JP2011007206A5 - - Google Patents

Download PDF

Info

Publication number
JP2011007206A5
JP2011007206A5 JP2009148203A JP2009148203A JP2011007206A5 JP 2011007206 A5 JP2011007206 A5 JP 2011007206A5 JP 2009148203 A JP2009148203 A JP 2009148203A JP 2009148203 A JP2009148203 A JP 2009148203A JP 2011007206 A5 JP2011007206 A5 JP 2011007206A5
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wave gear
tooth profile
shaped
gear device
splines
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2009148203A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2011007206A (ja
JP5275150B2 (ja
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority claimed from JP2009148203A external-priority patent/JP5275150B2/ja
Priority to JP2009148203A priority Critical patent/JP5275150B2/ja
Priority to US12/784,677 priority patent/US8302507B2/en
Priority to KR1020100055968A priority patent/KR101637196B1/ko
Priority to DE102010024565.8A priority patent/DE102010024565B4/de
Priority to CN201010217256.XA priority patent/CN101929527B/zh
Publication of JP2011007206A publication Critical patent/JP2011007206A/ja
Publication of JP2011007206A5 publication Critical patent/JP2011007206A5/ja
Publication of JP5275150B2 publication Critical patent/JP5275150B2/ja
Application granted granted Critical
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

JP2009148203A 2009-06-23 2009-06-23 波動歯車装置 Active JP5275150B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009148203A JP5275150B2 (ja) 2009-06-23 2009-06-23 波動歯車装置
US12/784,677 US8302507B2 (en) 2009-06-23 2010-05-21 Wave gear device
KR1020100055968A KR101637196B1 (ko) 2009-06-23 2010-06-14 파동기어장치
CN201010217256.XA CN101929527B (zh) 2009-06-23 2010-06-22 波动齿轮装置
DE102010024565.8A DE102010024565B4 (de) 2009-06-23 2010-06-22 Wellgetriebe

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009148203A JP5275150B2 (ja) 2009-06-23 2009-06-23 波動歯車装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2011007206A JP2011007206A (ja) 2011-01-13
JP2011007206A5 true JP2011007206A5 (OSRAM) 2012-04-05
JP5275150B2 JP5275150B2 (ja) 2013-08-28

Family

ID=43218089

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009148203A Active JP5275150B2 (ja) 2009-06-23 2009-06-23 波動歯車装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8302507B2 (OSRAM)
JP (1) JP5275150B2 (OSRAM)
KR (1) KR101637196B1 (OSRAM)
CN (1) CN101929527B (OSRAM)
DE (1) DE102010024565B4 (OSRAM)

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9057421B2 (en) * 2011-02-04 2015-06-16 Harmonic Drive Systems Inc. Wave gear device having three-dimensional contacting involute positive deflection tooth profile
US8661940B2 (en) * 2011-05-09 2014-03-04 Harmonic Drive Systems Inc. Wave gear device having three-dimensional continuous contact tooth profile
US9534681B2 (en) * 2011-09-29 2017-01-03 Harmonic Drive Systems Inc. Wave gear device having tapered flexible external gear
JP5639992B2 (ja) * 2011-12-08 2014-12-10 住友重機械工業株式会社 撓み噛合い式歯車装置
CN102489960B (zh) * 2011-12-13 2013-12-18 山东帅克机械制造股份有限公司 机器人谐波减速器的制造方法
DE112012005619T5 (de) * 2012-01-10 2014-10-09 Harmonic Drive Systems Inc. Verformungswellgetriebe mit einem Involutenzahnprofil mit positiver Biegung, das die Randdicke berücksichtigt
DE112012000049B4 (de) * 2012-05-23 2024-06-13 Harmonic Drive Systems Inc. Wellgetriebe und flexibles, außen verzahntes Zahnrad
WO2013175533A1 (ja) * 2012-05-23 2013-11-28 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置の波動発生器
US9052004B2 (en) * 2012-08-17 2015-06-09 Harmonic Drive Systems Inc. Wave gear device having three-dimensional-contact tooth profile
US9281736B2 (en) 2013-03-23 2016-03-08 The Boeing Company Virtual ellipse motor
DE102013108286B4 (de) * 2013-08-01 2015-09-03 Harmonic Drive Ag Verfahren zum Herstellen eines elastischen, eine Verzahnung aufweisenden Verzahnbauteils eines Wellgetriebes und zugehöriges Verzahnbauteil
US9322464B2 (en) * 2014-04-02 2016-04-26 Hiwin Technologies Corp. Hollow drive gear reduction mechanism
JP6324832B2 (ja) * 2014-07-23 2018-05-16 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルタイプの波動歯車装置
JP6218693B2 (ja) * 2014-07-23 2017-10-25 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルタイプの波動歯車装置
JP6218691B2 (ja) * 2014-07-23 2017-10-25 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルタイプの波動歯車装置
JP6218690B2 (ja) * 2014-07-23 2017-10-25 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルタイプの波動歯車装置
JP6370624B2 (ja) * 2014-07-23 2018-08-08 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルタイプの波動歯車装置
JP2016125343A (ja) * 2014-12-26 2016-07-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 内燃機関のバルブタイミング制御装置
DE102015104135A1 (de) 2015-03-19 2016-09-22 Harmonic Drive Ag Wellgetriebe mit Trockenlauf
EP3321540B1 (en) * 2015-07-07 2020-04-08 Harmonic Drive Systems Inc. Rotation transmission mechanism provided with strain-wave gearing
CN108027021B (zh) * 2015-09-29 2020-08-21 谐波传动系统有限公司 滑动接触式的波动发生器、波动齿轮装置以及波动发生方法
KR101971981B1 (ko) * 2015-11-06 2019-04-24 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 가요성 외접기어 및 파동기어장치
KR102032237B1 (ko) * 2016-01-15 2019-10-15 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 2응력 순분리의 파동기어장치
JP6614988B2 (ja) * 2016-02-08 2019-12-04 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ カップ形状の可撓性外歯歯車および波動歯車装置
TWI641771B (zh) 2016-12-29 2018-11-21 財團法人工業技術研究院 諧波傳動裝置
JP6830736B2 (ja) * 2017-06-05 2021-02-17 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 2応力純分離の波動歯車装置
US10253864B2 (en) * 2017-07-03 2019-04-09 Optimal Actuation Inc. Bearing wave generator assembly
CN109014803B (zh) * 2018-08-29 2019-07-23 广东天机机器人有限公司 谐波减速器的柔轮的制作方法
JP2020051568A (ja) 2018-09-28 2020-04-02 いすゞ自動車株式会社 補正ギア及びギアの補正方法
DE102019212220B4 (de) * 2019-08-14 2022-07-07 Zf Friedrichshafen Ag Wellgetriebe
DE102019212221A1 (de) * 2019-08-14 2021-02-18 Zf Friedrichshafen Ag Wellgetriebe
KR102146753B1 (ko) * 2019-09-03 2020-08-21 숭실대학교산학협력단 물림률이 향상된 하모닉 드라이브 기어
CN111002000B (zh) * 2019-12-31 2021-02-05 宁波中大力德智能传动股份有限公司 一种提高谐波减速器柔轮晶粒度的加工方法
KR102513723B1 (ko) * 2020-01-08 2023-03-23 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 파동기어장치
US12402782B2 (en) 2020-04-30 2025-09-02 Ambu A/S Endoscope control system
CN111895058B (zh) * 2020-07-15 2021-04-09 深圳市泉锲科技有限公司 一种减速机的成型设计方法
USD971978S1 (en) 2020-09-09 2022-12-06 Harmonic Drive Systems Inc. Speed reducer
JP7530267B2 (ja) 2020-10-16 2024-08-07 美的集団股▲フン▼有限公司 波動歯車装置及びアクチュエータ
JP2022065727A (ja) * 2020-10-16 2022-04-28 霊智信息服務(深▲セン▼)有限公司 波動歯車装置及びアクチュエータ
JP7203275B2 (ja) * 2020-10-30 2023-01-12 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 三次元歯形を備えた波動歯車装置
JP7246840B2 (ja) * 2020-10-30 2023-03-28 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 三次元歯形を備えた波動歯車装置
CN113324008B (zh) * 2021-05-25 2022-06-14 江苏科技大学 一种改善柔轮外轮廓应力集中的方法
CN114087339B (zh) * 2022-01-07 2022-03-29 南通振康焊接机电有限公司 小齿隙双刚轮谐波减速机

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2906143A (en) * 1955-03-21 1959-09-29 United Shoe Machinery Corp Strain wave gearing
JP2535503B2 (ja) 1985-07-15 1996-09-18 ティーディーケイ株式会社 地磁気方位センサ
JPS6275153A (ja) * 1985-09-30 1987-04-07 Tsubakimoto Chain Co ハ−モニツクドライブ装置
JPH0784896B2 (ja) 1986-11-05 1995-09-13 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 撓み噛み合い式歯車装置
JP2535503Y2 (ja) 1991-05-20 1997-05-14 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ カップ型歯車式調和変速装置における外歯および内歯の噛み合わせ構造
JP3263999B2 (ja) * 1992-12-03 2002-03-11 株式会社デンソー プログラム内容解析装置
JP3441160B2 (ja) * 1994-04-19 2003-08-25 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 追い越し接触型歯形の撓み噛み合い式歯車装置
US5782143A (en) * 1994-12-19 1998-07-21 Harmonic Drive Systems, Inc. Flexible meshing type gear device with negative deflection passing tooth profile
CN1068105C (zh) * 1994-12-19 2001-07-04 谐波传动系统有限公司 带有负偏差校准齿形的挠性啮合型齿轮装置
JP3739017B2 (ja) * 1995-12-15 2006-01-25 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 非干渉広域かみ合い歯形を有する撓みかみ合い式歯車装置
JP2769142B2 (ja) * 1996-04-12 1998-06-25 三菱製鋼株式会社 スプラインシャフトの製造方法
JP4392771B2 (ja) * 1999-11-22 2010-01-06 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 偏位かみ合いインボリュート歯形を有する撓みかみ合い式歯車装置
JP4357054B2 (ja) * 1999-11-22 2009-11-04 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 追い越し型極大歯たけの歯形を有する負偏位撓みかみ合い式歯車装置
WO2005121597A1 (ja) 2004-06-07 2005-12-22 Harmonic Drive Systems Inc. 高ラチェティングトルク歯形を有する波動歯車装置
JP4650954B2 (ja) 2004-06-21 2011-03-16 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 負偏位噛み合い歯形を有する波動歯車装置
JP4541171B2 (ja) 2005-01-28 2010-09-08 京セラ株式会社 電子機器
JP4868893B2 (ja) * 2005-09-28 2012-02-01 株式会社エンプラス 歯車及び歯車装置
JP4777792B2 (ja) 2006-02-09 2011-09-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 連続噛み合い高ラチェティングトルク歯形を有する波動歯車装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2011007206A5 (OSRAM)
JP5275150B2 (ja) 波動歯車装置
JP4999475B2 (ja) フラット型波動歯車装置
JP5734102B2 (ja) テーパ型の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置
JP4948479B2 (ja) 複合型波動歯車減速機
KR101730067B1 (ko) 맞물림율을 향상시킬 수 있는 고조파 감속기
CN104074948B (zh) 具有公切线型双圆弧齿廓的杯形谐波齿轮及其齿廓设计方法
JP4248334B2 (ja) 波動歯車装置
CN105431654B (zh) 具有使用圆弧齿形而形成的连续接触齿形的波动齿轮装置
CN103827542B (zh) 具有锥形可挠性外齿轮的波动齿轮装置
TWI638105B (zh) Harmonic gear device with negative offset tooth profile with 2 degree contact
JP2007211907A (ja) 連続噛み合い高ラチェティングトルク歯形を有する波動歯車装置
JP5456941B1 (ja) 3次元接触歯形を有する波動歯車装置
CN103649586A (zh) 波动齿轮装置及可挠性外齿齿轮
TWI690665B (zh) 伴隨著齒面一致的複合嚙合諧波齒輪裝置
JP2010190373A (ja) 波動歯車装置
JP2016023745A5 (OSRAM)
JP2012251588A5 (OSRAM)
CN102734394A (zh) 一种带柔性外轮的谐波减速器
CN108291611A (zh) 2应力分离的波动齿轮装置
JP6067183B2 (ja) 追い越し型かみ合いの負偏位波動歯車装置
JP2016196895A (ja) フラット型波動歯車装置
JP2009156461A (ja) フラット型波動歯車装置の非正偏位極大かみ合い可能な歯形設定方法
CN108027020B (zh) 波动齿轮装置的波动发生器
JP2019158041A (ja) 波動歯車装置