CN102668536A - 控制装置、控制方法、图像捕获装置、程序和图像捕获系统 - Google Patents

Abstract

公开了一种图像捕获系统，其提供有图像捕获设备和相机云台设备并且通过自动取景执行自动图像捕获操作，所述相机云台电和旋转地驱动图像捕获设备。具体地，公开了一种控制设备、控制方法、图像捕获设备、程序和图像捕获系统，其能够避免在连接线缆的同时旋转图像捕获设备时可能出现的线缆的缠绕等。确定线缆是否连接到线缆连接单元。基于确定的结果，控制旋转驱动单元，使得限制其旋转角的范围。这解决了该问题。

Description

控制装置、控制方法、图像捕获装置、程序和图像捕获系统

技术领域

本发明涉及提供有驱动控制器的控制装置以及其控制方法，该驱动控制器基于旋转角范围设置，控制改变可移动单元相对于固定单元的旋转角的驱动单元。

此外，本发明涉及提供有成像单元、线缆端口和驱动控制器的成像装置，成像单元进行成像，线缆端口可移动地连接线缆、并且在随着由驱动单元进行的旋转操作旋转的位置形成，该驱动单元改变成像单元相对于固定单元的旋转角，驱动控制器基于旋转角范围设置控制驱动单元。此外，本发明涉及使得由成像装置执行处理的程序。

此外，本发明涉及提供有成像装置和云台装置的成像系统，云台装置可移动地支撑成像装置，并且提供有驱动控制器，驱动控制器基于旋转角范围设置，控制改变成像装置相对于固定单元的旋转角的驱动单元。

背景技术

PTL 1公开一种技术，其中通过成像系统进行自动构图和通过这种构图获得的成像的图像的自动记录，该成像系统提供有数字静态相机和改变数字静态相机的摇动/倾斜取向的电动化云台。

在PTL 1中描述的技术的情况下，例如使用面部检测技术以搜索人被摄体。具体地，在利用云台在摇动方向旋转数字静态相机的同时，在框内部出现被摄体（人面部）。

然后，在作为这种被摄体搜索的结果在框内部检测到被摄体的情况下，停止在摇动方向的旋转，并且根据此时在框内部检测到的被摄体的状态（例如，被摄体的数目、位置、大小等），进行对于视为最佳的构图的确定（最佳构图确定）。换句话说，计算视为最佳的各自摇动/倾斜/变焦角。

此外，响应于以此方式通过最佳构图确定计算的、视为最佳的各自摇动/倾斜/变焦角，将这些角取为用其分别调整摇动/倾斜/变焦角（构图）的目标角。

在完成这种构图之后，进行通过成像的图像的自动记录。

根据通过如上自动构图进行的自动成像操作（成像的图像的自动记录），可能自动记录利用视为最佳的构图成像的图像，而不要求通过用户的任何拍摄操作。

引用列表

专利文献

PTL 1：日本未审专利申请公开No.2009-100300

发明内容

技术问题

在此，在执行像以上的自动成像操作的成像系统中，可能配置云台以便从商业AC电源获取它自身的运行电力，并且还配置云台以用作用于充电数字静态相机的支架（底座（dock））。此外，可以配置使得来自数字静态相机1的回放图像经由云台外部输出。

考虑到这些示例性情况，可构思可以配置云台，使得要求的线缆（诸如电源线和视频线）可连接到其。

然而，在上述成像系统的情况下，被摄体搜索配置为通过摇动数字静态相机搜索要拍摄的被摄体。

在PTL 1中，配置使得当驱动这样的摇动时，旋转地驱动云台自身的主单元。为此，当在如上线缆连接到云台的状态下使用成像系统时，存在这样的情况的风险：随着根据上面的被摄体搜索等驱动摇动，线缆缠绕云台。在一些情况下，云台可能由于线缆的应力上升和跌落。在任何情况下，不能执行想要的成像操作，并且妨碍成像操作本身。

在此，如果试图在如上驱动摇动时避免线缆缠绕等的出现，可构思在不旋转驱动的云台的部分上形成线缆端口。换句话说，摇动附接的数字静态相机要求云台配置有具有接触地的区域的分离的基架部分（固定部分）、以及可移动部分，可移动部分旋转自身以便在摇动方向传递旋转驱动力到数字静态相机。如果要避免线缆缠绕，则可构思在用作上面的固定部分的基架上形成线缆端口。

然而，在以此方式在用作固定部分的基架上提供线缆端口的情况下，变得极难在这些线缆端口和云台--数字静态相机端口之间进行布线。实际上，试图在线缆端口和云台--数字静态相机端口之间进行与旋转兼容的这样的布线施加大的成本增加等，这造成实现这种布线的极大困难。换句话说，其难以称为实际的配置。

本发明假定线缆端口在上面的可移动部分上形成的更实际情况，并且其目的是试图解决与上面讨论的、在此情况下变为有问题的线缆缠绕等有关的问题。

技术问题的解决方案

为了解决上面的问题，在本发明中，配置成像单元驱动装置如下。

即，提供旋转驱动单元，其改变进行成像的成像单元的旋转角。

此外，提供线缆端口，其可移除地连接线缆，并且在随着由旋转驱动单元进行旋转操作而旋转的位置形成。

此外，提供控制器，其确定线缆是否连接到线缆端口，并且基于确定结果，控制用于旋转驱动单元的旋转角范围。

根据本发明，可以控制用于旋转驱动单元的旋转角范围，以便适应线缆连接到线缆端口的情况。

本发明的有利效果

根据本发明，在提供有旋转驱动单元和线缆端口的装置中，旋转驱动单元改变成像单元的旋转角，线缆端口在随着由旋转驱动单元进行旋转操作而旋转的位置形成，可以配置使得限制用于旋转驱动单元的旋转角范围，以适应线缆连接到线缆端口的情况。在如此做时，例如在作为被摄体搜索的一部分进行旋转驱动的情况下，可以有效地避免出现连接到线缆端口的线缆缠绕该装置的情况。此外，可以有效地避免出现由于线缆的应力上装置本身升和跌落的情况。

附图说明

图1是简单图示作为根据实施例的成像装置（成像单元驱动装置、成像系统）的组件的数字静态相机的外形的前视图和后视图的图。

图2是图示作为根据实施例的成像装置（成像单元驱动装置、成像系统）的组件的云台的示例性外形的透视图。

图3是图示根据实施例的成像装置（成像单元驱动装置、成像系统）的示例性构成的前视图，在该实施例中数字静态相机附接到云台。

图4是图示根据实施例的成像装置（成像单元驱动装置、成像系统）的示例性构成的俯视图以及在摇动方向的运动的示例性状态，在该实施例中数字静态相机附接到云台。

图5是图示根据实施例的成像装置（成像单元驱动装置、成像系统）的示例性构成的侧视图以及在倾斜方向的运动的示例性状态，在该实施例中数字静态相机附接到云台。

图6是云台的后视图。

图7是图示数字静态相机的示例性内部配置的框图。

图8是图示云台的示例性内部配置的框图。

图9是用于说明通过自动构图进行的自动成像操作的流程的流程图。

图10是图示示例性旋转角设置屏幕（当角范围不受限时）的图。

图11是图示用于基于线缆是否连接实现旋转角范围的限制的信号交换格式的图。

图12是图示示例性旋转角设置屏幕（当角范围受限时）的图。

图13是图示当连接线缆时要执行的处理序列的流程图。

图14是图示在自动成像操作期间要在数字静态相机执行的处理序列的流程图。

图15是图示在自动成像操作期间要在云台执行的处理序列的流程图。

图16是图示当移除线缆时要执行的处理序列的流程图。

图17是图示为了根据是否连接线缆实现旋转角设置屏幕的显示切换要执行的处理序列的流程图。

具体实施方式

下面，将按照以下顺序描述用于执行本申请中的发明的实施例（下文中，称为实施例）。

<1.成像系统的配置>

[1-1.整体系统配置]

[1-2.数字静态相机]

[1-3.云台]

[1-4.通过自动构图进行的自动成像操作]

[1-5.设置旋转角]

<2.根据实施例的旋转角限制技术>

[2-1.操作的具体示例]

[2-2.处理序列]

<3.修改>

在此，在以下描述中，将使用术语“框”、“视角”、“成像场”、“成像场选择角”和“构图”。各个术语的定义如下。

“框”指等价于当图像等嵌入其中时所看到的一个屏幕的区域范围。典型地，框具有垂直或水平长的矩形框形状。

“视角”也称为变焦角等，并且是在如通过成像光学系统中的变焦镜头的位置确定的框中包含的范围的角表示。严格地说，视角也由成像光学系统的焦距和图像面（图像传感器或胶卷）的大小确定，但是在此图像面大小是固定的，并且根据焦距变化的因子称为视角。下文中，在一些情况下视角的值可以根据焦距表示（例如，35mm相当）。

“成像场”表示成像光学系统的视场，并且等价于由框捕获的范围。

“成像场选择角”是确定捕获围绕成像装置的场景的哪个部分的因子的角表示。在此，通过框、以及通过摇动（水平）方向的摆动角和倾斜（垂直）方向的摆动角（仰角、俯角）确定成像场选择角。

“构图”也称为取景，通过成像场选择角设置确定，或者换句话说，在此情况下通过摇动/倾斜角和视角（变焦）确定构图。

在此，在本实施例中，将通过示例的方式给出这样的情况，其中本发明的成像单元驱动装置和成像装置配置为由数字静态相机和可移动地支撑数字静态相机的云台构成的成像系统。

<1.成像系统的配置>

[1-1.整体系统配置]

本实施例的成像系统由数字静态相机1和数字静态相机1可移除地附接到的云台10构成。

首先，图1中图示数字静态相机1的示例性外形。在图1中，（a）和（b）分别是数字静态相机1的前视图和后视图。

首先，如图1的（a）所示，在该附图中图示的数字静态相机1提供有主单元2的前侧的镜头单元21a。镜头单元21a是从主单元2向外突出的部件，作为用于成像的光学系统。

此外，在主单元2的顶部提供释放按钮31a。在成像模式下，生成已经由镜头单元21a成像的图像（成像图像）作为图像信号。然后，当在该成像模式下操作释放按钮31a时，在该定时的成像图像记录到记录介质作为用于静态图像的图像数据。换句话说，进行拍摄。

此外，如图1的（b）所示，数字静态相机1在其后侧具有显示屏幕单元33a。

在成像模式期间，此时正由镜头单元21a成像的图像（称为通过镜头（through-the-lens）的图像）显示在显示屏幕单元33a上。此外，在回放模式期间，回放和显示记录到记录介质的图像数据。此外，响应于用户操作数字静态相机1，显示可操作图像作为GUI（图形用户界面）。

在此，本实施例的数字静态相机1取为具有用显示屏幕单元33a内建的触摸面板。因此，用户能够通过将他的或她的手指放置在显示屏幕单元33a上，执行适当的操作。

图2是图示云台10的外形的透视图。此外，图3到图5图示数字静态相机1以合适的状态放置在云台10上的状态，作为本实施例的自动成像系统的外形。图3是前视图，图4是俯视图，并且图5是侧视图（更具体地，用图5的（b）中的侧视图图示倾斜机构的可移动范围）。

如图2和图3、4和5所示，云台10具有这样的结构，其主要是基架15的顶部上主单元11的组合，并且此外其中相机座12附接到主单元11。

当试图将数字静态相机1附接到云台10时，数字静态相机1的底部放置在相机座12的顶部侧。如图2所示，突出部13和连接器14提供在相机座12的顶部。尽管图示中省略，但是在数字静态相机1的主单元2的底部形成于突出部13啮合的孔。在数字静态相机1正确地放置在相机座12上的状态下，孔和突出部13处于啮合状态。配置使得给出该状态，数字静态相机1在云台10的普通摇动/倾斜操作下，将不会变得与云台10不对准或从云台10脱离。

此外，在数字静态相机1中，还在其底部的给定位置提供连接器。如上，在数字静态相机1正确地附接到相机座12的状态下，数字静态相机1上的连接器和云台10上的连接器14连接，并且处于至少使得能够双向通信的状态。

此外，实际上例如可以配置连接器14和突出部13，使得它们在相机座12上的位置在给定范围内可修正（可移动）。此外，例如通过额外使用匹配数字静态相机1的底部的形状的适配器等，配置使得不同样式的数字静态相机可以以与云台10可通信的状态附接到相机座12。

接下来，将描述通过云台10在摇动/倾斜方向数字静态相机1的基本运动。

首先，在摇动方向的基本运动如下。

例如，在云台10放置在桌上或地面等的状态下，基架15的底部接触地。在此状态下，主单元11能够关于旋转轴11a以顺时针和逆时针方向旋转，如图4所示。换句话说，因此可能在附接到云台10的数字静态相机1的水平方向（左/右方向）改变成像场选择角（即，摇动）。

此外，在此情况下云台10的摇动机构具有这样的结构，从而可以在顺时针和逆时针方向自由进行360°或更大的无限制旋转。

此外，对于云台10的摇动机构确定摇动方向的基准位置。

在此，如图4所示，摇动基准位置取为0°（360°）。此外，主单元11沿着摇动方向的旋转位置，或者换句话说摇动位置（摇动角）取为由0°到360°表示。

此外，倾斜方向上云台10的基本运动如下。

如图5的（a）和（b）所示，通过相机座12关于旋转轴12a在仰和俯两个方向追踪角获得倾斜方向的运动。

在此，图5的（a）图示相机座12处于倾斜基准位置Y0（0°）的状态。在此状态下，匹配镜头单元21a的（光学系统的）成像光轴的成像方向F1平行于基架15接触地的地平面GR。

此外，如图5的（b）所示，相机座12首先能够在从倾斜基准位置Y0（0°）到给定最大旋转角+f°的范围内，关于旋转轴12a在仰方向移动。此外，相机座12能够在从倾斜基准位置Y0（0°）到给定最大旋转角-g°的范围内，关于旋转轴12a在俯方向移动。这样做时，作为以倾斜基准位置Y0（0°）为原点、相机座12在从最大旋转角+f°到最大旋转角-g°的范围内移动的结果，可能在附接到云台10的（相机座12的）数字静态相机1的倾斜方向（上/下方向）改变成像场选择角。换句话说，获得倾斜操作。

图6图示云台10的后视图。

如所示，在云台10中，在主单元11的后面形成可移除地连接电源线缆的电源端子单元t-Vin和可移除地连接视频线缆的视频端子单元t-Video。

在此，在该示例的情况下，云台10配置为通过经由电源端子单元t-Vin提供电力到数字静态相机1，为如上所述附接到相机座12的数字静态相机1充电。换句话说，该示例中的云台10配置为也用作用于充电数字静态相机1的支架（底座（dock））。

此外，在该示例的情况下，云台10配置为在从数字静态相机1发送基于成像的图像的视频信号的情况下，例如经由视频端子单元t-Video向外输出这样的视频信号。

此外，如图6和之前的图4所示，在云台10的主单元11的后面提供菜单按钮60a，并且稍后将描述。

[1-2.数字静态相机]

图7是图示数字静态相机1的实际、示例性内部配置的框图。

在图7中，首先，光学系统21包括一组给定数目的用于成像的透镜和光圈等，透镜例如包括变焦透镜、聚焦透镜灯。光学系统21将入射光聚焦在成像传感器22的检测表面上作为成像光。

此外在光学系统21中提供用于驱动变焦透镜、聚焦透镜、光圈等的驱动机构。这些驱动机构的操作由例如采取为通过控制器27执行的所谓相机控制来控制，相机控制例如诸如变焦（视角）控制、自动焦点调整控制、自动曝光控制等。

图像传感器22进行所谓光电转换，其将由光学系统21获得的成像光转换为电信号。为了这样做，图像传感器22在光电转换元件的检测表面上检测来自光学系统21的成像光，并且根据给定定时连续输出根据检测到的光的强度累积的信号电荷。这样做时，输出对应于成像光（成像信号）的电信号。

在此，不特别限制实现为图像传感器22的光电转换元件（成像元件），但是在当前实际中可以列举CMOS（互补金属氧化物半导体）传感器、CCD（电荷耦合器件）等。此外，在实现CMOS传感器的情况下，可以构造等价于图像传感器22的器件（组件），其还包括等价于接下来讨论的A/D转换器23的模拟/数字转换器。

通过将从图像传感器22输出的成像信号输入到A/D转换器23，将该信号转换为数字信号，并且输入到信号处理器24。

信号处理器24由DSP（数字信号处理器）构成，并且根据程序对从A/D转换器23输出的数字成像信号执行给定信号处理。

例如，信号处理器24可以以等价于单个静态图像（帧图像）的单元获取从A/D转换器23输出的数字成像信号。通过对在以此方式获取的静态图像单元中的成像信号执行给定信号处理，生成作为等价于一个静态图像的图像信号数据（成像的静态图像数据）的成像的图像数据。

此外，在本实施例的情况下，信号处理器24配置为能够执行用于被摄体检测处理的图像处理，被摄体检测处理如下所述使用以此方式获取的成像的图像数据。这点将在稍后进行更完整的描述。

在这点上，在如上通过信号处理器24生成的成像的图像数据要记录到存储卡40（即，记录介质）作为图像信息的情况下，对应于单个静态图像的成像的图像数据例如从信号处理器24输出到编码器/解码器25。

编码器/解码器25对于从信号处理器24输出的静态图像单元中的成像的图像数据，执行根据规定静态图像压缩编码格式的压缩编码，然后例如根据由控制器27的控制应用报头等，并且将数据转换为以给定格式压缩的图像数据格式。然后，以此方式生成的图像数据传送到介质控制器26。遵循控制器27的控制，介质控制器26使得传送的图像数据写入和记录到存储卡40。在此情况下的存储卡40例如具有符合给定标准的卡格式的外形。内部地，存储卡40是采用提供有诸如闪速存储器的非易失性半导体存储器元件的配置的记录介质。然而，记录图像数据的记录介质也可以采取具有不同于上面的存储卡的类型、形状等。

此外，数字静态相机1采取为通过使得显示单元33使用由信号处理器24获得的成像图像数据执行图像显示，能够显示当前正在成像的图像（称为通过镜头的图像）。例如，在信号处理器24中，获取从A/D转换器23输出的成像信号，并且如之前描述生成等价于一个静态图像的成像的图像数据，并且通过继续该操作，连续生成等价于视频中的帧图像的成像的图像数据。然后，以此方式连续生成的成像的图像数据，遵循通过控制器27的控制传送到显示驱动器32。如此做时，进行通过镜头的图像的显示。

显示驱动器32基于上述从信号处理器24输入的成像的图像数据，生成用于驱动显示单元33的驱动信号，并且将其输出到显示单元33。因此，基于静态图像单元中的成像的图像数据的图像将连续显示在显示单元33上。如果用户观看其，则此时正在成像的图像将显示在显示单元33上作为视频。换句话说，显示通过镜头的图像。

此外，数字静态相机1采取为能够回放记录到存储卡40的图像数据，并且使得图像由显示单元33显示。

为了如此做，控制器27指定图像数据，并且发出命令用于介质控制器26从存储卡40读取数据。响应于该命令，介质控制器26从记录指定图像数据的存储卡40中的地址访问并且读出数据，并且将读出的数据传送到编码器/解码器25。

遵循通过控制器27的控制，编码器/解码器25例如从自介质控制器26传送的成像的图像数据提取压缩的静态图像数据的形式的对象数据，执行对于压缩的静态图像的压缩编码的解码处理，并且获得对应于单个静态图像的成像的图像数据。然后，该成像的图像数据传送到显示驱动器32。因此，记录到存储卡40的成像的图像数据的图像在显示单元33上回放和显示。

用户界面图像（可操作的图像）也可以与上面通过镜头的图像或图像数据的回放图像等一起在显示单元33上显示。在此情况下，配置使得控制器27例如根据此时操作状态等生成用于显示为需要的用户界面图像的图像数据，并且将其输出到显示驱动器32。因此，在显示单元33上显示用户界面图像。在此，例如对于该用户界面图像可能与监视器图像或成像的图像数据的回放图像分离地、显示在显示单元33上的特定菜单屏幕或其他这种显示屏幕上。对于该用户界面图像还可能部分覆盖或合成到监视器图像或成像的图像数据的回放图像上地显示。

控制器27由CPU（中央处理单元）以及ROM 28、RAM 29等一起组成，构成微控制器。ROM 28例如存储要通过由控制器27给出的CPU执行的程序，以及与数字静态相机1的操作有关的各种设置信息等。RAM 29取为用于CPU的主要存储装置。

此外，在此情况下提供闪速存储器30作为使用的非易失性存储区域，以便存储例如需要根据用户操作或操作历史等修改（更新）的各种设置信息等。然而，在例如对于ROM 28采用诸如闪速存储器的非易失性存储器的情况下，还可能配置使得使用ROM 28中的部分存储区域代替闪速存储器30。

在此，在本实施例的情况下，控制器27进行控制/处理，以实现被摄体搜索、最佳构图确定、构图以及构图之后成像的图像的自动记录，被摄体搜索在改变成像场的同时通过使信号处理器24执行被摄体检测，搜索数字静态相机1附近的被摄体，最佳构图确定根据给定算法确定根据由被摄体搜索检测到的被摄体的状态视为最佳的构图，构图是将已经通过最佳构图确定计算的视为最佳的构图取为目标构图。这将在稍后讨论。

可操作单元31集体地指在数字静态相机1上提供的各种可操作元件，以及根据在这些可操作元件上进行的操作生成操作信息信号、并且将其输出到控制器27的操作信息信号输出部件。控制器27根据从可操作单元31输入的操作信息信号执行给定处理。因此，根据用户操作执行数字静态相机1的操作。

兼容云台通信单元34是根据给定通信格式执行云台10和数字静态相机1之间的通信的部件，并且例如包括物理层配置，该物理层用于在数字静态相机1附接到云台10的状态的同时，使得通信信号发送到云台10中的通信单元和从云台10中的通信单元接收通信信号，以及还包括用于实现对应于高于物理层的给定层的通信处理的配置。对应于图2，连接到连接器14的连接器部件包括在该物理层配置中。

此外，在该示例的情况下，上面的各个连接器不但提供有用于交换通信信号的端子，而且提供有用于传送充电电力以实现来自云台10的充电的端子。尽管图示中省略，数字静态相机1提供有用于可移除地安装电池的电池安装单元，并且配置使得安装在该安装单元中的电池基于从云台10传送的电力被充电。

[1-3.云台]

图8中的框图图示云台10的示例性内部配置。

首先，之前图6中图示的电源端子单元t-Vin和视频端子单元t-Video也在图8中图示。

如所图示的，经由电源端子单元t-Vin输入的电力在通过电源电路61之后提供为云台10的各个单元要求的操作电力。此外，在电源电路61中生成数字静态相机1的充电电力，并且充电电力经由通信单元52（连接器）提供到数字静态相机1。

此外，从数字静态相机1传送的视频信号经由通信单元52和控制器51提供到视频端子单元t-Video。

在此，用于云台10的每个单元的操作电力在附图中图示为仅经由电源端子单元t-Vin提供，但是实际上云台10可以提供有电池安装单元，并且配置使得用于每个单元的操作电力可以从安装单元中安装的电池提供。

此外，本实施例的云台10提供有连接检测器59，用于检测线缆是否连接到电源端子单元t-Vin或视频端子单元t-Video。对于检测线缆连接的存在的机构的具体配置，例如可以列举根据线缆连接/移除的切换开关接通/关断的配置。在本实施例中，连接检测器59可以配置为输出用于识别线缆连接/移除的检测信号，并且其具体配置不应特别限制。

来自连接检测器59的检测信号（用于电源端子单元t-Vin的检测信号和用于视频端子单元t-Video的检测信号）提供到控制器51。

此外，在图8中，云台10提供有如之前所讨论的摇动/倾斜机构，作为摇动机构单元53、摇动电动机54、倾斜机构单元56和倾斜电动机57的相应部件。

摇动机构单元53由用于在图4所示的摇动（水平，左/右）方向将运动给予到附接到云台10的数字静态相机1的机构构成。通过摇动电动机54在相对方向旋转获得该机构的运动。类似地，倾斜机构单元56由用于在图5所示的倾斜（垂直，上/下）方向将运动给予到附接到云台10的数字静态相机1的机构构成。通过倾斜电动机57在相对方向旋转获得该机构的运动。

控制器51由例如CPU、ROM、RAM等的组合形成的微控制器组成，并且控制摇动机构单元53和倾斜机构单元56的运动。例如，当控制摇动机构单元53的运动时，控制器51将指示移动方向和平移速度的信号输出到摇动驱动单元55。摇动驱动单元55生成对应于该输入信号的电动机驱动信号，并且将其输出到摇动电动机54。例如，如果电动机是步进电动机，则该摇动驱动信号可以是对应于PWM控制的脉冲信号。

根据该电动机驱动信号，摇动电动机54例如以要求的旋转方向和旋转速度旋转，并且结果，也驱动摇动机构单元53以便以与其对应的平移方向和平移速度移动。

类似地，当控制倾斜机构单元56的运动时，控制器51输出指示倾斜机构单元56要求的平移方向和平移速度的信号到倾斜驱动单元58。倾斜驱动单元58生成对应于该输入信号的电动机驱动信号，并且将其输出到倾斜电动机57。根据该电动机驱动信号，倾斜电动机57以要求的旋转方向和旋转速度旋转，并且结果，也驱动倾斜机构单元56以便以与其对应的平移方向和平移速度移动。

在此，摇动机构单元53提供有旋转编码器（旋转检测器）53a。响应于摇动机构单元53的旋转运动，旋转编码器53a输出指示该旋转的角量值的检测信号到控制器51。类似地，倾斜机构单元56提供有旋转编码器56a。响应于倾斜机构单元56的旋转运动，旋转编码器56a同样地输出指示该旋转的角量值的信号到控制器51。

因此，配置控制器51为能够实时获取（监视）操作同时的摇动机构单元53和倾斜机构单元56的旋转角量值。

此外，在本实施例中，控制器51基于从上面讨论的连接检测器59提供的检测信号，执行图13和图15中图示的处理等。这将在稍后讨论。

通信单元52是根据给定通信格式，与附接到云台10的数字静态相机1中的兼容云台通信单元34通信的部件。类似于兼容云台通信单元34，通信单元52包括物理层配置，该物理层用于通过有线或无线通信使得通信信号能够发送到对等通信单元、或从对等通信单元接收通信信号，以及还包括用于实现对应于高于物理层的给定层的通信处理的配置。对应于图2，相机座12的连接器14包括在该物理层配置中。

可操作单元60集体地指可操作元件，具体地为之前图4和6中图示的菜单按钮60a，并且指根据在该可操作元件上进行的操作生成操作信息信号、并且将其输出到控制器51的操作信息信号输出部件。控制器51根据从可操作单元60输入的操作信息信号执行给定处理。

同时，稍后将讨论当操作菜单按钮60a时的行为。

[1-4.通过自动构图进行的自动成像操作]

在此，通过之前讨论的被摄体搜索、最佳构图确定和构图的各个操作，本实施例的成像系统采取为进行自动构图，其将根据被摄体搜索检测到的被摄体的状态确定的、视为最佳的构图取为目标构图。

下文中，将描述伴随这种自动构图操作的自动成像操作的具体内容。

首先，为了进行如上自动构图，使用来自图7所示的信号处理器24的被摄体检测结果。

信号处理器24执行如下处理作为被摄体检测处理。

即，信号处理器24从如前所述已经获取的等价于一个静态图像的图像信号数据，检测对应于人面部的图像部分。具体地，在该示例的情况下的被摄体检测处理中，使用所谓的面部检测技术，以对于图像中检测到的每个被摄体设置对应于面部图像部分的区域的面部框。此外，从关于面部框的数目、大小、位置等的信息，获得关于该框中被摄体的数目、每个被摄体的大小、以及该框中他们各自位置的信息。

尽管若干面部检测技术是已知的，但是本实施例不特别限制其中采用的检测技术，并且可以配置使得在考虑检测精度、设计难度等的同时采用适当的格式。

此外，配置信号处理器24，以给定数目帧的预定间隔（诸如每隔等价于一个静态图像的一组图像信号数据（或者换句话说，每帧））执行如上被摄体检测处理。

图9是图示通过自动构图进行的自动成像操作的一般流程的流程图，使用如上被摄体检测处理的结果进行自动构图。

为了进行自动构图，来自如上被摄体检测处理的检测信息用于首先进行数字静态相机1附近存在的被摄体的搜索（图中的步骤S1）。

具体地，该被摄体搜索涉及在作为数字静态相机1中的控制器27对于云台10进行摇动/倾斜控制和对于光学系统21进行变焦控制的结果，改变成像场选择角的同时，使得信号处理器24执行被摄体检测。

响应于通过由信号处理器24进行的被摄体检测处理获得已经在框中检测到被摄体的状态，这种被摄体搜索处理结束。

在被摄体搜索处理结束之后，控制器27进行最佳构图确定处理（S2）。具体地，进行基于来自信号处理器24的被摄体检测结果的图像构成的确定（在此情况下，框中被摄体的数目、被摄体大小、以及被摄体位置等的确定），然后基于通过图像构成确定确定的图像构成信息，根据给定算法确定视为最佳的构图。在这一点上，如也从之前的说明理解的，通过各个摇动/倾斜/变焦成像场选择角，确定在此情况下的构图。结果，根据该最佳构图确定处理，获得关于根据被摄体检测结果（框内被摄体的状态）视为最佳的各个摇动/倾斜/变焦成像场选择角的信息。

在执行如上的最佳构图确定处理之后，控制器27进行构图控制（S3）。换句话说，在采取最佳构图作为目标构图的同时，进行摇动/倾斜/变焦控制。

具体地，构图控制涉及控制器27利用通过最佳构图确定处理计算的关于各个摇动/倾斜成像场选择角的信息，指令云台10的控制器51。

响应于此，控制器51计算用于摇动机构单元53和倾斜机构单元56的平移量值，以便将数字静态相机1朝向通过指令的各个摇动/倾斜成像场选择角获得的成像方向。控制器51将摇动控制信号提供到摇动电动机54，并且将倾斜控制信号提供到倾斜电动机57，使得进行用于计算的平移量值的摇动驱动和倾斜驱动。

此外，控制器27利用通过最佳构图确定处理计算的、关于用于变焦的成像场选择角的信息（或者换句话说，关于视角的信息），指令光学系统21，从而使得由光学系统21执行变焦控制，以便获得指令的视角。

然后，在完成基于构图控制的构图操作并且已经获得视为最佳的构图的情况下，控制器27进行释放定时确定处理（S4）。

在此，在该示例中，不响应于获得最佳构图立即进行释放，而是替代地配置使得在获得作为给定状态（例如，诸如被摄体微笑）的最终条件的情况下，进行释放。确定是否已经建立这种最终条件是释放定时确定处理。

在采取已经通过释放定时确定处理建立最终条件（释放条件）的情况下，进行自动记录成像的图像数据作为步骤S5中的释放处理。具体地，控制器27控制编码器/解码器25和介质控制器26，以执行此时获得的成像的图像数据到存储卡40的记录。

在如上配置的本实施例的成像系统中，基于通过控制器27的控制/处理实现通过自动构图进行的自动成像操作。

然而，尽管为了简化说明从图9的图示中省略，但是步骤S3的构图在一些情况下可能失败，例如因为在构图期间没有检测到被摄体等。在这样的情况下，重新尝试步骤S1中的被摄体搜索。

类似地，存在这样的潜在情况，其中在步骤S4中的释放定时确定处理中没有发现满意的释放定时。在这样的情况下，同样从步骤S1中的被摄体搜索开始重新尝试处理。然而，通常释放定时确定处理是确定是否在给定时间量内建立诸如上面的微笑等的释放条件的处理。

[1-5.设置旋转角]

在此，在本实施例中，配置使得用户可以对于作为由如上自动构图进行的自动成像操作的一部分进行的被摄体搜索，选择性地设置水平方向（摇动方向）的搜索范围。

当以此方式设置在被摄体搜索期间使用的、在水平方向的搜索范围（或者换句话说摇动方向的旋转角范围）时，用户通过按压在云台10上提供的菜单按钮60a，使得与自动成像操作有关的菜单屏幕显示在显示单元33上。

尽管省略通过图示的说明，但是图标分别显示在响应于菜单按钮60a的操作显示的菜单屏幕上。图标代表各个项目，用于设置通过上面讨论的自动成像操作进行的拍摄频率，是否允许/不允许使用闪光灯，以及在上面的被摄体搜索期间摇动方向的旋转角范围。

当设置用于在被摄体搜索期间使用的水平方向的搜索范围时，用户进行选择代表用于设置旋转角范围的项目的图标的操作。具体地，在本示例的情况下，用户使用利用显示单元33中的显示屏幕单元33a内建的触摸面板，对代表用于设置旋转角范围的项目的图标执行触摸操作。

图10图示响应于操作（选择）在菜单屏幕上代表用于设置旋转角范围的项目的图标显示的旋转角设置屏幕。

在该示例的情况下，配置旋转角范围可从三个预定类型中选择。具体地，旋转角范围可从“无限制的”、“180°”和“90°”的三个类型中选择，并且相应地，如图所示在旋转角设置屏幕上显示分别代表这三个旋转角范围的图标。此外，光标CR也显示在旋转角设置屏幕上，以便指示选择的旋转角范围。

通过对这些图标中代表希望的旋转角范围的图标执行触摸操作，用户能够指令数字静态相机1设置该旋转角范围。

在此为了确定陈述的，“180°”旋转角范围指取之前图4所示的摇动基准位置（0°）为基准的±90°范围（在图4中，从90°到0°到270°的范围）。类似地，“90°”旋转角范围是取摇动基准位置（0°）为基准的±45°范围（从45°到0°到315°的范围）。

同时，尽管在上面说明中，采取响应于在云台10上提供的菜单按钮60a的操作而进行菜单屏幕的显示，但是也可以根据使用数字静态相机1的GUI的操作使得显示菜单屏幕。

<2.根据实施例的旋转角限制技术>

[2-1.操作的具体示例]

如也从前面的说明理解的，在本实施例的成像系统中，在云台10上形成电源端子单元t-Vin和视频端子单元t-Video，以便实现对于数字静态相机1充电和来自数字静态相机1的回放图像等的外部输出。此外，这些端子单元t没有形成在云台10的基架15（换句话说，固定部分）上，而是形成在作为可移动单元的主单元11上，以便在摇动方向旋转地驱动数字静态相机1。

在端子单元t（线缆端口）以此方式提供在摇动驱动期间作为可移动部分的主单元11上的情况下，存在当根据被摄体搜索等驱动摇动时，连接到端子单元t的线缆缠绕云台10的情形的风险。在一些情况下，云台10可能由于线缆的应力上升和跌落，在任何情况下，不能执行想要的成像操作，并且妨碍成像操作本身。

因此，在本实施例中，配置使得基于检测线缆是否连接到端子单元t的结果，限制摇动方向上的旋转角范围。

图11是图示用于基于是否连接线缆实现旋转角范围的这种限制的成像系统中的实际信号交换格式的图。

在此，在图11中，图示云台中的连接检测器59、控制器51、摇动驱动单元55、摇动电动机54、摇动机构单元53和旋转编码器53a，并且图示数字静态相机1中的控制器27。

如也在之前图8所述，在云台10中，检测信号从连接检测器59提供到控制器51。在以来自连接检测器59的用于电源端子单元t-Vin的检测信号和用于视频端子单元t-Video中的至少一个检测信号的形式，提供有指示线缆已经连接的信号的情况下，控制器51发出连接通知到数字静态相机1中的控制器27。

当发出连接通知时，控制器27指令云台10中的控制器51，以限制摇动方向的旋转角范围。

在此，如参照之前图10所示，在该示例中，摇动方向上的旋转角范围可从“无限制的”、“180°”和“90°”中选择。换句话说，这些之一设为当连接线缆时的定时的旋转角范围。

为了避免诸如线缆缠绕或云台10上升或跌落的问题的出现，旋转角范围应该限制到给定的可允许角范围内，该可允许角范围预设为没有上面问题出现的风险的一个角范围。在该示例的情况下，如果旋转角范围在“180°”内，则“180°”确定为不存在上述问题出现的风险的可允许角范围。

结果，在该示例的情况下，配置使得响应于仅在此时旋转角范围设置是“无限制的”的情况下发出的连接通知，旋转角范围限制为比设置范围窄的范围。

具体地，在发出连接通知的情况下，控制器27首先检查当前的旋转角范围设置，并且在当前旋转角范围是“无限制的”的情况下，指令控制器51将旋转角范围限制为可允许角范围内的角范围。在该示例的情况下，当以此方式从设置“无限制的”的状态限制旋转角范围时，指定“90°”旋转角范围，使得将获得足够余量。

相反，配置使得在发出连接通知但是当前旋转角范围设置不同于“无限制的”的情况下，保持当前旋转角范围设置。具体地，在当前旋转角范围设置是“180°”的情况下用“180°”旋转角范围指令控制器51，并且当前旋转角范围设置是“90°”的情况下用“90°”旋转角范围指令控制器51。

在如此做时，配置使得在由用户设置的旋转角范围在给定的可允许范围内（在该示例的情况下在180°内）的情况下，保持该旋转角范围设置。

一旦响应于如上线缆连接通过控制器27指定旋转角范围，云台10的控制器51就进行控制，使得对于执行被摄体搜索摇动方向的旋转角范围限制为指定的旋转角范围。

在此，当开始被摄体搜索时，通过数字静态相机1的控制器27发出摇动驱动开始指令到控制器51。响应于该开始指令，控制器51指令摇动驱动单元55开始摇动机构单元53的驱动。

从这点，响应于当以此方式开始被摄体搜索时从控制器27发出的指令，控制器51开始摇动驱动，并且开始来自摇动机构单元53上提供的旋转编码器53a的旋转角量值信息的监视。然后，在旋转角量值到达指定的旋转角范围的上限的情况下，发出摇动驱动停止指令到摇动驱动单元55。因此，限制被摄体搜索期间摇动方向上的旋转角，以便不超过指定的旋转角范围。

在此，也如之前讨论的，响应于在框内检测到被摄体被摄体搜索结束，并且在该情况下由控制器27发出摇动驱动停止指令到控制器51。换句话说，在由于在旋转角量值到达指定的旋转角范围的上限值之前被摄体搜索结束，发出这种摇动驱动停止指令的情况下，控制器51此时发出驱动停止指令到摇动驱动单元55。

此外，在本实施例中，配置使得响应于进入因为连接线缆而应该限制旋转角范围的状态，修改在之前图10中图示的旋转角设置屏幕的显示内容。

图12图示在角限制期间旋转角设置屏幕的示例性显示。

如图12所示，当在连接线缆并且应该限制旋转角范围的状态时显示旋转角设置屏幕时，在旋转角设置屏幕上隐藏或淡出“无限制的”图标，使得“无限制的”图标变得不可选择。

在如此做时，可以避免在连接线缆期间在可允许范围外的旋转角范围的意外设置。

此外，在移除线缆的情况下取消旋转角范围的限制状态。具体地，当从连接检测器59提供的用于电源端子单元t-Vin和视频端子单元t-Video的各个检测信号都变为指示已经移除线缆的状态的信号时，控制器51在响应中发出指示这种情况的通知（称为断开通知）到控制器27。因此，控制器27发出指令到控制器51用于取消对于旋转角范围的限制。

具体地，在该示例的情况下，响应于发出断开通知，控制器27用“无限制的”旋转角范围指令控制器51。换句话说，响应于移除线缆，设置“无限制的”旋转角范围，而没有由于线缆连接而进行角范围限制之前已经设置的、对于旋转角范围的特别关注。

在如上的本实施例中，配置使得基于确定线缆是否连接到端子单元t的结果，摇动方向的旋转角范围限制为给定的可允许角范围内。在如此做时，可以有效避免出现诸如线缆缠绕或云台10上升和跌落的问题。

换句话说，在使用摇动驱动进行自动成像操作的成像系统中，可以这样配置使得成像操作不被上面的线缆缠绕等妨碍。

[2-2.处理序列]

接下来，将参照图13到17中的流程图，描述用于实现根据如上所述实施例的旋转角限制技术的具体处理序列。

在此，在图13到17中的这些流程图中，指示为“相机”的处理代表图7中图示的控制器27通过遵循例如ROM 28中存储的程序执行的处理。此外，指示为“云台”的处理代表图8中图示的控制器51通过遵循例如内部ROM等中存储的程序执行的处理。

首先，将参照图13描述当连接线缆时要由相机和云台两者执行的处理序列。

首先，在云台，根据步骤S101中的处理，处理配置为待命直到连接线缆。换句话说，重复用于确定是否已经连接线缆的处理直到获得指示已经连接线缆的确定结果。

具体地，在步骤S101中，确定由连接检测器59提供的、用于电源端子单元t-Vin和视频端子单元t-Video的各个检测信息的至少一个是否指示已经连接线缆。然后，在作为确定的结果，获得指示任一检测信号不指示已经连接线缆并且因此还没有连接线缆的否定结果的情况下，再次执行步骤S101中的处理。

然后，在获得指示检测信号之一指示已经连接线缆并且因此已经连接线缆的肯定结果的情况下，处理进到步骤S102。

在步骤S102中，发出连接通知到相机（控制器27）。

在云台，在发出连接通知之后，如所示处理进到步骤S103。

在相机，根据步骤S201中的处理，处理配置为待命步骤S102中来自云台的连接通知。换句话说，在步骤S201中，重复用于确定连接通知是否存在的处理，直到获得指示连接通知存在的确定结果。

然后，在步骤S201中获得连接通知存在的肯定结果的情况下，处理进到步骤S202并且确定flagC=2是否成立。

在此，“flagC”是控制器27记录/更新以便识别相机中的当前旋转角范围设置的状态的标识符。具体地，在此情况下，flagC=0取为代表“无限制的”，flagC=1取为代表“90°”，并且flagC=2取为代表“180°”。

结果，也如从这点理解的，通过步骤S202中的确定处理确定当前设置的旋转角范围是否是“180°”。

在步骤S202中获得flagC=2不成立的否定结果的情况下，处理进到步骤S203，并且在设置flagC=1之后，在步骤S204中执行用于发送90°限制命令的处理。

换句话说，在flagC=2不成立的情况下（换句话说，当当前设置的旋转角范围是“无限制的”或“90°”时），发送指定“90°”旋转角范围的命令到控制器51。

相反，在步骤S202中获得flagC=2成立的肯定结果的情况下，处理进到步骤S205，并且执行用于发送180°限制命令的处理。换句话说，如前所述，在已经由用户设置“180°”旋转角范围的情况下，发送指定“180°”旋转角范围的命令到控制器51，使得将保持“180°”设置。

在执行步骤S204或S205中的处理之后，如所示处理到达“返回”（返回到处理开始的步骤S201）。

在云台，根据步骤S103，配置处理待命直到接收通过步骤S204或S205发送的命令。

然后，在步骤S103中获得接收到命令的肯定结果的情况下，处理进到步骤S104，并且确定是否存在90°限制。

在步骤S104中获得从控制器27接收的命令不是步骤S204中发送的90°限制命令的否定结果的情况下，处理进到步骤S105并且设置flagS=2。

在此，“flagS”是控制器51记录/更新以便识别云台中当前旋转角范围设置的状态的标识符。同样在flagS的情况下，“0”取为代表“无限制的”，“1”取为代表“90°”，并且“2”取为代表“180°”。

此外，在步骤S104中获得从控制器27接收的命令是步骤S204中发送的90°限制命令的肯定结果的情况下，处理进到步骤S106并且设置flagS=1。

在执行步骤S105或S106中的处理之后，如所示处理到达“返回”（返回处理开始处的步骤S101）。

接下来，将参照图14和15描述在自动成像操作期间分别在相机和云台执行的处理。

图14图示在自动成像操作期间在相机执行的处理序列。

在图14中，在步骤S301中配置处理首先待命，直到建立被摄体搜索开始条件。在此，在该示例中，例如响应于用户发出用于开始通过自动构图进行的自动成像操作的指令，开始被摄体搜索。此外，如参照之前图9所述，还应该响应于构图失败或者当通过释放定时确定处理没有发现满意定时，开始被摄体搜索。

步骤S301中的待命处理涉及确定是否已经建立预先确定应该开始被摄体搜索的给定条件，例如诸如“通过用户的自动成像操作开始指令”、“构图失败”或者“通过释放定时确定处理没有获得满意确定”。

在步骤S301中获得已经建立被摄体搜索开始条件的肯定结果的情况下，处理进到步骤S302，并且发出摇动指令到控制器51。

然后，在随后步骤S303中，从图7所示的信号处理器24获取被摄体检测信息，作为被摄体检测信息获取处理。

此外，在接下来的步骤S304中，基于在步骤S303中获取的被摄体检测信息，确定是否已经检测到被摄体。

在步骤S304中获得没有检测到被摄体的否定结果的情况下，处理返回步骤S303。因此，重复步骤S303中的信息获取处理和步骤S304中的确定处理，直到作为被摄体搜索的一部分在框内检测到被摄体。

此外，在步骤S304中获得检测到被摄体的肯定结果的情况下，处理进到步骤S305，并且发出摇动停止指令到控制器51。

换句话说，响应于已经以此方式检测到被摄体，停止在步骤S302中开始的摇动驱动，以便结束被摄体搜索。

在步骤S305中执行摇动停止指令处理之后，如所示处理到达“返回”。

此外，图15图示在自动成像操作期间要在云台执行的处理序列。

在图15中，在云台，根据该图的步骤S401中的处理，配置处理首先待命，直到从控制器27发出摇动指令。换句话说，处理待命直到因为应当开始被摄体搜索，控制器27发出摇动指令作为图14中步骤S302中的处理。

在步骤S401中获得发出摇动指令的肯定结果的情况下，在步骤S402中执行摇动驱动开始处理。换句话说，发出开始摇动机构单元53的驱动（摇动电动机54的驱动）的指令到摇动驱动单元55。

在随后步骤S403中，确定flagS=0是否成立（或者换句话说，当前旋转角范围设置是否是“无限制的”）。

在步骤S403中获得flagS=0成立的肯定结果的情况下，处理进到步骤S404，并且待命直到从控制器27发出停止指令。换句话说，在“无限制的”设置状态下，应该进行被摄体搜索，直到在框内检测到被摄体，并且因此在步骤S404中，处理配置为响应于以此方式在框内检测到被摄体，待命由控制器27发出的摇动停止指令（步骤S305）。

此外，在步骤S404中获得发出摇动停止指令的肯定结果的情况下，在步骤S405中执行停止摇动驱动的处理。换句话说，发出停止摇动机构单元53的驱动的指令到摇动驱动单元55。

在执行步骤S405中的停止处理之后，如所示处理到达“返回”。

此外，在步骤S403中获得flagS=0不成立的否定结果的情况下，处理进到步骤S406，并且确定flagS=1是否成立（或者换句话说，当前旋转角范围设置是否是“90°”）。

在步骤S406中获得flagS=1成立的肯定结果的情况下，处理进到步骤S407，并且确定摇动角的绝对值（|摇动角|）是否大于45。换句话说，确定从通过旋转编码器53a获得的关于旋转角量值的信息识别的当前摇动角是否超过±45°的范围，该范围取0°的摇动基准位置作为基准。

然后，在步骤S407中获得摇动角的绝对值不大于45的否定结果的情况下，处理进到步骤S408，并且确定是否已经从控制器27发出摇动停止指令。在步骤S408中获得还没有从控制器27发出摇动停止指令的否定结果的情况下，处理配置为返回步骤S407。

在此，以此方式形成步骤S407到S408到S407的循环处理。在该循环处理的情况下，配置处理等待摇动角的绝对值大于45的状态或已经从控制器27发出摇动停止指令的状态的任一到来。

在步骤S407中获得摇动角的绝对值大于45的肯定结果的情况下，处理进到步骤S409并且执行处理以停止摇动驱动。然后，在随后步骤S410中发出“达到限制角”的通知到控制器27之后，如所示处理到达“返回”。

此外，在步骤S408中获得从控制器27发出摇动停止指令的肯定结果的情况下，在步骤S411中执行处理以停止摇动驱动之后，如所示处理到达“返回”。

此外，在上述步骤S406中获得flagS=1不成立的否定结果的情况下（或者换句话说，在当前旋转角范围设置是“180°”的情况下），处理进到步骤S412，并且确定摇动角的绝对值（|摇动角|）是否大于90。换句话说，确定从通过旋转编码器53a获得的关于旋转角量值的信息识别的当前摇动角是否超过±90°的范围，该范围取0°的摇动基准位置作为基准。

然后，在步骤S412中获得摇动角的绝对值不大于90的否定结果的情况下，处理进到步骤S413，并且确定是否已经从控制器27发出摇动停止指令。在步骤S413中获得还没有从控制器27发出摇动停止指令的否定结果的情况下，处理配置为返回步骤S412。因此，形成步骤S412到S413到S412的循环处理。在该循环处理的情况下，配置处理等待摇动角的绝对值大于90的状态或已经从控制器27发出摇动停止指令的状态的任一到来。

在步骤S412中获得摇动角的绝对值大于90的肯定结果的情况下，处理进到步骤S414并且执行处理以停止摇动驱动。然后，在随后步骤S415中发出“达到限制角”的通知到控制器27之后，如所示处理到达“返回”。

此外，在步骤S413中获得从控制器27发出摇动停止指令的肯定结果的情况下，在步骤S416中执行处理以停止摇动驱动之后，如所示处理到达“返回”。

此外，图16图示当移除线缆时在相机和云台执行的各个处理序列。

首先，在云台，根据图中步骤S501，处理配置为待命直到移除线缆。换句话说，重复确定由连接检测器59提供的用于电源端子单元t-Vin和视频端子单元t-Video的各个检测信号是否都指示已经移除线缆的处理，直到各个检测信号都指示已经移除线缆。

在步骤S501中获得各个检测信号都指示已经移除线缆的肯定结果的情况下，处理进到步骤S502，并且发出断开通知到控制器27。

在执行步骤S502中的通知处理之后，处理进到步骤S503。

在相机，根据图中步骤S601，处理配置为待命直到从云台发出断开通知。然后，在从云台发出断开通知，并且在步骤S601中获得指示存在断开通知的肯定结果的情况下，处理进到步骤S602，并且设置flagC=0。换句话说，如之前讨论的，响应于移除线缆，旋转角范围设为“无限制的”以取消对于角范围的限制。

在步骤S602中设置flagC=0之后，在步骤S603中发送取消限制命令到控制器51之后，如所示处理到达“返回”。

在云台，根据步骤S503中的处理，处理配置为待命直到接收取消限制命令。

然后，在接收取消限制命令，并且在步骤S503中获得指示已经接收取消命令的肯定结果的情况下，处理进到步骤S504并且设置flagS=0。此后，如所示处理到达“返回”。

此外，图17图示为了根据线缆是否连接实现旋转角设置屏幕的显示切换要执行的处理序列。

在图17中，处理配置为首先在步骤S701中待命，直到发出显示旋转角设置屏幕的指令。具体地，处理待命，直到对图标执行触摸操作，该图标代表来自在之前描述的菜单屏幕上显示的用于每个设置的图标中，用于设置旋转角范围的项目。

对来自菜单屏幕的代表用于设置旋转角范围的项目的图标执行触摸操作，并且在步骤S701中获得指示存在用于显示旋转角设置屏幕的指令的肯定结果的情况下，在步骤S702中确定flagC=0是否成立（或者换句话说，是否设置“无限制的”）。

在步骤S702中获得flagC=0成立的肯定结果的情况下，处理进到步骤S703，并且进行普通屏幕显示处理，其涉及提供用于其显示的屏幕数据和指令到显示驱动器32，使得如之前图10所示显示旋转角设置屏幕，其中所有图标“无限制的”、“180°”和“90°”可选择。

相反，在步骤S702中获得flagC=0不成立的否定结果的情况下，处理进到步骤S704，并且进行限制屏幕显示处理，其涉及提供用于其显示的屏幕数据以及指令到显示驱动器32，使得如之前图12所示显示旋转角设置屏幕，其中由于“无限制的”图标隐藏或淡出，“无限制的”图标不可选择。

在执行步骤S703或S704中的处理之后，如所示处理到达“返回”。

<3.修改>

以上已经描述了本发明的实施例，但是本发明不限于目前描述的具体示例。

例如，在以上描述中，作为示例的方式给出了这样的情况，其中假定成像系统根据自动构图执行自动成像操作，根据连接线缆的情况，限制用于在作为自动成像操作的一部分执行的被摄体搜索期间使用的摇动方向的旋转角范围。然而，旋转角范围限制不限于被摄体搜索期间的这种限制，并且本发明还可以广泛地和有利地应用于通过摇动方向的旋转改变成像场选择角的成像系统（成像装置）。

此外，尽管在以上描述中摇动方向的旋转角范围配置为可从三个类型的预定范围中选择，但是还可以配置使得可以从两个类型或者四个或更多类型中选择。

可替代地，还可以配置使得用户不能设置旋转角范围。

可替代地，还可以配置使得用户用任意数值输入设置旋转角范围。在此情况下，可以配置使得当连接线缆时，确定由数值输入设置的角范围是否在可允许角范围内（例如，在±90°的范围内），其中如果在可允许角范围内则保持该设置，并且如果在可允许角范围外则限制到可允许角范围内。

此外，在以上描述中，在移除线缆的情况下统一设置给定旋转角范围，而不管角限制之前旋转角范围设置的状态（在该实施例中，旋转角范围设为“无限制的”）。然而，显而易见，还可以配置使得在移除线缆的情况下，旋转角范围设置的状态恢复角限制之前的设置的原始状态，以便尊重用户设置。

在此情况下，存储关于角限制之前原始旋转角范围的信息，并且当移除线缆时基于存储的信息设置原始旋转角范围。

此外，在以上描述中，配置使得在云台的控制器51基于来自连接检测器59的检测信号，发出指示已经连接线缆的连接通知到控制器27，同时响应于连接通知，控制器27发出限制指令到控制器51，从而使得控制器51执行处理以限制旋转角范围。然而，还可以配置使得如上从云台到相机的连接通知不必要，并且仅在云台完成用于限制旋转角范围的操作。

然而，如果配置使得如在实施例中通过示例给出的从云台发出连接通知到相机，则可以在相机确定当前角限制状态。结果，这具有诸如实现如图12所示的旋转角设置屏幕的显示切换的优点。

可替代地，还可以配置使得精简或省略在云台的控制器51并且控制器27承担摇动驱动单元（摇动驱动单元55、摇动电动机54、摇动机构单元53）的驱动控制的情况下，来自连接检测器59的检测信号直接输入控制器27，并且控制器27基于检测信号执行用于控制摇动驱动单元和限制旋转角范围的处理。

在如此做时，可构思用于基于线缆连接限制旋转角范围的配置的各种变换，并且这种具体配置不限于实施例中以示例方式给出的配置。

此外，在以上描述中，以示例方式给出在云台提供线缆端口（实施例中的端子单元t）的情况，但是本发明还可以有利地应用于线缆端口提供在相机上的情况。换句话说，在此情况下，可以配置使得确定线缆是否连接到提供在相机上的线缆端口，并且进行控制以便基于确定结果限制在摇动方向上的旋转角范围。

此时，为了总结以上，在本发明应用到包括成像装置和云台装置的成像系统的情况下，成像装置至少提供有成像单元，并且云台装置可移动地支撑成像装置、并且至少包括旋转驱动控制器，线缆端口可以提供在驱动单元上，包括成像装置，其在由摇动驱动单元进行摇动操作时变为可移动单元。换句话说，线缆端口可以提供在不同于用作固定部分（基架15）的部分的部分上。

此外，确定线缆是否已经连接到线缆端口并且基于确定结果控制旋转驱动单元的旋转角范围的控制器可以提供在成像装置或云台装置中。可替代地，还可以提供控制器，以便如通过实施例中示例的方式图示的延伸到成像装置和云台装置。

此外，在以上描述中，通过示例的方式给出这样的情况，其中配置本发明的成像单元驱动装置和成像装置，使得成像装置和云台装置可以分离（或者换句话说，它们可以变为分离装置的情况）。然而，显而易见，还可以配置使得成像装置和云台装置不能相互分离并且以一体方式形成。

此外，至少部分基于本发明的配置可以通过使得CPU或DSP执行程序来实现。

除了在制造时写入到ROM等并且存储在其中外，例如，这种程序可以构思存储在可移除存储介质上，然后从存储介质安装（这也包括更新）以便存储在兼容DSP的非易失性存储区域、闪速存储器30等。还可构思通过经由诸如USB（通用串行总线）或IEEE 1394来自用作另一主机的设备的控制，实现程序安装。此外，还可配置使得程序预先存储在网络上的服务器等中的存储装置上，并且数字静态相机1配置有网络功能以便能够从服务器下载和获取程序。

参考符号列表

1数字静态相机

2主单元

21a镜头单元

31a释放按钮

10云台

11主单元

12相机座

13突出部

14连接器

21光学系统

22图像传感器

23A/D转换器

24信号处理器

25编码器/解码器

26介质控制器

27控制器

28ROM

29RAM

30闪速存储器

31可操作单元

32显示驱动器

33显示单元

34兼容云台通信单元

40存储卡

51控制器

52通信单元

53摇动机构单元

54摇动电动机

55摇动驱动单元

56倾斜机构单元

57倾斜电动机

58倾斜驱动单元

59连接检测器

60可操作单元

60a菜单按钮

61电源电路

t-Vin电源端子单元

t-Video视频端子单元

Claims (11)

1.一种控制装置，包括：

驱动控制器，其基于旋转角范围设置控制驱动单元，所述驱动单元改变可移动单元相对于固定单元的旋转角；以及

旋转角范围设置器，其根据线缆是否连接到线缆端口改变旋转角范围设置，所述线缆端口可移除地连接线缆，并且在随着由驱动单元进行旋转操作而旋转的位置形成。

2.如权利要求1所述的控制装置，其中在可移动单元上形成线缆端口。

3.如权利要求1所述的控制装置，其中旋转角范围设置器

基于操作输入可变地设置旋转角范围设置，并且此外，

在线缆连接到线缆端口的情况下，

配置旋转角范围设置器，使得当基于操作输入设置的旋转角范围设置在预定可允许角范围内时，旋转角范围设置保持在基于操作输入设置的旋转角范围设置，并且

配置旋转角范围设置器，使得当基于操作输入设置的旋转角范围设置不在预定可允许角范围内时，旋转角范围设置限制在可允许角范围内。

4.如权利要求3所述的控制装置，还包括：

显示单元，其显示图像；

其中，旋转角范围设置器

使得显示单元显示旋转角范围设置屏幕，用于用户指定旋转角范围设置，并且基于在显示旋转角范围设置屏幕的同时进行的操作输入，可变地设置旋转角范围设置，并且此外，

在线缆连接到线缆端口的情况下，使得显示单元显示作为旋转角范围设置屏幕的屏幕，使得不能指定可允许角范围外的旋转角范围设置。

5.如权利要求4所述的控制装置，其中旋转角范围设置器

使得屏幕显示为旋转角范围设置屏幕，使得从多个旋转角范围设置中指定要求的旋转角范围设置，并且此外，

在线缆连接到线缆端口的情况下，使得显示单元显示屏幕作为旋转角范围设置屏幕，使得关于可允许角范围外的旋转角范围设置的信息淡出或隐藏。

6.如权利要求1所述的控制装置，其中旋转角范围设置器

在从线缆端口移除线缆的情况下，改变旋转角范围设置，使得驱动单元的旋转角不受限制。

7.如权利要求3所述的控制装置，其中旋转角范围设置器

在从线缆端口移除线缆的情况下，改变旋转角范围设置为通过操作输入指定的旋转角范围设置。

8.一种用于控制装置的控制方法，所述控制装置具有驱动控制器，所述驱动控制器其基于旋转角范围设置控制驱动单元，所述驱动单元改变可移动单元相对于固定单元的旋转角；以及旋转角范围设置器，其根据线缆是否连接到线缆端口改变旋转角范围设置，所述线缆端口可移除地连接线缆，并且在随着由驱动单元进行旋转操作而旋转的位置形成，所述驱动方法包括：

驱动控制步骤，基于旋转角范围设置控制驱动单元，所述驱动单元改变可移动单元相对于固定单元的旋转角；以及

旋转角范围设置步骤，根据线缆是否连接到线缆端口改变旋转角范围设置。

9.一种成像装置，包括：

成像单元，其进行成像；

线缆端口，其可移除地连接线缆，并且在随着由驱动单元进行旋转操作而旋转的位置形成，所述驱动单元改变成像单元相对于固定单元的旋转角；

驱动控制器，其基于旋转角范围设置控制驱动单元；以及

旋转角范围设置器，其根据线缆是否连接改变旋转角范围设置。

10.一种使得成像装置执行处理的程序，所述成像装置提供有进行成像的成像单元以及线缆端口，该线缆接口可移除地连接线缆，并且在随着由驱动单元进行旋转操作而旋转的位置形成，所述驱动单元改变成像单元相对于固定单元的旋转角，所述程序使得成像装置执行：

驱动控制处理，其基于旋转角范围设置控制驱动单元；以及

旋转角范围设置处理，其根据线缆是否连接改变旋转角范围设置。

11.一种提供有成像装置和云台装置的成像系统，所述成像装置具有进行成像的成像单元，所述云台装置可移除地支撑成像装置、并且提供有驱动控制器，所述驱动控制器基于旋转角范围设置控制驱动单元，所述驱动单元改变成像装置相对于固定单元的旋转角，所述成像系统包括：

线缆端口，其可移除地连接线缆，并且在随着由驱动单元进行旋转操作而旋转的位置形成；以及

旋转角范围设置器，其根据线缆是否连接改变旋转角范围设置。

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