DE112012000049T5

DE112012000049T5 - Wellgetriebe und flexibles, außen verzahntes Zahnrad

Info

Publication number: DE112012000049T5
Application number: DE112012000049.8T
Authority: DE
Inventors: Satoru Kanai
Original assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Current assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Priority date: 2012-05-23
Filing date: 2012-05-23
Publication date: 2014-03-06
Also published as: JPWO2013175531A1; US9003924B2; US20130312558A1; CN103649586B; CN103649586A; JP5936195B2; WO2013175531A1; KR101390439B1; KR20130142099A

Abstract

Ein becherförmiges, flexibles, außen verzahntes Zahnrad (3) eines Wellgetriebes (1) weist einen zylindrischen Körperbereich (31) auf, und ein Außenverzahnungsbereich (37) davon hat einen gedrückten Bereich (38a), der durch einen Wellgenerator (4) in radialer Richtung nach außen gedrückt wird, und eine Vertiefung (38d), die an einer Stelle, die dem gedrückten Bereich (38a) in Richtung der Membran (33) benachbart ist, ausgebildet ist. Die Reaktionskraft des Wellgenerators (4) kann reduziert werden, da die Vertiefung (38d) ausgebildet ist, um die Dicke in einem Bereich, der keinen Einfluss auf die Stärke des Zahngrundes der Außenverzahnung (36) hat, teilweise zu reduzieren. Wenn die Zahngründe der Außenverzahnung (36) verdickt werden, kann die Erhöhung der Zahngrundspannung unterdrückt werden, und die Zahngrundstärke kann effektiv erhöht werden. Das Lastdrehmoment des Wellgetriebes (1) kann dadurch erhöht werden.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf die Verbesserung eines flexiblen, außen verzahnten Zahnrades, das konstruktiver Bestandteil eines Wellgetriebes ist.
Stand der Technik
In einem Wellgetriebe wird ein außen verzahnter Bereich eines becher- oder zylinderhutförmigen flexiblen, außen verzahnten Zahnrades durch einen Wellgenerator in eine nicht kreisförmige Form, z. B. eine elliptische Form, verformt, wodurch die Außenverzahnung des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades teilweise in Eingriff mit der Innenverzahnung eines ringförmigen steifen, innen verzahnten Zahnrades gebracht wird. Wenn der Wellgenerator durch einen Motor rotiert wird, bewegen sich die Eingriffspositionen der beiden Zahnräder in Umfangsrichtung und es tritt eine relative Rotation zwischen den beiden Zahnrädern auf, wobei die Rotation der Differenz der Anzahl der Zähne zwischen den beiden Zahnrädern entspricht. Wenn das Wellgetriebe als Reduktionsgetriebe benutzt wird, wird das steife, innen verzahnte Zahnrad typischerweise festgehalten, so dass es nicht rotieren kann, eine Rotation mit hoher Drehzahl, die von dem Motor auf den Wellgenerator aufgebracht wird, wird stark reduziert, und von dem flexiblen, außen verzahnten Zahnrad wird eine reduzierte Rotation ausgegeben.
Patentdokument 1 schlägt ein Wellgetriebe vor, das ein becherförmiges, flexibles, außen verzahntes Zahnrad aufweist. Bei dem in diesem Dokument offenbarten Wellgetriebe ist die Zahnbreite der Außenverzahnung des becherförmigen oder zylinderhutförmigen flexiblen, außen verzahnten Zahnrades reduziert, um ein schlechtes Eingreifen des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades in das steife, innen verzahnte Zahnrad zu verhindern, wodurch ein Zustand mit einem guten Eingriff zwischen dem flexiblen, außen verzahnten Zahnrad und dem steifen, innen verzahnten Zahnrad aufrechterhalten werden kann. Um es dem außen verzahnten Bereich zu ermöglichen, sich einfach zu verbiegen, ist im Bereich des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades, der dem außen verzahnten Bereich im zylindrischen Becherbereich benachbart ist, ein dünner Bereich ausgebildet, der es dem gesamten, außen verzahnten Bereich ermöglicht, sich geeignet zu verbiegen und dadurch den Eingriffszustand zwischen den beiden Zahnrädern zu verbessern.
Dokumente des Standes der Technik
Patentdokumente

Patentdokument 1: offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 10-159 917

Offenbarung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Aufgaben
In dieser Vorrichtung wird ein Drehmoment über den Eingriffsbereich zwischen dem steifen, innen verzahnten Zahnrad und dem flexiblen, außen verzahnten Zahnrad übertragen. Daher ist die Stärke des Zahngrundes der Außenverzahnung des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades ein wichtiger Faktor, um das übertragbare Drehmoment festzulegen. Um die Stärke des Zahngrundes der Außenverzahnung zu erhöhen, ist es vorteilhaft, die Dicke der Zähne zu vergrößern und die mechanische Spannung auf die Zahngründe zu reduzieren. Wenn jedoch die Zahngründe dicker gemacht werden, verbiegt sich der außen verzahnte Bereich des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades proportional zur Verdickung weniger einfach, und auf den Wellgenerator, der bewirkt, dass sich der außen verzahnte Bereich verbiegt, wirkt eine größere mechanische Spannung. Insbesondere im Fall von becherförmigen oder zylinderhutförmigen flexiblen, außen verzahnten Zahnrädern werden die außen verzahnten Bereiche an den offenen Enden der zylindrischen becherförmigen Bereiche dieser Zahnräder durch den Wellgenerator in eine nicht kreisförmige Form verbogen, der außen verzahnte Bereich verformt sich daher dreidimensional auf eine komplexe Art und Weise, und auf den Wellgenerator wirkt eine große mechanische Spannung. Im Ergebnis erhöht sich die Reaktionskraft des Wellgenerators, der auf den außen verzahnten Bereich einwirkt, die mechanische Spannung in den Zahngründen der Außenverzahnung nimmt dementsprechend zu, und der Effekt des Verbesserns der Stärke des Zahngrundes durch Verdicken des Zahngrundes geht verloren.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Wellgetriebe zur Verfügung zu stellen, in dem die Reaktionskraft des Wellgenerators, die auf die Zahngründe der Außenverzahnung des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades wirkt, effektiv reduziert werden kann und die mechanische Spannung in den Zahngründen der Außenverzahnung verringert werden kann.
Mittel, um die Aufgabe zu lösen
Das becherförmige oder zylinderhutförmige flexible, außen verzahnte Zahnrad eines Wellgetriebes gemäß der vorliegenden Erfindung hat ein zylindrisches Körperelement, eine Membran, die kontinuierlich mit einem Ende des zylindrischen Körperelements ausgebildet ist, und eine Außenverzahnung, die auf dem äußeren Umfangsflächenbereich des anderen Endbereiches des zylindrischen Körperelements ausgebildet ist. Der außen verzahnte Bereich des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades (der Bereich des zylindrischen Körperelements, in dem die Außenverzahnung ausgebildet ist), enthält einen gedrückten Bereich, der durch den Wellgenerator in radialer Richtung nach außen gedrückt wird, und eine Vertiefung, die an einer Position ausgebildet ist, die in Richtung der Membran vom gedrückten Bereich versetzt ist. Die Vertiefung ist über die gesamte innere Umfangsfläche des außen verzahnten Bereichs ausgebildet, und der Vertiefungsbereich, in dem die Vertiefung im außen verzahnten Bereich ausgebildet ist, ist dünner als andere Bereiche des außen verzahnten Bereiches außerhalb des vertieften Bereiches. Die Querschnittsform der Vertiefung wird durch eine konkave Kurve beschrieben.
Daher wird im außen verzahnten. Bereich im gedrückten Bereich, der von dem Wellgenerator in radialer Richtung gedrückt wird, eine ausreichende Dicke des Zahngrundes sichergestellt und die Dicke der benachbarten Bereiche wird durch die Vertiefung reduziert.
Effekt der Erfindung
In der vorliegenden Erfindung sind im außen verzahnten Bereich des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades andere Bereiche als der gedrückte Bereich, der von dem Wellgenerator gedrückt wird, d. h., die Bereiche, welche die Stärke der Zahngründe der Außenverzahnung nicht beeinflussen, durch das Ausbilden der Vertiefung an einigen Stellen dünner gemacht. In der Folge kann die Reaktionskraft, die auf den Wellgenerator wirkt, reduziert werden. Als ein Ergebnis kann, wenn die Zahngründe der Außenverzahnung dicker gemacht werden, eine Vergrößerung der mechanischen Spannung in den Zahngründen verhindert werden, und die Stärke der Verzahnung kann effektiv erhöht werden. Dadurch kann das von dem Wellgetriebe übertragbare Lastdrehmoment vergrößert werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine schematische Frontansicht eines Wellgetriebes, in dem die vorliegende Erfindung benutzt wird;
2 ist eine Längsschnittansicht des Wellgetriebes aus 1; und
3 ist eine teilweise vergrößerte Querschnittansicht, die eine Vergrößerung des Bereiches zeigt, in dem die Vertiefung im becherförmigen, flexiblen, außen verzahnten Zahnrad des Wellgetriebes gemäß 2 ausgebildet ist.
Art, die Erfindung auszuführen
Ein Ausführungsbeispiel eines Wellgetriebes, in dem die vorliegende Erfindung benutzt wird, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Der gesamte Aufbau eines Wellgetriebes des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben. Ein Wellgetriebe 1 hat ein ringförmiges steifes, innen verzahntes Zahnrad 2, ein flexibles, außen verzahntes Zahnrad 3, das innerhalb des steifen, innen verzahnten Zahnrades 2 angeordnet ist, und einen Wellgenerator 4, der auf der Innenseite des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades 3 angeordnet ist.
Das steife, innen verzahnte Zahnrad 2 hat ein steifes, ringförmiges Element 21 mit einer im Gesamtquerschnitt rechteckigen Form. Im inneren Umfangsrandbereich dieses ringförmigen Bereichs 21 ist ein zylindrischer Bereich 23 ausgebildet, der in einer zylindrischen Form mit einer gewissen Dicke von einer Stirnfläche 22 hervorsteht und einen Bereich mit großer Breite erzeugt. Auf der kreisförmigen inneren Umfangsfläche dieses Bereichs mit großer Breite ist eine Innenverzahnung 24 ausgebildet. Im ringförmigen Element 21 sind entlang seiner Umfangsrichtung in vorgegebenen Winkelintervallen Bolzenöffnungen 25 ausgebildet. Die Bolzenöffnungen 25 erstrecken sich in einer Richtung parallel zur Zentralachse 1a des Getriebes durch das ringförmige Element 21.
Das flexible, außen verzahnte Zahnrad 3 hat insgesamt eine Becherform und umfasst einen zylindrischen Körperbereich 31, der in der Lage ist, sich in radialer Richtung zu verbiegen, eine Membran 33, die sich als Fortsetzung des Randes 32 am hinteren Ende des zylindrischen Körperbereichs 31 in radialer Richtung nach innen erstreckt, und eine dickwandige ringförmige Nabe 34, die als Fortsetzung des inneren Umfangsrandes der Membran 33 ausgebildet ist. Öffnungen 34a für Befestigungsbolzen sind in vorgegebenen Winkelintervallen entlang der Umfangsrichtung in der Nabe 34 ausgebildet. Der Bereich auf der anderen Seite des zylindrischen Körperbereichs 31 mit einem offenen Rand 35 ist ein Außenverzahnungsbereich 37, auf dessen äußerem Umfangsflächenbereich eine Außenverzahnung 36 ausgebildet ist.
Der Wellgenerator 4 umfasst eine Außenverzahnungsdrückfläche 41, die den inneren Umfangsflächenbereich 38 des Außenverzahnungsbereichs 37 im zylindrischen Körperbereich 31 des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades 3 in radialer Richtung nach außen drückt. Der Außenverzahnungsbereich 37 des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades 3 wird durch die Außenverzahnungsdrückfläche 41 in eine nicht kreisförmige Form gebogen, und die Außenverzahnung 36 greift in mehreren Bereichen, die in Umfangsrichtung voneinander getrennt sind, in die Innenverzahnung 24 des steifen, innen verzahnten Zahnrades 2 ein. Wenn der Wellgenerator 4 rotiert wird, bewegen sich auch die Eingriffspositionen der Außenverzahnung 34 und der Innenverzahnung 24 in Umfangsrichtung, und zwischen dem flexiblen, außen verzahnten Zahnrad 3 und dem steifen, innen verzahnten Zahnrad 2 tritt eine relative Rotation auf, wobei die relative Rotation der Differenz in der Anzahl der Zähne zwischen der Außenverzahnung 36 und der Innenverzahnung 24 entspricht.
Der Wellgenerator 4 umfasst eine hohle Eingangswelle 42, einen Stopfen 44, der koaxial an der kreisförmigen äußeren Umfangsfläche der hohlen Eingangswelle 41 befestigt ist und eine nicht-kreisförmige, z. B. elliptische, äußere Umfangsfläche 43 hat, und ein Welllager 47 mit einem inneren Ring 45 und einem äußeren Ring 46, die in der Lage sind, sich in radialer Richtung zu verbiegen. Das Welllager 47 ist in einem Zustand montiert, in dem es in eine elliptische Form an der äußeren Umfangsfläche 43 des Stopfens 44 gebogen ist. Die äußere Umfangsfläche des äußeren Rings 46 des Welllagers 47 ist die Außenverzahnungsdrückfläche 41, die den Außenverzahnungsbereich 37 in radialer Richtung nach außen drückt.
Um auch die 3 zu beschreiben, ist die Breite des Außenverzahnungsbereichs 37 (die Breite in Richtung der Getriebezentralachse 1a) des zylindrischen Körperbereichs 31 des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades 3 größer als die Breite der Außenverzahnungsdruckfläche 41, welche die äußere Umfangsfläche des äußeren Ringes 46 ist. Der Außenverzahnungsbereich 37 weist insbesondere einen gedrückten Bereich 38a, der durch die Außenverzahnungsdruckfläche 41 in radialer Richtung nach außen gedrückt wird, einen benachbarten Bereich 38b, der sich in Zahnbahnrichtung von dem gedrückten Bereich 38a auf der Seite der Membran 33 zu einem Ende 36a der Außenverzahnung 36 erstreckt, und einen Bereich 38c an der Spitze auf, der sich vom Ende des gedrückten Bereichs 38a auf der der Membran 33 gegenüberliegenden Seite zum offenen Rand 35 erstreckt.
Eine einzelne Vertiefung 38d mit einer vorgegebenen Breite ist in einem Bereich des benachbarten Bereichs 38b, der dem gedrückten Bereich 38a benachbart ist, ausgebildet. Insbesondere ist die Vertiefung 38d an einer Stelle ausgebildet, die von dem gedrückten Bereich 38a in Richtung der Membran 33 versetzt ist, und diese Stelle ist im vorliegenden Beispiel dem gedrückten Bereich 38a benachbart. Die Vertiefung 38d erstreckt sich über den gesamten Umfang der inneren Umfangsfläche 37a des Außenverzahnungsbereich 37. Unter der Annahme, dass der Außenverzahnungsbereich 37 durch eine Ebene geteilt ist, welche die Zentralachse 1a des Getriebes enthält, wird die Querschnittsform der Kerbe 38d durch eine konkave Kurve definiert, die im vorliegenden Beispiel ein Bogen 37e mit dem gleichen Radius ist. Die Dicke des vertieften Bereichs im Außenverzahnungsbereich 37 nimmt ausgehend vom gedrückten Bereich 38a allmählich ab und nimmt dann allmählich zu, so dass keine Konzentration mechanischer Spannung auftritt.
Daher haben im vorliegenden Beispiel die Grundbereiche 36b der Außenverzahnung 36 an Stellen, die in der Richtung vom äußeren Ring 46 des Welllagers 47 des Wellgenerators 4 zu der Membran 33 benachbart sind, eine teilweise reduzierte Dicke. Dementsprechend kann vermieden werden, dass in den Grundbereichen 36b der Außenverzahnung 36 mechanische Spannung auftritt, und die Reaktionskraft des Wellgenerators 4 (die Reaktionskraft des Welllagers) kann reduziert werden. Es ist daher einfach, die Dicke der Grundbereiche 36b zu vergrößern, um die Stärke der Wurzelbereiche effizient zu erhöhen und die Drehmomentlast des Wellgetriebes 1 zu erhöhen.
Im zuvor zitierten Patentdokument 1 ( JPA Nr. 10-159 917 ) ist die Zahnbreite der Außenverzahnung des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades reduziert, um ein schlechtes Eingreifen des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades in das steife, innen verzahnte Zahnrad zu vermeiden. An einer Position abseits des außen verzahnten Bereichs ist eine Vertiefung ausgebildet, die es dem gesamten Bereich der Außenverzahnung ermöglicht, sich geeignet zu verbiegen und das Eingreifen zwischen den beiden Zahnrädern zu verbessern. Im Angesicht dessen ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Dicke des Bereichs der Außenverzahnung zu vergrößern, um die Stärke des Grundbereichs der Außenverzahnung effizient zu erhöhen, und um dieses Ziel zu erreichen, ist die Vertiefung an einer Stelle im Bereich der Außenverzahnung ausgebildet, die abseits des Bereiches ist, der durch das Welllager gedrückt wird, und die Welllager-Reaktionskraft des Wellgenerators wird reduziert. Ein Verdienst der vorliegenden Erfindung ist es, dass die mechanische Spannung im Welllager verringert wird, ohne die Zahnbreite der Außenverzahnung zu reduzieren.
Das zuvor beschriebene Beispiel bezieht sich auf ein Welllager mit einem becherförmigen, flexiblen, außen verzahnten Zahnrad, aber die vorliegende Erfindung kann auf die gleiche Weise in einem Welllager benutzt werden, dass ein zylinderhutförmiges, flexibles, außen verzahntes Zahnrad hat.
In dem zuvor beschriebenen Beispiel wird das flexible, außen verzahnte Zahnrad durch den elliptisch konturierten Wellgenerator dazu gebracht, sich in eine elliptische Form zu verformen, die Außenverzahnung greift an zwei Stellen entlang des Umfangs in die Innenverzahnung ein, und die Differenz in der Anzahl der Zähne zwischen den beiden Zahnrädern ist auf 2n festgelegt, wobei n eine positive ganze Zahl ist. Alternativ kann das flexible, außen verzahnte Zahnrad dazu gebracht werden, sich so in eine nicht-kreisförmige Form zu verformen, dass die beiden Zahnräder entlang des Umfangs an drei Stellen ineinander eingreifen.
Darüber hinaus ist der im Beispiel benutzte Wellgenerator einer, der einen steifen Stopfen mit einer nicht-kreisförmigen äußeren Umfangsfläche aufweist. Eine andere mögliche Option ist ein Wellgenerator mit einem Aufbau, der bewirkt, dass sich das flexible, außen verzahnte Zahnrad anstelle des Stopfens z. B. durch ein Rollenpaar in eine elliptische Form verbiegt.

Claims

Wellgetriebe (1) mit: einem ringförmigen steifen, innen verzahnten Zahnrad (2), einem flexiblen, außen verzahnten Zahnrad (3), das innerhalb des steifen, innen verzahnten Zahnrades (2) angeordnet ist, und einem Wellgenerator (4), der innerhalb des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades (3) angeordnet ist; wobei das flexible, außen verzahnte Zahnrad (3) ein zylindrisches Körperelement (31), das in der Lage ist, sich in radialer Richtung zu verbiegen, eine Membran (33), die sich als Fortsetzung eines Randes (32) des zylindrischen Körperelements (31) in radialer Richtung nach innen oder außen erstreckt, und eine Außenverzahnung (36) hat, die auf einem äußeren Umfangsflächenbereich des zylindrischen Körperelements (31) auf der anderen Seite des zylindrischen Körperelements (31), das einen offenen Rand (35) hat, ausgebildet ist; wobei der Wellgenerator (4) eine Außenverzahnungsdrückfläche (41) hat, um einen inneren Umfangsflächenbereich des Außenverzahnungsbereichs (37) des zylindrischen Körperelements (31), in dem die Außenverzahnung (36) ausgebildet ist, in radialer Richtung nach außen zu drücken; und der Außenverzahnungsbereich (37) des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades (3) durch die Außenverzahnungsdrückfläche (41) dazu gebracht wird, sich in eine nicht-kreisförmige Form zu verformen, die Außenverzahnung (36) in mehreren in Umfangsrichtung voneinander beabstandeten Bereichen in die Innenverzahnung (24) des steifen, innen verzahnten Zahnrades (2) eingreift, und, wenn der Wellgenerator (4) rotiert wird, sich auch die Eingriffspositionen der Außenverzahnung (36) und der Innenverzahnung (24) in Umfangsrichtung bewegen und eine relative Rotation, die der Differenz in der Anzahl der Zähne der Außenverzahnung (36) und der Zähne der Innenverzahnung (24) entspricht, zwischen dem flexiblen, außen verzahnten Zahnrad (3) und dem steifen, innen verzahnten Zahnrad (2) auftritt; wobei das Wellgetriebe (1) dadurch gekennzeichnet ist, dass der Außenverzahnungsbereich (37) des zylindrischen Körperbereichs (31) einen gedrückten Bereich (38a), der durch die Außenverzahnungsdrückfläche (41) nach außen gedrückt wird, einen benachbarten Bereich (38b), der dem gedrückten Bereich (38a) in Richtung der Membran (33) benachbart ist, und eine Vertiefung (38d), die im benachbarten Bereich (38b) ausgebildet ist, aufweist; und sich die Vertiefung (38e) entlang einer inneren Umfangsfläche des Außenverzahnungsbereichs (37) über ihren gesamten Umfang erstreckt.
Wellgetriebe (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Querschnittsform der Vertiefung (38d) durch eine konkave Kurve (38e) definiert wird, wenn der Außenverzahnungsbereich (37) entlang einer Ebene geschnitten wird, die eine Zentralachse (1a) des Getriebes enthält.
Wellgetriebe (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Wellgenerator (4) ein steifes Element (44) mit einer nicht-kreisförmigen äußeren Umfangsfläche (43) und ein Welllager (47) aufweist, das einen äußeren Ring (46) und einen inneren Ring (45) hat, die in der Lage sind, sich in radialer Richtung zu verbiegen, wobei das Welllager (47) in einem nicht-kreisförmigen gebogenen Zustand an einer äußeren Umfangsfläche (43) des steifen Elements (44) angebracht ist; und eine äußere Umfangsfläche des äußeren Ringes (46) die Außenverzahnungsdrückfläche (41) ist.
Flexibles, außen verzahntes Zahnrad (3) eines Wellgetriebes mit: einem zylindrischen Körperelement (31), das in der Lage ist, sich in radialer Richtung zu verbiegen, einer Membran (33), die sich als Fortsetzung eines Randes (32) des zylindrischen Körperelements (31) in radialer Richtung nach innen oder außen erstreckt, einer Außenverzahnung (36), die auf einem äußeren Umfangsflächenbereich des zylindrischen Körperbereichs (31) auf der anderen Seite des zylindrischen Becherbereichs (31), der einen offenen Rand (35) hat, ausgebildet ist; einem Außenverzahnungsbereich (37) im zylindrischen Körperbereich (31), der einen gedrückten Bereich (38a), der durch die Außenverzahnungsdrückfläche (41) in radialer Richtung nach außen gedrückt wird, einen benachbarten Bereich (38b), der dem gedrückten Bereich (38a) in Richtung der Membran (33) benachbart ist, und eine Vertiefung (38d) aufweist, die in dem benachbarten Bereich (38b) ausgebildet ist; und wobei sich die Vertiefung (38d) entlang einer inneren Umfangsfläche des Außenverzahnungsbereichs (37) über ihren gesamten Umfang erstreckt.
Flexibles, außen verzahntes Zahnrad (3) eines Wellgetriebes nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Schnitt entlang einer Ebene, die eine Zentralachse (1a) des Getriebes enthält, eine Querschnittsform der Vertiefung (38d) durch eine konkave Kurve (38e) definiert wird.