KR101971981B1

KR101971981B1 - 가요성 외접기어 및 파동기어장치

Info

Publication number: KR101971981B1
Application number: KR1020187010178A
Authority: KR
Inventors: 마사루 고바야시; 다쓰로 호시나
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2015-11-06
Filing date: 2015-11-06
Publication date: 2019-04-24
Also published as: US10801585B2; CN108350990A; JP6494783B2; TW201727100A; KR20180052714A; EP3372867A4; WO2017077657A1; EP3372867A1; JPWO2017077657A1; US20180306276A1; CN108350990B; EP3372867B1; TWI703285B

Abstract

파동기어장치(1)의 가요성 외접기어(3)는, 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양 몸통부(11)와, 그 외주면에 일정한 피치로 형성된 외치(14)와, 원통모양 몸통부(11)의 내주면(18)에 있어서 그 원주방향을 따라 외치와 동일한 피치로 형성된 홈부(17)를 구비하고 있다. 홈부(17)는, 외치(14)의 톱니산 중심선을 중심으로 하는 파형 단면형상의 홈부이고, 외치(14)의 톱니폭방향으로 연장되어 있다. 휘어지기 쉬움 및 맞물림에 의한 접선력에 견딜 수 있는 치형형상을 유지하면서, 치저두께를 증가시켜서 가요성 외접기어의 치저 피로강도를 높일 수 있다.

Description

가요성 외접기어 및 파동기어장치{FLEXIBLE EXTERNAL GEAR AND STRAIN WAVE GEARING DEVICE}

본 발명은, 파동기어장치(波動gear裝置)의 가요성 외접기어(可撓性外接gear)에 관한 것이다.

파동기어장치로서는, 특허문헌1, 2, 3에 기재되어 있는 바와 같이 가요성 외접기어가 컵 형상(cup 形狀)을 한 컵형 파동기어장치(cup型波動gear裝置), 실크햇 형상(silk hat 形狀)을 한 실크햇형 파동기어장치(silk hat型波動gear裝置), 원통형상을 한 플랫형 파동기어장치(flat型波動gear裝置)가 알려져 있다. 파동기어장치에서는, 파동발생기(波動發生器)에 의하여 가요성 외접기어가 비원형(非圓形), 예를 들면 타원모양으로 휘어져서, 강성 내접기어(剛性內接gear)에 대하여 부분적으로 맞물리고, 파동발생기가 회전하면 양 기어의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동한다.

파동기어장치에 있어서, 파동발생기에 의하여 각 부분이 반복하여 반경방향으로 휘어지는 가요성 외접기어의 치저 피로강도(齒底疲勞强度, fatigue strength of tooth bottom)는, 타원형상의 휨(굽힘)변형에 의하여 발생하는 가요성 외접기어의 치저부(齒底部)의 인장응력(引張應力)과, 부하토크(負荷torque)에 의하여 발생하는 치저부의 인장응력이 관계되어 있다. 현행의 파동기어장치에 있어서는, 이들 쌍방의 영향을 고려하여 가요성 외접기어의 치저두께(tooth bottom thickness)를 적절한 두께로 설정하고 있다.

: 일본국 공개특허 특개2013-177938호 공보 : 일본국 공개특허 특개2012-072912호 공보 : 일본국 공개특허 특개2009-257510호 공보

파동기어장치에 있어서, 그 가요성 외접기어의 치저 피로강도를 높이고자 하여 단순히 치저두께를 증가시키면, 부하토크에 의한 인장응력은 감소하지만, 휨변형에 의하여 발생하는 굽힘응력(bending stress)이 증가해 버린다. 이 때문에, 단순히 치저두께를 증가시키는 것만으로는 피로강도의 향상을 꾀하는 것은 한계가 있다.

예를 들면 현행의 파동기어장치에 있어서, 그 가요성 외접기어의 치저두께, 휨변형에 의하여 발생하는 굽힘응력 및 치저 피로강도를 기준으로 하면, 당해 치저두께를 1.2배, 1.4배로 하였을 경우에 있어서의 휨변형에 의하여 발생하는 굽힘응력비 및 치저 피로강도비는, 다음의 표에 나타나 있는 바와 같이 변화한다.

이와 같이 파동기어장치의 가요성 외접기어에 있어서는, 치저두께를 증가시키는 것만으로, 그 피로강도를 향상시키는 것에는 한계가 있다.

본 발명의 과제는, 휘어지기 쉬움을 유지하고 또한 맞물림에 의한 접선력(接線力)에 견딜 수 있는 치형형상을 유지하면서, 치저두께를 증가시켜 치저 피로강도를 높일 수 있는 파동기어장치의 가요성 외접기어를 제공하는 것에 있다.

또한 본 발명의 과제는, 치저 피로강도를 높임과 아울러, 파동발생기의 베어링 외주면(bearing 外周面)과의 사이의 접촉부의 윤활상태를 개선할 수 있는 파동기어장치의 가요성 외접기어를 제공하는 것에 있다.

상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 파동발생기에 의하여 반경방향으로 휘어져서 강성 내접기어에 대하여 부분적으로 맞물리는, 파동기어장치의 가요성 외접기어로서,

반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양 몸통부와,

상기 원통모양 몸통부의 외주면에, 당해 외주면의 원주방향을 따라 일정한 피치로 형성된 외치와,

상기 원통모양 몸통부의 내주면에 있어서, 당해 내주면의 원주방향을 따라 상기 외치와 동일한 피치로 형성된 홈부를

구비하고 있고,

상기 홈부는, 상기 외치의 톱니산 중심선을 홈부 중심선으로 하는 파형 단면형상의 홈부이고, 상기 외치의 톱니폭방향으로 연장되어 있는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명의 가요성 외접기어에서는, 각 외치에 대응하는 내주면의 부위에 홈부가 형성되어 있으므로, 당해 가요성 외접기어는 반경방향으로 휘어지기 쉽다. 따라서 내주면에 홈부가 형성되어 있지 않은 가요성 외접기어와 비교하였을 경우에, 치저두께를 증가시켜도 동일한 정도의 휘어지기 쉬움을 유지할 수 있어, 휨변형에 기인하는 인장응력의 증가를 억제할 수 있기 때문에, 피로강도를 높일 수 있다.

또한 가요성 외접기어의 내주면에 형성된 홈부에 의하여 당해 가요성 외접기어의 휘어지기 쉬움이 유지되므로, 외주면에 형성되는 외치의 치형형상에 변경을 가할 필요가 없다. 치저두께를 증가시킬 수 있고, 외치의 치형형상으로서 적절한 형상을 채용할 수 있기 때문에, 강성 내접기어와의 사이의 톱니의 맞물림의 접선력에 의한 외치의 변형도 작다.

상기 홈부에 있어서, 홈부 중심선 상에 있어서의 내주면으로부터의 깊이(D)는, 외치의 치저부 중립선지름을 d1, 외치의 이뿌리원지름을 d2라고 하면,

(3d1+d2)/4 ≤ D ≤（d1+3d2)/4

인 것이 바람직하다.

홈부의 깊이(D)가 클수록, 가요성 외접기어는 휘어지기 쉽게 되어, 외치의 이뿌리의 응력집중계수가 작아진다. 깊이(D)가 상기의 범위보다 작으면, 치저두께를 두껍게 한 경우에 있어서, 가요성 외접기어의 반경방향으로의 휘어지기 쉬움을 유지할 수 없어, 그 치저 피로강도의 향상을 거의 얻을 수 없기 때문에, 바람직하지 못하다. 반대로 깊이(D)가 상기의 범위보다 크면, 양 기어의 톱니의 맞물림의 접선력에 의하여 파형모양의 1개의 톱니가 구부러지기 쉽게 되어, 스프링 정수가 저하되고, 라체팅 토크도 대폭적으로 저하되어, 실용에 적절치 않다.

홈부의 깊이를 상기한 바와 같이 설정하는 경우에, 홈부의 파형 단면형상은, 홈부 중심선 상의 위치를 중심으로 하는 반경(R1)의 반경방향의 외측으로 볼록한 제1원호와, 제1원호 및 가요성 외접기어의 내주면의 각각에 매끄러운 모양으로 접하고 반경방향의 내측으로 볼록한 제2원호에 의하여 규정되는 것이 바람직하다. 제1, 제2원호에 의하여 홈부의 파형 단면형상을 규정함으로써 홈부가 형성되어 있는 부분의 응력집중을 피할 수 있다.

가요성 외접기어의 휘어지기 쉬움(외치의 치저의 인장응력)과 파형모양의 1개의 톱니의 구부러지기 쉬움은, 제1원호의 반경(R1), 제2원호의 반경(R2) 및 홈부의 깊이(D)의 모두가 영향을 주어, 반경(R1)과 깊이(D)가 결정되면 반경(R2)은 결정된다. 홈부의 깊이(D)가 깊을수록, 또한 제1원호의 반경(R1)이 클수록, 제2원호의 반경(R2)은 작게 되어, 가요성 외접기어는 휘어지기 쉬어진다.

제1원호의 반경(R1)은, 외치의 모듈의 (0.4±0.1)배의 길이인 것이 바람직하다. 앞에서 설명한 바와 같이 반경(R1)이 클수록, 반경(R2)은 작게 되고 또한 가요성 외접기어는 휘어지기 쉬어진다. 반경(R1)이 상기의 값보다 크면, 가요성 외접기어의 치저부의 등가두께에 크게 영향을 주어, 피로강도가 저하되므로 바람직하지 못하다. 반대로 반경(R1)이 상기의 값보다 작으면, 응력집중이 크게 되어, 피로강도가 저하되므로 바람직하지 못하다. 예를 들면 가요성 외접기어를 타원모양으로 휘는 경우에는, 그 타원형상의 단축측에서의 인장응력에 의하여 피로강도가 저하되어 버린다.

여기에서 가요성 외접기어의 원형내주면에는 파동발생기가 삽입되고, 당해 파동발생기에 의하여 타원형상 등의 비원형으로 휘어지고, 이 상태에서 파동발생기가 회전한다. 파동발생기의 베어링 외주면에 접촉하고 있는 가요성 외접기어의 내주면에는 홈부가 형성되어 있고, 당해 홈부가 윤활제 집합소로서 기능을 한다. 가요성 외접기어의 내주면과 파동발생기의 베어링 외주면 사이의 접촉부의 윤활상태를 개선할 수 있기 때문에, 이들의 전동 피로강도를 높일 수 있다.

다음에 본 발명의 파동기어장치는, 강성 내접기어, 상기 구성의 가요성 외접기어와 가요성 외접기어를 반경방향으로 휘어서 강성 내접기어에 대하여 부분적으로 맞물리게 하여, 강성 내접기어 및 가요성 외접기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는 파동발생기를 갖고 있는 것을 특징으로 하고 있다.

가요성 외접기어는 홈부를 구비하고 있고, 치저두께를 두껍게 하여 피로강도를 높일 수 있으므로, 전체로서 내구성이 우수한 파동기어장치를 실현할 수 있다.

도1은, 본 발명을 적용한 파동기어장치를 나타내는 사시도이다.
도2는, 도1의 파동기어장치의 종단면도 및 횡단면도이다.
도3은, 도1의 가요성 외접기어의 반종단면, b-b선에서 절단한 부분의 모식도 및 플랫타입의 가요성 외접기어에 형성된 홈부를 나타내는 설명도이다.
도4는, 도1의 가요성 외접기어의 외치를 나타내는 부분확대 종단면도이다.

이하에서, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동기어장치(波動gear裝置)의 실시형태에 관하여 설명한다. 이하의 실시형태는 컵형 파동기어장치(cup型波動gear裝置)에 관한 것이지만, 본 발명은 실크햇형 파동기어장치(silk hat型波動gear裝置), 플랫형 파동기어장치(flat型波動gear裝置)에도 동일하게 적용할 수 있다.

도1은 실시형태에 관한 파동기어장치의 사시도이며, 도2(a)는 그 종단면도이며, 도2(b)는 그 횡단면도이다. 파동기어장치(1)는, 원환상(圓環狀)의 강성 내접기어(剛性內接gear)(2)와, 이 내측에 동축(同軸)으로 배치된 컵 형상의 가요성 외접기어(可撓性外接gear)(3)와, 이 내측에 삽입된 파동발생기(波動發生器)(4)를 구비하고 있다. 가요성 외접기어(3)는, 파동발생기(4)에 의하여 비원형(非圓形), 예를 들면 타원형상(楕圓形狀)으로 휘어져서, 당해 타원형상의 장축(L1)의 양단에 있어서 외치(外齒)(14)가 강성 내접기어(2)의 내치(內齒)(2a)에 맞물려 있다.

파동발생기(4)가 모터(motor) 등(도면에는 나타내지 않는다)에 의하여 회전하면, 양 기어(2, 3)의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동한다. 맞물림 위치가 1바퀴 돌면, 양 기어의 톱니수 차이만큼 양 기어의 사이에 상대회전이 발생한다. 파동발생기(4)의 회전을, 양 기어의 일방(一方)으로부터 대폭적으로 감속된 감속회전으로서 출력할 수 있다.

가요성 외접기어(3)는, 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양 몸통부(11)와, 이 원통모양 몸통부(11)의 후단으로부터 반경방향의 내측으로 연장되어 있는 원반모양의 다이어프램(diaphragm)(12)과, 다이어프램의 내주 가장자리에 연결되어 있는 강체(剛體)인 원환상의 보스(boss)(13)와, 원통모양 몸통부(11)의 개구단측(開口端側)의 외주면부분(外周面部分)에 형성된 외치(14)를 구비하고 있다. 파동발생기(4)는, 원통모양의 허브(hub)(21)와, 이 외주면에 부착된 캠판(cam板)(22)과, 캠판(22)의 타원모양 외주면에 장착된 베어링(bearing)(23)을 구비하고 있다. 원통모양 몸통부(11)에 있어서 외치(14)가 형성되어 있는 외치형성부분(外齒形成部分)(15)이, 파동발생기(4)에 의하여 타원형상으로 휘어져 있다. 또 도2(b)에 있어서는, 베어링(23)의 볼 리테이너(ball retainer)를 도면에 표시하는 것이 생략되어 있다.

도3(a)는 외치형성부분(15)의 반종단면도이며, 도3(b)는 그 b-b선에서 절단한 부분의 횡단면을 나타내는 모식도이다. 이들의 도면에 나타나 있는 바와 같이 가요성 외접기어(3)의 원통모양 몸통부(11)의 외치형성부분(15)에 있어서, 그 외주면에는, 그 원주방향을 따라 일정한 피치(pitch)로 소정의 모듈(module)의 외치(14)가 형성되어 있다. 또한 외치형성부분(15)의 내주면(16)에는, 그 원주방향을 따라 외치(14)와 동일 피치로 홈부(17)가 형성되어 있다. 홈부(17)는 파형 단면형상(波形斷面形狀)의 홈부이며, 외치(14)의 톱니폭방향으로 직선모양으로 연장되어 있다.

예를 들면 홈부(17)는, 외치형성부분(15)의 내주면(16)에 있어서, 개구단(11a)으로부터 양 톱니의 맞물림 부분을 포함하는 범위(외치(14)의 다이어프램측의 끝까지의 범위)에 걸쳐서 형성되어 있다. 즉 도면에 있어서 개구단(11a)으로부터 위치(1lb)까지의 사이는, 일정한 깊이, 일정한 폭의 홈부(17)가 연장되어 있다. 또한 위치(1lb)로부터 보스(13)측을 향한 그 도중의 위치(11c)까지의 사이는, 홈부(17)에 연속하여, 깊이 및 폭이 점차적으로 감소하는 연장 홈부분(17b)이 형성되어 있다.

홈부(17)는, 외치형성부분(15)의 내주면(16)에 있어서 양 톱니의 맞물림 부분을 포함하는 영역에 형성되면 좋지만, 연장 홈부분(17b)에 의해 홈부(17)의 형성에 따른 원통모양 몸통부(11) 및 다이어프램(12)에의 영향을 없애거나 또는 감소하도록 하고 있다.

또한 본 발명을 플랫형 파동기어장치에 적용하는 경우에는, 그 가요성 외접기어의 외치형성부분의 내주면의 전폭(全幅)에 걸쳐서 일정한 깊이, 일정한 폭의 홈부를 형성할 수 있다. 도3(c)는 플랫타입의 가요성 외접기어에 형성된 홈부를 나타내는 설명도이다. 이 도면에 나타나 있는 바와 같이, 플랫형상(원통형상)의 가요성 외접기어(3A)에 있어서 그 내주면(16A)이 전폭에 걸쳐서 일정한 깊이, 일정한 폭의 홈부(17A)를 형성한다.

도4는 외치형성부분(15)의 1개의 톱니를 나타내는 부분확대 횡단면도이다. 이 도면에 나타나 있는 바와 같이 각 홈부(17)는, 외치(14)의 톱니산 중심선(L2)을 홈부 중심선으로 하는 파형 단면형상의 홈부이다.

구체적으로 설명하면, 홈부(17)에 있어서의 홈부 중심선(L2) 상에 있어서의 내주면(16)으로부터의 깊이(D)가 당해 홈부(17)의 최대깊이이다. 이 깊이(D)는, 외치(14)의 치저부 중립선지름을 d1, 외치(14)의 이뿌리원지름(dedendum circle diameter)을 d2라고 하면, 다음의 조건식으로 규정되는 범위 내의 값이 된다.

(3d1+d2)/4 ≤ D ≤（d1+3d2)/4

깊이(D)가 (3d1+d2)/4보다 얕다면, 치저두께를 두껍게 하였을 경우에 있어서, 가요성 외접기어(3)의 반경방향으로의 휘어지기 쉬움을 유지할 수 없어, 치저 피로강도(齒底疲勞强度, fatigue strength of tooth bottom)를 향상시킬 수 없다. 깊이(D)가 (d1+3d2)/4보다 깊다면, 치저두께를 두껍게 하였을 경우에 있어서도 가요성 외접기어(3)의 휘어지기 쉬움을 유지할 수 있지만, 톱니의 맞물림의 접선력에 의한 외치의 변형이 커져서, 라체팅 토크가 크게 저하되어, 실용에 적절치 않게 되므로 바람직하지 않다.

본 예에서는, 예를 들면 도4에 있어서 실선으로 나타나 있는 바와 같이 깊이(D)가 상기 조건식의 최대치와 최소치의 중간의 표준깊이(Da)로 설정된다.

Da = (d1+d2)/2

또한 도면에 있어서 파선(Dmin)은 상기 조건식의 최소치로 깊이를 설정하였을 경우의 홈부 단면형상의 예를 나타내고, 1점쇄선(Dmax)은 상기 조건식의 최대치로 깊이를 설정하였을 경우의 홈부 단면형상의 예를 나타낸다.

다음에 홈부(17)의 파형 단면형상은, 홈부 중심선(L2) 상의 위치를 중심(O1)으로 하는 반경(R1)의 반경방향의 외측으로 볼록한 제1원호(C1)와, 당해 제1원호(C1) 및 외치형성부분(15)의 내주면(16)의 각각에 매끄러운 모양으로 접하고 반경방향의 내측으로 볼록한 제2원호(C2)에 의하여 규정되어 있다. 반경(R1)은, 외치(14)의 모듈의 (0.4±0.1)배의 길이로 설정되어 있다.

제2원호(C2)는, 예를 들면 외치(14)의 톱니홈 중심선 상에 중심(O2)이 위치하는 원호로서, 그 크기(반경(R2))는, 내주면(16)의 내경(d3), 홈부(17)의 깊이(D) 및 제1원호(C1)의 반경(R1)에 의하여 결정된다. 제2원호(C2)가 작을수록, 가요성 외접기어(3)가 반경방향으로 더 휘어지기 쉬어진다.

제1, 제2원호(C1, C2)에 의하여 홈부(17)의 파형 단면형상을 규정함으로써, 홈부(17)가 형성되어 있는 부분의 응력집중을 피할 수 있다. 또한 홈부(17)의 바닥면을 규정하는 제1원호(C1)의 반경(R1)을, 외치(14)의 모듈의 (0.4±0.1)배의 길이로 설정함으로써, 홈부(17)의 밑바닥 부분의 응력집중을 회피할 수 있다.

예를 들면 도4에 있어서 상상선으로 나타내는 윤곽형상의 외치(14A)를 구비한 기존의 가요성 외접기어에 있어서, 그 치저두께를 실선으로 나타나 있는 바와 같이 ΔT만큼 두껍게 함과 아울러 내주면(16)에 홈부(17)를 형성함으로써, 본 예의 가요성 외접기어(3)가 얻어진다. 가요성 외접기어(3)는, 기존의 가요성 외접기어의 외치형상에 변경을 가하지 않고, 그 치저두께를 두껍게 할 수 있다. 또한 치저두께를 두껍게 해도, 홈부(17)가 형성되어 있으므로 타원형상으로의 휘어지기 쉬움을 기존의 가요성 외접기어와 동일한 정도로 유지할 수 있어, 휨변형에 기인하는 인장응력의 증가를 억제할 수 있다. 따라서 가요성 외접기어(3)의 피로강도를 기존의 가요성 외접기어에 비하여 향상시킬 수 있다.

또한 도1, 도2를 참조하여 설명한 바와 같이, 가요성 외접기어(3)의 내주면(16)에는 파동발생기(4)가 삽입되고, 당해 파동발생기(4)에 의하여 가요성 외접기어(3)의 외치형성부분(15)은 타원형상으로 휘어지고, 이 상태로 파동발생기(4)가 회전한다. 본 예에 있어서는, 도3에 나타나 있는 바와 같이 파동발생기(4)의 베어링 외주면(24)에 접촉하고 있는 가요성 외접기어(3)의 내주면(16)에는 홈부(17)가 일정한 피치로 형성되어 있다. 따라서 홈부(17)는 윤활제 집합소로서 기능을 하여, 가요성 외접기어(3)의 내주면(16)과 파동발생기(4)의 베어링 외주면(24) 사이의 접촉부의 윤활상태가 개선된다. 이에 따라 접촉부의 전동 피로강도(轉動疲勞强度)를 높일 수 있다.

Claims

파동발생기(波動發生器)에 의하여 반경방향으로 휘어져서 강성 내접기어(剛性內接gear)에 대하여 부분적으로 맞물리는, 파동기어장치(波動gear裝置)의 가요성 외접기어(可撓性外接gear)로서,
반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양 몸통부와,
상기 원통모양 몸통부의 일방(一方)의 끝으로부터 반경방향의 내측 혹은 외측으로 연장되어 있는 원반모양의 다이어프램(diaphragm)과,
상기 원통모양 몸통부의 타방(他方)의 개구단측(開口端側)의 외주면부분(外周面部分)에 있어서, 상기 외주면부분의 원주방향을 따라 일정한 피치(pitch)로 형성된 외치(外齒)와,
상기 원통모양 몸통부의 내주면에 있어서, 상기 내주면의 원주방향을 따라 상기 외치와 동일한 피치로 형성된 홈부를
구비하고 있고,
상기 홈부는, 상기 외치의 톱니산 중심선을 홈부 중심선으로 하는 파형 단면형상(波形斷面形狀)의 홈부로서, 상기 원통모양 몸통부의 상기 내주면에 있어서, 상기 개구단으로부터, 상기 외치에 있어서의 상기 다이어프램측의 톱니폭방향의 끝에 대응하는 위치까지, 상기 외치의 톱니폭방향으로 연장되어 있고,
상기 내주면에 있어서, 상기 홈부에 연속하여 상기 다이어프램에 이르는 도중의 위치까지의 사이에는, 상기 홈부의 깊이 및 폭이 점차적으로 감소하는 연장 홈부분이 형성되어 있는
파동기어장치의 가요성 외접기어.
제1항에 있어서,
상기 홈부에 있어서, 상기 홈부 중심선 상에 있어서의 상기 내주면으로부터의 깊이(D)는, 상기 외치의 치저부 중립선지름을 d1, 상기 외치의 이뿌리원지름(dedendum circle diameter)을 d2라고 하면,
(3d1+d2)/4 ≤ D ≤（d1+3d2)/4
인 파동기어장치의 가요성 외접기어.
제2항에 있어서,
상기 홈부의 상기 파형 단면형상은,
상기 홈부 중심선 상의 위치를 중심으로 하는 반경(R1)의 반경방향의 외측으로 볼록한 제1원호(第1圓弧)와,
상기 제1원호 및 상기 내주면의 각각에 매끄러운 모양으로 접하고 반경방향의 내측으로 볼록한 제2원호(第2圓弧)에
의하여 규정되어 있고,
상기 반경(R1)은, 상기 외치의 모듈(module)의 (0.4±0.1)배의 길이인
파동기어장치의 가요성 외접기어.
삭제
제1항에 있어서,
상기 홈부가 윤활제 집합소인 파동기어장치의 가요성 외접기어.
강성 내접기어와,
제1항, 제2항, 제3항 및 제5항 중의 어느 하나의 항의 가요성 외접기어와,
상기 가요성 외접기어를 반경방향으로 휘어서 상기 강성 내접기어에 대하여 부분적으로 맞물리게 하여, 상기 강성 내접기어 및 상기 가요성 외접기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는 파동발생기를
갖고 있는 파동기어장치.