JPWO2017077657A1 - 可撓性外歯車および波動歯車装置 - Google Patents
可撓性外歯車および波動歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017077657A1 JPWO2017077657A1 JP2017548609A JP2017548609A JPWO2017077657A1 JP WO2017077657 A1 JPWO2017077657 A1 JP WO2017077657A1 JP 2017548609 A JP2017548609 A JP 2017548609A JP 2017548609 A JP2017548609 A JP 2017548609A JP WO2017077657 A1 JPWO2017077657 A1 JP WO2017077657A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tooth
- gear
- peripheral surface
- flexible external
- wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 47
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 13
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 claims description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/08—Profiling
- F16H55/0833—Flexible toothed member, e.g. harmonic drive
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/08—Profiling
Abstract
Description
半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、
前記円筒状胴部の外周面に、当該外周面の周方向に沿って一定のピッチで形成された外歯と、
前記円筒状胴部の内周面において、当該内周面の周方向に沿って前記外歯と同一のピッチで形成された溝部と、
を備えており、
前記溝部は、前記外歯の歯山中心線を溝部中心線とする波形断面形状の溝部であり、前記外歯の歯幅方向に延びていることを特徴としている。
(3d1+d2)/4 ≦ D ≦ (d1+3d2)/4
であることが望ましい。
(3d1+d2)/4 ≦ D ≦ (d1+3d2)/4
Da = (d1+d2)/2
Claims (6)
- 波動発生器によって半径方向に撓められて剛性内歯車に対して部分的にかみ合う、波動歯車装置の可撓性外歯車であって、
半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、
前記円筒状胴部の外周面に、当該外周面の周方向に沿って一定のピッチで形成された外歯と、
前記円筒状胴部の内周面において、当該内周面の周方向に沿って前記外歯と同一のピッチで形成された溝部と、
を備えており、
前記溝部は、前記外歯の歯山中心線を溝部中心線とする波形断面形状の溝部であり、前記外歯の歯幅方向に延びている波動歯車装置の可撓性外歯車。 - 前記溝部において、前記溝部中心線上における前記内周面からの深さDは、前記外歯の歯底部中立線径をd1、前記外歯の歯底円径をd2とすると、
(3d1+d2)/4 ≦ D ≦ (d1+3d2)/4
である請求項1に記載の波動歯車装置の可撓性外歯車。 - 前記溝部の前記波形断面形状は、
前記溝部中心線上の位置を中心とする半径R1の半径方向の外側に凸の第1円弧と、
前記第1円弧および前記内周面のそれぞれに滑らかに接する半径方向の内側に凸の第2円弧と、
によって規定されており、
前記半径R1は、前記外歯のモジュールの(0.4±0.1)倍の長さである請求項2に記載の波動歯車装置の可撓性外歯車。 - 前記円筒状胴部の一方の端から半径方向の内側あるいは外側に延びている円盤状のダイヤフラムを備え、
前記外歯は、前記円筒状胴部の他方の開口端の側の外周面部分に形成され、
前記溝部は、前記円筒状胴部の前記内周面において、前記開口端から、前記外歯における前記ダイヤフラム側の歯幅方向の端に対応する位置まで延びており、
前記内周面において、前記溝部に連続して、前記ダイヤフラムに到る途中位置までの間には、前記溝部の深さおよび幅が漸減する延長溝部分が形成されている請求項1に記載の波動歯車装置の可撓性外歯車。 - 前記溝部は潤滑剤溜まりである請求項1に記載の波動歯車装置の可撓性外歯車。
- 剛性内歯車と、
請求項1ないし5のうちのいずれか一つの項に記載の可撓性外歯車と、
前記可撓性外歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯車に対して部分的にかみ合わせ、前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
を有している波動歯車装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/081416 WO2017077657A1 (ja) | 2015-11-06 | 2015-11-06 | 可撓性外歯車および波動歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017077657A1 true JPWO2017077657A1 (ja) | 2018-06-28 |
JP6494783B2 JP6494783B2 (ja) | 2019-04-03 |
Family
ID=58661706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017548609A Active JP6494783B2 (ja) | 2015-11-06 | 2015-11-06 | 可撓性外歯車および波動歯車装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10801585B2 (ja) |
EP (1) | EP3372867B1 (ja) |
JP (1) | JP6494783B2 (ja) |
KR (1) | KR101971981B1 (ja) |
CN (1) | CN108350990B (ja) |
TW (1) | TWI703285B (ja) |
WO (1) | WO2017077657A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017113365A1 (de) * | 2017-06-19 | 2018-05-09 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
KR102303739B1 (ko) * | 2017-08-09 | 2021-09-16 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치 |
EP3885607B1 (en) | 2018-11-22 | 2023-07-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave generator of strain wave gearing device |
EP3885608A4 (en) * | 2018-11-22 | 2022-04-13 | Harmonic Drive Systems Inc. | STRESS WAVE GEAR DEVICE |
CN109356992A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-02-19 | 凌子龙 | 变形量可限制的双柔轮谐波减速机 |
JP7467893B2 (ja) * | 2019-11-22 | 2024-04-16 | セイコーエプソン株式会社 | 歯車装置及びロボット |
USD937332S1 (en) * | 2020-06-30 | 2021-11-30 | Harmonic Drive Systems Inc. | Speed reducer |
USD971978S1 (en) | 2020-09-09 | 2022-12-06 | Harmonic Drive Systems Inc. | Speed reducer |
KR102418829B1 (ko) * | 2021-01-26 | 2022-07-11 | 주식회사 에스 피 지 | 외치 기어 및 이를 구비하는 파동 기어 장치 |
CN112943891B (zh) * | 2021-02-22 | 2022-07-12 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种柔轮及包括其的谐波减速器 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4845544Y1 (ja) * | 1967-11-29 | 1973-12-27 | ||
JPS58180858A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-22 | バルツケ−デユル・アクテイエンゲゼルシヤフト | 変速歯車装置 |
JP2003097654A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Yuichi Kiryu | ハーモニック減速機の可撓歯車 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4845544A (ja) | 1971-10-11 | 1973-06-29 | ||
DE3738521C1 (de) * | 1987-11-13 | 1988-12-01 | Delta Getriebe Gmbh | Planetengetriebe |
DE4111661A1 (de) * | 1991-04-10 | 1992-10-15 | Renk Ag | Planetengetriebe |
JP4845544B2 (ja) | 2005-06-07 | 2011-12-28 | 京セラ株式会社 | 水上発電装置 |
JP5031649B2 (ja) | 2008-04-18 | 2012-09-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フレクスプラインおよび波動歯車装置 |
JP5178542B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-04-10 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の波動発生器 |
JP2010190373A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車装置 |
JP5275150B2 (ja) * | 2009-06-23 | 2013-08-28 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
JP5516210B2 (ja) * | 2010-08-06 | 2014-06-11 | オイレス工業株式会社 | スラスト滑り軸受 |
JP5734102B2 (ja) * | 2011-06-01 | 2015-06-10 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | テーパ型の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置 |
JP5178906B2 (ja) | 2011-12-07 | 2013-04-10 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
KR101782041B1 (ko) * | 2012-01-10 | 2017-10-23 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 림 두께를 고려한 인벌류트 양편위 치형을 갖는 파동 기어 장치 |
JP5812897B2 (ja) | 2012-02-28 | 2015-11-17 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP5936195B2 (ja) * | 2012-05-23 | 2016-06-15 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置および可撓性外歯歯車 |
US9140350B2 (en) * | 2013-01-09 | 2015-09-22 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device |
KR101697936B1 (ko) * | 2013-07-10 | 2017-01-19 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동발생기 및 파동기어장치 |
CN104948114B (zh) * | 2015-07-22 | 2018-01-02 | 江汉石油钻头股份有限公司 | 一种具有润滑通道的密封圈 |
JP7127367B2 (ja) * | 2018-06-05 | 2022-08-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法 |
-
2015
- 2015-11-06 JP JP2017548609A patent/JP6494783B2/ja active Active
- 2015-11-06 CN CN201580083783.7A patent/CN108350990B/zh active Active
- 2015-11-06 WO PCT/JP2015/081416 patent/WO2017077657A1/ja active Application Filing
- 2015-11-06 US US15/766,534 patent/US10801585B2/en active Active
- 2015-11-06 EP EP15907843.5A patent/EP3372867B1/en active Active
- 2015-11-06 KR KR1020187010178A patent/KR101971981B1/ko active IP Right Grant
-
2016
- 2016-10-05 TW TW105132224A patent/TWI703285B/zh active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4845544Y1 (ja) * | 1967-11-29 | 1973-12-27 | ||
JPS58180858A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-22 | バルツケ−デユル・アクテイエンゲゼルシヤフト | 変速歯車装置 |
JP2003097654A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Yuichi Kiryu | ハーモニック減速機の可撓歯車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180306276A1 (en) | 2018-10-25 |
TWI703285B (zh) | 2020-09-01 |
KR20180052714A (ko) | 2018-05-18 |
JP6494783B2 (ja) | 2019-04-03 |
US10801585B2 (en) | 2020-10-13 |
KR101971981B1 (ko) | 2019-04-24 |
EP3372867B1 (en) | 2020-06-24 |
CN108350990B (zh) | 2021-01-19 |
WO2017077657A1 (ja) | 2017-05-11 |
EP3372867A4 (en) | 2019-05-29 |
TW201727100A (zh) | 2017-08-01 |
EP3372867A1 (en) | 2018-09-12 |
CN108350990A (zh) | 2018-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6494783B2 (ja) | 可撓性外歯車および波動歯車装置 | |
JP5496416B1 (ja) | 波動歯車装置および可撓性内歯歯車 | |
JP6218691B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6218692B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
KR102303739B1 (ko) | 파동기어장치 | |
KR20100095380A (ko) | 파동 기어 장치 | |
JP6218693B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6513194B2 (ja) | 歯面の一致を伴う複合かみ合い波動歯車装置 | |
WO2016013379A1 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
KR102225559B1 (ko) | 3차원 맞물림 치형을 갖는 파동기어장치 | |
JP6370624B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6067184B1 (ja) | 波動歯車装置 | |
WO2016013378A1 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JPWO2016092636A1 (ja) | 追い越し型かみ合いの負偏位波動歯車装置 | |
EP3567278A1 (en) | Cup-type harmonic gear device | |
JPWO2018134986A1 (ja) | 波動歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181120 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190305 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6494783 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |