JP5936195B2 - 波動歯車装置および可撓性外歯歯車 - Google Patents
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- 円環状の剛性内歯歯車(2)と、当該剛性内歯歯車(2)の内側に配置された可撓性外歯歯車(3)と、当該可撓性外歯歯車(3)の内側に配置された波動発生器(4)とを有し、
前記可撓性外歯歯車(3)は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部(31)と、当該円筒状胴部(31)の一方の縁(32)に連続して半径方向の内方あるいは外方に広がっているダイヤフラム(33)と、前記円筒状胴部(31)の他方の開口縁(35)の側における当該円筒状胴部(31)の外周面部分に形成した外歯(36)とを備え、
前記波動発生器(4)は、前記円筒状胴部(31)における前記外歯(36)が形成されている外歯形成部分(37)の内周面部分を半径方向の外方に押圧している外歯押圧面(41)を備えており、
前記可撓性外歯歯車(3)の前記外歯形成部分(37)は、前記外歯押圧面(41)によって非円形に撓められて、前記外歯(36)が前記剛性内歯歯車(2)の内歯(24)に対して円周方向に離れた複数の部位において噛み合っており、前記波動発生器(4)を回転させると、前記外歯(36)および前記内歯(24)の噛み合い位置も周方向に移動して、前記外歯(36)および前記内歯(24)の歯数差に応じた相対回転が前記可撓性外歯歯車(3)および前記剛性内歯歯車(2)の間に発生する波動歯車装置(1)において、
前記円筒状胴部(31)における前記外歯形成部分(37)は、前記外歯押圧面(41)によって半径方向の外方に押圧される被押圧部分(38a)と、当該被押圧部分(38a)に対して前記ダイヤフラム(33)の側に隣接している隣接部分(38b)と、当該隣接部分(38b)に形成した溝(38d)とを備えており、前記被押圧部分(38a)は前記外歯押圧面(41)が直接に当接する部分であり、
前記溝(38d)は、前記外歯形成部分(37)の内周面に沿って、その全周に亘って延びており、
前記外歯(36)の歯底(36b)の厚さは、前記隣接部分(38b)における前記溝(38d)が形成されている部分が、前記被押圧部分(38a)に比べて薄くなっている波動歯車装置(1)。 - 請求項1において、
前記外歯形成部分(37)を歯車中心軸線(1a)を含む平面で切断した場合における
前記溝(38d)の断面形状は、凹曲線(38e)によって規定されていることを特徴とする波動歯車装置(1)。 - 請求項1または2において、
前記波動発生器(4)は、非円形の外周面(43)を備えた剛性部材(44)と、半径方向に撓み可能な外輪(46)および内輪(45)を備えたウエーブベアリング(47)とを備え、前記ウエーブベアリング(47)が非円形に撓められた状態で前記剛性部材(44)の前記外周面(43)に装着されており、
前記外輪(46)の外周面が前記外歯押圧面(41)であることを特徴とする波動歯車装置(1)。 - 波動歯車装置の可撓性外歯歯車(3)であって、
半径方向に撓み可能な円筒状胴部(31)と、当該円筒状胴部(31)の一方の縁(32)に連続して半径方向の内方あるいは外方に広がっているダイヤフラム(33)と、前記円筒状胴部(31)の他方の開口縁(35)の側における当該円筒状胴部(31)の外周面部分に形成した外歯(36)とを備え、
前記円筒状胴部(31)における外歯形成部分(37)は、前記波動歯車装置の波動発生器の外歯押圧面(41)が直接に当接し当該外歯押圧面(41)によって半径方向の外方に押圧される被押圧部分(38a)と、当該被押圧部分(38a)に対して前記ダイヤフラム(33)の側に隣接している隣接部分(38b)と、当該隣接部分(38b)に形成した溝(38d)とを備えており、
前記溝(38d)は、前記外歯形成部分(37)の内周面に沿って、その全周に亘って延びている溝であり、
前記外歯(36)の歯底(36b)の厚さは、前記隣接部分(38b)における前記溝(38d)が形成されている部分が、前記被押圧部分(38a)に比べて薄くなっていることを特徴とする波動歯車装置の可撓性外歯歯車(3)。 - 請求項4において、
歯車中心軸線(1a)を含む平面で切断した場合における前記溝(38d)の断面形状は、凹曲線(38e)によって規定されていることを特徴とする波動歯車装置の可撓性外歯歯車(3)。
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