TW201134205A - Imaging section driving device, rotation angle control method, imaging apparatus, program, and imaging system - Google Patents

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201134205 六、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關於，具備有驅動控制部的控制裝置和其 控制方法，其係基於旋轉角度範圍設定，來控制用來改變 可動部對固定部之旋轉角之驅動部的驅動控制部。 又’係有關於一種攝像裝置，其係具備：進行攝像的 攝像部；和纜線連接部，係被形成在隨著用來使上記攝像 部對固定部之旋轉角改變之驅動部所作的旋轉動作而旋轉 的位置並且可裝卸纜線；和驅動控制部，係基於旋轉角度 範圍設定而控制上記驅動部。又，是有關於讓上記攝像裝 置執行的程式。 甚至是有關於一種攝像系統，其係具備：攝像裝置； 和雲台裝置，其係將上記攝像裝置保持成可裝卸，並具備 有基於旋轉角度範圍設定而控制用來改變上記攝像裝置對 固定部之旋轉角之驅動部的驅動控制部。 【先前技術】 . 在專利文獻1中係揭露，藉由具備數位靜態相機、和 . 以電動來改變該數位靜態相機之橫搖/縱搖方向之朝向的 雲台的攝像系統，而進行自動構圖調整，及進行該自動構 圖調整所得之攝像影像的自動記錄之技術。 在該專利文獻1所記載的技術中，例如係使用臉部偵 測技術’來進行人物之被攝體的探索。具體而言，是一面 以上記雲台使數位靜態相機在橫搖方向上旋轉，一面進行 -5- 201134205 畫框內所映照出來的被攝體（人物之臉部）的偵測。 然後，此種被攝體探索的結果，若在畫框內有偵測出 被攝體時，則停止往橫搖方向之旋轉，並隨著此時點上的 畫框內的被攝體的偵測態樣（例如被攝體之數目或位置或 大小等）而進行最佳構圖判定。亦即，是求出最佳的橫 搖·縱搖·變焦之各角度。 再者，隨著如此藉由最佳構圖判定而求出最佳的橫 搖·縱搖·變焦之各個角度，將這些角度當作目標角度而 分別進行橫搖•縱搖•變焦角的調整（構圖調整）。 在此種構圖調整完成後，進行攝像影像的自動記錄。 若依據如上記的自動構圖調整所致之自動攝像動作 (攝像影像自動記錄），則完全不需要使用者的攝影操作， 就可自動地進行最佳構圖之攝像影像的記錄。 [先前技術文獻] [專利文獻] [專利文獻1]日本特開2009-1 00300號公報 【發明內容】 [發明所欲解決之課題] 此處，於執行如上記的自動攝像動作的攝像系統中， 上記雲台是構成爲，自己的動作電力是從商用交流電源取 得，可構成爲用來進行數位靜態相機之充電的充電座（底 座）之機能。甚至，亦可構成爲，將數位靜態相機1所攝 得之再生影像，透過上記雲台而輸出至外部。 -6 - 201134205 例如，因爲這些理由，所以一般認爲上記雲台係構成 爲’可連接電源纜線或視訊纜線等之所要纜線。 但是，上記所說明的攝像系統中，被攝體探索係爲， 使數位靜態相機橫搖而探索身爲攝影對象的被攝體。 在專利文獻1，每當進行此種橫搖驅動時，雲台的本 體部本身就被旋轉驅動。因此，如上記般地在對雲台連接 有纜線的狀態下使用攝像系統之際，因爲上記被攝體探索 等而伴隨著進行橫搖驅動，可能會發生纜線對雲台捲繞， 隨著情況嚴重性，甚至可能導致纜線側的應力造成雲台側 浮起或是翻倒等事態。無論哪種情形，都會造成無法進行 意圖之攝像操作，對攝像動作本身造成障礙。 此外’若想要防止如上記的伴隨橫搖驅動的纜線捲繞 等之發生’則考慮對雲台中的不旋轉驅動之部分，形成纜 線連接部即可。亦即，爲了使已被安裝之數位靜態相機作 橫搖’作爲雲台係必須被構成區分爲，具有接地面的接地 平台部（固定側）、和用來對上記數位靜態相機給予橫搖方 向之旋轉驅動力因此本身會旋轉的可動部，但若要防止纜 線的捲繞’則考慮對上記固定側的接地平台部形成纜線連 接部即可。 然而’如此在對固定側之接地平台部設置纜線連接部 的情況下’該纜線連接部、和雲台-數位靜態相機間的連 接部之間’非常難以進行配線。實際上，若要使這些纜線 連接部和雲台-數位靜態相機間之連接部之間的配線能夠 支援旋轉’則必定會導致高額的成本上升等，其實現上是 201134205 有很大的困難。亦即，不能說是現實的構成。 本發明的課題在於，以更高的實現性，對上記可動部 側形成纜線連接部爲前提，謀求解決此時會發生問題的上 述纜線捲繞等所涉及之問題。 [用以解決課題之手段] 爲了解決上記課題，本發明中作爲攝像部驅動裝置是 如以下構成。 亦即，具備旋轉驅動部，係用來使進行攝像之攝像部 的旋轉角作改變》 又’具備纜線連接部，係被形成在隨著上記旋轉驅動 部所作的旋轉動作而進行旋轉的位置，可裝卸地連接纜 線》 又，具備控制部，係判別對上記纜線連接部是否有連 接上記纜線，基於其判別結果，而控制上記旋轉驅動部所 作的旋轉角度範圍。 若依據上記本發明，則可對應於纜線連接部上有纜線 連接之情形，來控制上記旋轉驅動部所作的旋轉角度範 圍。 [發明效果] 若依據本發明，則於具備有令攝像部之旋轉角改變之 旋轉驅動部、和被形成在隨著該旋轉驅動部所作的旋轉動 作而進行旋轉之位置的纜線連接部的裝置中，可對應於對 201134205 上記纜線連接部有被纜線連接之情形，來限制上記旋轉驅 動部所作的旋轉角度範圍。藉此，例如當隨著被攝體探索 等而進行旋轉驅動時’可有效防止上記纜線連接部上所連 接之續線’對裝置發生捲繞之事態。又，也可有效防止因 爲纜線側的應力導致裝置本身浮起或是翻倒等事態的發 生。 【實施方式】 以下’針對用以實施本案發明所需之形態（以下稱作 實施形態）’以下記順序加以說明。 <1 ·攝像系統之構成> 〔1 -1 ·系統全體構成〕 〔1-2.數位靜態相機〕 〔1-3.雲台〕 〔1 _4.關於自動構圖調整所進行之自動攝像動作〕 〔1-5.關於旋轉角度之設定〕 < 2 ·作爲實施形態的旋轉角度限制手法> 〔2-1.具體的動作例〕 〔2-2.處理程序〕 < 3 .變形例> 此外，以下說明中使用了「畫框」、「攝角」' 「攝 像視野」、「攝像視野選擇角」、「構圖」等用語，各用 語的定義說明如下。 「畫框」係指例如看起來影像像是被嵌入的相當於一 -9 - 201134205 畫面的領域範圍，一般是縱長或是橫長的具有長方形的框 形狀。 「攝角」係亦稱作變焦角等’是攝像光學系中的變焦 透鏡之位置所決定的被收錄於畫框之範圍的角度所表示而 成。嚴謹來說，是由攝像光學系的焦距、和像面（影像感 測器、底片）之尺寸所決定，但此處像面尺寸係固定，因 此將對應於焦距而變化的要素，稱作攝角。以下，關於攝 角的値，有時候會以焦距（例如35mm換算）來表示。 「攝像視野」係表示攝像光學系所拍攝之視野，是相 當於被上記的畫框所切取之範圍。 「攝像視野選擇角」係將用來決定要從攝像裝置的周 圍風景中切取出哪個部分之要素，以角度加以表示而成 者，此處，除了由上記的攝角外，還藉由橫搖（水平）方向 上的擺動角度、縱搖（垂直）方向上的擺動角度（仰角、俯 角）所決定。 「構圖」，亦稱作取景（framing)，是由上記的攝像視 野選擇角之設定' 此情況下亦即由橫搖•縱搖角度與攝角 (變焦）之設定，而被決定。 此處，在本實施形態中，本發明的攝像部驅動裝置、 攝像裝置，係舉例是被構成爲，具備數位靜態相機、和可 裝卸而保持該數位靜態相機的雲台所成的攝像系統的情形 爲例子。 < 1.攝像系統之構成> 〔1 -1 ·系統全體構成〕 -10- 201134205 實施形態的攝像系統，係具備數位靜態相機1、和可 裝卸地安裝該數位靜態相機1的雲台1 0所成。 首先在圖1中圖示數位靜態相機1的外觀例。圖丨的 (a)、圖1的（b)係分別爲數位靜態相機1的正面圖、背面 圖。 該圖所示的數位靜態相機1，首先係如圖1的（a)所 示’於本體部2的前面側，具備鏡頭部2 1 a。該鏡頭部 2 1 a ’係作爲攝像所需之光學系而朝本體部2外側突出的 部位。 又’在本體部2的上面部，係設有快門釋放鈕3 1 a。 於攝像模式下，被鏡頭部2 1 a所拍攝到的影像（攝像影像） 會被生成爲影像訊號。然後，於該攝像模式下若對快門釋 放鈕3 1 a進行操作，則該時序上的攝像影像，會以靜止影 像之影像資料方式而被記錄在記錄媒體中。亦即進行了照 片攝影。 又，數位靜態相機1，係如圖1的（b)所示，在其背面 側具有顯示畫面部3 3 a。 該顯不畫面部3 3 a中，係於攝像模式時，稱作透視檢 視影像等’是顯示著此時被鏡頭部2 1 a所拍攝中的影像。 又’於再生模式時，則將記錄媒體中所記錄之影像資料予 以再生顯示。然後，隨應於使用者對數位靜態相機1進行 的操作，而會顯示出作爲GUI(Graphical User Interface) 的操作影像。 此外，本實施形態的數位靜態相機1，係爲對顯示畫 -11 - 201134205 面部3 3a組合有觸控面板。藉此，使用者係藉由對顯示畫 面部3 3 a以手指觸壓，就能進行所欲之操作。 圖2係表示雲台1 0之外觀的斜視圖。又，圖3〜圖5 係作爲本實施形態的自動攝像系統之外觀，圖示了對雲台 1 〇以適切狀態載置數位靜態相機1之狀態。圖3係正面 圖，圖4係平面圖，圖5係側面圖（尤其在圖5的（b)中是 以側面圖來圖示縱搖機構的可動範圍）。 如圖2、及圖3、圖4、圖5所示，雲台10係大致上 可說是在接地平台部15之上組合有本體部11，然後對本 體部11安裝有相機台座部12而成之構造。 當欲將數位靜態相機1安裝在雲台1 0時，是將數位 靜態相機1的底面側’對相機台座部12的上面側而放 置。如圖2所示，在相機台座部12的上面部，設有凸起 部1 3和連接器1 4。此時雖然省略圖示，但數位靜態相機 1的本體部2的下面部，係形成有與凸起部13卡合用的 孔部。在數位靜態相機1對相機台座部12適切地放置之 狀態下，該孔部與凸起部13會呈卡合狀態。若爲此狀態 則只要是通常的雲台1 〇的橫搖.縱搖的動作，數位靜態 相機1就不會從雲台1 0偏移、脫落等。 又’於數位靜態相機1，在其下面部的所定位置也設 有連接器。如上述，在對相機台座部12適切地安裝數位 靜態相機1的狀態下，數位靜態相機1的連接器與雲台 1 〇的連接器1 4會連接，呈現至少彼此可通訊之狀態。 此外，例如連接器1 4與凸起部1 3，實際上係於相機 -12- 201134205 台座部1 2中設計成，可將其位置在某種範圍內作變更（移 動）。因此，例如，藉由倂用吻合數位靜態相機1之底面 部之形狀的適配器等，就可將不同種類的數位靜態相機， 以可和雲台1 0通訊之狀態，安裝至相機台座部1 2。 接著說明，雲台1 〇所致之數位靜態相機1的橫搖· 縱搖方向之基本運動》 首先，橫搖方向的基本運動係如以下。 在將雲台10放置在例如桌子上或地面上等的狀態 下’接地平台部1 5的底面係接地。在此狀態下，如圖4 所示’以旋轉軸1 1 a爲旋轉中心，可使本體部1 1側往順 時鐘方向、及反時鐘方向旋轉。亦即，藉此，可以改變被 安裝在雲台1 0上的數位靜態相機1的水平方向（左右方向） 上的攝像視野選擇角（所謂的橫搖）。 此外’此時的雲台1 〇的橫搖機構，係具有針對順時 鐘方向及反時鐘方向之任一者均能無限制地進行自由旋轉 360°以上之構造。 又’在該雲台10的橫搖機構中，橫搖方向上的基準 位置係被決定。 此處’如圖 4所示，先把橫搖基準位置設成 0°(360°)，將沿著橫搖方向的本體部η之旋轉位置、亦 即橫搖位置（橫搖角度），以〇。〜3 6 0。來表示。 又’雲台1 0的縱搖方向的基本運動係如以下。 縱搖方向的運動，係如圖5的（a)(b)所示，相機台座 部1 2是以旋轉軸1 2 a爲旋轉中心，可在仰角、俯角之兩 -13- 201134205 方向上擺動角度而爲之。 此處’圖5的（a)係圖示了 ’相機台座部12是處於縱 搖基準位置Y〇(〇°)的狀態。在此狀態下，與鏡頭部 21a(光學系部）的攝像光軸一致的攝像方向pi、和接地平 台部1 5所接地之接地面部GR，是呈平行。 因此’如圖5的（b)所示’首先，於仰角方向上，相 機台座部1 2，係以旋轉軸1 2a爲旋轉中心，從縱搖基準 位置Y0(0°)起，可在所定之最大旋轉角度+ f。的範圔內活 動。又’於俯角方向上也是，以旋轉軸12a爲旋轉中心， 從縱搖基準位置Y〇(〇°)起，可在所定之最大旋轉角度-g。 的範圍內活動。如此一來，相機台座部12是以縱搖基準 位置Y0(0°)爲基點，在最大旋轉角度+ f。〜最大旋轉角 度-g°之範圍內活動，就可改變被安裝在雲台1〇(相機台座 部12)上的數位靜態相機1的縱搖方向（上下方向）上的攝 像視野選擇角。亦即，可進行縱搖之動作。 圖6係圖示了雲台10的背面圖。 如圖示，在雲台1 0上係於其本體部1 1的背面部，形 成有.可裝卸地連接電源纜線的電源端子部t - V i η、和可 裝卸地連接視訊纜線的視訊端子部t-Video。 此處’在本例的情況中，雲台1 0係被構成爲，對於 被安裝至上述相機台座部12的數位靜態相機1，透過上 記電源端子部t-Vin而供給所被輸入之電力，以對上記數 位靜態相機1進行充電。亦即，本例的雲台1 〇係也具有 對數位靜態相機1進行充電所需之充電座（底座）的機能。 -14 - 201134205 又’在本例的情況中’雲台1 〇係被構成爲，當從數 位靜態相機1側例如有基於攝像影像之映像訊號被傳輸過 來時，則將該映像訊號透過上記視訊端子部t-Video而輸 出外部。 又，如該圖6或之前的圖4中也有圖示，在雲台10 的本體部11之背面部係設有選單按鈕60a，但關於其則 於後述。 〔1-2.數位靜態相機〕 圖7係數位靜態相機1的實際之內部構成例的區塊 圖。 於此圖7中’首先，光學系部21，係具備例如包含 變焦透鏡、聚焦透鏡等的所定片數的攝像用透鏡群、光圈 等所構成，可使入射的光成爲攝像光而在影像感測器22 的受光面上成像。 又’於光學系部21中，也還具備用來驅動上記變焦 透鏡、聚焦透鏡、光圈等的驅動機構部。這些驅動機構 部，係例如藉由控制部27所執行的變焦（攝角）控制、自 動焦點調整控制 '自動曝光控制等所謂相機控制，而控制 著其動作。 影像感測器22 ’係將上記光學系部2〗所得之攝像光 轉換成電子訊號，亦即進行所謂光電轉換。因此，影像感 測器22，係將來自光學系部2 1的攝像光，以光電轉換元 件的受光面進行受光，隨應於被受光的光之強度而累積的 -15- 201134205 訊號電荷，會以所定的時序依序輸出。藉此，對應於攝像 光的電子訊號（攝像訊號）就會被輸出》 此外，作爲影像感測器22而被採用的光電轉換元件 (攝像元件），雖無特別限定，但就現況而言，係可舉例如 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 感測器 或 CCD(Charge Coupled Device)等。又，採用 CMOS 感測 器時，作爲相當於影像感測器22的裝置（零件），係可爲 亦包含相當於下面所述之A/D轉換器23的類比-數位轉換 器之構造。 從上記影像感測器22所輸出的攝像訊號，係被輸入 至A/D轉換器23，而被轉換成數位訊號，輸入至訊號處 理部24。 訊號處理部 24，係由 DSP(Digital Signal Processor) 所構成，針對從上記A/D轉換器23所輸出的數位攝像訊 號，依照程式而實施所定之訊號處理。 例如，訊號處理部24，係針對從A/D轉換器23所輸 出的數位攝像訊號，以相當於1個靜止影像（畫格影像）之 單位進行擷取，針對如此擷取到的靜止影像單位的攝像訊 號施以所定之訊號處理，就可生成相當於1張靜止影像的 影像訊號資料亦即攝像影像資料（攝像靜止影像資料）。 又，在本實施形態的情況下，訊號處理部24係被構 成爲可利用如此取得的攝像影像資料，如後述般地執行作 爲被攝體偵測處理的影像處理，但關於這點將在後面說 明。 •16- 201134205 此處，使如上記以訊號處理部2 4所生成之攝像 資料以影像資訊之方式而被記錄至記憶媒體的記憶-時，例如是將對應於1個靜止影像的攝像影像資料， 號處理部24對編碼/解碼部25進行輸出。 編碼/解碼部25，係針對從訊號處理部24所輸出 的靜止影像單位的攝像影像資料，以所定之靜止影像 編碼方式執行壓縮編碼後，例如，隨應於控制部2 7 制而附加上標頭等，轉換成被壓縮成所定格式的影像 之格式。然後，將如此生成之影像資料，傳送至媒體 器2 6。媒體控制器2 6，係依照控制部2 7的控制，對 卡40，令被傳送過來的影像資料進行寫入而記錄。 況的記憶卡40，係例如爲具有依照所定規格之卡片 的外形形狀，內部係爲具備快閃記憶體等非揮發性半 記憶元件，是採取如此構成的記錄媒體。此外，將影 料加以記憶的記錄媒體，亦可爲除了上記記憶卡以外 別、形式等。 又，數位靜態相機1係利用上記訊號處理部2 4 得之攝像影像資料來令顯示部33執行影像顯示，就 得目前拍攝中的影像也就是所謂的透視檢視影像，被 出來。例如於訊號處理部2 4中，係將如之前說明從 轉換器23所輸出之攝像訊號加以擷取而生成相當1 止影像的攝像影像資料，但藉由持續該動作，就可逐 成相當於動畫的畫格影像的攝像影像資料。然後，如 序生成之攝像影像資料，會遵照控制部2 7的控制而 影像 ^ 40 從訊 過來 壓縮 之控 資料 控制 記憶 此情 形式 導體 像資 的種 所獲 可使 顯示 A/D 張靜 次生 此依 對顯 -17- 201134205 示驅動器32進行傳送。藉此，就會進行透視檢視影像的 顯示。 顯示驅動器32，係基於如上記所述而從訊號處理部 24所輸入過來的攝像影像資料，生成用來驅動顯示部33 的驅動訊號，對顯示部33逐一進行輸出。藉此，於顯示 部3 3上，基於靜止影像單位之攝像影像資料的影像，就 會被依序顯示出來。使用者只要觀看其，就會看成將此時 正在拍攝之影像，於顯示部33上以動畫方式被顯示出 來。亦即，會顯不出透視檢視影像。 又，數位靜態相機1，係亦可使記憶卡40中所記錄 的影像資料進行再生，然後將該影像對顯示部3 3進行顯 示。 因此，控制部27係指定影像資料，對媒體控制器26 命令從記憶卡4〇中讀出資料。回應於該命令，媒體控制 器2 6係對所被指定之影像資料所被記錄之記憶卡40上的 位址進行存取，以執行資料讀出，並將所讀出的資料，對 編碼/解碼部25進行傳送。 編碼/解碼部2 5係例如依照控制部2 7的控制，從媒 體控制器26所傳送過來的攝像影像資料中取出壓縮靜止 影像資料的實體資料’針對該壓縮靜止影像資料，執行對 其壓縮編碼的解碼處理，獲得對應於1個靜止影像的攝像 影像資料。然後’將該攝像影像資料對顯示驅動器3 2進 行傳送。藉此’於顯示部3 3上，記憶卡40中所記錄之攝 像影像資料之影像’就會被再生顯示出來。 18· 201134205 又，對顯示部3 3，除了上記透視檢視影像或影像資 料的再生影像等，還可使使用者介面影像（操作影像）也被 顯示出來。此情況下係例如，隨應於此時的動作狀態等， 控制部2 7會生成必要的使用者介面影像的顯示用影像資 料，將其對顯示驅動器3 2輸出而爲之。藉此，於顯示部 3 3上’就會顯示出使用者介面影像。此外，該使用者介 面影像’係也可例如特定的選單畫面等，監視器影像或攝 像影像資料之再生影像係個別地被顯示在顯示部3 3的顯 示畫面中’也可在監視器影像或攝像影像資料之再生影像 上的一部分進行重疊、合成的方式來加以顯示。 控制部 27 係具備 CPU(Central Processing Unit)所構 成’是與ROM28、RAM29 —起構成了微電腦。ROM28係 記憶著，例如’作爲控制部2 7的C P U所需執行的程式， 還有關連於數位靜態相機1之動作的各種設定資訊等。 RAM29係爲CPU所用的主記憶裝置。 又，此時的快閃記憶體3 0，係作爲隨應著例如使用 者操作或動作履歷等而將有必要變更（改寫）之各種設定資 訊等加以記憶所使用的非揮發性記憶領域而加以設置。此 外關於R〇M28 ’例如在採用快閃記憶體等爲主的非揮發 性記憶體的情況下，則亦可不需要快閃記憶體3 0，改爲 使用該R0M2 8中的一部分記憶領域來爲之。 此處’在本實施形態的情況下，控制部27係爲了實 現一面改變攝像視野一面執行上記訊號處理部2 4所致之 被攝體偵測而進行探索數位靜態相機1周圍之被攝體的被 -19- 201134205 攝體探索、隨著該被攝體探索所偵測出來之被攝體樣態而 依照所定演算法來判定最佳構圖的最佳構圖判定、將該最 佳構圖判定所求出之最佳構圖當作目標構圖的構圖調整、 及該構圖調整後的攝像影像之自動記錄，而進行控制、處 理，但這些將於後述。 操作部31係爲總括代表了：數位靜態相機1所具備 的各種操作件、隨應於對這些操作件進行之操作而生成操 作資訊訊號並輸出至上記控制部27的操作資訊訊號輸出 部位。控制部27，係隨應於從操作部3 1所輸入之操作資 訊訊號，來執行所定之處理。藉此，數位靜態相機1就會 執行相應於使用者操作之動作》 雲台對應通訊部34，係在雲台1 0側與數位靜態相機 1側之間執行依照所定通訊方式之通訊用的部位，例如係 具有：在數位靜態相機1對雲台1 〇安裝的狀態下，可與 雲台1 〇側的通訊部之間收送通訊訊號所需的實體層構 成、和用來實現對應於更上位之所定層的通訊處理所需之 構成而成。作爲上記實體層構成，在與圖2的對應上，是 包含有與連接器14連接的連接器之部位。 又，在本例的情況下，爲了可從雲台1 〇側進行充 電，在上記各連接器中不只設有用來交換通訊訊號所需之 端子，還設有用來傳輸充電用電力所需的端子。雖然圖示 省略，但在數位靜態相機1上，設有可裝卸地裝著電池用 的電池裝著部，對該裝著部中所被裝著的電池，基於從上 記雲台1 〇側所傳輸來的電力，而進行充電。 -20- 201134205 〔1-3.雲台〕 圖8的區塊圖係圖示了雲台1〇的內部構成例。 首先，於該圖8中也圖示出，之前圖6所圖示的電源 端子部t - V i η和視訊端子部t - V i d e 〇。 如圖示，透過電源端子部t-Vi n而被輸入的電力，係 透過電源電路6 1之後，供給成爲雲台1 0內所必要之各部 的動作電力。又，於電源電路6 1中，會生成對數位靜態 相機1的充電用電力，該充電用電力係透過通訊部52(連 接器）而被供給至數位靜態相機1側。 又，在上記視訊端子部t_Video中，從數位靜態相機 1側所被傳輸過來的映像訊號，係透過通訊部5 2—控制部 5 1而被供給。 此處’雖然在此圖中係圖示，雲台10之各部的動作 電力是僅透過上記電源輸入端子t-Vin而供給，但實際在 雲台1 〇上係可構成爲，設有電池裝著部，從被著裝於該 裝著部之電池來供給各部之動作電力。 又，在本實施形態的雲台1 〇上係設有，用來偵測對 上記電源端子部t-Vin、上記視訊端子部t-Video是否有 連接纜線的連接偵測部5 9。關於纜線連接有無之偵測機 構的具體構成，係可舉例如隨著纜線的連接/拔下而開關 會ΟΝ/OFF之構成等，但於本實施形態中，作爲連接偵測 部5 9 ’係只要是能夠輸出用來識別纜線之連接/拔下的偵 測訊號的構成即可，關於其具體構成並不需要作特別限 -21 - 201134205 定。 上記連接偵測部59所作的偵測訊號（關於電源端子部 t - V i η的偵測訊號與關於視訊端子部t - V i d e 〇的偵測訊 號），係對控制部5 1進行供給。 又，於圖8中，雲台10係如前述’具備橫搖.縱搖 機構，作爲對應於其之部位，係具備：橫搖機構部53、 橫搖用馬達5 4、縱搖機構部5 6、縱搖用馬達5 7。 橫搖機構部53，係針對被安裝在雲台1〇的數位靜態 相機1，具有用來給予如圖4所示之橫搖（橫、左右）方向 之運動所需之機構而構成，該機構的運動，係藉由橫搖用 馬達54往正反方向旋轉而獲得。同樣地，縱搖機構部 5 6，係針對被安裝在雲台1 0的數位靜態相機1，具有用 來給予如圖5所不之縱搖（縱、上下）方向之運動所需之機 構而構成，該機構的運動，係藉由縱搖用馬達57往正反 方向旋轉而獲得。 控制部51，例如係具有由CPU、ROM ' RAM等所組 合而形成的微電腦，控制著上記橫搖機構部5 3、縱搖機 構部56之運動。例如，當控制部51在控制橫搖機構部 53的運動時，係將用來指示所應移動之方向與移動速度 的訊號，對橫搖用驅動部5 5進行輸出。橫搖用驅動部 55，係生成對應於所輸入之訊號的馬達驅動訊號，輸出至 橫搖用馬達5 4。該馬達驅動訊號，係例如若馬達是步進 馬達，則爲對應於P WM控制的脈衝訊號。 藉由該馬達驅動訊號，橫搖用馬達5 4係例如以所要 -22· 201134205 的旋轉方向、旋轉速度進行旋轉，其結果爲，橫搖機構部 53也會以對應於其的移動方向與移動速度而被驅動運 動。 同樣地，當在控制縱搖機構部5 6的運動時，控制部 5 1係將縱搖機構部5 6所需要的指示移動方向、移動速度 之訊號，對縱搖用驅動部5 8進行輸出。縱搖用驅動部 58 ’係生成對應於所輸入之訊號的馬達驅動訊號，輸出至 縱搖用馬達57。藉由該馬達驅動訊號，縱搖用馬達57係 例如以所要的旋轉方向及旋轉速度進行旋轉，其結果爲， 縱搖機構部56也會以對應於其的移動方向、速度而被驅 動運動。 此處’橫搖機構部53係具備旋轉編碼器（旋轉偵測 器）53a。旋轉編碼器53a，係隨著橫搖機構部53的旋轉之 運動’而將表示其旋轉角度量的偵測訊號，輸出至控制部 51。同樣地，縱搖機構部56係具備旋轉編碼器56a。該 旋轉編碼器56a也是，係隨著縱搖機構部56的旋轉之運 動，而將表示其旋轉角度量的訊號，輸出至控制部51。 藉此’控制部5 1係可即時地取得（監視）驅動中的橫 搖機構部53、縱搖機構部56的旋轉角度量之資訊。 又’於本實施形態中，控制部5 1係基於上述從連接 偵測部5 9所供給之偵測訊號，而執行圖1 3或圖1 5等所 示之處理，但關於其則將於後述。 通訊部5 2 ’係爲與被安裝在雲台1 〇之數位靜態相機 1內的雲台對應通訊部3 4之間’執行依照所定通訊方式 -23- 201134205 之通訊用的部位’與雲台對應通訊部3 4同樣地，具有可 與對方側通訊部以有線或無線方式收送通訊訊號所需的實 體層構成、和用來實現對應於更上位之所定層的通訊處理 所需之構成所成。作爲上記實體層構成，在與圖2的對應 上’是包含有相機台座部12的連接器14。 操作部60 ’具體而言，係爲總括代表了：之前圖4 或圖ό所示之作爲選單按鈕60a的操作件、和隨應於對該 操作件進行之操作而生成操作資訊訊號並輸出至上記控制 部51的操作資訊訊號輸出部位。控制部5 1，係隨應於從 操作部60所輸入之操作資訊訊號，來執行所定之處理。 此外’關於選單按鈕60a被操作之際的行爲，將於後 述。 〔1-4.關於自動構圖調整所進行之自動攝像動作〕 此處，本實施形態的攝像系統，係藉由之前所述的被 攝體探索、最佳構圖判定、構圖調整之各動作，將隨著該 被攝體探索所偵測出來之被攝體樣態而判定的最佳構圖當 作目標構圖而進行自動構圖調整動作。 以下說明，伴隨此種自動構圖調整動作的自動攝像動 作之具體內容。 首先，在進行如上記的自動構圖調整時，係利用圖7 所示的訊號處理部24所作的被攝體偵測結果。 訊號處理部24，係作爲被攝體偵測處理，而執行如 以下之處理。 -24- 201134205 亦即，訊號處理部24係從如之前所說明而取得的相 當於1張靜止影像的影像訊號資料中，偵測出相當於人物 臉部的影像部分。具體而言，在本例中的被攝體偵測處理 中，是利用所謂的臉部偵測技術，對從影像內所偵測出來 的每一被攝體，對應於其臉部的影像部分之領域而設定臉 框。然後，根據該當臉框的數目、尺寸、位置等資訊，獲 得畫框內的被攝體數、各被攝體的尺寸或各個畫框內的位 置之資訊。 此外，關於臉部偵測之手法已知係有數種，但於本實 施形態中，關於採用哪種偵測手法係沒有特別限定，只要 考慮偵測精度或設計難易度等而適宜採用適切的方式即 可。 又，訊號處理部24，係將如上記的被攝體偵測處 理，對相當於1張靜止影像的每一影像訊號資料（亦即每 1畫格）等，預定的每所定之畫格數，加以執行。 圖9係圖示了，使用如上記的被攝體偵測之處理的結 果所進行的，自動構圖調整所作的自動攝像動作之大致流 程的流程圖。 在進行自動構圖調整時，係利用如上記的被攝體偵測 處理所作的偵測資訊，首先係進行數位靜態相機1之周圍 所存在的被攝體之探索（圖中的步驟S1)。 具體而言，作爲該被攝體探索，係藉由數位靜態相機 1中的控制部27，進行對雲台10的橫搖.縱搖控制或對 光學系部2 1的變焦控制，而一面改變攝像視野選擇角， -25- 201134205 一面執行訊號處理部24所致之被攝體偵測，而進行之。 此種被攝體探索處理，係隨著藉由訊號處理部24所 致之被攝體偵測處理而獲得畫框內之被攝體已被偵測出來 之狀態而結束。 被攝體探索處理結束後，控制部2 7係進行最佳構圖 判定處理（S2)。具體而言，基於訊號處理部24所作之被 攝體偵測結果而進行畫面構造之判定（此時係爲畫框內的 被攝體數、被攝體尺寸、被攝體位置之判定等），然後基 於該畫面構造判定所判定出來的畫面構造之資訊，依照所 定演算法而判定最佳的構圖。此處，由之前的說明亦可理 解，此時的構圖，係由橫搖•縱搖•變焦之各攝像視野選 擇角所決定，因此藉由該當最佳構圖判定處理，作爲其判 定結果係會獲得，相應於上記被攝體偵測結果（畫框內的 被攝體之態樣）的最佳之橫搖♦縱搖•變焦的各攝像視野 選擇角之資訊。 在執行了如上記的最佳構圖判定處理之後，控制部 27係進行構圖調整控制（S3)。亦即，進行以最佳構圖爲目 標構圖的橫搖•縱搖·變焦控制。 具體而言，控制部2 7，係作爲該當構圖調整控制， 而將以上記最佳構圖判定處理所求出的橫搖.縱搖的各攝 像視野選擇角的資訊，對雲台1 0側的控制部5 1進行指示。 相應於此，上記控制部5 1係爲了能夠求出爲了使數 位靜態相機1朝向能夠獲得所被指示之橫搖.縱搖之各攝 像視野選擇角的攝像方向所需之、關於橫搖機構部5 3、 -26- 201134205 縱搖機構部56的移動量，進行該求出之移動量的橫搖驅 動、縱搖驅動，而進行對橫搖用馬達54的橫搖控制訊號 之供給、對縱搖用馬達5 7的縱搖控制訊號之供給。 又，控制部2 7，係將上記最佳構圖判定處理所求得 的關於變焦之攝像視野選擇角之資訊（亦即攝角之資訊）， 對光學系部2 1加以指示，以令光學系部2 1執行變焦動作 而獲得該指示的攝角。 然後，控制部2 7係基於上記構圖調整控制而完成構 圖調整動作，在得到上記最佳構圖的情況下，進行快門釋 放時序判定處理（S4)。 此處，於本例中，並不是隨著得到最佳構圖之事實就 立刻進行快門釋放，而是例如以被攝體是處於笑臉等所定 狀態爲最終條件，而進行快門釋放。此種判定最終條件是 否成立，就是上記快門釋放時序判定處理。 當藉由上記快門釋放時序判定處理而上記最終條件 (快門釋放條件）是成立時，則作爲步驟S 5的快門釋放處 理，而進行攝像影像資料的自動記錄。具體而言，控制部 27係對編碼/解碼部25及媒體控制器26進行控制，將此 時點所得的攝像影像資料，對記憶卡40執行記錄。 如以上而在本實施形態的攝像系統中，係基於控制部 27所致之控制·處理，來實現自動構圖調整所致之自動 攝像動作。 此外，雖然在圖9中爲了簡化說明而省略圖示，但例 如在構圖調整中因爲沒有偵測出被攝體等理由，步驟S3 -27- 201134205 的構圖調整有時候會失敗。此情況下’係從步驟s 1的被 攝體探索起重新開始。 同樣地，步驟s 4的快門釋放時序判定處理中有可能 快門釋放時序並不OK，但此時也是從步驟s 1的被攝體探 索起重新開始。此外，通常，快門釋放時序判定處理係 爲，判定在所定時間內上記笑臉等之快門釋放條件是否成 立的處理。 〔I-5·關於旋轉角度之設定〕 此處，在本實施形態中，關於如上記的伴隨自動構圖 調整的自動攝像動作而被進行的被攝體探索，是可讓使用 者選擇設定在水平方向（橫搖方向）上的探索範圍。 當如此而設定了被攝體探索時的水平方向探索範圍 (亦即橫搖方向旋轉角度範圍）時，使用者係藉由按壓操作 被設在雲台10上的選單按鈕6 0a，就可令顯示部33上， 顯示出關於自動攝像動作的選單畫面。 雖然省略圖示說明，但隨應於選單按鈕60a之操作而 被顯示的上記選單畫面裡，係分別顯示了上述的自動攝像 動作所致之攝影頻繁度、閃光燈的使用許可/禁止、及上 記被攝體探索時的橫搖方向之旋轉角度範圍、表示這些各 設定項目的小圖示。 使用者係當要設定被攝體探索時的水平方向之探索範 圍時，就將上記表示關於旋轉角度範圍之設定項目的小圖 示’加以選擇而進行操作。具體而言，在本例中，是利用 -28- 201134205 被組合在顯示部33之顯示畫面部33a的觸控面板， 示關於上記旋轉角度範圍之設定項目的小圖示，加以 操作。 圖1 〇係在上記選單畫面上，操作（選擇）上記表 於旋轉角度範圍之設疋項目的小圖不而被顯示出來的 角度設定畫面。 在本例中，旋轉角度範圍係可從預定的3種當中 擇。具體而言，是可在「無限制」「180度」「90度 3種當中作選擇’對應於這些而在旋轉角度設定畫面 如圖示般地分別顯示有用來表示這3種旋轉角度範圍 圖示。又，在旋轉角度設定畫面中也還顯示有用來表 經選擇之旋轉角度範圍的游標CR。 使用者係從這些小圖示中以觸控操作選擇表示所 旋轉角度範圍的小圖示，就可將該旋轉角度範圍的設 對數位靜態相機1作指示。 此處爲了確認而先說明，所謂「180度」的旋轉 範圍，係以之前圖4所示的橫搖基準位置（0°)爲基準 爲±90°之範圍（在圖4中係爲90°〜0°〜270°之範圍）。 地，「90度」之旋轉角度範圍，係以橫搖基準位置 準而爲±45°之範圍（45°〜0°〜315°之範圍）。 此外，在上記的說明中，雖然選單畫面的顯示是 被設在雲台1 0側的選單按鈕60a之操作而進行，但 畫面係亦可隨著利用數位靜態相機1之GUI的操作 行顯示。 將表 觸控 示關 旋轉 作選 」這 上， 的小 示已 望之 定， 角度 ，而 同樣 爲基 隨著 選單 而進 -29 - 201134205 < 2.作爲實施形態的旋轉角度限制手法> 〔2-1.具體的動作例〕 由目前爲止的說明亦可理解，於本實施形態的攝像系 統中，在雲台1 〇上係被形成有，可對數位靜態相機1進 行充電或使數位靜態相機1之再生影像等的外部輸出成爲 可能的電源端子部t - V i η、視訊端子部t - V i d e 〇。然後，這 些端子部t，係並非被形成在雲台1 〇的接地平台部1 5側 (亦即固定側），而是對用來把數位靜態相機1在橫搖方向 上作旋轉驅動所需的可動部之本體部1 1，加以形成。 如此對於在橫搖驅動之際係爲可動側的本體部1 1， 設置端子部t(纜線連接部）的情況下，藉由被攝體探索等 而進行橫搖驅動之際，對上記端子部t連接的纜線，會對 雲台1 〇發生捲繞，隨著情況嚴重性，甚至可能導致纜線 側的應力造成雲台1 0側浮起或是翻倒等事態。無論哪種 情形，都會造成無法進行意圖之攝像操作，對攝像動作本 身造成障礙。 於是，在本實施形態中，係基於對端子部t有無連接 纜線之偵測結果，來限制橫搖方向的旋轉角度範圍。 圖1 1係此種基於纜線連接有無而實現旋轉角度範圍 之限制時，攝像系統中的實際之訊號交換的模式化圖示。 此外’於該圖1 1中係圖示了，雲台1 〇內的連接偵測 部5 9、控制部51、橫搖用驅動部5 5、橫搖用馬達5 4、橫 -30- 201134205 搖機構部53、旋轉編碼器53a '和數位靜態相機1內的控 制部2 7。 如之前的圖8中也有說明，在雲台1 〇內，對控制部 5 1係供給著來自連接偵測部5 9的偵測訊號。控制部5 1 係藉由上記連接偵測部59 ’作爲關於電源端子部t_Vin之 偵測訊號或關於視訊端子部t-Video之偵測訊號當中的至 少任何一方的偵測訊號，是供給了表示有纜線被連接之意 旨的訊號時’則對數位靜態相機1側的控制部27，進行 連接通知。 控制部2 7係當有上記連接通知時，因應需要，將用 來限制橫搖方向之旋轉角度範圍的指示，對雲台1 0側的 控制部5 1下達之。 此處，如參照之前的圖1 〇所說明，在本例中，係可 將橫搖方向的旋轉角度範圍，在「無限制」「1 8 0度」 「90度」當中作選擇。亦即，在纜線被連接的時序上， 作爲旋轉角度範圍是被設定的這些當中的任一者。 爲了防止纜線的捲繞或雲台1 0的浮起、翻倒等問題 的發生’旋轉角度範圍係考慮沒有發生上記各問題之疑 慮’而限制預先設定之所定容許角度範圍內即可。在本例 的情況下’假設上記各問題若是在「180度」以內就不會 有發生之疑慮，而將該當「180度」定爲上記容許角度範 圍。 因此在本例中’是隨著有上記連接通知，只有在此時 點上的旋轉角度範圍之設定是「無限制」的情況下，才會 -31 - 201134205 將旋轉角度範圍限制成比設定範圍還窄的範圍。 具體而言，當有上記連接通知時，控制部27係首先 確認目前的旋轉角度範圍之設定，當目前的旋轉角度範圍 是「無限制」時，則對控制部5 1指示將旋轉角度範圍限 制成上記容許角度範圍內之角度範圍之意旨。在本例中， 如此從「無限制」之設定狀態限制旋轉角度範圍之際，假 設爲了獲得充足的餘裕，而指示了「90度」的旋轉角度 範圍。 另一方面，控制部27係當有上記連接通知時，上記 目前旋轉角度範圍之設定是「無限制」以外的情況下，則 維持上記目前旋轉角度範圍之設定。具體而言，上記目前 旋轉角度範圍之設定若是「180度」時，則對控制部51 指示「1 8 0度」的旋轉角度範圍，若爲「9 0度時」則指示 「90度」之旋轉角度範圍。 如此一來’若已被使用者所設定的旋轉角度範圍若在 某個容許角度範圍內（本例中係爲1 8 0度以內），則維持該 旋轉角度範圍之設定。 如上記’藉由控制部27 ’隨著纜線連接而指示了旋 轉角度範圍以後，雲台1 0側的控制部5 1，係對應於被攝 體探索的執行時’進行限制，使得橫搖方向之旋轉角度範 圍是被限制成上記所指示的旋轉角度範圍。 此處，於被攝體探索的開始時，對上記控制部，5 1， 以數位靜態相機1側的控制部2 7進行橫搖驅動之開始指 示’隨應於該開始指示，控制部5 1係對橫搖用驅動部5 5 -32- 201134205 進行指示而開始橫搖機構部5 3之驅動。 依循這點’控制部5 1係隨著如此被攝體探索開始時 所被進彳了的來自控制部2 7之指不而開始橫搖驅動，開始 監視來自對上記橫搖機構部5 3所設置之旋轉編碼器5 3 a 的旋轉角度量之資訊。然後，當該當旋轉角度量，達到上 記所被指定之旋轉角度範圍內的上限値時，對上記橫搖用 驅動部55進行橫搖驅動停止指示。藉此，被攝體探索時 的橫搖方向之旋轉角度，就會被限制成不會超過上記所被 指定之旋轉角度範圍。 此處，如之前所述，被攝體探索，是隨應於在畫框內 偵測到被攝體而結束，此時係藉由控制部2 7而對控制部 5 1進行橫搖驅動的停止指示。亦即，在上記旋轉角度量 到達上記所被指定之旋轉角度範圍內的上限値之前，此種 伴隨被攝體探索結束的橫搖驅動停止處理是已被下達的情 況下，控制部5 1係在此時點對橫搖用驅動部5 5進行驅動 停止指不。 又，在本實施形態中，隨應於纜線已被連接之事實而 應限制旋轉角度範圍的狀態下，則也會進行之前圖1 〇所 示的旋轉角度設定畫面之顯示內容的變更。 圖12係圖示了角度限制時的旋轉角度設定畫面的顯 示例。 如該圖1 2所示，在纜線被連接而應限制旋轉角度範 圍之狀態的期間中，顯示旋轉角度設定畫面之際’在該當 顯示旋轉角度設定畫面上將「無限制」的小圖示予以非顯 -33- 201134205 示或灰視等，使得該當「無限制」之小圖示變成不能選 擇。 藉此，就可防止在纜線連接狀態下，誤將容許範圍外 的旋轉角度範圍之設定做了選擇。 又，當纜線被拔下時，就解除旋轉角度範圍的限制狀 態。具體而言，從連接偵測部59所供給之關於電源端子 部t-Vin、視訊端子部t-Video之各自的偵測訊號，若雙 方都是表示纜線已被拔下之狀態之意旨的訊號，則控制部 5 1係對控制部27進行該意旨之通知（稱作連接解除通 知），隨應於其，控制部27係對控制部5 1進行用來解除 旋轉角度範圍之限制的指示。 具體而言，在本例的情況下，控制部27係隨應於有 上記連接解除通知，而對控制部51指示「無限制」之旋 轉角度範圍。亦即，隨應於纜線被拔下，無關於伴隨纜線 連接而進行之角度範圍限制被進行以前所設定的旋轉角度 範圍的種別，都會被設定成「無限制」之旋轉角度範圍。 如上記，在本實施形態中，基於對端子部t的纜線連 接有無之判別結果，藉由將橫搖方向之旋轉角度範圍限制 成某個容許角度範圍內，就可有效防止纜線的捲繞或雲台 1 〇的浮起、翻倒等問題的發生。 亦即，藉此，利用橫搖驅動而進行自動攝像動作的攝 像系統中，就不會因上記纜線之捲繞等而對攝像動作造成 障礙。 -34- 201134205 〔2-2•處理程序〕 接下來，關於實現上記所說明的實施形態之旋轉角度 限制手法所需之具體處理程序，參照圖1 3〜1 7的流程圖 而加以說明。 此外’這些圖1 3〜圖1 7的流程圖中，作爲「相機」 而表示的處理，係表示了圖7所示之控制部2 7依照例如 ROM28中所儲存的程式而執行的處理。又，作爲「雲 台」而表示的處理，係表示了圖8所示之控制部5 1依照 例如內部的ROM等中所儲存的程式而執行的處理。 首先’藉由圖13，說明對應於纜線連接時所應執行 的相機側、雲台側雙方之處理程序。 首先’於雲台側上’藉由步驟S101之處理’等待直 到有纜線被連接爲止。亦即，纜線是否有被連接的判別處 理’是被重複進行，直到獲得有纜線被連接之判別結果爲 止。 具體而言，在步驟S 1 0 1中，判別從連接偵測部59所 供給之關於電源端子部t-Vin、視訊端子部t-Video之各 自的偵測訊號當中，是否至少任何一方變成了表示纜線已 被連接之意旨。然後，該當判別之結果，上記偵測訊號當 中之任一者均沒有變成表示纜線已被連接之意旨，獲得纜 線尙未被連接之否定結果的時候，則再度執行步驟S 1 0 1 之處理。 然後’上記偵測訊號當中之任何一方變成了表示纜線 已被連接之意旨’獲得了纜線已被連接之肯定結果時，則 -35- 201134205 前進處理至步驟SI 02。 於步驟S 1 02中，係對相機側（控制部27側），進行 接通知。 在雲台側’係在進行了該當連接通知後，如圖示般 前進處理至步驟S103。 在相機側’係藉由步驟S 2 0 1之處理，而等待上記 驟S 1 02所作的來自雲台側之連接通知。亦即，於該當 驟S201中’將是否有上記連接通知之判別處理，重複 行直到獲得有上記連接通知之判別結果爲止。 然後，於上記步驟S201中，當有上記連接通知而 得肯定結果時，則前進至步驟S2 02而判別是否flagC 2 ° 此處，上記「flagC」係在相機側用來識別目前的 轉角度範圍之設定狀態而由控制部27所記錄、更新的 別元，具體而言，在此情況下，flagC = 0係表示「無 制」，flagC = 1係表示「90度」，flagC = 2係表示「1 度j。 因此，從這點也可理解，藉由上記步驟S202的判 處理，是在判別目前所被設定的旋轉角度範圍是否 「180度」。 於上記步驟S202中，當並非flagC = 2而得到否定 果時’則前進至步驟S203 ’在設成flagC = 1之後’於 驟S204中執行90°限制命令的送出處理。 亦即，若並非flagC = 2(亦即目前所被設定之旋轉 連 地 步 步 進 獲 旋 識 限 80 別 爲 結 步 角 -36- 201134205 度範圍是「無限制」或「9 0度」）的情況下，則將用來指 示「90度」之旋轉角度範圍的命令，送出至控制部51 側。 另一方面，於上記步驟S2 02中，當flagC = 2而得到 肯定結果時，則前進至步驟S205而執行180°限制命令的 送出處理。亦即，如之前所說明，當被使用者設定了 「180度」之旋轉角度範圍時，爲了維持該當「180度」 之設定，而對控制部5 1側送出用來指示「1 8 0度」之旋 轉角度範圍的命令。 在執行了上記步驟S204或S205之處理後，如圖示般 地來到「RETURN」（返回到作爲開頭處理的步驟S201)。 於雲台側上，藉由步驟 S1 03，等待直到上記步驟 S204或S205所送出之命令被接收爲止。 然後，於該當步驟S103中，當接收到命令而獲得肯 定結果時，則前進至步驟S104，判別是否爲90°限制。 於步驟S 1 04中，當從控制部27側所接收到的命令並 不是在步驟S204中所被送出之90°限制命令而獲得否定 結果時，則前進至步驟S105，設成flagS = 2。 此處，「flagS」係在雲台側上用來識別目前的旋轉 角度範圍之設定狀態而由控制部5 1所記錄、更新的識別 元。關於該flagS也是，「0」表示「無限制」，「1」表 示「90度」，「2」表示「180度」。 又，於上記步驟S 1 04中，當從控制部27側所接收到 的命令是在步驟S2〇4中所被送出之90°限制命令而獲得 -37- 201134205 肯定結果時，則前進至步驟S106，設成flagS = 1。 在執行了上記步驟S105或S106之處理後，如圖示般 地來到「RETURN」（返回到作爲開頭處理的步驟S1 01)。 接著，藉由圖14、圖15，說明對應於自動攝像動作 時而在相機側、雲台側之各者上所應進行之處理。 圖14係圖示了，對應於自動攝像動作時而在相機側 所應執行之處理的程序。 於圖14中，首先在步驟S301中，等待直到被攝體探 索開始條件成立爲止。此處，於本例的情況中，被攝體探 索，係例如藉由使用者進行了自動構圖調整之自動攝像動 作的開始指示而被開始。又，如參照之前的圖9所說明， 亦可在構圖調整失敗，或無法以快門釋放時序判定處理決 定時機OK時，就開始之。 作爲上記步驟S 3 0 1的待機處理係爲，判別這些例如 「使用者所下達的自動攝像動作開始指示」「構圖調整失 敗」「無法以快門釋放時序判定處理獲得OK判定」等、 預先被設定的應開始被攝體探索之所定條件，是否成立。 於上記步驟S301中，當被攝體探索開始條件成立而 獲得肯定結果時，則前進至步驟S3 02，對控制部5 1進行 橫搖指示。 然後’接著在步驟S3 03中，作爲被攝體偵測資訊的 取得處理，而進行來自圖7所示之訊號處理部24的被攝 體偵測資訊之取得。 然後，在接下來的步驟S304中，基於步驟S303所取 -38- 201134205 得的被攝體偵測資訊，而判別是否有偵測到被攝體。 當上記步驟S3 04中沒有偵測到被攝體而獲得否定結 果時，則返回至步驟S 3 03。藉此，步驟S3 03的資訊取得 處理及步驟S 3 04的判別處理，係被重複進行直到伴隨被 攝體探索而在畫框內有偵測到被攝體爲止。 又，於上記步驟S3 04中，當被攝體有被偵測到而獲 得肯定結果時，則前進至步驟S3 05，對控制部5 1進行橫 搖停止指示。 亦即，爲了隨應於如此被攝體有被偵測到之事實而結 束被攝體探索，於步驟S 3 02中被開始的橫搖驅動，就會 被停止。 在執行了該當步驟S 3 0 5所致之橫搖停止指示處理 後，係如圖示般地來到「RETURN」。 又’圖15係圖示了，對應於自動攝像動作時而在雲 台側所應執行之處理的程序。 於圖15中，在雲台側，首先係藉由圖中的步驟S401 之處理’而等待直到從控制部2 7側進行橫搖指示爲止。 亦即’隨應於應開始被攝體探索，控制部2 7 —直等待直 到圖1 4中的作爲步驟S 3 02之處理而進行的橫搖指示有被 進行爲止。 於上記步驟S4〇 1中’當上記橫搖指示有被進行而獲 得了肯定結果時’則於步驟S 4 0 2中，執行橫搖驅動開始 處理。亦即’對橫搖用驅動部5 5進行指示，令其開始橫 搖機構部53之驅動（橫搖用馬達54之驅動）。 -39- 201134205 接著在步驟S403中，判別是否爲flagS=0(亦即目前 的旋轉角度範圍之設定是否爲「無限制」）。 於步驟S403中，當flagS = 0而獲得肯定結果時，則 前進至步驟S404，等待直到從控制部27側進行停止指示 爲止。亦即’在「無限制」的設定狀態下，被攝體探索係 被進行直到在畫框內有偵測到被攝體爲止，因此在步驟 S4〇4中’隨應於如此而在畫框內有偵測到被攝體之事 實’而一直等待控制部27所進行之橫搖停止指示（步驟 S305) ° 然後，於上記步驟S404中，當進行了上記橫搖停止 指示而獲得肯定結果時，則於步驟S405中執行橫搖驅動 停止處理。亦即，對橫搖用驅動部5 5進行指示，令其停 止橫搖機構部53之驅動。 在執行了該當步驟S 405所致之停止處理後，係如圖 示般地來到「RETURN」。 又，於上記步驟S403中，當並非flags = 0而得到否 定結果時，則前進至步驟S406而判別是否爲flags = 1(亦 即目前的旋轉角度範圍之設定是否爲「90度」）。 於步驟S406中，當flagS = 1而獲得肯定結果時，則 前進至步驟S407，判別橫搖角度的絕對値（|橫搖角度|)是 否大於45。亦即，判別根據旋轉編碼器53a所獲得之旋 轉角度量之資訊而被特定的目前之橫搖角度，是否超過了 以作爲橫搖基準位置之0°爲基準時的±45°之範圍。 然後，於上記步驟S407中，當橫搖角度的絕對値並 -40- 201134205 非大於45而獲得否定結果時，則前進至步驟S408而判別 是否有來自控制部27的橫搖停止指示。於該步驟s 40 8 中，當來自控制部2 7的橫搖停止指示未被進行而獲得否 定結果時，則返回上記步驟S407。 此處，如上記，形成了步驟S407 — S408 — S407的迴 圏處理。藉由該迴圈處理，而會等待橫搖角度的絕對値變 成大於4 5之狀態，或有來自控制部2 7的橫搖停止指示被 進行之狀態的任一者之到來。 於上記步驟S407中，當橫搖角度的絕對値大於45而 獲得了肯定結果時，則前進至步驟S 4 0 9，執行橫搖驅動 停止處理。然後，於後續之步驟S41 0中，對控制部27進 行了臨界角度到達通知後，如圖示般地來到 「RETURN」。 又，於上記步驟S4〇8中，當進行了來自控制部27的 橫搖停止指示而獲得肯定結果時，則於步驟S 4 1 1中執行 了橫搖驅動停止處理後，如圖示般地來到「R E T U R N」。 又，於上述的步驟S4〇6中，當並非flags = 1而獲得 了否定結果時（亦即目前的旋轉角度範圍之設定是「1 8 0 度」時），則前進至步驟S 4 1 2，判別橫搖角度的絕對値（丨 橫搖角度I)是否大於90。亦即，判別根據旋轉編碼器53a 所獲得之旋轉角度量之資訊而被特定的目前之橫搖角度， 是否超過了以作爲橫搖基準位置之0。爲基準時的±90°之範 圍。 然後，於上記步驟S4 1 2中，當橫搖角度的絕對値並 -41 - 201134205 非大於90而獲得否定結果時，則前進至步驟S4 1 3而判別 是否有來自控制部27的橫搖停止指示。於該步驟S4 13 中，當來自控制部2 7的橫搖停止指示未被進行而獲得否 定結果時，則返回上記步驟S4 1 2，藉此，就形成了步驟 S412 —S413 —S412的迴圈處理。藉由該迴圈處理，而會等 待橫搖角度的絕對値變成大於90之狀態，或有來自控制 部27的橫搖停止指示被進行之狀態的任一者之到來。 於上記步驟S412中，當橫搖角度的絕對値大於90而 獲得了肯定結果時，則前進至步驟S4 1 4，執行橫搖驅動 停止處理。然後，於後續之步驟S4 1 5中，對控制部27進 行了臨界角度到達通知後，如圖示般地來到 「RETURN」。 又，於上記步驟S413中，當進行了來自控制部27的 橫搖停止指示而獲得肯定結果時，則於步驟S 4 1 6中執行 了橫搖驅動停止處理後，如圖示般地來到「RETURN」。 又，圖1 6係圖示了，對應纜線拔下時而在相機側、 雲台側各自上所應執行之處理的程序。 首先，在雲台側，藉由圖中的步驟 S501，等待直到 纜線被拔下爲止。亦即，判別從連接偵測部5 9所供給之 關於電源端子部t-Vin、視訊端子部t-Video之各自的偵 測訊號是否皆爲表示纜線已被拔下之意旨的處理，是被重 複進行直到上記各個偵測訊號都變成表示纜線已被拔下之 意旨爲止。 於上記步驟S50 1中，當上記各個偵測訊號都變成表 -42- 201134205 示纜線已被拔下之意旨，纜線已被拔下而獲得肯定結果 時’則前進至步驟s 5 0 2，對控制部2 7側進行連接解除通 知。 在執行了該當步驟S 5 0 2所致之通知處理後，前進處 理至步驟S 5 0 3。 在相機側，係藉由圖中的步驟S 6 0 1之處理，等待直 到從雲台側進行上記連接解除通知爲止。然後，當來自雲 台側的上記連接解除通知已被進行，於步驟S60 1中有解 除通知而獲得肯定結果時，則前進至步驟S602，設成 flagC = 〇。亦即如之前所述，爲了隨應於纜線已被拔下之 事實而解除角度範圍之限制，而將旋轉角度範圍設定成 「無限制」。 於上記步驟S602中設成flagC = 0之後，於步驟 S 603中，對控制部5 !送出限制解除命令，然後如圖所示 般地來到「RETURN」。 在雲台側，係藉由步驟S 503之處理，等待直到接收 了上記限制解除命令爲止。 然後，當上記限制解除命令被接收，於上記步驟 S 5 03中有解除命令收訊而獲得肯定結果時，則前進至步 驟 S 5 04 ’設成 flags = 0，其後如圖所示般地來到 「RETURN」。 又，圖1 7係圖示了，隨應於纜線連接有無而實現旋 轉角度設定畫面之顯示切換上所應執行之處理的程序。 於圖17中，首先於步驟S 701中，等待直到旋轉角度 -43- 201134205 設定畫面顯示指示有被進行爲止。具體而言’是等待直到 之則所說明的選單畫面上所被顯示之每—設定項目的小圖 示當中，表示旋轉角度範圍之設定項目的小圖示有被觸控 操作爲止。 當從上記選單畫面中觸控操作了表示上記旋轉角度範 圍之設定項目的小圖示，於上記步驟S7〇i中有旋轉角度 設定畫面顯示指示而獲得肯定結果時，則於步驟S702 中’判別是否爲flagC = 〇(亦即是否爲「無限制」）。 於步驟S702中’當flagC = 0而得到肯定結果時，則 前進至步驟S703，作爲通常畫面的顯示處理，使得如之 前圖1 0所示「無限制」「1 8 0度」「9 0度」的所有小圖 示都變成可選擇，而對顯示驅動器32供給畫面資料及進 行顯示指示而進行該旋轉角度設定畫面之顯示。 另一方面，於上記步驟S702中，當並非flagC=〇而 得到否定結果時，則前進至步驟S704，作爲限制畫面的 顯示處理，使得如之前圖1 2所示「無限制」的小圖示變 成非顯示或灰視等而使該當「無限制」小圖示無法選擇， 而對顯示驅動器3 2供給畫面資料及進行顯示指示而進行 該旋轉角度設定畫面之顯示。 在執行了上記步驟S7〇3或S7〇4之處理後’係如圖示 般地來到「RETURN」。 < 3 .變形例> 以上雖然說明了本發明的實施形態’但本發明係不限 -44- 201134205 定於目前爲止所說明過的具體例。 例如’在目前爲止的說明中，是以攝像系統執行自動 構圖調整之自動攝像動作爲前提，對應於纜線被連接時， 則是將作爲上記自動攝像動作之一部分所被執行的被攝體 探索時的橫搖方向旋轉角度範圍予以限制爲例子來說明， 但旋轉角度範圍之限制並不一定被限定於此種被攝體探索 時之限制’本發明係可廣泛合適地適用於藉由橫搖方向之 旋轉而改變攝像視野選擇角的攝像系統（攝像裝置）。 又’目前爲止的說明中，橫搖方向的旋轉角度範圍係 可從預定的3種範圍中作選擇，但亦可爲從2種、或是4 種以上來作選擇。 或者，亦可設計成，讓使用者不能設定旋轉角度範 圍。 或者，旋轉角度範圍係亦可使用者所作的任意數値輸 入而被設定。此情況下，亦可設計成，當纜線連接時，係 判別上記數値輸入所設定的角度範圍是否爲容許角度範圍 內（例如±90度之範圍內），若是容許角度範圍內則維持該 設定，若是容許角度範圍外則限制成容許角度範圍內。 又，在目前爲止的說明中，當纜線被拔下時，無關於 角度限制前的旋轉角度範圍之設定狀態，一律設定所定之 旋轉角度範圍（在實施形態中是設定成「無限制」），但當 然亦可尊重使用者設定，在纜線拔下時就將旋轉角度範圍 之設定狀態恢復成角度限制前的原本之設定狀態。 此情況下，是將角度限制前的原本之旋轉角度範圍之 -45- 201134205 資訊加以記憶，當纜線拔下時則基於該當記憶資訊而進行 上記原本旋轉角度範圍之設定。 又，在目前爲止的說明中，雲台側的控制部51係基 於來自連接偵測部59的偵測訊號而向相機側的控制部27 進行表示纜線已被連接之意旨的連接通知，控制部27係 隨應於該連接通知而對控制部51進行限制指示，由控制 部51執行旋轉角度範圍之限制處理，但亦可設計成，如 上記的從雲台側往相機側的連接通知係可免除，只需由雲 台側來完成旋轉角度範圍的限制動作。 但是，若如實施形態所例示的，從雲台側往相機側進 行連接通知，則在相機側上係可掌握目前的角度限制狀 態，其結果爲，可進行如圖12所示之旋轉角度設定畫面 的顯示切換等，具有如此優點。 或者，亦可省略雲台側的控制部5 1，由控制部27來 負責橫搖驅動部（橫搖用驅動部5 5、橫搖用馬達54、橫搖 機構部5 3 )之驅動控制之構成的情況下，則亦可構成爲， 將來自連接偵測部59的偵測訊號直接輸入控制部27，基 於該偵測訊號，控制部27就直接控制上記橫搖驅動部來 執行旋轉角度範圍之限制處理。 如此一來，基於纜線連接而限制旋轉角度範圍所需之 構成的變形就可考慮多種，關於其具體構成並不需要限定 爲實施形態所示例子。 又，在目前爲止的說明中，雖然例示了纜線連接部 (在實施形態中係爲端子部t)是被設在雲台側之情形，但 -46 - 201134205 即使續線連接部是被設在相機側的情況 用本發明。亦即’此情況下，只要判別 線連接部上是否有被連接纜線，基於其 搖方向的旋轉角度範圍即可。 此處’綜上所論，本發明係爲，如 至少具備攝像部之攝像裝置和至少具備 卸式地保持上記攝像裝置的雲台裝置所 對其作適用時，作爲纜線連接部，係只 裝置 '會因上記橫搖驅動部所致之橫搖 驅動對象部作設置即可。換言之，只要 地平台部1 5之固定側之部分以外的部夕 又’作爲判別對上記纜線連接部： 線’基於其判別結果，而控制上記旋轉 角度範圍的控制部，係可設置在上記攝 置側之任一側，或是亦可如實施形態所 攝像裝置側與雲台裝置側雙方而設置。 又’在目前爲止的說明中，雖然例 部驅動裝置、攝像裝置是被構成爲攝像 可裝卸而構成之情形（亦即可分開成個5 這些攝像裝置與雲台裝置亦可一體形成 成。 又，基於本發明之構成中的至少一 CPU或DSP執行程式而實現之。 此種程式，係例如除了在製造時等 下，仍可合適地適 被設在相機側的纜 判別結果來限制橫 實施形態所例示， 旋轉驅動部並可拆 構成的攝像系統， 要對包含上記攝像 動作而爲可動側的 是被設置在作爲接 〜者均可。 i否有連接上記纜 驅動部所作的旋轉 像裝置側或雲台裝 例示，是跨越上記 示了本發明的攝像 裝置與雲台裝置是 !!1裝置），但當然， 而爲不可裝卸的構 部分，係可藉由令 就對ROM等進行 -47 " 201134205 寫入而記憶外’還可考慮使其被記憶在可移除式記憶媒體 中’然後從該記憶媒體進行安裝（亦包含升級）的方式，使 其記憶至DSP對應的非揮發性之記憶領域或快閃記億體 30等中。又，還可考慮經由uSB(Universal Serial Bus)或 IEEE 1 3 94等資料介面’藉由來自其他主機機器的控制， 來進行程式的安裝。甚至亦可構成爲，使其先被網路上的 伺服器等之記憶裝置所記憶，而令數位靜態相機丨帶有網 路功能，然後可從伺服器下載而加以取得。 【圖式簡單說明】 [圖1]實施形態的攝像裝置（攝像部驅動裝置、攝像系 統）的構成要素亦即數位靜態相機的外觀，以正面圖及背 面圖簡單圖不。 [圖2]實施形態的攝像裝置（攝像部驅動裝置、攝像系 統）的構成要素亦即雲台之外觀例的斜視圖。 [圖3 ]數位靜態相機被安裝在雲台上所形成的實施形 態的攝像裝置（攝像部驅動裝置、攝像系統）的形態例的正 面圖。 [圖4]數位靜態相機被安裝在雲台上所形成的實施形 態的攝像裝置（攝像部驅動裝置、攝像系統）的形態例，連 同橫搖方向上的運動態樣例圖.示的平面圖。 [圖5 ]數位靜態相機被安裝在雲台上所形成的實施形 態的攝像裝置（攝像部驅動裝置、攝像系統）的形態例，連 同縱搖方向上的運動態樣例圖示的側面圖。 -48 - 201134205 [圖6]雲台的背面圖。 [圖7 ]數位靜態相機之內部構成例的區塊圖。 [圖8]雲台之內部構成例的區塊圖。 [圖9]自動構圖調整所進行之自動攝像動作之流程的 說明用流程圖。 [圖10]旋轉角度設定畫面（角度範圍非限制時）之例子 的圖示。 [圖11]基於纜線連接有無而實現旋轉角度範圍之限制 時的訊號之交換的模式化圖示。 [圖12]旋轉角度設定畫面（角度範圍限制時）之例子的 圖示。 [圖13]對應於纜線連接時所應執行之處理的程序的流 程圖。 [圖1 4]對應於自動攝像動作時而在數位靜態相機側所 應執行之處理的程序的流程圖。 [圖1 5 ]對應於自動攝像動作時而在雲台側所應執行之 處理的程序的流程圖。 [圖1 6]對應於纜線拔下時所應執行之處理的程序的流 程圖 [圖17]隨應於纜線連接有無而實現旋轉角度設定畫面 之顯示切換上所應執行之處理的程序的流程圖。 【主要元件符號說明】 1 :數位靜態相機 -49- 201134205 2 :本體部 2 1 a :透鏡部 3 1 a :快門釋放鈕 1 0 :雲台 1 1 :本體部 1 2 :相機台座部 13 :凸起部 14 :連接器 21 :光學系 22 :影像感測器 23 : A/D轉換器 24 :訊號處理部 25 :編碼/解碼部 26 :媒體控制器 2 7 :控制部

28 ： ROM

29 ： RAM 3 〇 :快閃記憶體 3 1 :操作部 3 2 :顯示驅動器 3 3 :顯示部 3 4 :雲台對應通訊部 4 0 :記憶卡 5 1 :控制部 -50 201134205 52 :通訊部 53 :橫搖機構部 5 4 :橫搖用馬達 5 5 :橫搖用驅動部 5 6 :縱搖機構部 5 7 ·’縱搖用馬達 5 8 ’·縱搖用驅動部 5 9 :連接偵測部 6 0 :操作部 60a :選單按鈕 6 1.:電源電路 卜Vin :電源端子部 t - V i d e 〇 :視訊端子部

Claims (1)

1. 201134205 七、申請專利範圍 1. 一種控制裝置，其特徵爲，具備： 驅動控制部’係基於旋轉角度範圍設定，來控制用來 改變可動部對固定部之旋轉角之驅動部；和 旋轉角度範圍設定部，係隨應於，被形成在對隨著上 記驅動部所致之旋轉動作而進行旋轉之位置並且可裝卸地 連接纜線的纜線連接部上，是否有連接上記纜線，而改變 旋轉角度範圍設定。 2. 如申請專利範圍第1項所記載之控制裝置，其 中，上記纜線連接部係被形成在上記可動部。 3. 如申請專利範圍第1項所記載之控制裝置，其 中， 上記旋轉角度範圍設定部，係 基於操作輸入而將上記旋轉角度範圍設定作可變設 定，並且 當對上記纜線連接部有連接上記纜線的時候， 當基於上記操作輸入所設定之上記旋轉角度範圍設定 是在預定的容許角度範圍內時，則上記旋轉角度範圍設定 是被維持成基於上記操作輸入所設定之旋轉角度範圍設定 不變； 當基於上記操作輸入所設定之上記旋轉角度範圍設定 並非在上記預定的容許角度範圍內時，則上記旋轉角度範 圍設定是被限制在上記容許角度範圍內。 4. 如申請專利範圍第3項所記載之控制裝置，其 -52- 201134205 中， 更具備：進行影像顯示的顯示部； 上記旋轉角度範圍設定部，係 + 旨定±^#_角度範圍設定所需之旋 轉角度範SI設定畫®’被顯示於±記顯示部，基於該當旋 轉角度範圍設定畫面之顯示下所進行的操作輸入而將上記 旋轉角度範圍設定作可變設定，並且 當對上記纜線連接部有連接上記纜線時，作爲上記旋 轉角度範圍設定畫面，是令上記顯示部進行，上記容許角 度範圍外之旋轉角度範圍設定是不能指定的畫。 5 ·如申請專利fe圍第4項所記載之控制裝置，宜 中， 上記旋轉角度範圍設定部，係 作爲上記旋轉角度範圍設定畫面，係顯示出用來從複 數上記旋轉角度範圍設定當中指定所要之旋轉角度範圍設 定用的畫面，並且 當對上記纜線連接部有連接上記纜線時，作爲上記旋 轉角度範圍設定畫面，是令上記顯示部進行，將上記容許 角度範圍外的上記旋轉角度範圍設定之資訊予以灰視或非 顯不的畫面顯不。 6.如申請專利範圍第1項所記載之控制裝置，其 中， 上記旋轉角度範圍設定部，係 當從上記纜線連接部拔下上記纜線時，則令上記旋轉 -53- 201134205 角度範圍設定改變成不限制上記驅動部的旋轉角。 7 ·如申請專利範圍第3項所記載之控制裝置，其 中， 上記旋轉角度範圍設定部，係 當從上記纜線連接部拔下上記纜線時，則令已被上記 操作輸入所指定之上記旋轉角度範圍設定作改變。 8 · —種控制方法，係屬於具有：驅動控制部，係基 於旋轉角度範圍設定，來控制用來改變可動部對固定部之 旋轉角之驅動部；和旋轉角度範圍設定部，係隨應於，被 形成在隨著上記驅動部所致之旋轉動作而進行旋轉之位置 並且可裝卸地連接纜線的纜線連接部上，是否有連接上記 纜線，而改變旋轉角度範圍設定的控制裝置中的控制方 法，其特徵爲，具有： 驅動控制程序，係基於旋轉角度範圍設定，來控制用 來改變可動部對固定部之旋轉角之驅動部；和 旋轉角度範圍設定程序，隨著對上記纜線連接部是否 有連接上記纜線，而改變旋轉角度範圍設定。 9. 一種攝像裝置，其特徵爲，具備： 進行攝像的攝像部；和 纜線連接部，係被形成在隨著用來使上記攝像部對固 定部之旋轉角改變之驅動部所作的旋轉動作而旋轉的位置 並且可裝卸地連接纜線；和 驅動控制部’係基於旋轉角度範圍設定而控制上記驅 動部，和 -54- 201134205 旋轉角度範圍設定部，係隨著上記纜線是否有被連 接’而改變旋轉角度範圍設定。 1 〇. —種程式，係屬於讓具備：進行攝像的攝像部； 和纜線連接部，係被形成在隨著用來使上記攝像部對固定 部之旋轉角改變之驅動部所作的旋轉動作而旋轉的位置並 且可裝卸地連接纜線的攝像裝置所執行的程式，其特徵 爲，令上記攝像裝置，執行： 驅動控制處理，係基於旋轉角度範圍設定而控制上記 驅動部；和 旋轉角度範圍設定處理，係隨著上記纜線是否有被連 接’而改變旋轉角度範圍設定。 11· 一種攝像系統，係屬於具備：具備進行攝像之攝 像部的攝像裝置；和雲台裝置，其係將上記攝像裝置保持 成可裝卸並且具備有基於旋轉角度範圍設定而控制用來改 變上記攝像裝置對固定部之旋轉角之驅動部的驅動控制 部；該攝像系統的特徵爲，具備： 纜線連接部，係被形成在隨著上記驅動部所作的旋轉 動作而進行旋轉的位置並且可裝卸地連接纜線；和 旋轉角度範圔設定部，係隨著上記纜線是否有被連 接，而改變旋轉角度範圍設定。 -55-