JP2010508157A - 電気的な締付力印加機構 - Google Patents

Abstract

本発明の電気的な締付力印加機構は、チャックの複数のクランプジョーの位置・姿勢をシフトさせるためのネジ切りロッド(３)が、軸方向へと位置シフトを可能なように取り付けられた、工作機械の作動スピンドルに取付可能なハウジング(２)と、ロータが駆動ギヤ(６)も駆動接続された位置調整モータ(４)とを備え、駆動ギヤ(６)が波動歯車減速機(harmonic drive)のウェーブ・ジェネレータ(７)に接続され、波動歯車減速機のサーキュラ・スプライン(剛性内歯歯車)(８)が前記ハウジング(２)に接続され、波動歯車減速機のフレックススプライン(可撓性外歯歯車)(９)が、ネジ切りロッド(３)に組み合わせれたスピンドルナットの駆動装置として設けられている。
【選択図】図２

Description

本発明は、電気的な締付力印加機構（以下、適宜、電気テンショナと呼ぶ）に関する。

電気的な締付力印加機構には、工作機械の作動スピンドルに固定されるケーシングと、位置調整モーターとが備えられる。該ケーシング中には、軸方向に位置・姿勢をシフト可能なネジ切りロッドが、締付チャックのクランプジョーの位置・姿勢をシフトさせるべく取り付けられている。また、位置調整モーターのローターは、一つの駆動ギヤに、駆動接続している。

工作機械中に配置された締付チャックにおけるクランプジョーを作動させるためには、例えば、本件出願人のドイツ特許DE19823823C2により公知となっているような締付シリンダーが、目下のところ、実用に供されている。この締付シリンダーは、油圧（水圧）により駆動され、駆動力伝達ロッドに接続されたピストンでもって、締め付けシリンダー中におけるクランプジョーの位置・姿勢を半径方向にシフトさせる。

従来技術における油圧駆動可能なスウィングクランプ（swing clamp）シリンダーは、機台上またはクランプ装置中に配置され、作動スピンドル上で共に回転を行い、また作動スピンドル上での締付応力を支える。締付駆動の供給が停止した際には、安全弁により所定の時間にわたって締付力が保持される。しかし、このような締付シリンダであると、高い精度で位置決めをすることができず、また、締付力を高い精度で設定・調整することもできない。そのため、自動調整可能な支持ユニットとしての該締付シリンダの利用可能性は限られている。

例えばドイツ特許DE3218083C2にあるように、技術水準をなす資料には、上記のような油圧式締付シリンダを、電気テンショナで置き換える努力・試みが記載されている。電気テンショナでは、駆動力伝達ロッドの位置・姿勢のシフトが、圧力媒体の作動によらず、電動機によって行われる。電気テンショナは、現在まで、実用上、普及しておらず、試作品としてのみ存在する。このような電気テンショナであると、システムごとの所要の追い締めを確実に実現できるようにするためには、非常に複雑な構造を備える必要があるからである。さらには、これまで知られている電気テンショナであると、通常、非常に大きなエネルギー消費が必要になるという短所を有する。

また、技術水準をなす資料には、例えばドイツ特許出願公開DE10120939B4に、電気機械的に作動されるつかみ装置が記載されている。しかし、このつかみ装置であると、保持力が小さいという不利な点を有する。また、電力供給が途絶えた後に、締付力を高く保つことができない。

さらに、電磁式のつかみ装置が知られている。しかし、保持力が小さく電力供給が途絶えた際に、締付力を高く保つことができないという不利な点がある。また、磁気締付機構は、金属の削りくずや金属粉塵を引き付ける。これにより、位置決めの際に問題を生じ得る。または、金属の粒子が、ワークに刻み跡を付けることもあり得る。

ドイツ特許DE3218083C2 ドイツ特許DE19823823C2 ドイツ特許出願公開DE10120939B4 国際公開WO99/51380

そこで本発明の課題は、冒頭に述べたような電気テンショナにおいて、次のように構成することにある。直接的な電気的接続でもってシンプルな方式で、軸方向の締付力を、作動スピンドルの箇所の締付手段にて生成させることができるように構成する。また、同時に、作動スピンドルの回転中にも、締付力の調整・設定を確実に実現できるように構成する。

この課題は本発明によると、冒頭に述べたような電気テンショナにおいて、以下により解決される。駆動ギヤが、波動歯車減速機（harmonic drive）のウェーブ・ジェネレータ（波動発生器）に接続され、波動歯車減速機のサーキュラ・スプライン（剛性内歯歯車）がケーシングに接続される。また、波動歯車減速機のフレックススプライン（可撓性外歯歯車）が、ネジ切ロッドに組み合わされるスピンドルナットに備えられる。

この電気テンショナは、顕著な利点を有する。位置調整モーターの回転数が大きい場合に、サーボモーターにより生成される小さな回転モーメントは、波動歯車減速機（harmonic drive）での減速比に基づき、スピンドルナットでの低い回転数及び高い回転モーメントに変換される。波動歯車減速機（harmonic drive）の減速比が、20:1〜200:1であるのが特に好ましいことが明らかになった。

本発明による一の電気テンショナについての部分断面側面図である。 本発明の電気テンショナについて、位置調整モーターに接続されない状態にて示す、長手方向断面図である。 電気テンショナのケーシングが、工作機械のフレームに接続された状態を示す、図１に対応する部分断面側面図である。 工作機械の締付装置または支持ユニットに用いる、本発明の電気テンショナの他の実施例を示す、側方から見た断面図である。 ロボットのつかみ装置またはマニピュレータ・システムに用いる、本発明の電気テンショナのさらなる実施例を示す、側方から見た断面図である。

波動歯車減速機のサーキュラ・スプライン（剛性内歯歯車）がケーシングに固定されて接続されている。そのため、フレックススプライン（可撓性外歯歯車）は、作動スピンドルとは逆の回転方向に、かつ、スピンドルナットの駆動装置としての位置調整モータとは逆の回転の方向に、作動する。この作動により、スピンドルナットがネジ切りロッドを軸方向前方または後方へとシフトさせて、チャックを締め付け、また、締付を解除する。作動スピンドルが作動回転数で回転するに至ったならば、電気テンショナもこれと同じ回転数で回転する。ケーシングが作動スピンドルに取り付けられているからである。このように同じ回転数で回転するということは、次のことをも意味する。すなわち、駆動ギヤが作動スピンドルと同一の回転数で回転し、また、これにより、位置調整モータのロータも作動スピンドルと同一の回転数で回転するということを意味する。位置調整モータは、非常に高い回転数をカバーする。すなわち、高い回転数での回転が可能に構成されている。そのため、作動スピンドルの回転数が比較的低いときには、少量の電流のみが生成されている。このことから、低い回転のモーメントは、作動スピンドルに影響を及ぼすことがない。一方、スピンドルナットの運動方向の反転により、この少量の回転のモーメントが、チャックの追い締めを引き起こす。

電力供給が途絶えた際には、位置調整モータの回転モーメント（角運動量ないし回転運動の慣性）が、作動スピンドルの回転運動を制動するのに利用される。そのため、位置調整モータの回転モーメントは、スピンドルナットの回転方向の反転により、作動スピンドルが停止するまでチャックを確実に締め付ておくのに用いられる。

また、電気テンショナの構造寸法を短くするためには、位置調整モータがケーシングの側方に近接して配置されることが想定されている。ここで、位置調整モータは、好ましくは、ベルト伝動機構を通じて駆動ギヤと連結されている。当然ながら、これ以外のあらゆる連結、例えば歯車を介しての連結も同様に想定されている。

また、本発明の枠内において次のことが想定されている。発生する衝撃によってセルフ・ロックが行われるチャックの開放を容易にすべく、フレックススプライン（可撓性外歯歯車）は、クリアランスを具備可能なかみあい継手を介して、スピンドルナットと連結されている。

上記に代えて、フレックススプライン（可撓性外歯歯車）は、スピンドルナットに固定されて連結されていてよく、それによって高い位置決め精度が実現される。

本発明の枠内において、次のようであるのが特に好ましい。スピンドルナットが拡張されてネジ切りローラー伝動機構となっている。これにより、ネジ切りロッドの位置・姿勢のシフトについて、高い信頼度を保証する。

また、次のようであるならば好ましい。ケーシングの蓋(ふた)部が、工作機械のフレームに接続すべく備えられている。このようであると、作動スピンドルを支持する軸受部の負荷を軽減するようにする。また、位置調整モータとの連結部からの影響が、ベルト伝動機構を介して作動スピンドルに及ぶのを防止するようにする。

電気テンショナの１つの好ましい実施形態によると、電力が途絶えた際に、位置調整モータが短絡されるように配置された安全用可動・臨時接続形成機構を有している。それにより、作動スピンドルの回転運動を制動するために、位置調整モータのモーメントを利用することができる。

好ましくは、電気テンショナの位置調整モータとして、ステッピングモータを備える。ここで、ステッピングモータは、モータ・コントロール部を同時に、クランプジョーの締付の位置・姿勢を検出するの位置・姿勢検出器として利用できるという利点を有している。このようであると、一方では高コストの位置検出器システムを省くことができる。また、他方では、ステッピングモータのコントロール部が、追加的にクランプジョーの位置調節のための位置検出器として構成されていてよく、それにより、クランプジョーの位置決めについて、コントロール部から自由にプログラミング可能となる。

上記に代えて、電気テンショナの位置調整モータとして、サーボモータを含めることもできる。サーボモータは、6500回転／分までの回転数の回転を行うべく構成され、それにより格別に高速の加工が可能となる。

電気テンショナのさらに別の好ましい実施形態では、締付力を検出するために少なくとも１つのセンサが少なくとも１つのクランプジョーに配置されており、それによって加工中に締付力を正確に検出することができるようになっている。また、位置調整モータの細かい位置調整の可能性により、締付力について、より良好に、再度ないし追加の調整、または、目的に合わせた調整を行うことができる。これに対し、油圧システムでであると、このような調整のためには、制御可能な高価なバルブが必要となる。

このようにして、特に、相応の制御部を備える電気テンショナのさらに別の好ましい実施形態では、引張ロッドが的確に位置調節されることによって、回転数依存的な遠心力が締付力に及ぼす影響を低減ないし相殺することができる。

電気テンショナにおいて、ボルトに沿って移動可能な調整・切替カム部がネジ切りロッド中に導入されているのが好ましい。このようであると、スウィングクランプ（swing clamp）としての利用も可能である。

さらに、電気テンショナはたとえば工作機械の機台や基盤に組み付けられていてよい。

本発明に基づく電気テンショナは、特に掴み装置、ロボット、あるいはこのような掴み装置を備えるマニピュレータ・システム、工作機械などで適用することができる。

総合的に見たとき、本発明による電気テンショナの利点として、チャックで締付を保持するための、および再締付をするためのエネルギーコストが少なくなる。出力の小さいサーボモータでも、例えば、引張力または押圧力が25000Nである600Wのサーボモータでも、締付操作を行うことができるからである。さらに別の例として、ステッピングモータであると、120Vの電圧及び2.2Nmのトルクで、18kNの引張力または押圧力を具現することができる。したがって、引張力または押圧力に対する、投入電気エネルギーの全体的な利用効率は、ほぼ40%となり得る。

電気テンショナが作動スピンドルと共に回転するので、使用する軸受部の負荷は非常に小さいと考えられる。また、この軸受部は、電気テンショナから、わずかな加熱を受けるのみである。換言すると、使用する軸受部の負荷は非常に小さい。主たる荷重が静的であると考えることができるからである。軸受部および電気テンショナ全体における温度変化が小さいので、ワークに対する影響も小さく保たれる。

電気テンショナが接続された支持ユニットであると、コントロール部を通じて、ワークについての再度または追加の、位置・姿勢の調整を行うことができる。ここで、支持ユニットにおける伝動装置の構造に依存して、２μｍまでの精度で、再現可能な位置決めが可能である。このように、支持ユニットと組み合わされた電気テンショナは、ワークの位置の検出と位置・姿勢の調整とを行うための低コストな手段を可能にするものであり、それによって加工動作が改善される。

本発明の実施例において、各図面では伝動装置としてボールベアリング伝動装置が示されているが、これ以外の伝動装置を採用することもできる。循環ボール式伝動装置は構造上、負荷のない高いバックトルクを示す。このいバックトルクは、ねじ機構がリバース動作する際、引張力または押圧力の３倍までのセルフ・ロックを引き起こす。したがって、２つの構成要素の組み合わせで引張力または押圧力が蓄積される。

また、電気テンショナのセルフ・ロックに基づき、油圧式または空気圧式のシステムと比較して安全性が向上する。

さらに別の利点は、油圧式または空気圧式のシステムと比較して構成部品の個数が少なくなるという点にあり、大半の構成部品は標準コンポーネントであるため製造コストが低減される。特に、締付装置が少量生産で製作される場合、このような電気テンショナを利用することによって非常に低コストに構成することができる。

油圧系統の所要スペースを考慮に入れるならば、この電気テンショナは、少ない収納スペースしか必要としない。これに加えて、コンパクトな構造が、少ない重量をもたらし、マニピュレータ・システムやロボットにかかる荷重が少なくなる。

次に、図面に示している実施例を参照しながら、本発明について詳しく説明する。

図面には、一つの電気テンショナ１が示されている。電気テンショナ１は、工作機械に取り付けられたチャックにおける複数のクランプジョーの位置・姿勢をシフトさせ、締付操作の際に、ワークまたは工具について、継続的に確実に締め付けるのに用いられる。このような締付を行うべく、電気テンショナ１には、工作機械の作動スピンドルに取り付けられたケーシング２が備えられ得る。このケーシング２には、チャックのクランプジョーの位置・姿勢をシフトさせるためのネジ切りロッド３が、軸方向への位置シフトを可能なように取り付けられている。また、電気テンショナ１は、サーボモータ４を含んでいる。サーボモータ４は、ケーシング２の側方に隣接して配置され、ベルト伝動機構５を通じて、駆動ギヤ６に接続されている。この駆動ギヤ６は、サーボモータ４のロータと駆動接続されている。電気テンショナ１が実用上特に有用であるのは、以下による。駆動ギヤ６が波動歯車減速機（harmonic drive）のウェーブ・ジェネレータ７に接続され、波動歯車減速機（harmonic drive）のサーキュラ・スプライン（剛性内歯歯車）８がケーシング２に接続されている。また、波動歯車減速機（harmonic drive）のフレックススプライン（可撓性外歯歯車）９が、ネジ切りロッド３の駆動機構として備えられている。ネジ切りロッド３の駆動機構が、図示の実施例では、ネジ切りローラー伝動機構（ローラねじ機構）１０を用いて実現されている。しかし、ネジ切りロッド３の駆動機構は、言うまでもなく、ボールねじ機構として構成されていてもよく、単なるスピンドルナットとして構成されていてもよい。

フレックススプライン（可撓性外歯歯車）９は、クリアランスを有するかみあい継手１１を介してネジ切りローラー伝動機構１０と連結されている。

図３に示す実施例では、ケーシング２の蓋（ふた）部１２が、工作機械のフレーム１３に取り付けられている。そのため、作動スピンドルを支持する軸受部が、位置調整モータ４の存在によって悪影響を受けることがない。

図４には、電気テンショナ１についての、さらに別の実施例を示す。この実施例では、電気テンショナ１が、工作機械の締付装置のための締付力印加機構として、または支持ユニットとして構成されている。位置調整モータ４には、ステッピングモータまたはサーボモータが含まれる。ここでの位置調整モータ４は、５０００回転／分までをカバーする。位置調整モータ４は、締付力を調整・制御する機器としての役割と、軸方向に位置・姿勢をシフトさせる駆動部としての役割とを果たす。位置調整モータ４は、伝動装置を介してフランジナットと連結されていてよい。

電気テンショナ１は、例えば、工作機械の機台または基礎板の上に配置されている。伝動装置として、図４にはボールベアリング伝動機構が示されているが、これ以外の伝動装置を採用することもできる。図４に示すように、モータ回転子はボールベアリング伝動装置のウェーブ・ジェネレータと連結されており、変速比は20対1から200対1である。

位置調整モータ４の小さいモーメント及び高い回転数が、高いモーメント及び低い回転数に変換される。ボールベアリング伝動装置のサーキュラ・スプラインが、ケーシング２に固定されて接続されている。そのため、フレックススプライン（可撓性外歯歯車）９は、回転方向が位置調整モータ４とは逆であり、ネジ切りローラー伝動機構（またはボールねじ機構）の駆動部として作動する。ネジ切りローラー伝動機構またはボールねじ機構は、ネジ切りロッド３を軸方向前方または軸方向後方へ動かして、スピンドルに取り付けられたクランプジョーを締めたり緩めたりする。

締付力について、位置調整モータ４のコントロール部を通じて、ワークの加工中に、再度ないし追加の調整、または、目的に合わせた調整を行うことができる。電気テンショナと組み合わされた支持ユニットであると、工作機械のコントロール部を通じてワークの位置・姿勢についての再度または追加の調整を行うことができる。

図示しない安全用可動・臨時接続形成機構を介して、電力供給が途絶えた際に位置調整モータ４が短絡される。このようにして、作動スピンドルの回転運動を制動するために位置調整モータ４のモーメントが利用される。

支持ユニットは、伝動機構に依存して、２μｍまでの精度で、再現可能に位置決めを行うことができる。

循環ボール式伝動機構であると、その構造形式に基づき、負荷のないバックトルクを示す。バック回転モーメントは、ねじ伝動機構がリバース動作する際に、引張力または押圧力の２倍までのセルフロックを引き起こす。すなわち、２つの構成要素の組み合わせで、セルフロックの応力が蓄積される。

モータと伝動装置の間の継手はクリアランスを有しても良い。このクリアランスにより、発生する衝撃によって締付状態のセルフロックが行われた際に、開放が容易になる。

継手による接続に代えて、固定して接続させることで、高い精度を確保するようにしても良い。

ネジ切りロッド３の調整・切替カム部１５は、スウィングクランプ（swing clamp）としての利用を可能にする。この際、調整・切替カム部１５は、ボルトに沿って移動可能なように構成される。

図５は、ロボットまたはマニピュレータ・システムの締付機構ないし掴み機構のための、電気テンショナの別の実施形態を示している。この実施形態はHSKシャンク（Hohl Schaft Kegel；中空シャンクテーパ）のアタッチメントと組み合わせて、工作機械スピンドルの箇所のマニピュレーターとして用いることもできる。

この実施形態によると、位置調整モーター４には、ステッピングモータまたはサーボモータが含まれ、6500回転／分までの回転数に対応するように構成されている。位置調整モータ４は、締付力を調整・制御する機器としての役割と、軸方向に位置・姿勢をシフトさせる駆動部としての役割とを果たす。ステッピングモータであると、モータ・コントロール部が、同時に、クランプジョーの締付の位置・姿勢を検出する位置・姿勢検出器として利用可能であるという利点を有している。このようにして、高コストの位置検出器システムを省くことができる。また、位置決めについて、モータ・コントロール部から、自由にプログラミング可能である。

位置調整モーター４は、伝動装置を介してフランジナットと連結されている。掴み装置は、例えばロボットやマニピュレータ・システムに取り付けられている。上述した実施形態の場合と同じく、図示しているボールベアリング伝動装置を使用できる他、これ以外の伝動装置を使用することもできる。

位置調整モーター４のロータは、ボールベアリング伝動装置のウェーブ・ジェネレータに連結されている。ここでの波動歯車減速機は、20対1から200対1の減速比を有する。位置調整モーター４の低回転モーメント及び高回転数が、高回転モーメント及び低回転数に変換される。ボールベアリング伝動装置のサーキュラ・スプライン（剛性内歯歯車）８は、電気テンショナ１のケーシング２に固定されて接続されている。そのため、フレックススプライン（可撓性外歯歯車）９は、回転方向が位置調整モーター４とは逆であり、ネジ切りローラー伝動機構（ないしボールねじ機構）の駆動部として作動する。このネジ切りローラー伝動機構またはボールねじ機構は、ネジ切りロッド３を軸方向前方及び軸方向後方へと動かし、ネジ切りロッド３に接続されたコッター式ジョー伝動装置１６を通じて、クランプジョー１７について、締付及び締付解除の作動を行わせる。締付力について、モータ・コントロール部を通じて、加工作動中に、ワークの加工中に、再度ないし追加の調整、または、目的に合わせた調整を行うことができる。

図示しない安全用可動・臨時接続形成機構を介して、電力供給が停止したときにモータが短絡される。このようにして、位置調整モータ４はネジ切ローラのリバース動作に抗するモーメントを提供する。掴み装置は、伝動機構の構造に依存して、５μｍまでの精度で、再現可能に位置決めを行うことができる。

循環ボール式伝動装置であると、その構造形式に基づき、負荷のないバックトルクを示す。バック回転モーメントは、ねじ伝動機構がリバース動作する際に、引張力または押圧力の３倍までのセルフロックを引き起こす。すなわち、２つの構成要素の組み合わせで、セルフロックの応力が蓄積される。

この実施形態でも、位置調整モータ４と伝動装置の間の継手がクリアランスを有しても良い。このクリアランスにより、発生する衝撃によって締付状態のセルフロックが行われた際に、開放が容易になる。継手による接続に代えて、固定して接続させることで、高い精度を確保するようにしても良い。

Claims (21)

1. チャックの複数のクランプジョーの位置・姿勢をシフトさせるためのネジ切りロッド(３)が、軸方向へと位置シフトを可能なように取り付けられた、工作機械の作動スピンドルに取付可能なハウジング(２)と、
   ロータが駆動ギヤ(６)も駆動接続された位置調整モータ(４)とを備える電気的な締付力印加機構において、
   駆動ギヤ(６)が波動歯車減速機(harmonic drive)のウェーブ・ジェネレータ(７)に接続され、波動歯車減速機のサーキュラ・スプライン(剛性内歯歯車)(８)が前記ハウジング(２)に接続され、波動歯車減速機のフレックススプライン(可撓性外歯歯車)(９)が、ネジ切りロッド(３)に組み合わせれたスピンドルナットの駆動装置として設けられていることを特徴とする電気的な締付力印加機構。
2. 波動歯車減速機の減速比が、２０：１〜２００：１であることを特徴とする請求項１に記載の電気的な締付力印加機構。
3. 位置調整モータ(４)が、ハウジング(２)の側方に隣接して配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の電気的な締付力印加機構。
4. 位置調整モータ(４)が、ベルト伝動装置(５)を通じて駆動ギヤ(６)に接続されていることを特徴とする請求項３に記載の電気的な締付力印加機構。
5. フレックススプライン(可撓性外歯歯車)(９)が、かみあい継手(１１)を通じてスピンドルナットに接続されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
6. かみあい継手(１１)がクリアランスを備えていることを特徴とする請求項５に記載の電気的な締付力印加機構。
7. フレックススプライン(可撓性外歯歯車)(９)が、スピンドルナットに固定して接続されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
8. スピンドルナットが、その拡張・変形として、ネジ切りローラー伝動機構(１６)の形態をとることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
9. ハウジング(２)の蓋(ふた)部４(１２)が工作機械のフレーム(１３)に接合すべく設けられていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
10. 電力が停止した際に、位置調整モータ(４)が短絡されるように設けられた安全用可動・臨時接続形成機構を備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
11. 位置調整モータ(４)として、ステッピングモータを備えることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
12. ステッピングモータのコントロール部が、クランプジョーの位置・姿勢のシフトを検出する位置検出器としても構成されていることを特徴とする請求項１１に記載の電気的な締付力印加機構。
13. 位置調整モータ(４)として、サーボモータが備えられることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
14. サーボモータが、6500回転／分までの回転数に対応するように構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の電気的な締付力印加機構。
15. 締付力を検出すべく、少なくとも１つのクランプジョーに、少なくとも１つのセンサが配置されていることを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
16. センサデータに依存してクランプジョーの位置・姿勢をシフトさせるためのコントロール部を有していることを特徴とする請求項１５に記載の電気的な締付力印加機構。
17. ボルトに沿って移動可能な調整・切替カム部(１５)が、ネジ切りロッド(３)に嵌め込まれていることを特徴とする請求項１〜１６のいずれか１項に記載の電気的な締付力印加機構。
18. クランプジョー(１７)がネジ切りロッド(３)と連結されたコッター式ジョー伝動機構(１６)を介して操作可能であることを特徴とする請求項１〜１７のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構。
19. 請求項１〜１８のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構を有している掴み装置。
20. 請求項１９に記載の掴み装置を有しているロボットまたはマニピュレータ・システム。
21. 請求項１〜１８のいずれかに記載の電気的な締付力印加機構を有している工作機械。

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