、上記ビデオ端子部ｔ-Videoへのケーブルの接続有無を検出するための接続検出部５９が設けられる。ケーブル接続有無の検出機構の具体的な構成については、例えばケーブルの接続／抜き取りに応じてスイッチがＯＮ／ＯＦＦする構成などを挙げることができるが、本実施の形態において、接続検出部５９としては、ケーブルの接続／抜き取りを識別するための検出信号を出力するように構成されたものであればよく、その具体的な構成については特に限定されるべきものではない。

上記接続検出部５９による検出信号（電源端子部ｔ-Vinについての検出信号とビデオ端子部ｔ-Videoについての検出信号）は、制御部５１に対して供給される。

また図８において、雲台１０は、先に述べたようにパン・チルト機構を備えるものであり、これに対応する部位として、パン機構部５３、パン用モータ５４、チルト機構部５６、チルト用モータ５７を備える。
パン機構部５３は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図４に示したパン（横・左右）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、パン用モータ５４が正逆方向に回転することによって得られる。同様にして、チルト機構部５６は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図５に示したチルト（縦・上下）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、チルト用モータ５７が正逆方向に回転することによって得られる。

制御部５１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどが組み合わされて形成されるマイクロコンピュータを有して成り、上記パン機構部５３、チルト機構部５６の動きをコントロールする。例えば制御部５１がパン機構部５３の動きを制御するときには、移動させるべき方向と移動速度を指示する信号をパン用駆動部５５に対して出力する。パン用駆動部５５は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してパン用モータ５４に出力する。このモータ駆動信号は、例えばモータがステッピングモータであれば、ＰＷＭ制御に対応したパルス信号となる。
このモータ駆動信号により、パン用モータ５４が例えば所要の回転方向、回転速度により回転し、この結果、パン機構部５３も、これに対応した移動方向と移動速度により動くようにして駆動される。
同様にして、チルト機構部５６の動きを制御するときには、制御部５１は、チルト機構部５６に必要な移動方向、移動速度を指示する信号をチルト用駆動部５８に対して出力する。チルト用駆動部５８は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してチルト用モータ５７に出力する。このモータ駆動信号によりチルト用モータ５７が、例えば所要の回転方向及び回転速度で回転し、この結果、チルト機構部５６も、これに対応した移動方向，速度により動くようにして駆動される。

ここで、パン機構部５３は、ロータリーエンコーダ（回転検出器）５３ａを備えている。ロータリーエンコーダ５３ａは、パン機構部５３の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す検出信号を制御部５１に出力する。同様に、チルト機構部５６はロータリーエンコーダ５６ａを備える。このロータリーエンコーダ５６ａも、チルト機構部５６の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す信号を制御部５１に出力する。
これにより制御部５１は、駆動中のパン機構部５３、チルト機構部５６の回転角度量の情報をリアルタイムに取得（モニタ）できるようにされている。

また、本実施の形態において、制御部５１は、上述した接続検出部５９から供給される検出信号に基づき、図１３や図１５などに示す処理を実行するが、これについては後述する。

通信部５２は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１内の雲台対応通信部３４との間で所定の通信方式に従った通信を実行する部位であり、雲台対応通信部３４と同様にして、相手側通信部と有線若しくは無線による通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図２との対応では、カメラ台座部１２のコネクタ１４が含まれる。

操作部６０は、具体的には、先の図４や図６に示したメニューボタン６０ａとしての操作子と、この操作子に対して行われた操作に応じた操作情報信号を生成して上記制御部５１に出力する操作情報信号出力部位とを一括して示している。制御部５１は、操作部６０から入力される操作情報信号に応じて所定の処理を実行する。
なお、メニューボタン６０ａが操作された際の振る舞いについては後述する。

［1-4．自動構図合わせによる自動撮像動作について］

ここで、本実施の形態の撮像システムは、先に述べた被写体探索、最適構図判定、構図合わせの各動作により、上記被写体探索に伴い検出された被写体の態様に応じて判定した最適とされる構図を目標構図とした自動構図合わせ動作を行うものとされる。
以下、このような自動構図合わせ動作を伴う自動撮像動作の具体的な内容について説明しておく。

先ず、上記のような自動構図合わせを行うにあたっては、図７に示した信号処理部２４による被写体検出結果を利用することになる。
信号処理部２４は、被写体検出処理として、以下のような処理を実行する。
すなわち信号処理部２４は、先に説明したようにして取得した１枚の静止画に相当する画像信号データから、人物の顔に相当する画像部分を検出する。具体的に、本例の場合における被写体検出処理では、いわゆる顔検出技術を利用して、画像内から検出した被写体ごとにその顔の画像部分の領域に対応して顔枠を設定する。その上で、当該顔枠の数、サイズ、位置など情報から、画枠内における被写体数、各被写体のサイズやそれぞれの画枠内での位置の情報を得る。
なお、顔検出の手法についてはいくつか知られているが、本実施の形態において、どのような検出手法を採用するのかについては特に限定されるべきものではなく、検出精度や設計難易度などを考慮して適宜適切とされる方式が採用されるようにすればよい。
また、信号処理部２４は、上記のような被写体検出処理を、１枚の静止画に相当する画像信号データごと（つまり１フレームごと）など、予め定められた所定のフレーム数ごとに実行するようにされている。

図９は、上記のような被写体検出の処理の結果を用いて行われる、自動構図合わせによる自動撮像動作の大まかな流れを示したフローチャートである。
自動構図合わせを行うにあたっては、上記のような被写体検出処理による検出情報を利用して、先ずはデジタルスチルカメラ１の周囲に存在する被写体の探索を行う（図中のステップＳ１）。
具体的に、この被写体探索としては、デジタルスチルカメラ１における制御部２７が、雲台１０に対するパン・チルト制御や光学系部２１に対するズーム制御を行うことによって、撮像視野選択角を変化させながら、信号処理部２４による被写体検出を実行させること行う。
このような被写体探索処理は、信号処理部２４による被写体検出処理により画枠内に被写体が検出された状態が得られたことに応じて終了する。

被写体探索処理が終了した後、制御部２７は、最適構図判定処理を行う（Ｓ２）。具体的には、信号処理部２４による被写体検出結果に基づく画構造の判定（この場合は画枠内における被写体数、被写体サイズ、被写体位置の判定など）を行った上で、該画構造判定により判定した画構造の情報に基づき、所定アルゴリズムに従って最適とされる構図を判定する。ここで、先の説明からも理解されるように、この場合の構図は、パン・チルト・ズームの各撮像視野選択角によって決定づけられるものであり、従って当該最適構図判定処理によっては、その判定結果として、上記被写体検出結果（画枠内での被写体の態様）に応じた最適とされるパン・チルト・ズームの各撮像視野選択角の情報が得られるものとなる。

上記のような最適構図判定処理を実行した後、制御部２７は、構図合わせ制御を行う（Ｓ３）。すなわち、最適構図を目標構図としたパン・チルト・ズーム制御を行う。
具体的に制御部２７は、当該構図合わせ制御として、上記最適構図判定処理により求まったパン・チルトの各撮像視野選択角の情報を雲台１０側の制御部５１に指示する。
これに応じて上記制御部５１は、指示されたパン・チルトの各撮像視野選択角が得られる撮像方向にデジタルスチルカメラ１を向かせるための、パン機構部５３・チルト機構部５６についての移動量を求め、この求めた移動量のパン駆動、チルト駆動が行われるように、パン用モータ５４に対するパン制御信号の供給、チルト用モータ５７に対するチルト制御信号の供給を行う。
また、制御部２７は、上記最適構図判定処理により求まったズームについての撮像視野選択角の情報（つまり画角の情報）を、光学系部２１に指示することで、該指示した画角が得られるように光学系部２１によるズーム動作を実行させる。

そして、制御部２７は、上記構図合わせ制御に基づく構図合わせ動作が完了し、上記最適とされる構図が得られたとされた場合において、レリーズタイミング判定処理を行う（Ｓ４）。
ここで、本例においては、最適構図が得られたことに応じて直ちにレリーズを行うものとはせず、例えば被写体が笑顔などの所定の状態となることを最終条件としてレリーズを行うものとしている。このような最終条件の成立有無を判定するのが、上記レリーズタイミング判定処理となる。

上記レリーズタイミング判定処理によって上記最終条件（レリーズ条件）が成立したとされた場合は、ステップＳ５によるレリーズ処理として、撮像画像データの自動記録を行う。具体的に制御部２７は、エンコード／デコード部２５及びメディアコントローラ２６に対する制御を行って、その時点で得られている撮像画像データのメモリカード４０への記録を実行させる。

以上のようにして本実施の形態の撮像システムでは、制御部２７による制御・処理に基づき、自動構図合わせによる自動撮像動作が実現されるようになっている。

なお、図９では説明の簡略化のため図示は省略したが、例えば構図合わせ中に被写体が検出されなくなったなどの理由で、ステップＳ３による構図合わせに失敗する場合がある。その場合には、ステップＳ１による被写体探索からやり直すことになる。
同様に、ステップＳ４によるレリーズタイミング判定処理にてレリーズタイミングがＯＫとならない場合も有り得るが、その場合にも、ステップＳ１による被写体探索からやり直すことになる。なお通常、レリーズタイミング判定処理は、所定時間内に上記の笑顔などのレリーズ条件が成立するか否かを判定する処理となる。

［1-5．回転角度の設定について］

ここで、本実施の形態では、上記のような自動構図合わせによる自動撮像動作に伴って行われることとなる被写体探索に関して、水平方向（パン方向）における探索範囲をユーザが選択設定できるようにしている。
このように被写体探索時における水平方向の探索範囲（つまりパン方向の回転角度範囲）を設定するとしたとき、ユーザは、雲台１０に設けられたメニューボタン６０ａを押圧操作することで、表示部３３上に、自動撮像動作に関するメニュー画面を表示させる。
図示による説明は省略するが、メニューボタン６０ａの操作に応じて表示される上記メニュー画面には、上述の自動撮像動作による撮影頻度、フラッシュの使用許可／不許可、及び上記被写体探索時におけるパン方向の回転角度範囲、の各設定項目を表すアイコンがそれぞれ表示される。
ユーザは、被写体探索時における水平方向の探索範囲を設定するとしたときは、上記回転角度範囲についての設定項目を表すアイコンを選択する操作を行う。具体的に本例の場合は、表示部３３における表示画面部３３ａに対して組み合わされたタッチパネルを利用して、上記回転角度範囲についての設定項目を表すアイコンをタッチ操作する。

図１０は、上記メニュー画面上にて上記回転角度範囲についての設定項目を表すアイコンが操作（選択）されたことに応じて表示される回転角度設定画面を示している。
本例の場合、回転角度範囲は、予め定められた３種のうちからの選択が可能となるようにされている。具体的には、「無制限」「１８０度」「９０度」の３種のうちからの選択が可能とされ、これに対応して回転角度設定画面上には、図示するようにこれら３種の回転角度範囲をそれぞれ表すアイコンが表示される。また、回転角度設定画面には、選択した回転角度範囲を表すためのカーソルＣＲも表示される。
ユーザはこれらのアイコンのうちから所望する回転角度範囲を表すアイコンをタッチ操作することで、その回転角度範囲の設定をデジタルスチルカメラ１に指示することができる。

ここで確認のために述べておくと、「１８０度」の回転角度範囲とは、先の図４に示したパン基準位置（０°）を基準として、±９０°の範囲（図４では９０°〜０°〜２７０°の範囲）となる。同様に、「９０度」の回転角度範囲は、パン基準位置を基準に±４５°の範囲（４５°〜０°〜３１５°の範囲）となる。

なお上記の説明では、メニュー画面の表示は雲台１０側に設けられたメニューボタン６０ａの操作に応じて行われるものとしたが、メニュー画面は、デジタルスチルカメラ１のＧＵＩを利用した操作によっても表示されるようにすることができる。

＜２．実施の形態としての回転角度制限手法＞
［2-1．具体的な動作例］

これまでの説明からも理解されるように、本実施の形態の撮像システムにおいて、雲台１０には、デジタルスチルカメラ１に対する充電やデジタルスチルカメラ１の再生画像等の外部出力を可能とするための電源端子部ｔ-Vin、ビデオ端子部ｔ-Videoが形成されている。そして、これらの端子部ｔは、雲台１０における接地台部１５側（つまり固定側）ではなく、デジタルスチルカメラ１をパン方向に回転駆動させるための可動部となる本体部１１に対して形成されている。

このようにパン駆動の際の可動側となる本体部１１に対して端子部ｔ（ケーブル接続部）が設けられる場合には、被写体探索などによりパン駆動が行われた際に、上記端子部ｔに対して接続されたケーブルが雲台１０に対して巻き付いてしまったり、場合によってはケーブル側の応力によって雲台１０側が浮き上がったり横転してしまうといった事態が発生する虞がある。何れの場合にしても、意図した撮像動作とすることはできず、撮像動作自体に支障を来すこととなってしまう。

そこで本実施の形態では、端子部ｔに対するケーブルの接続有無を検出した結果に基づき、パン方向の回転角度範囲を制限するものとしている。
図１１は、このようなケーブル接続有無に基づいた回転角度範囲の制限を実現するにあたっての、撮像システムにおける実際の信号のやり取りを模式化して示した図である。
なお、この図１１においては、雲台１０内における接続検出部５９、制御部５１、パン用駆動部５５、パン用モータ５４、パン機構部５３、ロータリーエンコーダ５３ａと、デジタルスチルカメラ１内における制御部２７とを示している。

先の図８においても説明したように、雲台１０内において、制御部５１に対しては接続検出部５９からの検出信号が供給される。制御部５１は、上記接続検出部５９より、電源端子部ｔ-Vinについての検出信号又はビデオ端子部ｔ-Videoについての検出信号のうち少なくとも何れか一方の検出信号としてケーブルが接続された旨を表す信号が供給された場合に、デジタルスチルカメラ１側の制御部２７に対して、接続通知を行う。

制御部２７は、上記接続通知が為されたとき、必要に応じて、パン方向の回転角度範囲を制限する旨の指示を雲台１０側の制御部５１に対して行う。
ここで、先の図１０を参照して説明したように、本例では、パン方向の回転角度範囲を「無制限」「１８０度」「９０度」のうちから選択可能としている。すなわち、ケーブルが接続されたタイミングでは、回転角度範囲としてこれらの何れかが設定されていることになる。
ケーブルの巻き付きや雲台１０の浮き上がり・横転等の問題の発生を防止するにあたっては、回転角度範囲は、上記の各問題が生じる虞がないものとして予め設定された所定の許容角度範囲内に制限するものとすればよい。本例の場合、上記各問題は回転角度範囲が「１８０度」以内であれば生じる虞がないものとして、当該「１８０度」を上記許容角度範囲として定めている。
従って本例の場合、上記接続通知が為されたことに応じては、その時点での回転角度範囲の設定が「無制限」であった場合にのみ、回転角度範囲を設定範囲よりも狭い範囲に制限するようにしている。

具体的に、上記接続通知が為された場合において、制御部２７は、先ずは現在の回転角度範囲の設定を確認し、現在の回転角度範囲が「無制限」である場合には、制御部５１に対して回転角度範囲を上記許容角度範囲内の角度範囲に制限する旨の指示を行う。本例の場合、このように「無制限」の設定状態から回転角度範囲を制限する際には、十分なマージンが得られるべく「９０度」の回転角度範囲を指示するものとしている。

一方、制御部２７は、上記接続通知が為された場合における上記現在の回転角度範囲の設定が「無制限」以外であった場合には、上記現在の回転角度範囲の設定が維持されるようにする。具体的に、上記現在の回転角度範囲の設定が「１８０度」であった場合には制御部５１に対し「１８０度」の回転角度範囲を指示し、「９０度」であった場合には「９０度」の回転角度範囲を指示するものである。
このようにして、ユーザにより設定されていた回転角度範囲が或る許容角度範囲内（本例の場合は１８０度以内）であった場合には、その回転角度範囲の設定が維持されるようにしている。

上記のようにして制御部２７によってケーブル接続に応じた回転角度範囲が指示された以降において、雲台１０側の制御部５１は、被写体探索の実行時に対応して、パン方向の回転角度範囲が上記指示された回転角度範囲に制限されるように制御を行う。
ここで、被写体探索の開始時においては、上記制御部５１に対して、デジタルスチルカメラ１側の制御部２７よりパン駆動の開始指示が行われ、該開始指示に応じ制御部５１はパン用駆動部５５に指示を行ってパン機構部５３の駆動を開始させることになる。
この点を踏まえた上で、制御部５１は、このように被写体探索の開始時に行われた制御部２７からの指示に応じてパン駆動を開始させたことに応じて、上記パン機構部５３に対して設けられたロータリーエンコーダ５３ａからの回転角度量の情報のモニタを開始する。そして、当該回転角度量が、上記指定された回転角度範囲内の上限値に達した場合に、上記パン用駆動部５５にパン駆動の停止指示を行う。これにより、被写体探索時のパン方向の回転角度は、上記指定された回転角度範囲を超えないように制限される。

ここで、先にも述べたように、被写体探索は、画枠内に被写体が検出されたことに応じて終了となり、その場合は制御部２７よりパン駆動の停止指示が制御部５１に対して行われることになる。すなわち、上記回転角度量が上記指定された回転角度範囲内の上限値に達する前に、このような被写体探索終了に伴うパン駆動停止指示が為された場合、制御部５１はその時点でパン用駆動部５５に対する駆動停止指示を行うことになる。

また、本実施の形態では、ケーブルが接続されたことに応じて回転角度範囲を制限すべき状態となったことに応じては、先の図１０に示した回転角度設定画面の表示内容の変更も行うものとしている。
図１２は、角度制限時における回転角度設定画面の表示例を示している。
この図１２に示されるようにして、ケーブルが接続されて回転角度範囲を制限すべき状態とされている間に回転角度設定画面を表示する際には、当該回転角度設定画面上にて「無制限」のアイコンを非表示とする或いはグレーアウトするなどして、当該「無制限」のアイコンの選択が不能となるようにする。
これにより、ケーブル接続状態にて誤って許容範囲外である回転角度範囲の設定が為されてしまうことの防止が図られる。

また、ケーブルが抜き取られた場合は、回転角度範囲の制限状態を解除する。具体的に、接続検出部５９から供給される電源端子部ｔ-Vin、ビデオ端子部ｔ-Videoについてのそれぞれの検出信号が双方ともケーブルが抜き取られた状態である旨を示す信号となったことに応じて、制御部５１は、制御部２７に対してその旨の通知（接続解除通知と呼ぶ）を行い、それに応じて制御部２７は、制御部５１に対して回転角度範囲の制限を解除するための指示を行う。
具体的に本例の場合、制御部２７は、上記接続解除通知が為されたことに応じて、制御部５１に対して「無制限」の回転角度範囲を指示する。すなわち、ケーブルが抜き取られたことに応じては、ケーブル接続に伴う角度範囲制限が行われる以前に設定されていた回転角度範囲の別に関わらず、「無制限」の回転角度範囲を設定するものである。

上記のようにして本実施の形態では、端子部ｔに対するケーブルの接続有無を判別した結果に基づき、パン方向の回転角度範囲を或る許容角度範囲内に制限するようにしたことで、ケーブルの巻き付きや雲台１０の浮き上がり・横転等の問題の発生を効果的に防止することができる。
つまりこれにより、パン駆動を利用した自動撮像動作を行う撮像システムにおいて、上記のケーブルの巻き付き等によって撮像動作に支障を来すようなことが無いようにできる。

［2-2．処理手順］

続いて、上記により説明した実施の形態としての回転角度制限手法を実現するための具体的な処理の手順について、図１３〜１７のフローチャートを参照して説明する。
なお、これら図１３〜図１７のフローチャートにおいて、「カメラ」として示す処理は、図７に示した制御部２７が例えばＲＯＭ２８に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。また「雲台」として示す処理は、図８に示した制御部５１が例えば内部のＲＯＭ等に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。

先ずは図１３により、ケーブル接続時に対応して実行されるべきカメラ側、雲台側の双方の処理の手順について説明する。
先ず、雲台側においては、ステップＳ１０１の処理により、ケーブルが接続されるまで待機するようにされる。すなわち、ケーブルが接続されたか否かの判別処理を、ケーブルが接続されたとの判別結果が得られるまで繰り返し行うものである。
具体的に、ステップＳ１０１では、接続検出部５９より供給される電源端子部ｔ-Vin、ビデオ端子部ｔ-Videoのそれぞれについての検出信号のうち、少なくとも何れか一方がケーブルが接続された旨を表すものとなったか否かを判別する。そして当該判別の結果、上記検出信号のうちの何れもケーブルが接続された旨を表すものとはなっておらず、ケーブルが接続されてはいないとの否定結果が得られた場合は、再度ステップＳ１０１の処理を実行する。
そして、上記検出信号のうちの何れか一方がケーブルが接続された旨を表すものとなっており、ケーブルが接続されたとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ１０２に処理を進める。

ステップＳ１０２においては、カメラ側（制御部２７側）に対して、接続通知を行う。
雲台側では、当該接続通知を行った後、図示するようにステップＳ１０３に処理を進めることになる。

カメラ側では、上記ステップＳ１０２による雲台側からの接続通知を、ステップＳ２０１の処理により待機するようにされている。すなわち当該ステップＳ２０１においては、上記接続通知があったか否かの判別処理を、上記接続通知があったとの判別結果が得られるまで繰り返し行うようにされている。

そして、上記ステップＳ２０１において、上記接続通知があったとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２０２に進んでflagC＝２であるか否かを判別する。
ここで、上記「flagC」は、カメラ側にて現在の回転角度範囲の設定状態を識別するために制御部２７が記録・更新する識別子であり、具体的にこの場合は、flagC＝０が「無制限」を表し、flagC＝１が「９０度」を表し、flagC＝２が「１８０度」を表すものとされる。
従ってこの点からも理解されるように、上記ステップＳ２０２の判別処理によっては、現在設定されている回転角度範囲が「１８０度」であるか否かを判別していることになる。

上記ステップＳ２０２において、flagC＝２ではないとして否定結果が得られた場合は、ステップＳ２０３に進み、flagC＝１とした後に、ステップＳ２０４において９０°制限コマンドの送出処理を実行する。
すなわち、flagC＝２ではない（つまり現在設定されている回転角度範囲が「無制限」又は「９０度」である）場合には、「９０度」の回転角度範囲を指示するコマンドを制御部５１側に送出するものである。

一方、上記ステップＳ２０２において、flagC＝２であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２０５に進んで１８０°制限コマンドの送出処理を実行する。つまり、先に説明した通り、ユーザにより「１８０度」の回転角度範囲が設定されていた場合は、当該「１８０度」の設定が維持されるべく、制御部５１側に対して「１８０度」の回転角度範囲を指示するコマンドを送出するものである。

上記ステップＳ２０４又はＳ２０５の処理を実行した後は、図示するようにして「ＲＥＴＵＲＮ」となる（先頭処理としてのステップＳ２０１に戻る）。

雲台側においては、ステップＳ１０３により、上記ステップＳ２０４又はＳ２０５によって送出されたコマンドが受信されるまで待機するようにされている。
そして当該ステップＳ１０３において、コマンドが受信されたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ１０４に進み、９０°制限であるか否かを判別する。
ステップＳ１０４において、制御部２７側から受信されたコマンドがステップＳ２０４にて送出された９０°制限コマンドではないとして否定結果が得られた場合は、ステップＳ１０５に進んでflagS＝２とする。
ここで、「flagS」は、雲台側にて現在の回転角度範囲の設定状態を識別するために制御部５１が記録・更新する識別子である。このflagSに関しても、「０」が「無制限」、「１」が「９０度」、「２」が「１８０度」を表すものとする。

また、上記ステップＳ１０４において、制御部２７側から受信されたコマンドがステップＳ２０４にて送出された９０°制限コマンドであるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ１０６に進んでflagS＝１とする。

上記ステップＳ１０５又はＳ１０６の処理を実行した後は、図示するようにして「ＲＥＴＵＲＮ」となる（先頭処理としてのステップＳ１０１に戻る）。

続いて、図１４、図１５により、自動撮像動作時に対応してカメラ側、雲台側のそれぞれで行われるべき処理について説明する。
図１４は自動撮像動作時に対応してカメラ側にて実行されるべき処理の手順を示している。
図１４において、先ずステップＳ３０１では、被写体探索開始条件が成立するまで待機するようにされる。ここで、本例の場合において、被写体探索は、例えばユーザにより自動構図合わせによる自動撮像動作の開始指示が行われることに応じて開始されるべきものとなる。また、先の図９を参照して説明したように、構図合わせに失敗したことや、レリーズタイミング判定処理によりタイミングＯＫとならなかったことなどに応じても開始されるべきものとなる。
上記ステップＳ３０１の待機処理としては、例えばこれら「ユーザによる自動撮像動作開始指示」「構図合わせの失敗」「レリーズタイミング判定処理によりＯＫ判定が得られなかった」などの、予め被写体探索を開始すべきとして定められた所定の条件が成立したか否かを判別して行うことになる。

上記ステップＳ３０１において、被写体探索開始条件が成立したとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ３０２に進み、制御部５１に対しパン指示を行う。
そして、続くステップＳ３０３においては、被写体検出情報の取得処理として、図７に示した信号処理部２４からの被写体検出情報の取得を行う。
さらに、次のステップＳ３０４では、ステップＳ３０３にて取得した被写体検出情報に基づき、被写体が検出されたか否かを判別する。

上記ステップＳ３０４において、被写体が検出されていないとして否定結果が得られた場合は、ステップＳ３０３に戻る。これにより、ステップＳ３０３の情報取得処理及びステップＳ３０４の判別処理は、被写体探索に伴い画枠内に被写体が検出されるまで繰り返し行われるようになる。

また、上記ステップＳ３０４において、被写体が検出されたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ３０５に進み、制御部５１に対してパン停止指示を行う。
すなわち、このように被写体が検出されたことに応じ被写体探索を終了すべく、ステップＳ３０２にて開始させたパン駆動を停止させるものである。
当該ステップＳ３０５によるパン停止指示処理を実行した後は、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

また、図１５は、自動撮像動作時に対応して雲台側にて実行されるべき処理の手順を示している。
図１５において、雲台側では、先ず図中のステップＳ４０１の処理により、制御部２７側からパン指示が行われるまで待機するようにされている。すなわち、被写体探索を開始すべきとされたことに応じて制御部２７が図１４におけるステップＳ３０２の処理として行うパン指示が行われるまで待機するものである。

上記ステップＳ４０１において、上記パン指示が行われたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４０２において、パン駆動開始処理を実行する。すなわち、パン用駆動部５５に対し、パン機構部５３の駆動（パン用モータ５４の駆動）を開始させる指示を行う。

続くステップＳ４０３では、flagS＝０であるか否か（つまり現在の回転角度範囲の設定が「無制限」であるか否か）を判別する。
ステップＳ４０３において、flagS＝０であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４０４に進み、制御部２７側から停止指示が行われるまで待機する。つまり、「無制限」の設定状態では、被写体探索は画枠内に被写体が検出されるまで行われるべきものとなるので、ステップＳ４０４では、このように画枠内に被写体が検出されることに応じて制御部２７側が行うパン停止指示（ステップＳ３０５）を待機するようにされているものである。

そして上記ステップＳ４０４において、上記パン停止指示が行われたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４０５においてパン駆動停止処理を実行する。すなわち、パン用駆動部５５に対し、パン機構部５３の駆動を停止させる指示を行う。
当該ステップＳ４０５による停止処理を実行した後は、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

また、上記ステップＳ４０３において、flagS＝０ではないとして否定結果が得られた場合は、ステップＳ４０６に進んでflagS＝１であるか否か（つまり現在の回転角度範囲の設定が「９０度」であるか否か）を判別する。
ステップＳ４０６において、flagS＝１であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４０７に進み、パン角度の絶対値（|パン角度|）が４５より大であるか否かを判別する。すなわち、ロータリーエンコーダ５３ａより得られる回転角度量の情報から特定される現在のパン角度が、パン基準位置としての０°を基準としたときの±４５°の範囲を超えたか否かを判別するものである。

そして、上記ステップＳ４０７において、パン角度の絶対値が４５より大ではないとして否定結果が得られた場合は、ステップＳ４０８に進み、制御部２７からのパン停止指示が行われたか否かを判別する。このステップＳ４０８において制御部２７からのパン停止指示が行われていないとして否定結果が得られた場合は、上記ステップＳ４０７に戻るようにされる。

ここで、上記のようにしてステップＳ４０７→Ｓ４０８→Ｓ４０７のループ処理が形成される。このループ処理により、パン角度の絶対値が４５より大となる状態、又は制御部２７からのパン停止指示が行われた状態の何れかの到来を待機するようにされている。

上記ステップＳ４０７において、パン角度の絶対値が４５より大であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４０９に進み、パン駆動停止処理を実行する。そして、続くステップＳ４１０において、限界角度到達通知を制御部２７に対して行った後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

また、上記ステップＳ４０８において、制御部２７からのパン停止指示が行われたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４１１においてパン駆動停止処理を実行した後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

また、上述したステップＳ４０６において、flagS＝１ではないとして否定結果が得られた場合（つまり現在の回転角度範囲の設定が「１８０度」である場合）は、ステップＳ４１２に進み、パン角度の絶対値（|パン角度|）が９０より大であるか否かを判別する。すなわち、ロータリーエンコーダ５３ａより得られる回転角度量の情報から特定される現在のパン角度が、パン基準位置としての０°を基準としたときの±９０°の範囲を超えたか否かを判別するものである。

そして、上記ステップＳ４１２において、パン角度の絶対値が９０より大ではないとして否定結果が得られた場合は、ステップＳ４１３に進み、制御部２７からのパン停止指示が行われたか否かを判別する。このステップＳ４１３において制御部２７からのパン停止指示が行われていないとして否定結果が得られた場合は、上記ステップＳ４１２に戻るようにされており、これによって、ステップＳ４１２→Ｓ４１３→Ｓ４１２のループ処理が形成される。このループ処理により、パン角度の絶対値が９０より大となる状態、又は制御部２７からのパン停止指示が行われた状態の何れかの到来を待機するようにされている。

上記ステップＳ４１２において、パン角度の絶対値が９０より大であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４１４に進み、パン駆動停止処理を実行する。そして、続くステップＳ４１５において限界角度到達通知を制御部２７に対して行った後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

また、上記ステップＳ４１３において、制御部２７からのパン停止指示が行われたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ４１６においてパン駆動停止処理を実行した後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

また、図１６は、ケーブル抜き取り時に対応してカメラ側、雲台側のそれぞれで実行されるべき処理の手順を示している。
先ず雲台側では、図中のステップＳ５０１により、ケーブルが抜かれるまで待機するようにされる。すなわち、接続検出部５９より供給される電源端子部ｔ-Vin、ビデオ端子部ｔ-Videoのそれぞれについての検出信号が共にケーブルが抜かれた旨を示すものとなったか否かを判別する処理を、上記それぞれの検出信号が共にケーブルが抜かれた旨を示すものとなるまで繰り返し行うものである。

上記ステップＳ５０１において、上記それぞれの検出信号が共にケーブルが抜かれた旨を示すものとなり、ケーブルが抜かれたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ５０２に進み、制御部２７側に対して接続解除通知を行う。
当該ステップＳ５０２による通知処理を実行した後は、ステップＳ５０３に処理を進める。

カメラ側では、図中のステップＳ６０１の処理により、雲台側から上記接続解除通知が行われるまで待機するようにされている。そして、雲台側からの上記接続解除通知が行われ、ステップＳ６０１において解除通知ありとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ６０２に進み、flagC＝０とする。すなわち先に述べた通り、ケーブルが抜かれたことに応じては角度範囲の制限を解除すべく、回転角度範囲を「無制限」に設定するものである。

上記ステップＳ６０２においてflagC＝０とした後は、ステップＳ６０３において、制御部５１に対して制限解除コマンドを送出した上で、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

雲台側では、ステップＳ５０３の処理により、上記制限解除コマンドが受信されるまで待機するようにされている。
そして上記制限解除コマンドが受信され、上記ステップＳ５０３において解除コマンド受信ありとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ５０４に進んでflagS＝０とし、その後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

また、図１７は、ケーブル接続有無に応じた回転角度設定画面の表示切換を実現するために実行されるべき処理の手順を示している。
図１７において、先ずステップＳ７０１においては、回転角度設定画面表示指示が行われるまで待機するようにされる。具体的には、先に説明したメニュー画面上に表示される設定項目ごとのアイコンのうちから、回転角度範囲の設定項目を表すアイコンがタッチ操作されるまで待機するものである。

上記メニュー画面から上記回転角度範囲の設定項目を表すアイコンがタッチ操作され、上記ステップＳ７０１において回転角度設定画面表示指示ありとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ７０２において、flagC＝０であるか否か（つまり「無制限」であるか否か）を判別する。
ステップＳ７０２において、flagC＝０であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ７０３に進み、通常画面による表示処理として、先の図１０に示したように「無制限」「１８０度」「９０度」の全アイコンの選択を可能とする回転角度設定画面の表示が行われるように表示ドライバ３２に対する画面データの供給及びその表示指示を行う。

一方、上記ステップＳ７０２において、flagC＝０ではないとして否定結果が得られた場合は、ステップＳ７０４に進み、制限画面による表示処理として、先の図１２に示したように「無制限」のアイコンを非表示或いはグレーアウトするなどにより当該「無制限」のアイコンの選択が不能となるようにした回転角度設定画面の表示が行われるように表示ドライバ３２に対する画面データの供給及びその表示指示を行う。

上記ステップＳ７０３又はＳ７０４の処理を実行した後、図示するようにして「ＲＥＴＵＲＮ」となる。

＜３．変形例＞

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明としてはこれまでで説明した具体例に限定されるべきものではない。
例えば、これまでの説明では、撮像システムが自動構図合わせによる自動撮像動作を実行することを前提として、ケーブルが接続された場合に対応しては、上記自動撮像動作の一部として実行される被写体探索時のパン方向回転角度範囲の制限を行う場合を例示したが、回転角度範囲の制限はこのような被写体探索時の制限に限定されるべきものではなく、本発明としては、パン方向の回転により撮像視野選択角を変化させる撮像システム（撮像装置）に対し広く好適に適用できるものである。

また、これまでの説明では、パン方向の回転角度範囲は、予め定められた３種の範囲から選択可能であるものとしたが、２種、或いは４種以上から選択できるようにすることもできる。
或いは、ユーザによる回転角度範囲の設定を不能とするようにもできる。

或いは、回転角度範囲は、ユーザによる任意の数値入力によって設定されるようにすることもできる。この場合、ケーブル接続時には、上記数値入力により設定された角度範囲が許容角度範囲内（例えば±９０度の範囲内）であるか否かを判別し、許容角度範囲内であればその設定を維持させるようにし、許容角度範囲外であれば許容角度範囲内に制限するものとすればよい。

また、これまでの説明では、ケーブルが抜き取られた場合には、角度制限前の回転角度範囲の設定状態に関わらず一律に所定の回転角度範囲を設定する（実施の形態では「無制限」に設定するものとした）が、もちろん、ユーザ設定が尊重されるようにすべく、ケーブルが抜き取られた場合に回転角度範囲の設定状態を角度制限前の元の設定状態に戻すようにすることもできる。
この場合は、角度制限前の元の回転角度範囲の情報を記憶しておき、ケーブル抜き取り時には当該記憶情報に基づき上記元の回転角度範囲の設定を行うことになる。

また、これまでの説明では、雲台側の制御部５１が接続検出部５９からの検出信号に基づきカメラ側の制御部２７にケーブルが接続された旨を表す接続通知を行い、制御部２７が該接続通知に応じて制御部５１に制限指示を行うことで、制御部５１が回転角度範囲の制限処理を実行するものとしたが、上記のような雲台側からカメラ側への接続通知は不要として、回転角度範囲の制限動作が雲台側のみで完結するように構成することもできる。
但し、実施の形態で例示したように雲台側からカメラ側への接続通知を行うものとすれば、カメラ側にて現在の角度制限状態を把握することができ、その結果として、図１２に示したような回転角度設定画面の表示切換を行うことができるなどのメリットがある。

或いは、雲台側の制御部５１は省略して、パン駆動部（パン用駆動部５５，パン用モータ５４、パン機構部５３）の駆動制御を制御部２７が担うように構成した場合には、接続検出部５９からの検出信号を制御部２７に直接入力するものとし、該検出信号に基づき制御部２７が直接上記パン駆動部を制御して回転角度範囲の制限処理を実行するように構成するといったこともできる。

このようにして、ケーブル接続に基づき回転角度範囲を制限するための構成のバリエーションは多様に考えられ、その具体的な構成については、実施の形態で例示したものに限定されるべきものではない。

また、これまでの説明では、ケーブル接続部（実施の形態では端子部ｔ）が雲台側に設けられる場合を例示したが、カメラ側にケーブル接続部が設けられる場合においても本発明は好適に適用することができる。つまりこの場合は、カメラ側に設けられたケーブル接続部にケーブルが接続されたか否かを判別し、その判別結果に基づき、パン方向の回転角度範囲が制限されるように制御を行うものとすればよい。

ここで、以上をまとめるに、本発明が、実施の形態で例示したように少なくとも撮像部を備える撮像装置と少なくとも回転駆動部を有し上記撮像装置を着脱可能に保持する雲台装置とを備えて構成される撮像システムに適用される場合には、ケーブル接続部としては、上記撮像装置を含み上記パン駆動部によるパン動作に伴い可動側となるようにされる駆動対象部に対して設けられたものであればよい。換言すれば、接地台部１５としての固定側となる部分以外の部分に設けられたものであればよい。
また、上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続されたか否かを判別し、その判別結果に基づき、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御する制御部としては、上記撮像装置側又は雲台装置側の何れに設けられてもよく、或いは実施の形態で例示したように上記撮像装置側と雲台装置側とに跨るようにして設けることもできる。

また、これまでの説明では、本発明の撮像部駆動装置、撮像装置が、撮像装置と雲台装置とが着脱可能に構成される場合（つまり別装置となり得る場合）を例示したが、もちろん、これら撮像装置と雲台装置とを着脱不能に一体的に形成した構成とすることもできる。

また、本発明に基づく構成における少なくとも一部は、ＣＰＵやＤＳＰにプログラムを実行させることで実現できる。
このようなプログラムは、例えばＲＯＭなどに対して製造時などに書き込んで記憶させるほか、リムーバブルの記憶媒体に記憶させておいたうえで、この記憶媒体からインストール(アップデートも含む)させるようにしてＤＳＰ対応の不揮発性の記憶領域やフラッシュメモリ３０などに記憶させることが考えられる。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＩＥＥＥ１３９４などのデータインターフェース経由により、他のホストとなる機器からの制御によってプログラムのインストールが行えるようにすることも考えられる。さらに、ネットワーク上のサーバなどにおける記憶装置に記憶させておいたうえで、デジタルスチルカメラ１にネットワーク機能を持たせることとし、サーバからダウンロードして取得できるように構成することもできる。

１ デジタルスチルカメラ、２ 本体部、２１ａ レンズ部、３１ａ レリーズボタン、１０ 雲台、１１ 本体部、１２ カメラ台座部、１３ 突起部、１４ コネクタ、２１ 光学系、２２ イメージセンサ、２３ Ａ／Ｄコンバータ、２４ 信号処理部、２５ エンコード／デコード部、２６ メディアコントローラ、２７ 制御部、２８ ＲＯＭ、２９ ＲＡＭ、３０ フラッシュメモリ、３１ 操作部、３２ 表示ドライバ、３３ 表示部、３４ 雲台対応通信部、４０ メモリカード、５１ 制御部、５２ 通信部、５３ パン機構部、５４ パン用モータ、５５ パン用駆動部、５６ チルト機構部、５７ チルト用モータ、５８ チルト用駆動部、５９ 接続検出部、６０ 操作部、６０ａ メニューボタン、６１ 電源回路、ｔ-Vin 電源端子部、ｔ-Video ビデオ端子部

Claims (11)

1. 撮像を行う撮像部の回転角を変化させる回転駆動部と、
   上記回転駆動部による回転動作に伴って回転する位置に対して形成された、ケーブルを着脱可能に接続するケーブル接続部と、
   上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続されたか否かを判別し、その判別結果に基づき、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御する制御部と
   を備える撮像部駆動装置。
2. 上記ケーブル接続部は上記回転駆動部側に対して形成されている請求項１に記載の撮像部駆動装置。
3. 上記制御部は、
   操作入力に基づき上記回転駆動部の回転角度範囲を可変設定すると共に、
   上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続された場合において、
   上記操作入力に基づき設定した回転角度範囲が予め定められた許容角度範囲内であったときは、上記回転駆動部による回転角度範囲が上記操作入力に基づき設定した回転角度範囲のまま維持されるようにし、
   上記操作入力に基づき設定した回転角度範囲が上記予め定められた許容角度範囲内でなかったときは、上記回転駆動部による回転角度範囲が上記許容角度範囲内で制限されるように制御を行う
   請求項１に記載の撮像部駆動装置。
4. 画像表示を行う表示部をさらに備え、
   上記制御部は、
   上記回転駆動部の上記回転角度範囲を使用者に指定させるための回転角度設定画面を上記表示部に表示させ、当該回転角度設定画面の表示下で行われた操作入力に基づき上記回転駆動部の上記回転角度範囲を可変設定すると共に、
   上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続された場合は、上記回転角度設定画面として、上記許容角度範囲外の回転角度範囲の指定を不能とする画面表示を上記表示部に行わせる
   請求項３に記載の撮像部駆動装置。
5. 上記制御部は、
   上記回転角度設定画面として、複数の回転角度範囲のうちから所要の回転角度範囲を指定させる画面を表示させると共に、
   上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続された場合は、上記回転角度設定画面として、上記許容角度範囲外となる回転角度範囲の情報をグレーアウト又は非表示とした画面を表示させる
   請求項４に記載の撮像部駆動装置。
6. 上記制御部は、
   上記ケーブル接続部から上記ケーブルが抜かれたか否かを判別し、上記ケーブル接続部から上記ケーブルが抜かれた場合は、上記回転駆動部の回転角度範囲が無制限となるように制御を行う
   請求項１に記載の撮像部駆動装置。
7. 上記制御部は、
   上記ケーブル接続部から上記ケーブルが抜かれたか否かを判別し、上記ケーブル接続部から上記ケーブルが抜かれた場合は、上記回転駆動部の回転角度範囲が上記操作入力により指定された回転角度範囲に設定されるように制御を行う
   請求項３に記載の撮像部駆動装置。
8. 撮像を行う撮像部の回転角を変化させる回転駆動部と、上記回転駆動部による回転動作に伴って回転する位置に対して形成されたケーブルを着脱可能に接続するケーブル接続部とを有する撮像部駆動装置における回転角度制限方法であって、
   上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続されたか否かを判別する接続有無判別手順と、
   上記接続有無判別手順による判別結果に基づき、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御する制御手順と
   を有する回転角度制御方法。
9. 撮像を行う撮像部と、
   ケーブルを着脱可能に接続するケーブル接続部と、
   少なくとも上記撮像部を含み且つ上記ケーブル接続部が形成された駆動対象部の回転角を変化させる回転駆動部と、
   上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続されたか否かを判別し、その判別結果に基づき、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御する制御部と
   を備える撮像装置。
10. 撮像を行う撮像部と、ケーブルを着脱可能に接続するケーブル接続部と、少なくとも上記撮像部を含み且つ上記ケーブル接続部が形成された駆動対象部の回転角を変化させる回転駆動部とを備えた撮像装置に実行させるプログラムであって、
    上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続されたか否かを判別する接続有無判別処理と、
    上記接続有無判別処理による判別結果に基づき、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御する制御処理と
    を上記撮像装置に実行させるプログラム。
11. 撮像を行う撮像部を備える撮像装置と、上記撮像装置を着脱可能に保持すると共に上記撮像装置の回転角を変化させる回転駆動部を備える雲台装置とを備えた撮像システムであって、
    少なくとも上記撮像装置を含み上記回転駆動部による回転駆動の対象とされる駆動対象部に対して設けられた、ケーブルを着脱可能に接続するケーブル接続部と、
    上記ケーブル接続部に対して上記ケーブルが接続されたか否かを判別し、その判別結果に基づき、上記回転駆動部による回転角度範囲を制御する制御部と
    を備える撮像システム。

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