DE102012215353A1

DE102012215353A1 - Schaltumkehrverfahren für ein analogisiert betriebenes Magnetventil, elektrohydraulische Bremsanlage und Verwendung der elektrohydraulischen Bremsanlage

Info

Publication number: DE102012215353A1
Application number: DE102012215353.5A
Authority: DE
Inventors: Andreas Neu; Ralph Gronau; Holger Kollmann; Jörg Berntheusel; Tobias Franke
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2012-08-29
Filing date: 2012-08-29
Publication date: 2014-03-06
Also published as: CN104583033A; EP2890594A1; US20150321653A1; WO2014033123A1; KR20150052142A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Schaltumkehrverfahren für ein analogisiert betriebenes Magnetventil (52, 42) in einer elektrohydraulischen Bremsanlage (30), bei welchem vom Magnetventil (52, 42) eine Geschlossenstellung, eine Geöffnetstellung und eine Vielzahl von Zwischenstellungen nach Maßgabe einer elektrischen Ansteuerung oder Regelung einnehmbar sind und wobei die Ansteuerung oder Regelung nach Maßgabe einer bekannten Strom-Druck-Kennlinie des Magnetventils (52, 42) erfolgt. Das erfindungsgemäße Schaltumkehrverfahren zeichnet sich dadurch aus, dass bei einer Schaltumkehr des Magnetventils (52, 42) eine druck- und/oder stromabhängige magnetische Hystereseausprägung des Magnetventils (52, 42) unmittelbar ohne vorausgehende Veränderung der aktuellen Hystereseausprägung ausgeglichen wird. Die Erfindung betrifft weiterhin eine elektrohydraulische Bremsanlage (30) sowie eine Verwendung der Bremsanlage (30).

Description

Die Erfindung betrifft ein Schaltumkehrverfahren für ein analogisiert betriebenes Magnetventil gemäß Oberbegriff von Anspruch 1, eine elektrohydraulische Bremsanlage gemäß Oberbegriff von Anspruch 10 sowie deren Verwendung.
Die möglichst präzise Steuerung von analogisierten Digitalventilen in modernen Fahrzeugbremssystemen mit elektrohydraulischer Druckregelung ist eine zunehmend wichtige Voraussetzung für eine Vielzahl unterschiedlicher Komfortfunktionen, wie insbesondere die immer beliebter werdenden Abstands- und Geschwindigkeitsregelsysteme. Durch die bekannte Verwendung von Drucksensoren in jedem einzelnen der Radbremszylinder ist zwar jederzeit eine exakte Druckmessung und damit einhergehend ein exaktes Einregeln des notwendigen Bremsdrucks möglich, allerdings führt dies zu hohem Kostenaufwand für die zusätzlichen Drucksensoren und damit verbunden zu höheren Gesamtkosten des Bremssystems, was sich wiederum ungünstig auf die kommerzielle Wettbewerbsfähigkeit derartiger Systeme auswirkt.
Eine im Stand der Technik bekannte Möglichkeit zur Umgehung zusätzlicher Drucksensoren und damit einhergehender, zusätzlicher Herstellungskosten kann durch Ausmessen des Öffnungs- bzw. Schließstroms in Form einer Kennlinie, welche eine am Ventil anliegende Druckdifferenz mit einem Erregerstrom korreliert, erzielt werden. Dies erlaubt auch ohne zusätzliche Drucksensoren eine im Wesentlichen exakte Druckregelung mittels eines analogisierten Hydraulikventils. Ein derartiges Verfahren ist etwa in der DE 102 24 059 A1 offenbart. Die Kennlinie wird hier elektronisch im Regelsystem hinterlegt und über den Erregerstrom kann anschließend gezielt eine Druckdifferenz eingestellt werden, ohne auf tatsächlich gemessene Druckdaten zurückgreifen zu müssen.
Die DE 10 2005 051 436 A1 schlägt ebenfalls ein Verfahren zur Druckregelung in einem hydraulischen Bremssystem ohne die Verwendung zusätzlicher Drucksensoren vor. Hierbei werden die analogisierten Hydraulikventile mittels der im Fahrzeug vorhandenen ABS-Raddrehzahlsensoren kalibriert, welche eine Drehzahlreduzierung und somit eine Bremswirkung in Abhängigkeit des Erregerstroms ermitteln. Dieses Verfahren erlaubt eine Ventilkalibrierung ohne die Verwendung zusätzlicher Messsensoren direkt im Fahrzeug selbst. Die derart bestimmte Ansteuerkennlinie wird elektronisch abgespeichert und zur Druckregelung verwendet.
In der DE 10 2008 006 653 A1 wird ein Verfahren zur Konditionierung eines Regelventils offenbart. Dabei wird mindestens ein elektrisch angesteuertes Solenoidventil in einem elektrohydraulischen Druckregelaggregat, das während einer Druckregelung mit einem bestimmten Abeitsstrom nach Maßgabe eines im Druckregelaggregat gespeicherten Zusammenhangs oder Kennfelds betrieben wird, während des Einstellens eines Stromes weit unterhalb oder weit oberhalb des Arbeitsstroms kurzzeitig mit einem Antihysteresepuls beaufschlagt. Insbesondere erfolgt der Antihysteresepuls vor jedem Druckaufbau bzw. jedem Druckabbau und ist so kurz bemessen, dass der Bremsdruck möglichst wenig beeinflusst wird.
Nachteilig bei den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur sensorlosen Druckregelung in einer Fahrzeugbremsanlage ist es jedoch, dass diese durch auftretende Hystereseeffekte des ferromagnetischen Ventiljochs der üblicherweise verwendeten analogisierten Magnetventile eine zwangsläufig auftretende Ungenauigkeit aufweisen. Sofern dieser ungünstige Einfluss der Hystereseeffekte gemäß dem Stand der Technik mittels Antihysteresepulsen vermieden wird, wird durch die mit den Antihysteresepulsen einhergehende plötzliche Stromänderung jedoch oftmals eine für den Fahrer wahrnehmbare, unerwünschte Reaktion der Fahrzeugbremsanlage in Form von Geräuschen oder Bremskraftveränderungen verursacht.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren vorzuschlagen, welches den ungünstigen Einfluss des Hystereseeffekts bei einer Schaltumkehr von analogisierten Magnetventilen weitestgehend vermeidet und gleichzeitig keine Komfortbeeinträchtigung durch für den Fahrer wahrnehmbare Geräusche oder Bremskraftveränderungen hervorruft.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Schaltumkehrverfahren für ein analogisiert betriebenes Magnetventil gemäß Anspruch 1 gelöst.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Schaltumkehrverfahren für ein analogisiert betriebenes Magnetventil in einer elektrohydraulischen Bremsanlage sind vom Magnetventil eine Geschlossenstellung, eine Geöffnetstellung und eine Vielzahl von Zwischenstellungen nach Maßgabe einer elektrischen Ansteuerung oder Regelung einnehmbar, wobei die Ansteuerung oder Regelung wiederum nach Maßgabe einer bekannten Strom-Druck-Kennlinie des Magnetventils erfolgt. Das erfindungsgemäße Schaltumkehrverfahren zeichnet sich dadurch aus, dass bei einer Schaltumkehr des Magnetventils eine druck- und/oder stromabhängige magnetische Hystereseausprägung des Magnetventils unmittelbar ohne vorausgehende Veränderung der aktuellen Hystereseausprägung ausgeglichen wird. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass bei einer Schaltumkehr, also einer Richtungsänderung der Bewegung des Ventilstößels einer aktuell vorliegenden Hystereseausprägung des Ventiljochs Rechnung getragen wird und durch deren Ausgleichen ein im Wesentlichen sofortiges Reagieren des Magnetventils erzielt wird. Dies wiederum ermöglicht eine sofortige und gezielte Druckbeeinflussung innerhalb der Bremsanlage und somit ein effektives und schnelles Einstellen eines gewünschten Zieldrucks.
Der Hystereseeffekt tritt für gewöhnlich in unterschiedlich starken Hystereseausprägungen auf, welche abhängig sind von der Geometrie des Magnetventils, insbesondere der Geometrie des magnetisierbaren Ventiljochs oder eines dem Ventiljoch entsprechenden Ventilbestandteils des Magnetventils, sofern dieses von einem üblichen Ventilaufbau abweicht. Weiterhin wird die Hystereseausprägung vom Material des Magnetventils, insbesondere vom Material des Ventiljochs, und dem zuletzt am Magnetventil anliegenden elektrischen Strom bzw. dem zuletzt am Magnetventil anliegenden Druck geprägt.
Es ist dabei erfindungsgemäß unerheblich, ob die Schaltumkehr aus einer tatsächlich erreichten Endposition, also der Geschlossenstellung oder der Geöffnetstellung heraus erfolgt, oder nur aus einer Zwischenstellung heraus erfolgt. Wesentlich ist ausschließlich, dass eine Änderung der zuletzt ausgeführten Bewegungsrichtung des Ventilstößels erfolgt, selbst wenn das Magnetventil bzw. der Ventilstößel zwischenzeitlich für eine bestimmte Zeitspanne in einer bestimmten Position verharrte, bevor eine Bewegung in die Gegenrichtung der zuletzt ausgeführten Bewegungsrichtung erfolgt.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass die Schaltumkehr von einer Ventilöffnungsbewegung hin zu einer Ventilschließungsbewegung erfolgt. Dies bedeutet also, dass die Richtungsänderung der Bewegung des Ventilstößels von einer Ventilöffnungsbewegung hin zu einer Ventilschließungsbewegung erfolgt. Eine derartige Schaltumkehr erfolgt typischerweise beim Übergang eines Druckabbauvorgangs zu einem Druckaufbauvorgang in der Bremsanlage. Da somit gerade bei einer Schaltumkehr von einer Ventilöffnungsbewegung hin zu einer Ventilschließungsbewegung gegen einen auf das Ventil in Öffnungsrichtung wirkenden Druck schnell eine ausreichend große magnetische Kraft erzeugt werden muss, zeigt das erfindungsgemäße Verfahren hier besondere Vorteile, da die in diesem Fall bestehende Hystereseausprägung, die ebenfalls die Ventilschließungsbewegung erschwert, von vornherein ausgeglichen wird.
Weiterhin ist es bevorzugt, dass die magnetische Hystereseausprägung mittels eines Strom-Offsets, welcher auf die Strom-Druck-Kennlinie aufaddiert wird, ausgeglichen wird. Die Strom-Druck-Kennlinie gibt dabei einen Strom an, welcher – je nachdem, ob es sich um ein stromlos offenes oder ein stromlos geschlossenes Magnetventil handelt – ein Öffnen, Schließen bzw. Halten einer aktuellen Ventilposition bzw. Stößelposition abhängig vom auf das Magnetventil wirkenden Druck bewirkt. Somit wird eine bereits bekannte Ventilcharakteristik herangezogen, um ausgehend von dieser mittels des Strom-Offsets die druck- bzw. stromabhängige magnetische Hystereseausprägung auszugleichen.
Insbesondere ist es bevorzugt, dass der Strom-Offset abhängig vom am Magnetventil unmittelbar vor Erfolgen der Schaltumkehr anliegenden Solldruck und/oder Sollstrom bestimmt wird. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass der Strom-Offset weitestgehend optimal an die tatsächlich Hystereseausprägung angepasst ist, da diese maßgeblich vom Sollstrom bzw. Solldruck geprägt ist. Abhängig von der Richtung der Schaltumkehr (von einer Ventilöffnungsbewegung hin zu einer Ventilschließungsbewegung oder umgekehrt) ist außerdem das Vorzeichen des Strom-Offsets zu beachten, da dieser auch negativ sein kann.
Ganz besonders ist es bevorzugt, dass ein Wert des Strom-Offsets aus einem strom- und/oder druckabhängigen Hysteresekennfeld oder einer strom- und/oder druckabhängigen Hysteresekennlinie ausgelesen wird. Somit wird keine ständige Neuberechnung des Werts des Strom-Offsets notwendig, sondern dieser kann vielmehr auf einfache Weise aus einem strom- und/oder druckabhängigen Hysteresekennfeld oder einer strom- und/oder druckabhängigen Hysteresekennlinie ausgelesen werden.
Zweckmäßigerweise ist es vorgesehen, dass das Magnetventil ein stromlos offenes Ventil ist. Stromlos offene Ventile verfügen über eine bauartbedingt fest vorgegebene Öffnungskraft, welche z.B. durch eine mechanische Feder verursacht wird. Diese bauartbedingt vorgegebene Öffnungskraft kummuliert mit einer ebenfalls in Öffnungsrichtung wirkenden, durch den am Ventil anliegenden Druck verursachten Kraft. Ein zusätzliches Auftreten und insbesondere Nicht-Berücksichtigen eines Hystereseeffekts, welcher zusätzlich in Öffnungsrichtung wirkt, kann eine effektive und schnelle Druckregelung innerhalb der Bremsanlage erschweren. Daher führt das erfindungsgemäße Schaltumkehrverfahren gerade bei stromlos offenen Ventilen zu besonderen Vorteilen.
Außerdem ist es vorteilhaft, dass das Magnetventil ein Trennventil der elektrohydraulischen Bremsanlage ist. Das Trennventil wird üblicherweise zur Ausführung von sog. Überströmregelungen verwendet, welches einen erzeugten, aber über eine Druckanforderung hinausgehenden Druckaufbau wieder reduziert. Dabei wird das Trennventil derart mit Strom beaufschlagt, dass es öffnet, sobald ein vorgegebener Solldruck überschritten wird und den über den Solldruck hinausgehenden Druck somit abbaut. Da das Trennventil üblicherweise also zur präzisen und schnellen Einregelung von Drücken in der Bremsanlage herangezogen wird, ergeben sich durch die Anwendung des erfindungsgemäßen Schaltumkehrverfahrens an einem Trennventil weitere Vorteile.
Zweckmäßigerweise ist es vorgesehen, dass die Strom-Druck-Kennlinie und/oder das Hysteresekennfeld und/oder die Hysteresekennlinie ventilindividuell bestimmt werden. Dies verbessert die Genauigkeit der Druckregelung, indem die jeweilige Hystereseausprägung präziser ausgeglichen werden kann. Die ventilindividuelle Bestimmung kann dabei z.B. in einem Prüfstand vor dem Einbau des Magnetventils in die Bremsanlage erfolgen oder auch nach dem Einbau in die Bremsanlage mittels geeigneter bekannter Kalibirierverfahren.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass die Strom-Druck-Kennlinie und/oder das Hysteresekennfeld und/oder die Hysteresekennlinie in einem elektronischen Speicher einer elektronischen Steuereinheit der elektrohydraulischen Bremsanlage gespeichert wird. Da die Steuerung der Magnetventile über die elektronische Steuereinheit erfolgt und diese in der Regel einen elektronischen Speicher umfasst, können somit die Strom-Druck-Kennlinie bzw. das Hysteresekennfeld bzw. die Hysteresekennlinie auf einfache Weise und mit vergleichsweise geringem Zusatzaufwand verfügbar gemacht werden.
Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine elektrohydraulische Bremsanlage, welche mindestens einen Hauptzylinder zur Hydraulikfluidbevorratung, mindestens ein Einlassventil zum Einlassen eines hydraulischen Drucks in mindestens einen Bremszylinder, mindestens ein Auslassventil zum Auslassen des hydraulischen Drucks aus dem mindestens einen Bremszylinder, mindestens eine elektrisch antreibbare Hydraulikpumpe zum Hydraulikdruckaufbau gemäß einer Druckanforderung einer elektronischen Steuereinheit und mindestens ein analogisiertes Trennventil umfasst. Die elektronische Steuereinheit führt mittels des Trennventils und einer in einem elektronischen Speicher der elektronische Steuereinheit gespeicherten Strom-Druck-Kennlinie des Trennventils eine Druckregelung aus. Die erfindungsgemäße elektronische Bremsanlage zeichnet sich dadurch aus, dass im elektronischen Speicher zusätzlich ein Hysteresekennfeld und/oder eine Hysteresekennlinie des Trennventils gespeichert ist. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass die zum Ausgleichen von auftretenden Hysteresausprägungen der Magnetventile notwendigen Informationen für eine präzise und schnelle Druckregelung innerhalb der Bremsanlage zur Verfügung stehen und bei Bedarf herangezogen werden können.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass die Bremsanlage das erfindungsgemäße Verfahren ausführt. Daraus ergeben sich die bereits beschriebenen Vorteile hinsichtlich einer verbesserten, effizienteren und genaueren Druckregelung.
Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Verwendung der elektrohydraulischen Bremsanlage zur hydraulischen Druckregelung in einem Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelungssystems eines Kraftfahrzeugs.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.
Es zeigt
1 schematisch eine strom- und druckabhängige Hystereseausprägunskurve eines Magnetventils,
2 einen Druckänderungsvorgang, welcher eine Schaltumkehr eines Magnetventils gemäß dem Stand der Technik und gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren umfasst und
3 eine mögliche Ausführungsform einer erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Bremsanlage.
In 1 ist beispielhaft strom- und druckabhängige Hystereseausprägunskurve 11 eines Magnetventils dargestellt. Die x-Achse bezeichnet den Strom, mit welchem an das Magnetventil beaufschlagt ist, und die y-Achse gibt einen am Magnetventil anliegenden Druck wieder, bei welchem das Magnetventil mit der jeweils eingestellten Strombeaufschlagung öffnet. Bei einem Erhöhen der Strombeaufschlagung – ausgehend von Punkt 12 – folgt die magnetische Kraft am Magnetventil, welche das Magnetventil beispielsgemäß geschlossen hält, also den Ventilstößel in der Geschlossenstellung hält, Linie 13 zu höheren Drücken. Die maximale Magnetkraft ist bei Punkt 14 erreicht. Dies entspricht dem maximalen Druck, dem das Magnetventil ohne zu öffnen standhalten kann. Wird nun – ausgehend von Punkt 14 – die Strombeaufschlagung wieder reduziert, so folgt die magnetische Kraft und somit der Druck, bei dem das Magnetventil öffnet, Linie 15. Wie zu sehen ist, entsteht durch den Hystereseeffekt das Phänomen, dass zum Einstellen ein und desselben Werts auf der y-Achse zwei unterschiedliche Werte auf der x-Achse ausgewählt werden müssen, abhängig vom Ausgangspunkt der Stromänderung, d.h. abhängig vom Punkt der Schaltumkehr. Wird der Strom, von Punkt 12 kommend, entlang Linie 13 nur bis zu Punkt 16 erhöht und findet bereits hier eine Schaltumkehr, also eine Stromreduzierung, statt, so folgt der Öffnungsdruck Linie 18. Somit gibt es zu jedem Wert auf der y-Achse bereits 3 unterschiedliche Werte auf der x-Achse, die jeweils in Abhängigkeit des Punkts der Schaltumkehr ausgewählt werden müssen. Diese Vieldeutigkeit vermehrt sich auch im umgekehrten Fall, wenn der Strom ausgehend von Punkt 14 bis zu Punkt 17 reduziert wird und ab Punkt 17 wieder erhöht wird. In diesem Fall folgt der Öffnungsdruck Linie 19. Es ist also zu sehen, dass die Wahl des Punktes der Schaltumkehr zu einem jeweils individuellen Strom-Druck-Verhalten des Magnetventils führt, was wiederum eine Druckregelung deutlich erschwert.
2a zeigt einen Druckänderungsvorgang gemäß dem Stand der Technik und 2b zeigt einen Druckänderungsvorgang gemäß dem erfindungsgemäßen Schaltumkehrverfahren. Der Solldruck p_soll,1 in 2a erfährt zum Zeitpunkt t₁ eine Druckerhöhung, welche durch das Ansteigen der Solldruckkurve dargestellt ist. Gemäß dem Stand der Technik wird in 2a ein kurzfristiger, sog. Antihysteresepuls I_AH auf das Magnetventil gegeben. Abgesehen von Antihysteresepuls I_AH entspricht Stromkurve I_soll,1 weitestgehend dem Verlauf von Solldruck p_soll,1. Der Istdruck p_ist,1 folgt somit ebenfalls weitestgehend dem Verlauf von p_soll,1, weicht jedoch bei p‘ deutlich von diesem ab, da Antihysteresepuls I_AH eine hydraulische Rückkopplung verursacht. Antihysteresepuls I_AH ist gemäß dem Stand der Technik jedoch notwendig, damit Istdruck p_ist,1 Solldruck p_soll,1 folgen kann.
In 2b ist Solldruck p_soll,2 zu sehen. Zum Zeitpunkt t₂ wird Solldruck p_soll,2 erhöht. Um Istdruck p_ist,2 an Solldruck p_soll,2 anzugleichen, wird Sollstrom I_soll,2 entsprechend verändert, wobei eine aktuelle Hystereseausprägung unmittelbar ausgeglichen wird, indem I_soll,2 mit einem Strom-Offset I_Off beaufschlagt wird. I_Off entspricht beispielsgemäß einer Druckänderung von 4 bar. Wie zu sehen ist, folgt Istdruck p_ist,2 Solldruck p_ist,2 ohne Druckeinbrüche, wie sie typischerweise von Antihysteresepuls I_AH verursacht werden.
3 zeigt einen schematischen Aufbau einer elektrohydraulischen Bremsanlage (30) eines Kraftfahrzeugs. Hauptzylinder 31 ist über Hydraulikleitungen 32, 33 mit Bremskreisen 34, 35 hydraulisch gekoppelt. Jeder Bremskreis 34, 35 umfasst jeweils ein Umschaltventil 41, 51, ein Trennventil 42, 52, sowie jeweils zwei Radbremszylinder 49, 410, 59, 510. Jedem Radbremszylinder 49, 410, 59, 510 ist jeweils ein Einlassventil 45, 48, 55, 58 sowie jeweils ein Auslassventil 44, 47, 54, 57 zugeordnet. Weiterhin umfasst jeder Bremskreis 34, 35 jeweils einen Niederdruckspeicher 46, 56 und jeweils eine elektrisch antreibbare Hydraulikpumpe 43, 53. Hydraulikpumpen 43, 53 erzeugen dabei jeweils einen hydraulischen Druck, welcher in der Regel leicht über eine von elektronischer Steuereinheit 37 ausgegebene Druckanforderung hinausgeht. Um diesen über die Druckanforderung hinausgehenden Druck wieder abzubauen, führen Trennventile 52, 42 jeweils eine Überströmregelung aus. Dabei werden Trennventile 52, 42 derart bestromt, dass sie öffnen, sobald der tatsächliche Druck über die Druckanforderung hinausgeht. Bei einer Änderung der Druckanforderung erfahren Trennventile 52, 42 eine der Änderung der Druckanforderung entsprechende Änderung ihrer Bestromung. Da die Druckanforderungen in Bremskreisen 34, 35 unterschiedlich sind, werden auch Trennventile 52, 42 unterschiedlich angesteuert bzw. bestromt. Da es sich bei Trennventilen 52, 42 um Magnetventile handelt, welche einem magnetischen Hystereseeffekt unterworfen sind, muss die an ihnen aktuell vorherrschende Hystereseausprägung zur Ermöglichung einer schnellen, präzisen und effizienten Ansteuerung unmittelbar und ohne vorausgehende Änderung der Hystereseausprägung ausgeglichen werden. Zu diesem Zweck sind in elektronischem Speicher 38 von elektronischer Steuereinheit 37 nicht nur die Strom-Druck-Kennlinien von Trennventilen 52, 42 gespeichert, sondern darüber hinaus auch die strom- und druckabhängigen Hysteresekennfelder von Trennventilen 52, 42. Aus den Hysteresekennfeldern werden nun die strom- und druckabhängigen Werte der jeweiligen Strom-Offsets ausgelesen und auf die unterschiedlichen Strom-Druck-Kennlinien von Trennventilen 52, 42 aufaddiert. Somit werden die an Trennventilen 52, 42 vorherrschenden magnetischen Hysteresausprägungen ausgeglichen und es wird eine schnelle, präzise und effiziente Druckregelung ermöglicht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10224059 A1 [0003]
DE 102005051436 A1 [0004]
DE 102008006653 A1 [0005]

Claims

Schaltumkehrverfahren für ein analogisiert betriebenes Magnetventil (42, 52) in einer elektrohydraulischen Bremsanlage (30), – bei welchem vom Magnetventil (42, 52) eine Geschlossenstellung, eine Geöffnetstellung und eine Vielzahl von Zwischenstellungen nach Maßgabe einer elektrischen Ansteuerung oder Regelung einnehmbar sind und – wobei die Ansteuerung oder Regelung nach Maßgabe einer bekannten Strom-Druck-Kennlinie des Magnetventils (42, 52) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Schaltumkehr des Magnetventils (42, 52) eine druck- und/oder stromabhängige magnetische Hystereseausprägung des Magnetventils unmittelbar ohne vorausgehende Veränderung der aktuellen Hystereseausprägung ausgeglichen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltumkehr von einer Ventilöffnungsbewegung hin zu einer Ventilschließungsbewegung erfolgt.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die magnetische Hystereseausprägung mittels eines Strom-Offsets (I_Off), welcher auf die Strom-Druck-Kennlinie aufaddiert wird, ausgeglichen wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Strom-Offset (I_Off) abhängig vom am Magnetventil (42, 52) unmittelbar vor Erfolgen der Schaltumkehr anliegenden Solldruck (p_soll,1, p_soll,2) und/oder Sollstrom (I_soll,1, I_soll,2) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wert des Strom-Offsets (I_Off) aus einem strom- und/oder druckabhängigen Hysteresekennfeld oder einer strom- und/oder druckabhängigen Hysteresekennlinie ausgelesen wird.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetventil (42, 52) ein stromlos offenes Ventil (42, 52) ist.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetventil (42, 52) ein Trennventil (42, 52) der elektrohydraulischen Bremsanlage (30) ist.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Strom-Druck-Kennlinie und/oder das Hysteresekennfeld und/oder die Hysteresekennlinie ventilindividuell bestimmt werden.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Strom-Druck-Kennlinie und/oder das Hysteresekennfeld und/oder die Hysteresekennlinie in einem elektronischen Speicher (38) einer elektronischen Steuereinheit (37) der elektrohydraulischen Bremsanlage (30) gespeichert wird.
Elektrohydraulische Bremsanlage (30), umfassend mindestens einen Hauptzylinder (31) zur Hydraulikfluidbevorratung, mindestens ein Einlassventil (55, 58, 45, 48) zum Einlassen eines hydraulischen Drucks in mindestens einen Bremszylinder (59, 510, 49, 410), mindestens ein Auslassventil (54, 57, 44, 47) zum Auslassen des hydraulischen Drucks aus dem mindestens einen Bremszylinder (59, 510, 49, 410), mindestens eine elektrisch antreibbare Hydraulikpumpe (53, 43) zum Hydraulikdruckaufbau gemäß einer Druckanforderung einer elektronischen Steuereinheit (37) und mindestens ein analogisiertes Trennventil (52, 42), wobei die elektronische Steuereinheit (37) mittels des Trennventils (52, 42) und einer in einem elektronischen Speicher (38) der elektronische Steuereinheit (37) gespeicherten Strom-Druck-Kennlinie des Trennventils (52, 42) eine Druckregelung ausführt, dadurch gekennzeichnet, dass im elektronischen Speicher (38) zusätzlich ein Hysteresekennfeld und/oder eine Hysteresekennlinie des Trennventils (52, 42) gespeichert ist.
Bremsanlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage (30) ein Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9 ausführt,
Verwendung der elektrohydraulischen Bremsanlage (30) nach mindestens einem der Ansprüche 10 und 11 zur hydraulischen Druckregelung in einem Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelungssystems eines Kraftfahrzeugs.