JP2010216648A - 液圧制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】電磁弁の切り換え位置や使用液圧領域によりヒステリシス量が異なるのに対応してヒステリシスを解消する補正を行うことで、液圧制御精度の向上を図ることができる液圧制御装置を提供すること。
【解決手段】ソレノイド電流ISOLに応じて開度が調整され、液圧を増加あるいは減少の何れか一方に制御するリニアソレノイドバルブ２と、ソレノイド電流ISOLの増加方向と減少方向でのソレノイド電流ISOLに対するソレノイド圧PSOLのヒステリシス特性により定まるヒス油圧補正量を演算し、ヒス油圧補正量を考慮して、ソレノイド圧PSOLが目標圧となるようにソレノイド電流ISOLを制御するクラッチ圧補正制御部４０と、を備えている。この液圧制御装置において、ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、ソレノイド電流ISOLの方向が切り換えられたときのソレノイド電流ISOLとその直前に切り換えられたときのソレノイド電流ISOLの差から求められる折り返し量に基づいて、ヒス油圧補正量を演算する。
【選択図】図３

Description

本発明は、指示電流に応じて開度が調整され、液圧を増加あるいは減少の何れか一方に制御する電磁弁を備えた液圧制御装置に関する。
従来、液圧を制御する電磁弁の場合、ソレノイドの駆動電流と出力圧には電流の増加側と減少側とでヒステリシスが生じる。この対策として、出力圧が最大となるまで電流値を増大させ、その後、電流値を出力圧がゼロを示すまで減少させたときの、電流値毎の出力圧の実測値から実測マップを作成し、この実測マップ上で同一出力圧実測値に対応する上昇側電流値と下降側電流値の電流平均値を算出し、算出された電流平均値と出力圧実測値の関係を表すマップを作成し、このマップを用いてソレノイドの駆動電流を制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開2003−294126号公報
しかしながら、ヒステリシス量が、駆動電流が増加方向から減少方向（または減少方向から増加方向）に切り換わる位置や使用する液圧領域によって異なってくる。このため、液圧が最大圧になる前の中間位置において指示電流が折り返された場合、上記従来の電磁弁を用いた液圧制御装置のように、出力圧が最大となるまで電流値を増大させ、その後、電流値を減少させたときの、電流値毎の出力圧の実測値から求められた実測マップに基づいて算出された電流平均値を使って駆動電流の補正を行うのでは、その補正量にズレ分が含まれており、駆動電流と出力圧の関係を高精度に得ることができず、制御精度の低下を招く、という問題があった。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、電磁弁の切り換え位置や使用液圧領域によりヒステリシス量が異なるのに対応してヒステリシスを解消する補正を行うことで、液圧制御精度の向上を図ることができる液圧制御装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の液圧制御装置では、指令電流に応じて開度が調整され、液圧を増加あるいは減少の何れか一方に制御する電磁弁と、
前記指示電流の増加方向と減少方向での指示電流に対する出力液圧のヒステリシス特性により定まるヒステリシス補正量を演算するヒステリシス補正量演算手段と、
前記ヒステリシス補正量を考慮して、前記出力液圧が目標出力液圧となるように前記指示電流を制御する指示電流制御手段と、
を備えている。
この液圧制御装置において、前記ヒステリシス補正量演算手段は、前記指示電流の方向が切り換えられたときの指示電流値とその直前に切り換えられたときの指示電流値の差から求められる折り返し量に基づいて、前記ヒステリシス補正量を演算する手段であることを特徴とする。
よって、本発明の液圧制御装置にあっては、ヒステリシス補正量演算手段において、指示電流の方向が切り換えられたときの指示電流値とその直前に切り換えられたときの指示電流値の差から求められる折り返し量に基づいて、ヒステリシス補正量が演算される。
すなわち、電磁弁では、ソレノイドにて残留電磁力が発生し、釣り合い点が変わることを原因とし、指示電流（＝指示液圧）と出力される実液圧の変化特性にヒステリシスが発生する。これに対し、出力される液圧が最大圧となる前の中間位置において指示電流が折り返された場合であっても、折り返し量に基づいてヒステリシス補正量を演算している。したがって、電磁弁の切り換え位置や使用液圧領域によりヒステリシス量が異なるというヒステリシス特性に対応し、きめ細かく異なるヒステリシス量を解消する補正が行われる。
このため、電磁弁の切り換え位置等が変化したとき、この変化に追従して指示電流と出力される実液圧の関係で生じるヒステリシス量が低減される。
このように、電磁弁の切り換え位置や使用液圧領域によりヒステリシス量が異なるのに対応してヒステリシスを解消する補正を行うことで、液圧制御精度の向上を図ることができる。
実施例１の液圧制御装置が適用された車両用自動変速機の摩擦締結要素圧の制御系を示す制御システム図である。 実施例１の自動変速機コントロールユニット４に有するクラッチ圧補正制御部４０でのクラッチ圧補正制御処理の流れを示す制御ブロック図である。 実施例１の自動変速機コントロールユニット４に有するクラッチ圧補正制御部４０でのヒス油圧補正量演算処理の流れを示す制御ブロック図である。 図３のヒス油圧補正量演算処理で用いられる折り返し電流下限値・折り返し電流上限値・最大指示領域電流幅・指示領域電流幅・ヒス補正領域電流幅・折り返し補正領域電流幅・指示進行率を示す説明図である。 図３のヒス油圧補正量演算処理における推定クラッチ圧・折り返し考慮ヒス推定量・クラッチ指示圧・ヒス油圧補正量の各特性を示す説明図である。 電磁弁で発生するヒスずれ量を説明するための実電流に対する実圧（指令圧）の関係を示す特性図である。 電磁弁の切り換え位置を異ならせたときにヒステリシス量が異なることを説明するための実電流に対する実圧（指令圧）の関係を示す特性図である。 補正前の電流に対する実圧特性から実施例１のヒス油圧補正量演算により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの電流に対する実圧特性に至る作用を示す作用説明図である。 リニアソレノイドバルブ２の油圧ばらつき量に対するＰＳ学習量での補正によるばらつきキャンセル効果とヒス油圧補正量での補正によるヒスキャンセル効果を示す図である。 ヒスキャンセル補正無しの場合とヒスキャンセル補正有りの場合の指示油圧に対する実油圧の実験特性を示すヒス低減効果確認図である。 実施例２の自動変速機コントロールユニット４に有するクラッチ圧補正制御部４０でのヒス油圧補正量演算処理の流れを示す制御ブロック図である。 図１１のヒス油圧補正量演算処理で用いられる折り返し電流下限値・折り返し電流上限値・最大指示領域電流幅・指示領域電流幅・ヒス補正領域電流幅・折り返し補正領域電流幅・指示進行率を示す説明図である。 図１１のヒス油圧補正量演算処理における推定クラッチ圧・折り返し考慮ヒス推定量・クラッチ指示圧・ヒス油圧補正量の各特性を示す説明図である。 電流値折り返し指示が複数回発生したときの液圧特性マップの一例を示す説明図である。 補正前の電流に対する実圧特性から実施例２のヒス油圧補正量第１演算処理により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの電流に対する実圧特性に至る作用を示す作用説明図である。 補正前の電流に対する実圧特性から実施例２のヒス油圧補正量第２演算処理により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの電流に対する実圧特性に至る作用を示す作用説明図である。
以下、本発明の液圧制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の液圧制御装置が適用された車両用自動変速機の摩擦締結要素圧の制御系を示す制御システム図である。
実施例１の自動変速機の制御装置は、図１に示すように、摩擦締結要素１と、リニアソレノイドバルブ２（電磁弁）と、コントロール弁３と、自動変速機コントロールユニット４と、を備えている。
前記摩擦締結要素１は、変速過渡期にコントロール弁３からの締結要素圧Pcにより締結または解放が制御される油圧多板クラッチや油圧多板ブレーキ等である。
前記リニアソレノイドバルブ２は、図外のパイロット弁により作り出されるパイロット圧Pp（一定圧）を元圧とし、自動変速機コントロールユニット４からのソレノイド電流ISOL（例えば、800Hzのデューティ駆動電流）の印加により、コントロール弁３へのソレノイド圧PSOLを作り出すバルブである。
このリニアソレノイドバルブ２は、図１に示すように、ソレノイドコイル２１と、ボール２２と、プランジャ２３と、スプリング２４と、パイロット圧流路２５と、ソレノイド圧流路２６と、を有する。バルブ作動は、ソレノイド電流ISOLがゼロ時、スプリング２４による付勢力によりボール２２を押し付け閉鎖するためソレノイド圧PSOLはゼロとなる。そして、ソレノイドコイル２１に対する指示電流であるソレノイド電流ISOLを高めると、付勢力に抗してボール２２が開き側に移動し、出力油圧であるソレノイド圧PSOLを高める。
前記コントロール弁３は、前記リニアソレノイドバルブ２からのソレノイド圧PSOLを作動信号圧とし、図外のライン圧制御弁からのライン圧PLを元圧とし、前記摩擦締結要素１への締結要素圧Pcを制御する調圧スプール弁である。このコントロール弁３では、ソレノイド圧PSOLが高圧であるほど摩擦締結要素１への締結要素圧Pcを高圧とする油圧制御を行う。
前記自動変速機コントロールユニット４は、図１に示すように、ＡＴ油温センサ５と、エンジン回転数センサ６と、スロットルセンサ７と、タービン回転数センサ８と、車速センサ９と、他のセンサ・スイッチ類１０からのセンサ信号やスイッチ信号を入力する。
この自動変速機コントロールユニット４では、予め設定されているシフトスケジュール（例えば、前進７速のシフトスケジュール）上でスロットル開度と車速による運転点がアップシフト線やダウンシフト線を横切ることで変速開始指令を出力する変速制御処理を行う。また、変速開始指令やタービン回転数（ＡＴ入力回転数）と車速（ＡＴ出力回転数）により求められるギヤ比Grの変化等に応じ、変速過渡期におけるクラッチ圧指令値の算出処理やスリップ締結制御時におけるクラッチ圧指令値の算出処理等を行う。
さらに、この自動変速機コントロールユニット４には、クラッチ圧指令値（実現したい油圧）に対し補正量（ＳＯＬ経時劣化補正量やヒス油圧補正量やＰＳ学習量）を算出し、クラッチ圧指令値を補正したクラッチ指示圧を取得し、クラッチ指示圧を温度補正や電流変換を経過して実電流であるソレノイド電流ISOLを作り出すクラッチ圧補正制御部４０を有する。
図２は、実施例１の自動変速機コントロールユニット４に有するクラッチ圧補正制御部４０でのクラッチ圧補正制御処理の流れを示す制御ブロック図である。以下、各ステップについて説明する。
ステップS41は、制御機構系に発生する事後的経時劣化の影響を解消することを目的とし、ＳＯＬ経時劣化補正量を算出するステップである。このＳＯＬ経時劣化補正量は、学習補正量を、固体バラツキを原因とする初期学習量と、制御機構系の事後的劣化を原因とする経時劣化量に分け、ＰＳ学習域補正量とＰＳ初期学習量の差にあらわれる経時劣化進行度と指示電流値に基づいて求める。
ステップS42は、リニアソレノイドバルブ２の切り換え位置や使用液圧領域によりヒステリシス量が異なるのに対応してヒステリシスを解消する補正を行うことを目的とし、ヒス油圧補正量を算出するステップである。このヒス油圧補正量は、指令電流値の折り返し判定と指示進行率とヒス油圧マップを用いてヒス推定量を求め、これにヒス補正電流領域の判定にしたがってズレ推定量を求め、ヒス推定量とズレ推定量から求める。詳しくは、図３にて説明する。
ステップS43は、ＡＴ油温の変化（作動油の粘性変化）によるずれ分を解消する補正を行うことを目的とし、ＡＴ油温に対応するＰＳ学習量を算出するステップである。このＰＳ学習量は、検出されるＡＴ油温域により分けてＰＳ学習量を記憶しておき、検出されるＡＴ油温を反映した設定油温域での学習域ＳＯＬ経時劣化量が算出されたら、ＰＳ学習量と学習域ＳＯＬ経時劣化量の差により求める。
ステップS44は、クラッチ指示圧算出ステップであり、クラッチ圧指令値（実現したい油圧）に対し、ステップS41でのＳＯＬ経時劣化補正量と、ステップS42でのヒス油圧補正量と、ステップS43でのＰＳ学習量を加算し、クラッチ圧指令値を補正したクラッチ指示圧を算出する。
ステップS45は、指示圧変換ステップであり、ステップS44からクラッチ指示圧を入力し、指示圧変換マップ等を用いて、クラッチ指示圧をＳＯＬ指示圧に変換する。
ステップS46は、油圧温度補正ステップであり、ステップS45からＳＯＬ指示圧を入力し、油圧温度補正処理を実行し、温度補正量を出力する。
ステップS47は、補正後Sol指示圧算出ステップであり、ステップS45からのＳＯＬ指示圧と、ステップS46からの温度補正量を加算し、補正後Sol指示圧を算出する。
ステップS48は、ＰＩ電流変換ステップであり、ステップS47から補正後Sol指示圧を入力し、ＰＩ電流変換マップ等を用いて、補正後Sol指示圧を指示電流値に変換する。
ステップS49は、実電流変換ステップであり、ステップS48からの指示電流値を、ソレノイド駆動回路により実電流（ソレノイド電流ISOL）に変換する。この実電流（ソレノイド電流ISOL）は、リニアソレノイドバルブ２のソレノイドコイル２１に印加される。
ステップS50は、実電流フィードバックステップであり、ステップS49からの実電流をモニターし、ステップS48からの指示電流値に必要なフィードバック補正を加える。なお、ヒス油圧補正量を算出するステップS42での補正入力は、フィードバック補正を加えたモニター電流ではなく、ステップS48からの指示電流値とする。その理由は、モニター電流は、フィードバック補正による遅れがあるため、ヒステリシスの推定自体も遅れてしまうことによる。
図３は、実施例１の自動変速機コントロールユニット４に有するクラッチ圧補正制御部４０でのヒス油圧補正量演算処理の流れを示す制御ブロック図である（ヒステリシス補正量演算手段）。以下、各ステップについて説明する。
ステップS400は、微分演算処理ステップであり、補正入力である指示電流値を微分演算処理することにより指示電流変化量を取得する。
ステップS401は、指示電流折り返し判定ステップであり、ステップS400からの指示電流変化量の符号変化により（例えば、30msec前後の(＋)→(−)変化、(−)→(＋)変化）、指示電流値の折り返しを判定する。
ステップS402は、折り返し電流値記憶ステップであり、ステップS401で下げ折り返し判断時には、指令電流下げ折り返し電流値をメモリーに記憶し、ステップS401で上げ折り返し判断時には、指令電流上げ折り返し電流値をメモリーに記憶する。
ここで、折り返し指示電流値は、図４に示すように、初期値・リミット値をそれぞれ折り返し電流上限値と折り返し電流下限値とする。
ステップS403は、指示領域率を算出するために使う指示領域電流幅の算出ステップであり、この指示領域電流幅は、下げへの折り返し電流値と上げへの折り返し電流値の差（２点間の折り返し量）により算出される。
例えば、500mAから100mAに折り返したときは、図４に示すように、400mAという電流値の折り返し量が、指示領域電流幅とされる。
ステップS404は、指示領域電流幅の影響をヒスの値推定時に考慮するために使う指示領域率の算出ステップであり、この指示領域率は、最大指示領域電流幅（分母）と、ステップS416を経過することで０以上とするリミット処理が施された指示領域電流幅（分子）の比により算出される。
例えば、500mAから100mAに折り返したときは、図４に示すように、0mAから800mAまでの最大指示領域電流幅に対する400mAの指示領域電流幅の比とされる。
ステップS405は、指示進行率を算出するための折り返し補正領域電流幅の算出ステップであり、この折り返し補正領域電流幅は、
折り返し補正領域電流幅＝min（ヒス補正上限値，下げへの折り返し電流値）−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）
の式により算出される。
例えば、図４に示すように、250mAから650mAまでをヒス補正領域電流幅とするとき、下げへの折り返し電流値500mAからヒス補正下限値250mAを差し引いた250mAが折り返し補正領域電流幅とされる。
ステップS406は、ヒス油圧をヒス油圧マップから推定するために使う指示進行率の算出ステップであり、この指示進行率は、
指示進行率＝｛指示電流値−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）｝／折り
返し補正領域電流幅
の式により算出される。
例えば、指示電流値を375mAとした場合には、図４に示すように、指示進行率は50％となる。
ステップS407は、ヒス補正電流領域判定ステップであり、指示電流値が、
ヒス補正電流下限値＜指示電流値＜ヒス補正電流上限値
の関係であれば、ヒス補正電流領域内と判定し、それ以外はヒス補正電流領域外と判定する。
ステップS408は、指示進行率とヒス油圧マップによりヒスマップ換算値を算出するステップであり、このヒスマップ換算値は、ステップS417を経過することで０〜100％のリミット処理が施された指示進行率とヒス油圧マップにより算出される。
ここで、ヒス油圧マップは、例えば、ステップS408の枠内に記載しているように、指示進行率が所定量まではヒステリシス量が上昇し、指示進行率が所定量以上になるとヒステリシス量が減少する特性を有する。
ステップS409は、折り返し考慮ヒス推定量の算出ステップであり、この折り返し考慮ヒス推定量は、ステップS408からのヒスマップ換算値に、ステップS404からの指示領域率を掛け合わせることで算出される。
例えば、図５の推定クラッチ圧特性に示すように、指示電流値がＡ点からＢ点まで上昇した後、Ｂ点からＣ点まで下降し、さらに、Ｃ点からＤ点まで上昇する場合、図５の折り返し考慮ヒス推定量特性に示すように、指示電流値Ａ〜Ｂ領域の折り返し考慮ヒス推定量はＨ１となり、指示電流値Ｂ〜Ｃ領域の折り返し考慮ヒス推定量はＨ２となり、指示電流値Ｃ〜Ｄ領域の折り返し考慮ヒス推定量はＨ３となる。
ステップS410は、ヒス推定量の算出ステップであり、このヒス推定量は、ステップS409からの折り返し考慮ヒス推定量に、ヒス油温補正係数とヒス指示電流変化量補正係数を掛け合わせることにより算出される。
ステップS411は、ヒス推定量のゲイン変更ステップであり、ステップS410にて算出されたヒス推定量の電流上げ下げによりゲインを変更する。
ステップS412は、指示圧と実圧のズレ推定値を記憶するステップであり、ステップS401にて指示電流の折り返し判定がされたときにのみ、ステップS413から出力されるズレ推定量をメモリーに記憶する。
ステップS413は、ズレ推定量の算出ステップであり、このズレ推定量は、ステップS411からのゲイン変更によるヒス推定量に、ステップS412からの折り返し判定時に記憶されていたズレ推定量を加えることで算出される。尚、ヒス補正電流領域外であるならば、ズレ補正量は０とされる。
ステップS414は、ヒスマップ換算値による補正量リミット処理ステップであり、ステップS413からのズレ推定量を、ステップS408からのヒスマップ換算値によりリミット処理し、ヒス油圧補正量を取得する。
ステップS415は、ステップS414からのヒス油圧補正量の反転処理ステップであり、ステップS414からのヒス油圧補正量が、油圧が足りない側で負の値となることで、これを反転処理して正のヒス油圧補正量とする。
このヒス油圧補正量は、例えば、図５のクラッチ指示圧特性及びヒス油圧補正量特性に示すように、Ａ〜Ｂのクラッチ指示圧領域でのヒス油圧補正量はHP1となり、Ｂ〜Ｃのクラッチ指示圧領域でのヒス油圧補正量はHP2となり、Ｃ〜Ｄのクラッチ指示圧領域でのヒス油圧補正量はHP3となる。但し、ヒス油圧補正量特性は、分かり易くするために縦軸を２倍にして示している。
次に、作用を説明する。
まず、「油圧制御用電磁弁の課題」の説明を行い、続いて、実施例１の液圧制御装置における作用を、「クラッチ圧補正制御作用」、「クラッチ圧ヒステリシス補正制御作用」に分けて説明する。
［油圧制御用電磁弁の課題］
まず、電磁弁の場合、実電流に対する目標（狙い）の油圧特性は、図６の細線特性に示すように、実電流が上昇しても下降しても同じ１つの特性線上を推移する特性である。しかし、電磁弁は、ソレノイドにて残留電磁力が発生し、釣り合い点が変わることを原因とし、実電流と実圧（指令圧）の変化特性にヒステリシスが発生する。つまり、実電流が上昇するときは、図６の下側太線特性に示すように、実電流の上昇に対し実圧が狙いの油圧より低いままで推移し、実電流が下降するときは、図６の上側太線特性に示すように、実電流の下降に対し実圧が狙いの油圧より高いままで推移する。このため、例えば、目標油圧が(1)であるとき、目標（狙い）の油圧特性により目標電流値I1が決まるが、油圧の上げ側では、決まった目標電流値I1のときに油圧(1')となり、油圧の下げ側では、決まった目標電流値I1のときに油圧(1")となる。つまり、油圧幅(1')〜(1")によるヒスずれ量を持つことになる。つまり、油圧の上げ側では、実電流値をI2（＞I1）にしないことには目標（狙い）の油圧を得ることができないし、逆に、油圧の下げ側では、実電流値をI3（＜I1）にしないことには目標（狙い）の油圧を得ることができない。
そして、前記ヒスずれ量であるヒステリシス量は、図７に示すように、実電流が増加方向から減少方向に切り換わる位置が、位置TP1のときにはヒステリシス量が小さく、位置TP2のときには位置TP1のときよりヒステリシス量が大きく、位置TP3のときには位置TP2のときよりヒステリシス量が大きくなる。また、このヒステリシス量が異なる特性は、使用油圧領域によっても同様である。
このため、油圧が最大圧になる前の中間位置において電磁弁への指示電流が折り返された場合、例えば、従来技術のように、出力圧が最大となるまで電流値を増大させ、その後、電流値を減少させたときの、電流値毎の出力圧の実測値から求められた実測マップに基づいて算出された電流平均値を使って指示電流のヒステリシス補正を行うのでは、そのヒステリシス補正量に、切り換え位置や使用油圧領域によってヒステリシス量が異なる特性によるズレ分が含まれることになる。この結果、指示電流と出力圧の関係を高精度に得ることができず、制御精度の低下を招く。
特に、目標油圧が増圧もしくは減圧の一方向動作となっている電磁弁制御の場合には、従来技術を用いたとしてもノミナルヒス分を一部キャンセルすることが可能である。しかし、例えば、摩擦締結要素をスリップ締結し、スリップ締結状態を保ったままで摩擦締結要素を経過して伝達するトルクを、ドライバーのアクセル操作に応じた要求トルクとなるように増減制御する電磁弁制御を行う場合には、電磁弁の切り換え位置や使用油圧領域により異なるヒス分をキャンセルすることができない。
［クラッチ圧補正制御作用］
実施例１では、クラッチ圧指令値に、ＳＯＬ経時劣化補正量とヒス油圧補正量とＰＳ学習量を足し合わせてクラッチ指示圧とするクラッチ圧補正手法を採用した。以下、図２に基づいてクラッチ圧補正制御作用を説明する。
クラッチ圧補正制御処理は、図２に示す制御ブロック図において、ステップS44→ステップS45→ステップS46→ステップS47→ステップS48→ステップS49へと進むことで行われる。
すなわち、ステップS44では、クラッチ圧指令値（実現したい油圧）に対し、ステップS41でのＳＯＬ経時劣化補正量と、ステップS42でのヒス油圧補正量と、ステップS43でのＰＳ学習量が加算され、クラッチ圧指令値を補正したクラッチ指示圧が算出される。次のステップS45では、ステップS44からクラッチ指示圧を入力し、指示圧変換マップ等を用いて、クラッチ指示圧がＳＯＬ指示圧に変換される。次のステップS46は、ステップS45からＳＯＬ指示圧を入力し、油圧温度補正処理を実行することで、温度補正量が出力される。次のステップS47では、ステップS45からのＳＯＬ指示圧と、ステップS46からの温度補正量が加算され、補正後Sol指示圧が算出される。次のステップS48では、ステップS47から補正後Sol指示圧を入力し、ＰＩ電流変換マップ等を用いて、補正後Sol指示圧が指示電流値に変換される。次のステップS49では、ステップS48からの指示電流値が、ソレノイド駆動回路により実電流（ソレノイド電流ISOL）に変換される。
そして、ステップS49からの実電流（ソレノイド電流ISOL）は、リニアソレノイドバルブ２のソレノイドコイル２１に印加される。このとき、ステップS50において、ステップS49からの実電流がモニターされ、ステップS48からの指示電流値に必要なフィードバック補正が加えられる。
上記クラッチ圧補正制御において、ＳＯＬ経時劣化補正量を算出するステップS41において、学習補正量を、固体バラツキを原因とする初期学習量と、制御機構系の事後的劣化を原因とする経時劣化量に分け、ＰＳ学習域補正量とＰＳ初期学習量の差にあらわれる経時劣化進行度と指示電流値に基づいてＳＯＬ経時劣化補正量が求められる。
したがって、制御機構系に発生する事後的経時劣化の影響を解消することができる。
また、ヒス油圧補正量を算出するステップS42において、指令電流値の折り返し判定と指示進行率とヒス油圧マップを用いてヒス推定量が求められ、これにヒス補正電流領域の判定にしたがってズレ推定量が求められ、ヒス推定量とズレ推定量からヒス油圧補正量が求められる。
したがって、リニアソレノイドバルブ２の切り換え位置や使用液圧領域によりヒステリシス量が異なるのに対応してヒステリシスを解消する補正を行うことができる。
さらに、ＡＴ油温に対応するＰＳ学習量を算出するステップS43において、検出されるＡＴ油温域により分けてＰＳ学習量を記憶しておき、検出されるＡＴ油温を反映した設定油温域での学習域ＳＯＬ経時劣化量が算出されたら、ＰＳ学習量と学習域ＳＯＬ経時劣化量の差によりＰＳ学習量が求められる。
したがって、ＡＴ油温の変化（作動油の粘性変化）によるずれ分を解消する補正を行うことができる。
［ヒス油圧補正量演算作用］
実施例１では、ヒステリシス量は指示電流の折り返しによる電流使用域の比率に合わせて変化する傾向があり、これを利用してヒス油圧補正量を推定演算する手法を採用した。以下、図３及び図８に基づいてヒス油圧補正量演算作用を説明する。
ヒス油圧補正量演算処理は、図３に示す制御ブロック図において、ステップS400→ステップS401→ステップS402へと進み、ステップS402において、後の処理で必要とする折り返し電流値情報が記憶される。すなわち、ステップS400では、指示電流値から指示電流変化量が取得され、次のステップS401では、指示電流変化量の符号変化により指示電流値の折り返しが判定される。そして、ステップS402では、下げ折り返し判断時に指令電流下げ折り返し電流値が記憶され、上げ折り返し判断時に指令電流上げ折り返し電流値が記憶される。
そして、ステップS402からステップS403→ステップS416→ステップS404へ進むことで、指示領域率が算出される。すなわち、ステップS403では、指示領域電流幅が、下げへの折り返し電流値と上げへの折り返し電流値の差により算出され、次のステップS416で０以上とするリミット処理が施され、次のステップS404では、最大指示領域電流幅（分母）と指示領域電流幅（分子）の比により指示領域率が算出される。
一方、ステップS402からステップS405→ステップS406→ステップS417へ進むことで、指示進行率が算出される。すなわち、ステップS405では、折り返し補正領域電流幅が、
min（ヒス補正上限値，下げへの折り返し電流値）−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）
の式により算出され、次のステップS406では、指示進行率が、
｛指示電流値−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）｝／折り返し補正領域電流幅
の式により算出される。そして、ステップS417にて算出された指示進行率に０〜100％のリミット処理を施すことで、最終的な指示進行率が決められる。
そして、ステップS417からは、ステップS408→ステップS409→ステップS410→ステップS411→ステップS413→ステップS414→ステップS415へと進み、ヒス油圧補正量が算出される。すなわち、ステップS408では、指示進行率とヒス油圧マップによりヒスマップ換算値が算出される。次のステップS409では、折り返し考慮ヒス推定量が、ヒスマップ換算値に指示領域率を掛け合わせることで算出される。次のステップS410では、折り返し考慮ヒス推定量に、ヒス油温補正係数とヒス指示電流変化量補正係数を掛け合わせることによりヒス推定量が算出され、次のステップS411では、ヒス推定量のゲインが変更され、次のステップS413では、ヒス推定量に、ステップS412からの折り返し判定時に記憶されていたズレ推定量を加えることでズレ推定量が算出される。尚、ステップS407にて、指示電流値が、ヒス補正電流下限値からヒス補正電流上限値までの値であれば、ヒス補正電流領域内と判定され、それ以外はヒス補正電流領域外と判定され、ヒス補正電流領域外と判定されると、ズレ補正量は０とされる。
次のステップS414では、ステップS413からのズレ推定量を、ステップS408からのヒスマップ換算値によりリミット処理することで、ヒス油圧補正量が取得される。次のステップS415では、ステップS414からのヒス油圧補正量を反転処理することで、最終的なヒス油圧補正量が演算される。
次に、図８に基づいてヒス油圧補正量演算作用を説明する。
図８(a)に補正前の電流に対する実圧特性例を示す。つまり、(1)で示す領域にて実電流を０mAから500mAまで上げ、Ａ点を下げ折り返し点とし、(2)で示す領域にて実電流を500mAから300mAまで下げ、Ｂ点を上げ折り返し点とし、(3)で示す領域にて実電流を300mAから800mAまで上げる例である。
この場合、ヒステリシス特性の中央値に対する実圧ズレ推定量は、図８(b)に示すように、(1)領域で負側に最も大きな実圧ズレ推定量となり、(2)領域で正側に(1)領域よりも小さな実圧ズレ推定量となり、さらに、(3)領域で負側に(2)領域よりも小さな実圧ズレ推定量となる。
したがって、ヒステリシス特性の中央値に対する実圧ズレ推定量を、(1)＋(2)＋(3)の合算領域であらわすと、図８(c)に示すように、３つの実圧ズレ推定量の特性が繋がりを持った特性となる。
そして、中央値に対する実圧ズレ推定量をキャンセルするのが補正量であるため、図８(d)に示すように、図８(c)に示す実圧ズレ推定量特性の正負を反転させた特性がヒス油圧補正量特性となる。
したがって、実施例１のヒス油圧補正量演算により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの電流に対する実圧特性は、例えば、図８(e)に示すようにヒステリシス量が抑えられた特性となる。
実施例１では、ヒス油圧補正量によるクラッチ圧指令値の補正により、油圧ヒステリシスを「40kPa」以下とすることを狙いとしている。これに対し、図９に示すように、リニアソレノイドバルブ２の油圧ばらつき量に対して、ＰＳ学習量での補正によりノミナルヒスを考慮しないばらつき要素分を±20kPaまで抑えることができた。そして、ヒス油圧補正量での補正によりノミナルヒスによるヒス分（80kPa）を40kPa以内に抑えることができ、「40kPa」以下とする狙いを達成した。尚、残りのばらつき量は、摩擦締結要素１のフィードバック制御で抑える。
図１０は、ヒスキャンセル補正無しの場合とヒスキャンセル補正有りの場合の指示油圧に対する実油圧の実験特性を示す。ヒスキャンセル補正無しの場合には、点線特性に示すように油圧ヒステリシス量が約100kPa存在したのに対し、ヒスキャンセル補正有りの場合には、実線特性に示すように、油圧ヒステリシス量が約50kPaというように約半分にキャンセルできるというヒス低減効果が確認された。
次に、効果を説明する。
実施例１の液圧制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1) 指令電流（ソレノイド電流ISOL）に応じて開度が調整され、液圧を増加あるいは減少の何れか一方に制御する電磁弁（リニアソレノイドバルブ２）と、前記指示電流の増加方向と減少方向での指示電流に対する出力液圧（ソレノイド圧PSOL）のヒステリシス特性により定まるヒステリシス補正量（ヒス油圧補正量）を演算するヒステリシス補正量演算手段と、前記ヒステリシス補正量を考慮して、前記出力液圧が目標出力液圧となるように前記指示電流を制御する指示電流制御手段（クラッチ圧補正制御部４０）と、を備えた液圧制御装置において、前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、前記指示電流の方向が切り換えられたときの指示電流値とその直前に切り換えられたときの指示電流値の差から求められる折り返し量に基づいて、前記ヒステリシス補正量を演算する手段である。
このように、電磁弁（リニアソレノイドバルブ２）の切り換え位置や使用液圧領域によりヒステリシス量が異なるという特性を考慮し、これに対応してヒステリシスを解消する補正を行うことで、液圧制御精度の向上を図ることができる。
(2) 前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、使用する指示電流の上限値と下限値の差と、前記折り返し量の比率である指示領域率に基づいてヒステリシス補正量を演算する（ステップS403、ステップS404）。
このように、ヒステリシス量は指示電流の折り返しによる電流使用域の比率に合わせて変化する傾向を考慮し、指示領域率に基づくヒステリシス補正量の演算を採用することで、精度良く補正すべきヒステリシス量の算出を行うことができる。
(3) 前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、前記指示領域率が大きいほど前記ヒステリシス補正量が大きくなるように演算する（ステップS409）。
このように、ヒステリシス量は指示電流の使用領域が大きいほど大きくなるという傾向を考慮した演算を採用することで、さらに精度良く補正すべきヒステリシス量の算出を行うことができる。
(4) 前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、折り返し時における指示電流値と折り返した後の指示電流値の差分から求められる指示電流変化量に基づいて、ヒステリシス補正量を演算する（ステップS405、ステップS406）。
このように、直前の折り返し点からの指示電流の変化量によってもヒステリシス量が異なるという特性を考慮することで、さらに精度良く補正すべきヒステリシス量を算出でき、ヒステリシス量をキャンセルした制御を行うことが可能となる。
(5) 前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、折り返し補正領域電流幅を、
折り返し補正領域電流幅＝min（ヒス補正上限値，下げへの折り返し電流値）−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）
の式により算出し（ステップS405）、指示進行率を、
指示進行率＝｛指示電流値−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）｝／折り返し補正領域電流幅
の式により算出し（ステップS406）、この指示進行率に基づいて、ヒステリシス補正量を演算する。
このように、折り返し補正領域電流幅を考慮することで、実際のヒステリシス特性が演算に反映され、精度良くヒステリシス補正量を演算することができる。
(6) 前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、指示進行率に対するヒステリシス量マップを予め設定し、前記算出した指示進行率と前記ヒステリシス量マップを用いて求めたヒステリシス量に、前記指示領域率を乗算することで、ヒステリシス補正量を演算する（ステップS408、ステップS409）。
このため、指示電流の折り返し位置が様々に異なっても、また、使用液圧領域が様々に異なっても、それぞれについて複雑なヒステリシス補正量を演算する必要が無く、演算負荷を小さく抑えることができる。
(7) 前記ヒステリシス量マップは、指示進行率が所定量以上になるとヒステリシス量が減少するマップである（ステップS408）。
このため、実際のヒステリシス特性を反映したマップを作成でき、精度良くヒステリシス量を演算することができる。
(8) 指示電流の変化量に基づいて、指示電流が折り返しかどうかを判定する折り返し判定手段（ステップS401）を備え、前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、折り返し判定があったとき、ヒステリシス補正量の演算を開始する。
このため、指示電流が折り返しであると判定された時にのみヒステリシス補正量が演算されることになり、指示電流の変化に追従するような演算に比べ、演算負荷を軽減することができる。
(9) 前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、折り返し判定がなされたときの指示電流値を記憶する記憶手段を有する（ステップS402）。
このため、折り返し判定がなされたときの指示電流値を、ヒステリシス補正量の基準値として精度の良いヒステリシス補正を行うことができる。
(10) 前記ヒステリシス補正量演算手段（図３）は、指示電流値がヒステリシス補正量を算出する範囲以外である場合、前記ヒステリシス補正量をゼロとする（ステップS407）。
このため、指示電流値がヒステリシス補正量を算出する範囲以外であるときのヒステリシス補正精度を確保することができる。
まず、構成を説明する。なお、実施例２の液圧制御装置が適用された車両用自動変速機の摩擦締結要素の制御系は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
図１１は、実施例２の液圧制御装置が適用された自動変速機コントロールユニット４に有するクラッチ圧補正制御部４０でのヒス油圧補正量演算処理の流れを示す制御ブロック図である（ヒステリシス補正量演算手段）。以下、各ステップについて説明する。
ステップＳ500は、微分演算処理ステップであり、補正入力である指示電流値を微分演算処理することにより指示電流変化量を取得する。
ステップＳ501は、指示電流折り返し判定ステップであり、ステップＳ500からの指示電流変化量の符号変化により（例えば、30msec前後の（＋）→（−）変化、（−）→（＋）変化）、指示電流値の折り返しを判定する。
ステップＳ502は、折り返し電流値記憶ステップであり、ステップＳ501で下げ折り返し判断時には、指令電流下げ折り返し電流値をメモリーに記憶し、ステップＳ501で上げ折り返し判断時には、指令電流上げ折り返し電流値をメモリーに記憶する。
ここで、折り返し指示電流値は、図１２に示すように、初期値・リミット値をそれぞれ折り返し電流上限値と折り返し電流下限値とする。さらに、折り返し指示電流値が上限値又は下限値になった場合には、メモリーに記憶した折り返し指示電流値を初期値に戻す。
ステップＳ503は、指示領域率を算出するために使う指示領域電流幅の算出ステップであり、この指示領域電流幅は、下げへの折り返し電流値と上げへの折り返し電流値の差（２点間の折り返し量）により算出される。
例えば、500mAから100mAに折り返したときは、図１２に示すように、400mAという電流値の折り返し量が、指示領域電流幅とされる。
ステップＳ504は、指示領域電流幅の影響をヒスの値推定時に考慮するために使う指示領域率の算出ステップであり、この指示領域率は、折り返し電流上限値と折り返し電流下限値との差から求められる最大指示領域電流幅（分母）と、ステップＳ503にて算出された指示領域電流幅（分子）の比により算出される。
例えば、500mAから100mAに折り返したときは、図１２に示すように、0mAから800mAまでの最大指示領域電流幅に対する400mAの指示領域電流幅の比とされる。
ステップＳ505は、指示進行率を算出するための折り返し補正領域電流幅の算出ステップであり、この折り返し補正領域電流幅は、
折り返し補正領域電流幅＝min（ヒス補正上限値,下げへの折り返し電流値）−max（ヒス補正下限値,上げへの折り返し電流値）
の式により算出される。
例えば、図１２に示すように、250mAから650mAまでをヒス補正領域電流幅とするとき、下げへの折り返し電流値500mAからヒス補正下限値250mAを差し引いた250mAが折り返し補正領域への電流幅とされる。
なお、ヒス補正領域電流幅は、ヒス油圧の補正をする電流指示の電流幅、つまりヒス油圧の補正を行うと宣言した幅であり、任意に設定する。
ステップＳ506は、ヒス油圧をヒス油圧マップから推定するために使う指示進行率の算出ステップであり、この指示進行率は、
指示進行率＝{指示電流値−max（ヒス補正下限値,上げへの折り返し電流値）}／折り返し補正領域電流幅
の式により算出される。
例えば、指示電流値を375mAとした場合には、図１２に示すように指示進行率は50％となる。
ステップＳ507は、ヒス補正電流領域判定ステップであり、指示電流値が、
ヒス補正電流下限値＜指示電流値＜ヒス補正電流上限値
の関係であれば、ヒス補正電流領域内と判定し、それ以外はヒス補正電流領域外と判定する。
ステップＳ508は、指示進行率とヒス油圧マップによりヒスマップ換算値を算出するステップであり、このヒスマップ換算値は、ステップＳ517を経過することで０〜100％のリミット処理が施された指示進行率とヒス油圧マップにより算出される。
ここで、ヒス油圧マップは、例えば、ステップＳ508の枠内に記載しているように、指示進行率が所定量まではヒステリシス量が上昇し、指示進行率が所定量以上になるとヒステリシス量が減少する特性を有する。
ステップＳ509は、折り返し考慮ヒス推定量の算出ステップであり、この折り返し考慮ヒス推定量は、ステップＳ508からのヒスマップ換算値に、ステップＳ504からの指示領域率を掛け合わせることで算出される。
例えば、図１３の推定クラッチ圧特性に示すように、指示電流値がＡ´点からＢ´点まで上昇した後、Ｂ´点からＣ´点まで下降し、さらに、Ｃ´点からＤ´点まで上昇する場合、図１３の折り返し考慮ヒス推定量特性に示すように、指示電流値Ａ´〜Ｂ´領域の折り返し考慮ヒス推定量はＨ１となり、指示電流値Ｂ´〜Ｃ´領域の折り返し考慮ヒス推定量はＨ２となり、指示電流値Ｃ´〜Ｄ´領域の折り返し考慮ヒス推定量はＨ３となる。
ステップＳ510は、ヒス推定量の算出ステップであり、このヒス推定量は、ステップＳ509からの折り返し考慮ヒス推定量に、ヒス油温補正係数とヒス指示電流変化量補正係数を掛け合わせることにより算出される。
ステップＳ511は、ヒス推定量のゲイン変更ステップであり、ステップＳ510にて算出されたヒス推定量の電流上げ下げによりゲインを変更する。
ステップＳ512は、指示圧と実圧のズレ推定値を記憶するステップであり、ステップＳ501にて指示電流の折り返しが判定されたときにのみ、ステップＳ513から出力されるズレ推定量をメモリーに記憶する。
さらに、図１３に示すように、推定クラッチ圧特性において、指示電流値がＢ´点で下げ方向に折り返した後、さらにＣ´点で上げ方向に折り返すことでループＲが形成されるときには、メモリーに記憶したズレ推定量と、前回記憶したズレ推定量と、ステップＳ506からステップＳ517を通過することで０〜100％のリミット処理が施された指示進行率とから、ループＲの後半（指示電流値Ｃ´点以降）の行き先がループＲの起点（指示電流値Ｂ´点）に戻れるように考察する。なお、この考察方法については後述する。
ステップＳ513は、ズレ推定量の算出ステップであり、このズレ推定量は、ステップＳ511からのゲイン変更によるヒス推定量に、ステップＳ512からの折り返し判定時に記憶されていたズレ推定量を加えることで算出される。尚、ヒス補正電流領域外であるならば、ズレ推定量は０とされる。
ステップＳ514は、ヒスマップ換算値による補正量リミット処理ステップであり、ステップＳ513からのズレ推定量を、ステップＳ508からのヒスマップ換算値によりリミット処理し、ヒス油圧補正量を取得する。
ステップＳ515は、ステップＳ514からのヒス油圧補正量の反転処理ステップであり、ステップＳ514からのヒス油圧補正量が、油圧が足りない側で負の値となることで、これを反転処理して正のヒス油圧補正量とする。
このヒス油圧補正量は、例えば、図１３のクラッチ指示圧特性及びヒス油圧補正量特性に示すように、Ａ´〜Ｂ´のクラッチ指示圧領域でのヒス油圧補正量はHP1となり、Ｂ´〜Ｃ´のクラッチ指示圧領域でのヒス油圧補正量はHP2となり、Ｃ´〜Ｄ´でのクラッチ指示圧領域でのヒス油圧補正量はHP3となる。但し、ヒス油圧補正量特性は、分かり易くするために縦軸を２倍にして示している。
次に、作用を説明する。
まず、「電流値折り返し指示が複数回発生したときの課題」の説明を行い、続いて、実施例２の液圧制御装置における作用を「ヒス油圧補正量第１演算作用」、「ヒス油圧補正量第２演算作用」に分けて説明する。
［電流値折り返し指示が複数回発生したときの課題］
図１４は、電流弁の指示電流値の折り返し指示が複数回発生したとき、折り返し量に基づいてヒス補正したときの電流に対する実圧特性を示す説明図である。
実施例１において説明したように、電磁弁における実電流と実圧との間には、指示電流が上昇していくときと下降していくときとで、異なる圧力特性を示すヒステリシスが発生する。
そして、このヒステリシスが生じることを考慮して電磁弁の指示電流を制御するものとして、指示電流の方向が切り換えられたときの指示電流値と、その直前に切り換えられたときの指示電流値との差から求められる折り返し量に基づいてヒステリシス補正量を演算するものがある（実施例１）。
ところで、図１４に示す指示電流値に対する出力液圧の特性を示す液圧特性マップにおいて、指示電流値α点において折り返し指示があった後、指示電流値β点において再び折り返し指示が発生し、ループが形成される場合がある。
このとき、折り返し量に基づいてヒステリシス補正量を演算すると、実際のヒステリシス量とは乖離した値になってしまうことが実験により判明した。そのため、折り返し量に基づいてヒステリシスを補正しつづけると、電流値の折り返し指示が複数回生じてループが形成されるような場合では、指示圧と実圧との差が大きくなり、電磁弁の圧力制御の精度が低下するという問題が生じる。
特に、指示電流値に対する実圧の上昇が早い場合では、オーバーシュートが発生してしまい、実圧を短時間で上下変動させて摩擦締結要素をスリップ制御するようなことが精度よく行うことができない。
［ヒス油圧補正量第１演算作用］
図１５は、補正前の電流に対する実圧特性から実施例２のヒス油圧補正量第１演算処理により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの指示電流に対する実圧特性に至る作用を示す作用説明図である。
図１５(a)に補正前の電流に対する実圧特性例を示す。つまり、(1)で示す領域にて実電流を０mAから500mAまで上げ、Ａ´点を下げ折り返し点とし、(2)で示す領域にて実電流を500mAから300mAまで下げ、Ｂ´点を上げ折り返し点とし、(3)で示す領域にて実電流を300mAから800mAまで上げることで実圧特性を示すマップにループが生じる例である。
この場合、図１５(b)に示すように、実電流が０から増加するシーンである(1)領域では、ヒステリシス特性の中央値に対する実圧ズレ推定量は、負側に最も大きな実圧ズレ推定量となる。このとき、上げへの折り返し電流値（下側の折り返し点）及び折り返し電流下限値は０mAであり、下げへの折り返し電流値（上側の折り返し点）及び折り返し電流上限値は800mAであるため、指示領域電流幅は800mAであり、指示領域率は800／800となる。
すなわち、この(1)領域では、予め用意した０〜800mAのヒス油圧マップを利用して中央値に対する実圧ズレ推定量を演算する。
実電流の上側の折り返し点が500mAである(2)領域では、ヒステリシス特性の中央値に対する実圧ズレ推定量は、正側に(1)領域よりも小さな実圧ズレ推定量となる。このとき、上げへの折り返し電流値（下側折り返し点）は０mAであり、下げへの折り返し電流値（上側折り返し点）は500mAであるため、指示領域電流幅は500mAであり、指示領域率は500／800となる。
すなわち、この(2)領域では、高さ方向幅を500〜800mAに圧縮したヒス油圧マップを利用して中央値に対する実圧ズレ推定量を演算する。
実電流の下側の折り返し点が300mAである(3)領域では、ループ形成時にループ後半の行き先がループ起点に戻す考え方に合わせるため、(2)領域の開始位置（Ｂ´点）へ戻るようにモデルを作る。
このとき、上げへの折り返し電流値（下側折り返し点）は300mAであり、下げへの折り返し電流値（上側折り返し点）は500mAであるが、(2)領域のときの指示領域率を継承し、500／800を保持する。さらに、電流支持変化と指示進行率の変化割合も(2)領域のときに合わせ、中央値に対する実圧ズレ推定量が(2)領域の開始位置へ戻るように演算する。そして、電流値が500mAに達したら補正量を保持する。
そして、ヒステリシス特性の中央値に対する実ズレ推定量を、(1)＋(2)＋(3)の合計領域で表すと、図１５(c)に示すように、３つの実圧ズレ推定量の特性が繋がりを持った特性となる。特に、(3)領域において指示領域率及び電流指示変化と指示進行率の変化割合を維持することで、Ｂ´点で折り返した後、Ｃ´点で折り返した特性がＢ´点に戻るようになる。
そして、図１５(d)に示すように、図１５(c)に示す実圧ズレ推定量特性の正負を反転させた特性がヒス油圧補正量特性になり、実施例２のヒス油圧補正量演算により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの電流に対する実圧特性は、例えば、図１５(e)に示すように、指示電流値に対する出力液圧の特性を示すマップにおいてループが形成される場合であっても、実際のヒステリシス特性に合わせたヒステリシス量の推定ができ、電磁弁の圧力制御の精度低下を防止することができる。
［ヒス油圧補正量第２演算作用］
図１６は、補正前の電流に対する実圧特性から実施例２のヒス油圧補正量第２演算処理により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの指示電流に対する実圧特性に至る作用を示す作用説明図である。
図１６(a)に補正前の電流に対する実圧特性例を示し、図１６(b)にヒステリシス特性の中央値に対する実圧ズレ推定量を実電流の変動領域ごとに示す。ここで、実圧特性例及び実圧特性(1),(2)領域は、上述のヒス油圧補正量第１演算作用にて説明したものと同様であるので、説明を省略する。
実電流を300mAから800mAまで上げる(3)で示す領域では、上げへの折り返し電流値（下側折り返し点）は300mAであり、下げへの折り返し電流値（上側折り返し点）は500mAであるため、ヒステリシス特性の中央値に対する実圧ズレ推定量は、高さ方向幅を200〜800mAに圧縮したヒス油圧マップを利用して演算する。
そして、ループ形成時にループ後半の行き先がループ起点に戻す考え方に合わせるため、演算した実圧ズレ推定量が(2)領域の開始位置（Ｂ´点）へ戻るように設計する。具体的には、実電流に対する目標となる油圧特性をオフセットし、この油圧特性を可変にすることで演算した実圧ズレ推定量がループ起点に戻るようにオフセットできる。
そして、ヒステリシス特性の中央値に対する実ズレ推定量を、(1)＋(2)＋(3)の合計領域で表すと、図１６(c)に示すように、３つの実圧ズレ推定量の特性が繋がりを持った特性となる。
さらに、図１６(d)に示すように、図１６(c)に示す実圧ズレ推定量特性の正負を反転させた特性がヒス油圧補正量特性になり、実施例２のヒス油圧補正量演算により得られたヒス油圧補正量にて補正したときの電流に対する実圧特性は、例えば、図１６(e)に示すように、指示電流値に対する出力液圧の特性を示すマップにおいてループが形成される場合であっても、実際のヒステリシス特性に合わせたヒステリシス量の推定ができ、電磁弁の圧力制御の精度低下を防止することができる。
特に、ヒス油圧補正量第２演算処理では、指示電流値に対する出力液圧の特性を示すマップにおいてループが形成される場合であっても、折り返し量に基づいて求められたヒステリシス補正量をオフセットさせるだけで実際のヒステリシス特性に合わせたヒステリシス量の推定ができるので、演算方法が大きく変更されることもなく、演算量の増大を抑制することができる。
次に、効果を説明する。
実施例２の液圧制御装置にあっては、上述の(1)〜(10)の効果に加え、下記に列挙する効果を得ることができる。
(11) 前記ヒステリシス補正量演算手段は、前記指示電流の方向が切り換えられた後に、再び前記指示電流の方向が切り換えられることで、指示電流値に対する出力液圧の特性を示す液圧特性マップにてループが形成されるときには、該ループ後半の行き先が該ループ起点に戻るように、前記ヒステリシス補正量を演算する。
このため、ループが形成される場合であっても、実際のヒステリシス特性に合わせたヒステリシス量の推定ができ、電磁弁の圧力制御の精度低下を防止することができる。
(12) 前記ヒステリシス補正量演算手段は、前記折り返し量に基づいて前記ヒステリシス補正量を演算すると共に、この演算したヒステリシス補正量を、前記液圧特性マップにて形成されたループ後半の行き先が該ループ起点に戻るようにオフセットする。
このため、ループが形成される場合であっても、折り返し量に基づいて求められたヒステリシス補正量をオフセットさせるだけで実際のヒステリシス特性に合わせたヒステリシス量の推定ができるので、演算方法が大きく変更されることもなく、演算量の増大を抑制することができる。
以上、本発明の液圧制御装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１及び実施例２に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
実施例１及び実施例２では、ヒス油圧マップを１つ設定し、指示進行率と指示領域率によりヒス推定量を求める例を示した。しかし、指示進行率の方向と大きさ、あるいは、指示領域率の大きさ等により、きめ細かく複数のヒス油圧マップを設定する例としても良い。
実施例１及び実施例２では、指示電流が大きくなるほど比例的に液圧が上昇するノーマルロー型のリニアソレノイドバルブを用いた液圧制御装置への適用例を示したが、指示電流がゼロで最大液圧を発生し、指示電流が大きくなるほど比例的に液圧が下降するノーマルハイ型のリニアソレノイドバルブを用いた液圧制御装置に対しても適用することができる。
また、実施例１及び実施例２では、車両用自動変速機の摩擦締結要素圧を制御する液圧制御装置への適用例を示したが、精度の高い液圧制御が要求される様々な対象に適用できる。
１ 摩擦締結要素
２ リニアソレノイドバルブ（電磁弁）
３ コントロール弁
４ 自動変速機コントロールユニット
４０ クラッチ圧補正制御部（指示電流制御手段）
Pc 締結要素圧
Pp パイロット圧
ISOL ソレノイド電流（指示電流）
PSOL ソレノイド圧（出力液圧）

Claims (12)

  1. 指令電流に応じて開度が調整され、液圧を増加あるいは減少の何れか一方に制御する電磁弁と、
    前記指示電流の増加方向と減少方向での指示電流に対する出力液圧のヒステリシス特性により定まるヒステリシス補正量を演算するヒステリシス補正量演算手段と、
    前記ヒステリシス補正量を考慮して、前記出力液圧が目標出力液圧となるように前記指示電流を制御する指示電流制御手段と、
    を備えた液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、前記指示電流の方向が切り換えられたときの指示電流値とその直前に切り換えられたときの指示電流値の差から求められる折り返し量に基づいて、前記ヒステリシス補正量を演算する手段であることを特徴とする液圧制御装置。
  2. 請求項１に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、使用する指示電流の上限値と下限値の差と、前記折り返し量の比率である指示領域率に基づいてヒステリシス補正量を演算することを特徴とする液圧制御装置。
  3. 請求項２に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、前記指示領域率が大きいほど前記ヒステリシス補正量が大きくなるように演算することを特徴とする液圧制御装置。
  4. 請求項１から請求項３の何れか１項に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、折り返し時における指示電流値と折り返した後の指示電流値の差分から求められる指示電流変化量に基づいて、ヒステリシス補正量を演算することを特徴とする液圧制御装置。
  5. 請求項４に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、折り返し補正領域電流幅を、
    折り返し補正領域電流幅＝min（ヒス補正上限値，下げへの折り返し電流値）−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）
    の式により算出し、指示進行率を、
    指示進行率＝｛指示電流値−max（ヒス補正下限値，上げへの折り返し電流値）｝／折り
    返し補正領域電流幅の式により算出し、この指示進行率に基づいて、ヒステリシス補正量を演算することを特徴とする液圧制御装置。
  6. 請求項５に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、指示進行率に対するヒステリシス量マップを予め設定し、前記算出した指示進行率と前記ヒステリシス量マップを用いて求めたヒステリシス量に、前記指示領域率を乗算することで、ヒステリシス補正量を演算することを特徴とする液圧制御装置。
  7. 請求項６に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス量マップは、指示進行率が所定量以上になるとヒステリシス量が減少するマップであることを特徴とする液圧制御装置。
  8. 請求項１から請求項７までの何れか１項に記載された液圧制御装置において、
    指示電流の変化量に基づいて、指示電流が折り返しかどうかを判定する折り返し判定手段を備え、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、折り返し判定があったとき、ヒステリシス補正量の演算を開始することを特徴とする液圧制御装置。
  9. 請求項８に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、折り返し判定がなされたときの指示電流値を記憶する記憶手段を有することを特徴とする液圧制御装置。
  10. 請求項１から請求項９までの何れか１項に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、指示電流値がヒステリシス補正量を算出する範囲以外である場合、前記ヒステリシス補正量をゼロとすることを特徴とする液圧制御装置。
  11. 請求項１から請求項１０までの何れか１項に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、前記指示電流の方向が切り換えられた後に、再び前記指示電流の方向が切り換えられることで、指示電流値に対する出力液圧の特性を示す液圧特性マップにてループが形成されるときには、該ループ後半の行き先が該ループ起点に戻るように、前記ヒステリシス補正量を演算することを特徴とする液圧制御装置。
  12. 請求項１１に記載された液圧制御装置において、
    前記ヒステリシス補正量演算手段は、前記折り返し量に基づいて前記ヒステリシス補正量を演算すると共に、この演算したヒステリシス補正量を、前記液圧特性マップにて形成されたループ後半の行き先が該ループ起点に戻るようにオフセットすることを特徴とする液圧制御装置。
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