JP2010228690A - 車両運動制御装置 - Google Patents
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- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/613—ESP features related thereto
Abstract
【解決手段】操作入力情報には車両に横運動を発生させる横運動操作指標を含み、車両運動情報には、車両に発生する前後加速度および車両横方向の運動を表す横運動指標を含み、横運動操作指標が所定値以下、または横運動指標が所定値以下の領域において、横運動操作指標と横運動指標が比例する略線形関係となる前後加速度最大値を操作性確保限界加速度とし、操作性確保限界加速度を制駆動力制御により車両に発生させる前後加速度の上限値として、制駆動トルク制御を行う車両運動制御装置。
【選択図】 図8
Description
実施形態の説明に先立ち、理解が容易になるよう、以下、図1〜図8を用いて、本実施形態における制駆動力制御時の車輪前後力上限値に関して、その概念を説明する。
以下、図9〜図15を用いて、本発明の第1の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
以下、図16,図17を用いて、本発明の第2の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
以下、図18〜図20を用いて、本発明の第3の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
以下、図21を用いて、本発明の第4の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
2 車両運動制御演算手段
3 車輪制駆動トルクアクチュエータ
4 ブレーキランプ
5 外界情報取得手段
6 ドライバ要求制駆動トルク演算部
7 自動制駆動トルク制御演算部
8 目標制駆動トルク演算部
9 アクチュエータ駆動指令値演算部
10 目標加速度・目標ヨーモーメント演算部
11 制駆動トルク増加量上限値演算部
12 自動制駆動トルク指令値演算部
13 車両挙動安定化制駆動トルク補正制御演算部
14 摩擦限界制駆動トルク補正制御演算部
15 要求加速度検出手段
16 蓄電装置
Claims (12)
- 車両の周囲情報と、ドライバによる操作入力情報及び車両運動情報を含む車両情報のうち、前記周囲情報または前記車両情報の少なくとも一方に基づいて、少なくとも各車輪の制動トルクまたは駆動トルクの一方を制御する制駆動トルク制御を行う車両運動制御装置であって、
前記操作入力情報には車両に横運動を発生させる横運動操作指標を含み、
前記車両運動情報には、車両に発生する前後加速度および車両横方向の運動を表す横運動指標を含み、
前記横運動操作指標が所定値以下、または前記横運動指標が所定値以下の領域において、前記横運動操作指標と前記横運動指標が比例する略線形関係となる前後加速度最大値を操作性確保限界加速度とし、前記操作性確保限界加速度を前記制駆動力制御により車両に発生させる前後加速度の上限値として、前記制駆動トルク制御を行う車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置であって、
前記横運動操作指標は、操舵角の絶対値、もしくは横すべり角の絶対値の一部または全部であり、
前記横運動指標は、車両に発生する横加速度の絶対値、もしくは車両に発生するヨーレートの絶対値の少なくとも一部または全部である車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置であって、
前記横運動操作指標が所定値および前記横運動指標の所定値は、予め設定される値,ドライバにより入力された値、もしくは前記周囲情報または操作入力情報の少なくとも一方に基づいて設定される値のうち、少なくとも一つの値である車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置であって、
前記前後加速度最大値は、各車輪に発生する制駆動力の制駆動トルク制御入力に対する非線形度合いに基づいて設定される値,推定または検知により自車両が走行している路面で発生可能とされた加速度限界、および前記操作性確保限界加速度に基づいて設定される値である車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置であって、
発生する前後力の上限値を前記摩擦限界、または発生する加速度の上限値を前記加速度限界としてドライバが制動トルクを入力する第1の制動トルク入力部と、
発生する制動力の上限値を前記操作性確保限界、または発生する加速度の上限値を前記操作性確保限界加速度としてドライバが制動トルクを入力する第2の制動トルク入力部と、を有する車両運動制御装置。 - 請求項1記載の車両運動制御装置であって、
発生する前後力の上限値を前記摩擦限界、または発生する加速度の上限値を前記加速度限界としてドライバが駆動トルクを入力する第1の駆動トルク入力部と、
発生する制動力の上限値を前記操作性確保限界、または発生する加速度の上限値を前記操作性確保限界加速度としてドライバが駆動トルクを入力する第2の駆動トルク入力部とを有する車両運動制御装置。 - 車両の周囲情報と、ドライバによる操作入力情報及び車両運動情報を含む車両情報のうち、前記周囲情報または前記車両情報の少なくとも一方に基づいて、少なくとも各車輪の制動トルクまたは駆動トルクの一方を制御する制駆動トルク制御を行う車両運動制御装置であって、
前記操作入力情報には車輪に横力を発生させる横力操作指標を含み、
前記車両運動情報には、車輪に発生する横力を表す車輪横力指標を含み、
前記横力操作指標が所定値以下、もしくは前記車輪横力指標が所定値以下の領域において、前記横力操作指標と前記車輪横力指標が比例する略線形関係となる前後力最大値を操作性確保限界とし、前記操作性確保限界を、前記制駆動トルク制御により車両に発生させる前後力の上限値として、前記制駆動トルクを行う車両運動制御装置。 - 請求項7記載の車両運動制御装置であって、
前記横力操作指標は、操舵角の絶対値、もしくは車輪横すべり角の絶対値の一部または全部であり、
前記横力指標は、車輪に発生する横力,車両に発生する横加速度の絶対値、もしくは車両に発生するヨーレートの絶対値の一部または全部である車両運動制御装置。 - 請求項7記載の車両運動制御装置であって、
前記横力操作指標が所定値および前記横力指標の所定値は、予め設定される値,ドライバにより入力された値、もしくは前記周囲情報または操作入力情報の少なくとも一方に基づいて設定される値のうち、少なくとも一つの値である車両運動制御装置。 - 請求項7記載の車両運動制御装置であって、
前記前後加速度最大値は、各車輪に発生する制駆動力の制駆動トルク制御入力に対する非線形度合いに基づいて設定される値,推定または検知により自車両が走行している路面で発生可能な前後力の摩擦限界、および前記操作性確保限界に基づいて設定される値である車両運動制御装置。 - 請求項7記載の車両運動制御装置であって、
発生する前後力の上限値を前記摩擦限界、または発生する加速度の上限値を前記加速度限界としてドライバが制動トルクを入力する第1の制動トルク入力部と、
発生する制動力の上限値を前記操作性確保限界、または発生する加速度の上限値を前記操作性確保限界加速度としてドライバが制動トルクを入力する第2の制動トルク入力部と、を有する車両運動制御装置。 - 請求項7記載の車両運動制御装置であって、
発生する前後力の上限値を前記摩擦限界、または発生する加速度の上限値を前記加速度限界としてドライバが駆動トルクを入力する第1の駆動トルク入力部と、
発生する制動力の上限値を前記操作性確保限界、または発生する加速度の上限値を前記操作性確保限界加速度としてドライバが駆動トルクを入力する第2の駆動トルク入力部とを有する車両運動制御装置。
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