JP2010204528A - 地図データ更新装置および地図データ更新用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地図データのエリア更新において、エリア更新の結果地図の見栄えが悪くなる可能性を低減する。
【解決手段】
車両用ナビゲーション装置は、地図データのうち、エリアＢの地図データが更新されると、その更新エリアＢに隣接する隣接エリアＡ中の境界ノード２３について、更新エリアＢに属する相手境界ノード２５と位置がずれているかを判定する。そして、ずれていれば、境界ノード２３と相手境界ノード２５の位置を一致させるよう、対象境界ノードと相手境界ノードの位置を目標点２３ｂ、２５ｂまで移動させる。
【選択図】図６

Description

本発明は、地図データ更新装置および地図データ更新用プログラムに関するものである。

従来、地図データを利用して地図を表示する地図表示装置において、地図データを更新する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−５４９３４号公報

地図データの更新の方法としては、例えば、地図表示装置に記憶されている地図データ全体を更新する方法、旧バージョンの地図に対する新バージョンの地図の差分のみを更新する方法、および、地図データ中の特定の地理範囲のみを更新するエリア更新が考えられる。

これらのうち、エリア更新を実現するためには、更新の単位となる単位エリア毎に地図データを区分けすることが考えられる。また、単位エリア毎に地図データを区分けする方法としては、２つの単位エリアの境界を跨ぐ道路や地物の扱いについて工夫をすることが考えられる。

道路の扱いとしては、具体的には、単位エリアの境界を跨ぐ道路については、その道路を境界で２つのリンクに分割し、その分割した２つのリンクのうち、一方のリンクの端部に接続するノードとして、境界上に位置する第１の境界ノードを設け、他方のリンクの端部に接続するノードとして、境界上に位置する第２の境界ノードを設けることが考えられる。その際、第１の境界ノードと第２の境界ノードとは、互いに異なる単位エリアに属するものの、位置は同一であるとする。

しかし、このように、隣接する２つの単位エリアの境界上の同一地点のノードとして、一方の単位エリアに属する第１の境界ノード、および、他方の単位エリアに属する第２の境界ノードを設けると、エリア更新の際に以下のような問題が発生する場合がある。

すなわち、第２の境界ノードが属する単位エリアについての更新があった場合、第２の境界ノードの位置が変化する可能性があり、変化した場合、その結果、第１の境界ノードの位置と第２の境界ノードの位置との間にずれが生じてしまう。

このようなずれが生じると、地図データに基づいて地図を表示する際に、ずれた部分で道路が分断されているかのように見える可能性がある。すなわち、地図の見栄えが悪くなる可能性がある。

また、地物の扱いとしては、具体的には、単位エリアの境界を跨ぐ地理範囲を占有する地物については、その地物を当該境界で分割することで、一方の単位エリアに属する第１の境界地物と、他方の単位エリアに属する第２の境界地物を生成し、元の地物の地理範囲のうち一方の単位エリア内の部分を第１の境界地物が占有し、他方の単位エリア内の部分を第２の境界地物が占有するようにする。このとき、第１の境界地物の形状点を順番に繋いだ多角形の内部が、第１の境界地物が占有する部分となり、また、第２の境界地物の形状点を繋いだ多角形の内部が、第２の境界地物が占有する部分となる。

しかし、このように、単位エリアの境界を跨ぐ地理範囲を占有する地物を２つの境界地物に分割すると、エリア更新の際に以下のような問題が発生する場合がある。すなわち、一方の単位エリアについての更新があった場合、第１の境界地物の占有範囲と、第２の境界地物の占有範囲とが、エリア境界を境にずれてしまい、その結果、元の地物の占有範囲を地図に表示したときの形状が、現実と乖離していびつになってしまう可能性がある。すなわち、地図の見栄えが悪くなる可能性がある。

本発明は上記点に鑑み、地図データのエリア更新において、エリア更新の結果地図の見栄えが悪くなる可能性を低減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、画像表示装置（１２）と、複数の単位エリアに区分けされた地図データを記憶する記憶媒体（１６）と、地図データに基づいて、画像表示装置（１２）に地図を表示させる制御回路（１７）と、を備えた地図更新装置についてのものである。

ここで、地図データは、複数の単位エリアのうち、互いに隣接する第１の単位エリアと第２の単位エリアの境界上の同一地点のノードとして、第１の単位エリアに属する第１の境界ノード、および、第２の単位エリアに属する第２の境界ノードを含んでいる。

そして、制御回路（１７）は、第２の単位エリアを更新する更新手段（１１０）と、更新手段（１１０）による更新があった後、第１の境界ノードと第２の境界ノードとの間に位置のずれがあるか否かを判定する判定手段（１５１）と、判定手段（１５１）の肯定的判定に基づいて、第１の境界ノードと第２の境界ノードの位置を一致させるよう、第１の境界ノードと第２の境界ノードの位置を、第１の単位エリアと第２の単位エリアとの境界上の目標点に移動させる移動手段（１５２〜１５９）と、を備えている。

このように、地図更新後に第１の境界ノードと第２の境界ノードの位置を一致させる補正を行うことで、エリア更新による境界ノードの位置ずれにより、道路を画像表示装置（１２）に表示させた際に、単位エリアの境界で道路が分断されているように見えることがなくなり、地図の見栄えが向上する。

また、請求項２に記載のように、移動手段（１５２〜１５９）は、第１の境界ノードと第２の境界ノード以外のノードの位置を変化させないまま、第１の境界ノードと第２の境界ノードの位置を、目標点に移動させるようになっていてもよい。

このようにすることで、エリア更新の結果発生した境界ノードの位置ずれの補正の影響が、境界ノード以外のノードの位置に及ばなくなる。

また、請求項３に記載のように、移動手段（１５２〜１５９）は、第１の境界ノードと第２の境界ノードの位置を目標点に移動させると共に、第１の単位エリア内にあって第１の境界ノードと一端で接続するリンクを第１の直前リンクとし、第１の直前リンクの形状を表す形状点の位置を、第１の直前リンクと他端で接続する第１の直前ノードを中心として、第１の境界ノードと同じ回転角および同じ伸縮率で、変化させ、また、第２の単位エリア内にあって第２の境界ノードと一端で接続するリンクを第２の直前リンクとして、第２の直前リンクの形状を表す形状点の位置を、第２の直前リンクと他端で接続する第２の直前ノードを中心として、第２の境界ノードと同じ回転角および同じ伸縮率で、変化させるようになっていてもよい。

このようになっていることで、境界ノードから直前ノードまでの間の形状点を、境界ノードに対して相似的に変化させることで、ユーザにとって視覚的な違和感なくノードの位置ずれを補正することができる。

また、上記目的を達成するための請求項４に記載の発明は、画像表示装置（１２）と、複数の単位エリアに区分けされた地図データを記憶する記憶媒体（１６）と、地図データに基づいて、画像表示装置（１２）に地図を表示させる制御回路（１７）と、を備えた地図更新装置についてのものである。

ここで、地図データは、互いに隣接する第１の単位エリアと第２の単位エリアの境界を跨いた地理範囲を占有する１つの地物を上記境界で分割し、その分割の結果生じた地物として、第１の単位エリアに属する第１の境界地物と、第２の単位エリアに属する第２の境界地物とを含む。また前記地図データにおいては、上記の地理範囲のうち第１の単位エリア内の部分を第１の境界地物が占有し、上記の地理範囲のうち第２の単位エリア内の部分を第２の境界地物が占有し、第１の境界地物の形状点を順番に繋いだ多角形の内部が、第１の境界地物が占有する部分であり、第２の境界地物の形状点を繋いだ多角形の内部が、第２の境界地物が占有する部分である。

そして、制御回路（１７）は、地図データ中の地物のそれぞれについて、当該地物の形状点を繋いだ多角形を画像表示装置（１２）に表示さる地図表示手段と、第２の単位エリアを更新する更新手段（１１０）と、更新手段（１１０）による更新があった後、第１の境界地物の形状点のうち、境界上にある境界形状点を境界に沿って繋いだ線が占める第１の境界線範囲と、第２の境界地物の形状点のうち、境界上にある境界形状点を境界に沿って繋いだ線が占める第２の境界線範囲と、を比較し、これら２つの境界線範囲の間にずれがあるか否かを判定する判定手段（２５２）と、判定手段（２５２）の肯定的判定に基づいて、２つの境界線範囲の間のずれによって発生した地物の形状の窪みを埋める新規地物を生成する生成手段（２５４、２５６）とを備えている。

そして、この新規地物は、３つの頂点を形状点として有すると共に前記３つの頂点を繋いだ三角形の内部を占有し、３つの頂点のうち１番目は、第１の境界線範囲と第２の境界線範囲のうち、相手側の境界線範囲よりも突出した端部に位置する第１の境界形状点（３３）であり、３つの頂点のうち２番目は、当該相手側の境界線範囲において、第１の境界形状点によって突出された端部に位置する第２の境界形状点（４１ａ）であり、３つの頂点のうち３番目は、第２の境界形状点が属する境界地物において、第２の境界形状点と順番が隣り合うと共に境界形状点でない形状点（４９ａ）であることを特徴とする。

このような三角形の新規地物を新たに設けることで、エリア更新の結果１つの地物の形状がエリア境界を境にずれてしまったとしても、そのずれによって発生した窪みを埋める新規地物の占有範囲を、画像表示装置（１２）に表示させるので、地物の形状がいびつに見えてしまう可能性が低減される。

また、請求項５に記載のように、請求項１に記載の地図更新装置の発明は、地図更新装置に用いるプログラムの発明としても捉えることができる。また、請求項６に記載のように、請求項４に記載の地図更新装置の発明は、地図更新装置に用いる地図更新用プログラムの発明としても捉えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成を示す図である。 道路がエリア境界２０を横切っている場合のノードおよびリンクの構成を示す図である。 地物がエリア境界２０を横切っている場合のポリゴンデータの構成を示す図である。 制御回路１７が実行する地図データ更新用プログラム１００のフローチャートである。 ノード・リンク補正処理の詳細を示すフローチャートである。 ノード・リンク補正処理の内容を示す模式図である。 形状点の位置変化の一例を示す図である。

第２実施形態において制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。 ポリゴン補正処理の詳細を示すフローチャートである。 ポリゴン補正処理の内容を示す模式図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に示す本実施形態の車両用ナビゲーション装置１（地図更新装置の一例に相当する）は、車両に搭載され、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、無線通信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。

画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。

無線通信機１５は、車両の外部にある地図配信サーバとの通信を実現するための周知の無線機であり、制御回路１７は、この無線通信機１５を用いて、当該地図配信サーバからから無線送信された地図データを受信することができる。

地図データ取得部１６は、不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置（例えば、ハードディスクドライブ）から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラムを記憶すると共に、地図表示および経路案内用の地図データを記憶している。

地図データは、道路データおよび地物データを含んでいる。道路データは、交差点間を繋ぐ道路を示すリンクについての情報（以下、リンクデータという）、および、交差点を示すノードについての情報（以下、ノードデータという）を有している。

リンクデータは複数個のリンクレコードを含み、それら複数のリンクレコードは、複数のリンクに１対１に対応している。あるリンクに対応するリンクレコードは、当該リンクの属性情報として、当該リンクのリンクＩＤ、当該リンクの両端に接続する２つのノード（始点ノードおよび終点ノード）のノードＩＤ、これら２つの両端ノードの間にある１つ以上の形状点の位置情報（緯度、経度）、およびリンクの種別情報（高速道路、一般道路等の種別）を含んでいる。

リンクＩＤは、リンクを一意に識別するためのコードであり、エリア部および固有部を含んでいる。エリア部は、当該リンクが属する単位エリアのＩＤを含み、固有部は、当該単位エリア内において当該リンクを一意に識別するためのＩＤを含んでいる。単位エリアについては後述する。リンクの形状点とは、そのリンクに対応する道路が通る地点を表している。したがって、リンクの形状点は、そのリンクの形状を表す情報である。

ノードデータは複数個のノードレコードを含み、それら複数のノードレコードは、複数のノードに１対１に対応している。あるノードに対応するノードレコードは、当該ノードの属性情報として、ノードＩＤ、当該ノードに接続するリンクのリンクＩＤを含んでいる。ノードＩＤは、ノードを一意に識別するためのコードであり、エリア部および固有部を含んでいる。エリア部は、当該ノードが属する単位エリアのＩＤを含み、固有部は、当該単位エリア内において当該ノードを一意に識別するためのＩＤを含んでいる。

地物データは複数個の地物レコードを含み、それら複数の地物レコードは、複数の地物（公園、店舗等の施設、または、川等の自然造形物）に１対１に対応している。ある地物に対応する地物レコードは、当該地物の属性情報として、当該地物の地物ＩＤ、当該地物の名称情報、当該地物の所在位置情報（緯度、経度）、当該地物の種類情報、および、当該地物のポリゴンデータを有している。

地物ＩＤは、地物を一意に識別するためのコードであり、エリア部および固有部を含んでいる。エリア部は、当該地物が属する単位エリアのＩＤを含み、固有部は、当該単位エリア内において当該地物を一意に識別するためのＩＤを含んでいる。

ある地物のポリゴンデータは、当該地物が地図上で占有する地理範囲を画定するデータである。具体的には、ポリゴンデータは、順番に配列された複数の形状点の位置情報（緯度、経度）および表示色情報を有しており、それら複数の形状点を順番に繋いでできる多角形（ポリゴン）の内部が、当該地物が占有する地理範囲となる。

なお、本実施形態においては、後述するように、地図データのうち一部のみを新しいバージョンのデータに更新するようになっている。より具体的には、地図データのうち、一部の地理範囲（例えば、１つの国、１つの州、１つの県）についてのみ、その地理範囲に属する道路の道路データおよびその地理範囲に属する地物の地物データを更新するようになっている。このような更新方法、すなわち、地図データのうち、一部の地理範囲のデータを更新するような更新方法を、エリア更新という。

エリア更新を実現するために、本実施形態の地図データは、単位エリア毎に区分けされている。単位エリアとは、エリア更新の単位となる地理範囲をいう。したがって、リンクデータおよび地物データは、単位エリアの境界（例えば、国境、州境、県境）を跨がず、いずれかの単位エリアにのみ属するようになる。

より具体的には、１つのリンクレコードにおいて、両端のノードＩＤが必ず同じ単位エリアに属するようになっている。これについて、図２を用いて説明する。図２においては、単位エリアＡに交差点を示すノード２１があり、単位エリアＡに隣接する単位エリアＢに交差点を示すノード２２があり、それらノード２１、２２を直接繋ぐ（すなわち、他の交差点を介さずに繋ぐ）道路がある。この道路は、単位エリアＡと単位エリアＢの境界２０を横切っている。

従来の地図データの場合、この道路は１つのリンクで表され、当該リンクのリンクレコードは、両端のノードとして、属するエリアが異なるノード２１およびノード２２のノードＩＤを含むようになる。

しかし、本実施形態においては、両端のノードＩＤが必ず同じ単位エリアに属するようにする必要がある。そこで、この道路をエリア境界２０において２つのリンク２４、２６に分割し、一方のリンク２４を単位エリアＡに属させ、他方のリンク２６を単位エリアＢに属させる。

具体的には、リンク２４のリンクＩＤのエリア部には、単位エリアＡのＩＤを含め、リンク２５のリンクＩＤのエリア部には、単位エリアＢのＩＤを含める。そして、単位エリアＡに属するリンク２４の両端のノードとして、ノード２１に加え、境界２０上に位置する境界ノード２３を設ける。また、単位エリアＢに属するリンク２６の両端のノードとして、ノード２２に加え、境界２０上に位置する境界ノード２５を設ける。

これらの境界ノード２３、２５は、地理的には同じ位置にあるが、一方の境界ノード２３は、単位エリアＡに属し、他方の境界ノード２３は、単位エリアＢに属する。すなわち、境界ノード２３のノードＩＤのエリア部は単位エリアＡのＩＤであり、境界ノード２５のノードＩＤのエリア部は単位エリアＢのＩＤであるが、境界ノード２３の位置情報と境界ノード２５の位置情報は、同じ緯度、経度を示している。

このように、本実施形態においては、異なる単位エリアに属する交差点のノード２１、２２を直接繋ぐ道路がある場合、地図データのうち、単位エリアＡの地図データは、ノードデータとして、交差点ノード２１の情報に加え、境界２０上の境界ノード２３の情報を含むようになる。また、地図データのうち、単位エリアＢの地図データは、ノードデータとして、交差点ノード２２の情報に加え、境界２０上の境界ノード２５の情報を含むようになる。また、単位エリアＡの地図データは、リンクデータとしては、交差点ノード２１と境界ノード２３を両端とするリンク２４の情報を含み、単位エリアＢの地図データは、リンクデータとしては、交差点ノード２２と境界ノード２５を両端とするリンク２６の情報を含むようになる。

ここで、ノードデータの一部として格納される境界ノード２３、２５のノードレコードの内容について説明する。境界ノード２３、２５のノードレコードは、交差点を示すノードと同様、当該ノードの属性として、当該境界ノードのノードＩＤ、当該境界ノードに接続するリンクのリンクＩＤを含んでいるが、それに加え、当該ノードが境界ノードであることを示す境界フラグをも含んでいる。また、境界ノード２３、２５のそれぞれのノードＩＤのエリア部は、上述の通り、当該境界ノードが属する単位エリアのＩＤである。

また、境界ノード２３、２５のノードＩＤの固有部の内容は、互いに同一である。すなわち、１つの道路をエリア境界２０で分割することによってできた、ペア（対）を成す２つの境界ノード２３、２５については、例外的に固有部が互いに同じになっている。このようにすることで、ノードＩＤの固有部を比較することで、ペアの相手となる境界ノードを見つけることができる。

ここで、単位エリアの境界２０を跨ぐ地物の地物データについて、図３を用いて説明する。図３においては、１つの地物の占有する地理範囲が単位エリアＡと単位エリアＢの境界２０を跨いで存在しており、その占有範囲が単位エリアＡ中の地理範囲３０および単位エリアＢ中の地理範囲４０となっている。

そこで、本実施形態の地図データにおいては、地物データ上この地物を境界２０において２つのペアを成す境界地物に分割し、一方の地物を単位エリアＡに属させ、他方の地物を単位エリアＢに属させる。

具体的には、当該地物が占める地理範囲のうち、単位エリアＡ内に存在する部分の地理範囲３０を、単位エリアＡ側の境界地物Ａの占有範囲とし、単位エリアＢ内に存在する部分の地理範囲４０を、単位エリアＢ側の境界地物Ｂの占有範囲とする。

ここで、地物データの一部として格納される境界地物Ａ、境界地物Ｂの地物レコードの内容について説明する。境界地物Ａの地物ＩＤのエリア部には、単位エリアＡのＩＤを含め、境界地物Ｂの地物ＩＤのエリア部には、単位エリアＢのＩＤを含める。すなわち、地物Ａ、地物Ｂの地物ＩＤのエリア部は、上述の通り、当該境界地物が属する単位エリアのＩＤである。

また、境界地物Ａ、境界地物Ｂの地物ＩＤの固有部の内容は、互いに同一である。すなわち、１つの地物をエリア境界２０で分割することによってできた、ペア（対）を成す２つの境界地物Ａ、Ｂの地物レコードについては、例外的に固有部が互いに同じになっている。このようにすることで、地物ＩＤの固有部を比較することで、ペアの相手となる境界地物を見つけることができる。

また、境界地物Ａのポリゴンデータは、形状点の位置情報として、地理範囲３０を囲む地点３１〜３７のそれぞれの位置情報を有している。また、境界地物Ｂのポリゴンデータは、形状点の位置情報として、地理範囲４０を囲む地点４１〜３８のそれぞれの位置情報を有している。なお、形状点３１〜３７、４１〜４９のうち、単位エリアＡ、Ｂの境界２０上にある形状点３１〜３３、４１〜４３は、境界形状点である。これら境界形状点の位置情報には、他の形状点３４〜３７、４４〜４９と区別できるよう、例えば境界フラグが付与されている。

また、境界地物Ａ、Ｂのポリゴンデータ中の表示色情報の内容は、共に同じとなっている。つまり、画像表示装置１２に境界地物Ａ、Ｂの多角形（ポリゴン）が表示される際には、その多角形の表示色（より具体的には、多角形および多角形の内部を塗り潰す色）が同じになる。

以上のような地図データの構造により、地図データ中において、道路データおよび地物データがどの単位エリアに属するかを明確に分けることができる。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、および無線通信機１５と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、地図更新処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。

具体的には、地図表示処理において道路を画像表示装置１２に表示させる場合には、制御回路１７は、道路データ中のリンクデータおよびノードデータを読み出し、そのリンクデータおよびノードデータに基づいて、リンクの形状点の位置、ノードの位置、リンクとノードの接続関係を特定し、特定した情報に従って、リンクに沿ってノードからノードへ道路を描画する。

また、地図表示処理において地物を画像表示装置１２に表示させる場合には、制御回路１７は、地物データ中のポリゴンデータに基づいて、当該ポリゴンデータ中の形状点を順番に繋いで多角形を描画させ、その多角形および多角形の内部をポリゴンデータ中の表示色情報に従った色で塗り潰す。

このとき、単位エリアＡ、Ｂの境界２０で分割された地物については、単位エリアＡ側の地物Ａの形状点を繋いでできる多角形と、単位エリアＢ側の地物Ｂの形状点を繋いでできる多角形の両方が同じ色で塗りつぶされて表示される。したがって、ユーザにとっては、現実の通り、地物Ａの多角形と地物Ｂの多角形の範囲を占有する１つの地物があるように見える。

なお、この地図表示処理を実行することで、制御回路１７は、地図表示制御手段として機能する。

誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、誘導経路上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、誘導経路に沿った車両の運転を案内する処理である。なお、案内経路に沿って走行したときに、どのように曲がるかについては、ノード間の位置関係に基づいて決定する。

地図更新処理は、車両の外部の地図配信サーバから地図データの一部を受信し、受信した地図データに基づいてエリア更新を行い、必要であればエリア更新後のリンクデータおよびノードデータの内容を補正する処理である。図４に、この地図更新処理のために制御回路１７が実行する地図データ更新用プログラム１００のフローチャートを示す。

この制御回路１７は、例えば操作部１３に対してエリア更新開始のための所定の操作が行われたことに基づいて、このプログラム１００の実行を開始し、まずステップ１１０で、エリア更新を実行する。具体的には、無線通信機１５を用いて地図配信サーバに対して更新用の新バージョンの地図データを要求する。このとき、どの単位エリアの地図データを必要としているかの情報を地図配信サーバに送信してもよい。単位エリアの地図データを必要としているかの情報は、操作部１３に対するユーザの選択操作に基づいて決定してもよい。

このような地図データの要求を受信した地図配信サーバは、所定の単位エリアの地図データのみ、または、車両用ナビゲーション装置１から要求を受けた単位エリアの地図データのみを、車両用ナビゲーション装置１に送信する。なお、送信対象の単位エリアは、１つであってもよいし、複数であってもよい。

制御回路１７は、このようにして送信された単位エリアの地図データを、無線通信機１５を介して受信し、現在の当該単位エリアの地図データを、受信した当該単位エリアの地図データに置き換える。例えば、現在の当該単位エリアの地図データを格納するデータ領域に、受信した単位エリアの地図データを上書きする。

続いてステップ１２０では、地図データ更新の対象となった単位エリア（第２の単位エリアの一例に相当する。以下、更新エリアという）のうちから、未選出のものを１つ選出する。続いてステップ１３０では、選出した更新エリアに隣接する単位エリア（第１の単位エリアの一例に相当する。以下、隣接エリアという）のうちから、未選出のものを１つ選出する。

続いてステップ１４０では、選出した隣接エリアの地図データ中に、当該隣接エリアと当該更新エリアの境界に位置する境界ノードがあり、かつ、そのうちで、まだ選出されていない境界ノードがあるか否かを判定し、あれば続いてステップ１４５に進み、なければ続いてステップ１６０に進む。

ステップ１４５では、当該更新エリアと当該隣接エリアとの境界に位置する境界ノードのうちから、未選出のものを１つ選出する。続いてステップ１５０では、選出した境界ノードを対象としてノード・リンク補正処理を行う。ノード・リンク補正処理の詳細については後述する。ステップ１５０に続いては、再度ステップ１４０を実行する。

ステップ１６０では、当該更新エリアに隣接する隣接エリアのうち、未選出のものがあるか否かを判定し、あれば再度ステップ１３０を実行し、なければステップ１７０を実行する。ステップ１７０では、更新エリアのうち、未選出のものがあるか否かを判定し、あれば再度ステップ１２０を実行し、なければプログラム１００の実行を終了する。

このようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、１つまたは複数の単位エリアについてエリア更新を行い（ステップ１１０参照）、更新した単位エリア（すなわち更新エリア）のそれぞれについて（ステップ１２０、１７０参照）、当該更新エリアに隣接する隣接エリア毎に（ステップ１３０、１６０参照）、当該隣接エリアと当該更新エリアの境界にある隣接エリア側の境界ノードを抽出し、抽出した境界ノードの１つ１つを対象として（ステップ１４０、１４５参照）、ノード・リンク補正処理を実行する（ステップ１５０参照）。なお、以下では、ノード・リンク補正処理において対象とする境界ノードを、対象境界ノード（第１の境界ノードの一例に相当する）という。

ここで、ノード・リンク補正処理の詳細について、図５のフローチャートおよび図６の模式図を用いて説明する。ノード・リンク補正処理において、制御回路１７は、まずステップ１５１で、対象境界ノードと、そのノードとペアを成す更新エリア側の境界ノード（第２の境界ノードの一例に相当する。以下、相手境界ノードという）との間に、位置のずれがあるか否かを判定する。

ある境界ノードが対象境界ノードとペアを成すか否かは、当該境界ノードに対応するノードレコード中のリンクＩＤの固有部が、対象境界ノードの対応するノードレコード中のリンクＩＤの固有部と同じであるか否かで判定する。

位置がずれているか否か（すなわち、位置が異なっているか同じであるか）は、対象境界ノードに対応するノードレコード中の位置情報、および、相手境界ノードに対応するノードレコード中の位置情報に基づいて判定する。

図６の例においては、元々図２に示すような構成の地図データであったのが、単位エリアＡが更新されないまま、単位エリアＢが更新され、その結果、図２の交差点ノード２２および境界ノード２５の位置が、それぞれ位置２２ａおよび位置２５ａに変化している。そして、図２のリンク２６についても形状点の位置が変化し、その結果、リンク２６の形状が変化して形状２６ａのようになっている。このようになっているので、エリア境界２０においてペアを成す境界ノード２３の位置と境界ノード２５の位置２５ａとが、一致していない。すなわち、位置ずれが発生している。

位置ずれがあると判定した場合、続いてステップ１５２を実行し、ないと判定した場合は、補正の必要がないため、ノード・リンク補正処理を終了する。

ステップ１５２では、ペアを成す対象境界ノードと相手境界ノードの間の目標点を特定する。この目標点は、隣接エリアと更新エリアとの境界上にあり、かつ、対象境界ノードと相手境界ノードの間にある点である。

例えば、図６に示すように、隣接エリアＡと更新エリアＢとの境界２０上にあり、かつ、対象境界ノード２３と相手境界ノード２５の位置２５ａから直線距離で等距離にある点（すなわち、位置２３ｂ、２５ｂに対応する点）を、目標点とする。なお、図６においては、便宜的に位置２３ｂ、２５ｂの位置を離して表しているが、実際には位置２３ｂ、２５ｂの位置は同じである。

続いてステップ１５３では、２つの直前ノードの位置を特定する。ここで、直前ノードとは、ペアを成す境界ノード（すなわち対象境界ノードと相手境界ノード）のそれぞれに対してリンクを介して１つ手前にあるノードをいう。図６の例においては、交差点ノード２１が対象境界ノード２３の直前ノードであり、位置２２ａにある交差点ノード２２が対象境界ノード２５の直前ノードである。

より具体的には、隣接エリア内にあって対象境界ノードと一端で接続するリンクを第１の手前リンクとすると、その第１の手前リンクの他端に接続するノードが、対象境界ノードの直前ノード（第１の直前ノードに相当する）となる。また、更新エリア内にあって相手境界ノードと一端で接続するリンクを第２の手前リンクとすると、その第２の手前リンクの他端に接続するノードが、相手境界ノードの直前ノード（第２の直前ノードに相当する）である。直前ノードの位置は、ノードデータ中の当該直前ノードの位置情報に基づいて特定する。

続いてステップ１５５では、境界ノードと直前ノードとを結ぶ手前リンクの形状点の位置情報を取得する。図６を用いてより具体的に説明すると、対象境界ノード２３とその直前ノード２１とを結ぶ第１の手前リンク２４の形状点の位置情報を取得し、また、相手境界ノード２５とその直前ノード２２とを結ぶ第２の手前リンク２６の形状点の位置情報を取得する。

続いてステップ１５７では、対象境界ノードおよび相手境界ノードの位置を、ステップ１５２で決定した目標点に移動させる。具体的には、対象境界ノードのノードレコード中の位置情報および相手境界ノードのノードレコード中の位置情報を、目標点の位置と一致するよう書き換える。

なおこの際、対象境界ノードおよび相手境界ノード以外のノード（更新エリアおよび隣接エリア中のノード）の位置情報は変化させない。すなわち、対象境界ノードおよび相手境界ノード以外のノードは固定したまとする。したがって、２つの直前ノードの位置情報も変化させない。すなわち、２つの直前ノードは固定したままとする。

図６の例では、この処理によって、対象境界ノード２３の位置は、当初の位置から位置２３ｂまで変化し、また、相手境界ノード２５の位置は、更新直後の位置２５ａから位置２５ｂまで変化する。

続いてステップ１５９では、ペアを成す境界ノード（すなわち、対象境界ノードおよび相手境界ノード）の手前リンク中の形状点（図６の例においては、リンク２４、２６の形状点）の位置を変化させる。これら形状点の位置変化の二次元量（例えば位置変化の大きさおよび方向）は、ステップ１５７における当該境界ノードの位置変化の二次元量に基づいて決定する。

より具体的なずれの大きさおよび方向の決定について、図７を用いて説明する。ステップ１５７において、境界ノードの位置が位置６１ａから位置６１ｂまでずれたとき、当該境界ノードの直前ノード６２から位置６１ａの方向と、直前ノード６２から位置６１ｂの方向との成す角（時計回り方向を正とする）をθとする。また、直前ノード６２から位置６１ａまでの直線距離をｐとし、直前ノード６２から位置６１ｂまでの直線距離をｑとする。この表記によれば、境界ノードは、直前ノード６２を中心として角度θだけ時計回り方向に回転し、かつ、直前ノード６２からの距離がｑ／ｐ倍になったことになる。

このとき、形状点６３は、元の位置６３ａから、直前ノード６２を中心として角度θだけ時計回りに回転させ、さらに、直前ノード６２から形状点６３までの直線距離を、元の直線距離のｑ／ｐ倍とする。同様に、形状点６４は、元の位置６４ａから、直前ノード６２を中心として時計回りに角度θだけ回転させ、さらに、直前ノード６２から形状点６４までの直線距離を、元の直線距離のｑ／ｐ倍とする。その結果、形状点６３の位置は位置６３ａから位置６３ｂに変化し、形状点６４の位置は位置６４ａから位置６４ｂに変化する。

このようにすることで、境界ノード（対象境界ノードおよび相手境界ノード）、対応する直前ノード、および、当該境界ノードと直前ノードとの間のリンクの形状点、という複数の点を繋いだ図形は、ステップ１５７および１５９の位置の変化の前後で比較すると、直前ノードの位置が不変に保たれ、かつ、互いに相似である。

以上説明した通り、本実施形態の制御回路１７は、地図データのうち、単位エリア（更新エリア）の地図データが更新されると、その更新エリアに隣接する隣接エリア中の境界ノード（ただし更新エリアとの境界に位置する境界ノードに限る）のそれぞれ（すなわち、対象境界ノード）について、更新エリアに属する相手境界ノードと位置がずれているか否かを判定する（ステップ１５１参照）。そして、ずれていれば、対象境界ノードと相手境界ノードの位置を一致させるよう、対象境界ノードと相手境界ノードの位置を同じ目標点（ステップ１５２）まで移動させる（ステップ１５７参照）。

このように、エリア更新後に対象境界ノードと相手境界ノードの位置を一致させる補正を行うことで、エリア更新によるノードの位置ずれにより、１本の道路を画像表示装置１２に表示させた際に、単位エリアの境界で道路が分断されているように見えることがなくなり、地図の見栄えが向上する。

また、経路案内処理中に、エリア境界において、ペアとなる境界ノードの位置が一致していなければ、エリア境界における実際の道路形状がまっすぐであるにもかかわらず、地図データ上は右左折が必要なようになっているために、右左折を行うようドライバに案内してしまう可能性がある。しかし、本実施形態においては、ペアとなる境界ノードの位置が一致しているので、エリア境界において誤って右左折の案内をしてしまうことがなくなる。

ただしこの際、対象境界ノードと相手境界ノード以外のノードの位置は、この対象境界ノードと相手境界ノードの位置ずれを起因としては変化させないままにする。このようにすることで、エリア更新の結果発生した境界ノードの位置ずれの補正の影響が、境界ノードおよび境界ノードから直前ノードまでの間にある形状点の範囲にしか及ばない。

また、境界ノードの位置ずれの補正にともない、境界ノードと直前ノードの間の形状点の位置も、直前ノードを中心として境界ノードと同様に回転および拡大（または縮小）させる。すなわち、直前ノードを中心として、境界ノードと同じ回転角および同じ伸縮率で、形状点の位置を変化させる。

このように、境界ノードから直前ノードまでの間の形状点を境界ノードに対して相似的に変化させることで、ユーザにとって視覚的な違和感なくノードの位置ずれを補正することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、地図更新処理のために制御回路１７が実行する地図データ更新用プログラムである。図８に、本実施形態において、車両用ナビゲーション装置１が地図更新処理のために実行する地図データ更新用プログラム２００を示す。

プログラム２００中、ステップ２１０、２２０、２３０、２６０、および２７０の処理内容は、それぞれ図４に示したプログラム１００のステップ１１０、１２０、１３０、１６０、および１７０と同じである。

ステップ２４０では、ステップ２３０で選出した隣接エリアの地図データ中に、当該隣接エリアと（ステップ２２０で選出した）当該更新エリアの境界に位置する境界地物があり、かつ、そのうちで、まだ選出されていない境界地物があるか否かを判定し、あれば続いてステップ２４５に進み、なければ続いてステップ２６０に進む。

ある地物が隣接エリアと更新エリアの境界に位置するか否かは、地物データ中の当該地物のポリゴンデータが、それら２つの単位エリアの境界に位置する形状点を有しているか否かで判定する。ステップ２４５では、当該更新エリアと当該隣接エリアとの境界に位置する境界地物のうちから、未選出のものを１つ選出する。

このようになっているので、プログラム２００を実行することで、制御回路１７は、１つまたは複数の単位エリアについてエリア更新を行い（ステップ２１０参照）、更新対象の単位エリア（すなわち更新エリア）のそれぞれについて（ステップ２２０、２７０参照）、当該更新エリアに隣接する隣接エリア毎に（ステップ２３０、２６０参照）、当該隣接エリアと当該更新エリアの境界にある隣接エリア側の境界地物の１つ１つを対象として（ステップ２４０、２４５参照）、ポリゴン補正処理を実行する（ステップ２５０参照）。なお、以下では、ポリゴン補正処理において対象とする境界地物を、対象境界地物という。

ここで、ポリゴン補正処理の詳細について、図９のフローチャートおよび図１０の模式図を用いて説明する。ノード・リンク補正処理において、制御回路１７は、まずステップ２５２で、対象境界地物と、その境界地物とペアを成す更新エリア側の境界地物（以下、相手境界地物という）との間に、位置のずれがあるか否かを判定する。

対象境界地物と相手境界地物との間に位置のずれがあるか否かは、対象境界地物が占有するエリア境界上の範囲と相手境界地物が占有するエリア境界上の範囲との間に位置のずれがあるか否かで判定する。

図１０の例を用いてより具体的に説明する。図１０の例においては、元々図３に示すような地図データであったのが、単位エリアＡが更新されないまま、単位エリアＢが更新され、その結果、図３の地物Ｂの形状点４１、４２、４３、４９等の位置が、それぞれ位置４１ａ、４２ａ、４３ａ、４９ａ等に変化している。

ステップ２５２では、対象境界地物Ａのすべての境界形状点３１、３２、３３のうち、エリア境界２０に沿って両端に位置する２つの境界形状点３１から境界形状点３３までのエリア境界２０に沿った線が占める範囲（第１の境界範囲の一例に相当する）と、相手境界地物Ｂのすべての境界形状点４１、４２、４３のうち、エリア境界に沿って両端に位置する２つの境界形状点４１から境界形状点４３までのエリア境界２０に沿った線が占める範囲４１ａ〜４３ａ（第２の境界範囲の一例に相当する）とを、比較する。

そして、対象境界地物Ａが占有するエリア境界上の線範囲３１〜３３（第１の境界範囲の一例に相当する）と、相手境界地物が占有するエリア境界上の線範囲４１ａ〜４３ａ（第２の境界範囲の一例に相当する）との間に位置のずれがあると判定した場合、続いてステップ２５４を実行し、ないと判定した場合は、補正の必要がないため、ポリゴン補正処理を終了する。

図１０の例においては、範囲３１〜３３が、範囲４１ａ〜４３ａに対してずれている。より詳しくは、エリア境界２０上の一方の端部で、境界ノード３３の位置が、範囲４１ａ〜４３ａよりも突出しており、他方の端部で、境界ノード４３の位置４３ａが、範囲３１〜３３よりも突出している。

ステップ２５４では、位置ずれによって発生した地物の形状の窪み範囲を特定する。位置ずれによって発生した地物の形状の窪み範囲とは、図１０の例においては、斜線で示す地理範囲５０、６０である。

すなわち、窪み範囲とは、３つの点を頂点とする三角形であり、３つの頂点は、（１）一方の境界地物の境界形状点をエリア境界に沿って繋いだ線状の境界線範囲（第１の境界線範囲の一例に相当する）と、もう一方の境界地物の境界形状点をエリア境界に沿って繋いだ線状の境界線範囲（第２の境界線範囲の一例に相当する）のうち、相手側の境界線範囲よりも突出した端部に位置する第１の境界形状点（図１０の例における位置３３、４３ａ）と、（２）当該相手側において第１の境界形状点によって突出された端部に位置する第２の境界形状点（図１０の例における位置４１ａ、３１）と、（３）第２の境界形状点が属するポリゴンデータ中で第２の境界形状点と順番が隣り合うと共に境界形状点でない形状点（図１０の例における位置４９ａ、３７）である。

このような窪みが存在したまま、ポリゴンデータ中の形状点を配列の順番に繋いだ多角形を画像表示装置１２に表示させると、図３のようなずれのない場合に比べて、地物の形状が現実と反して窪みを有してしまい、いびつに見える。すなわち、地物の形状の見栄えが悪い。

そこで、続いてステップ２５６では、この窪みを埋める形状の地物を生成する。具体的には、この窪みの三角形の頂点を成す形状点を占有範囲とする新規地物の地物レコード（図１０の例では地物Ｃ、Ｄの地物レコード）を新たに作成する。そして、この地物レコードのポリゴンデータでは、上述の三角形の頂点を形状点とし、表示色情報を、対象境界地物および相手境界地物のポリゴンデータの表示色情報と同一にする。また、この新規地物の地物ＩＤについては、エリア部は、当該三角形が属する単位エリアのＩＤとし、固有部は、他の地物とは異なるＩＤとする。また、この新規地物の地物レコードの他の属性情報の内容は、対象境界地物および相手境界地物の地物レコードの属性と同じにする。ステップ２５６の後、ポリゴン補正処理が終了する。

以上説明した通り、本実施形態の制御回路１７は、地図データのうち、単位エリア（更新エリア）の地図データが更新されると、その更新エリアに隣接する隣接エリア中の境界地物（ただし更新エリアとの境界に位置する境界地物に限る）のそれぞれ（すなわち、対象境界地物）について、更新エリアに属する相手境界地物と位置がずれているかを判定する（ステップ２５２参照）。そして、ずれていれば、ずれによって発生した地物の形状の窪み（ステップ２５４参照）を埋める新規地物を生成する（ステップ２５６参照）。

このようになっていることで、エリア更新の結果１つの地物の形状がエリア境界を境にずれてしまったとしても、そのずれによって発生した窪みを埋める新規地物のレコードを生成し、ポリゴンデータによって画定されるその地物の占有範囲を、元の地物と同じ表示色で塗り潰すので、画像表示装置１２において地物の形状がいびつに見えてしまう可能性が低減される。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、制御回路１７は、１回のエリア更新がある度に、第１実施形態におけるノードデータおよびリンクデータの補正処理と、第２実施形態におけるポリゴンデータの補正処理を、共に行うようになっていてもよい。そのためには、例えば、図４のプログラム１００を実行した後、図７のプログラム２００を、ステップ２２０から実行し始めるようになっていればよい。

また、第１実施形態においては、目標点は、対象境界ノードと相手境界ノードから等距離の点でなくとも、境界上における一方の境界ノードから他方の境界ノードまでの点なら、どこに設定してもよい。例えば、目標点は、更新された側の境界ノード（すなわち相手境界ノード）の位置と一致させてもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、地図更新装置の一例として車両用ナビゲーション装置１を挙げているが、本発明の地図更新装置は、車載用である必要もないし、ナビゲーション装置である必要もない。例えば、地図データを備えると共に地図表示機能を有する携帯電話機として、本発明の地図更新装置を実現してもよい。すなわち、本発明の技術は、地図データに基づいて地図表示を行う装置であれば、どのような装置にも適用することができる。

１ 車両用ナビゲーション装置
１２ 画像表示装置
１５ 無線通信機
１６ 地図データ取得部
１７ 制御回路
２０ エリア境界
２１、２２ 交差点ノード
２２ａ、２５ａ エリア更新直後のノードの位置
２３ｂ、２５ｂ 補正後のノードの位置
２３、２５ 境界ノード
２４、２６ リンク
２６ａ エリア更新直後のリンクの形状
２４ｂ、２６ｂ 補正後のリンクの形状
３０、４０ 地理範囲
３１〜３３、４１〜４３ 境界形状点
３４〜３７、４４〜４９ 形状点
４１ａ、４３ａ エリア更新直後の境界形状点の位置
５０、６０ 補正後の追加地物の地理範囲

Claims (6)

1. 画像表示装置（１２）と、
   複数の単位エリアに区分けされた地図データを記憶する記憶媒体（１６）と、
   前記地図データに基づいて、前記画像表示装置（１２）に地図を表示させる制御回路（１７）と、を備え、
   前記地図データは、前記複数の単位エリアのうち、互いに隣接する第１の単位エリアと第２の単位エリアの境界上の同一地点のノードとして、前記第１の単位エリアに属する第１の境界ノード、および、前記第２の単位エリアに属する第２の境界ノードを含み、
   前記制御回路（１７）は、
   前記第２の単位エリアを更新する更新手段（１１０）と、
   前記更新手段（１１０）による更新があった後、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードとの間に位置のずれがあるか否かを判定する判定手段（１５１）と、
   前記判定手段（１５１）の肯定的判定に基づいて、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードの位置を一致させるよう、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードの位置を、前記境界上の目標点に移動させる移動手段（１５２〜１５９）と、を備えた地図更新装置。
2. 前記移動手段（１５２〜１５９）は、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノード以外のノードの位置を変化させないまま、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードの位置を、前記目標点に移動させることを特徴とする請求項１に記載の地図更新装置。
3. 前記移動手段（１５２〜１５９）は、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードの位置を前記目標点に移動させると共に、
   前記第１の単位エリア内にあって前記第１の境界ノードと一端で接続するリンクを第１の直前リンクとし、前記第１の直前リンクの形状を表す形状点の位置を、前記第１の直前リンクと他端で接続する第１の直前ノードを中心として、前記第１の境界ノードと同じ回転角および同じ伸縮率で、変化させ、
   また、前記第２の単位エリア内にあって前記第２の境界ノードと一端で接続するリンクを第２の直前リンクとして、前記第２の直前リンクの形状を表す形状点の位置を、前記第２の直前リンクと他端で接続する第２の直前ノードを中心として、前記第２の境界ノードと同じ回転角および同じ伸縮率で、変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の地図更新装置。
4. 画像表示装置（１２）と、
   複数の単位エリアに区分けされた地図データを記憶する記憶媒体（１６）と、
   前記地図データに基づいて、前記画像表示装置（１２）に地図を表示させる制御回路（１７）と、を備え、
   前記地図データは、互いに隣接する第１の単位エリアと第２の単位エリアの境界を跨いた地理範囲を占有する１つの地物を前記境界で分割し、その分割の結果生じた地物として、前記第１の単位エリアに属する第１の境界地物と、前記第２の単位エリアに属する第２の境界地物とを含み、
   また前記地図データにおいては、前記地理範囲のうち前記第１の単位エリア内の部分を前記第１の境界地物が占有し、前記地理範囲のうち前記第２の単位エリア内の部分を前記第２の境界地物が占有し、前記第１の境界地物の形状点を順番に繋いだ多角形の内部が、前記第１の境界地物が占有する部分であり、前記第２の境界地物の形状点を繋いだ多角形の内部が、前記第２の境界地物が占有する部分であり、
   前記制御回路（１７）は、
   前記地図データ中の地物のそれぞれについて、当該地物の形状点を繋いだ多角形を前記画像表示装置（１２）に表示させる地図表示制御手段と、
   前記第２の単位エリアを更新する更新手段（１１０）と、
   前記更新手段（１１０）による更新があった後、前記第１の境界地物の形状点のうち、前記境界上にある境界形状点を前記境界に沿って繋いだ線が占める第１の境界線範囲と、前記第２の境界地物の形状点のうち、前記境界上にある境界形状点を前記境界に沿って繋いだ線が占める第２の境界線範囲と、を比較し、これら２つの境界線範囲の間にずれがあるか否かを判定する判定手段（２５２）と、
   前記判定手段（２５２）の肯定的判定に基づいて、前記２つの境界線範囲の間のずれによって発生した地物の形状の窪みを埋める新規地物を生成する生成手段（２５４、２５６）と、を備え、
   前記新規地物は、３つの頂点を形状点として有すると共に前記３つの頂点を繋いだ三角形の内部を占有し、
   前記３つの頂点のうち１番目は、前記第１の境界線範囲と前記第２の境界線範囲のうち、相手側の境界線範囲よりも突出した端部に位置する第１の境界形状点（３３）であり、
   前記３つの頂点のうち２番目は、当該相手側の境界線範囲において、前記第１の境界形状点によって突出された端部に位置する第２の境界形状点（４１ａ）であり、
   前記３つの頂点のうち３番目は、前記第２の境界形状点が属する境界地物において、前記第２の境界形状点と順番が隣り合うと共に境界形状点でない形状点（４９ａ）であることを特徴とする地図更新装置。
5. 画像表示装置（１２）と、複数の単位エリアに区分けされた地図データを記憶する記憶媒体（１６）と、前記地図データに基づいて、前記画像表示装置（１２）に地図を表示させる制御回路（１７）と、を備えた地図更新装置に用いる地図更新用プログラムであって、
   前記地図データは、前記複数の単位エリアのうち、互いに隣接する第１の単位エリアと第２の単位エリアの境界上の同一地点のノードとして、前記第１の単位エリアに属する第１の境界ノード、および、前記第２の単位エリアに属する第２の境界ノードを含み、
   前記制御回路（１７）を、
   前記第２の単位エリアを更新する更新手段（１１０）、
   前記更新手段（１１０）による更新があった後、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードとの間に位置のずれがあるか否かを判定する判定手段（１５１）、および
   前記判定手段（１５１）の肯定的判定に基づいて、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードの位置を一致させるよう、前記第１の境界ノードと前記第２の境界ノードの位置を、前記境界上の目標点に移動させる移動手段（１５２〜１５９）として機能させることを特徴とする地図更新用プログラム
6. 画像表示装置（１２）と、複数の単位エリアに区分けされた地図データを記憶する記憶媒体（１６）と、前記地図データに基づいて、前記画像表示装置（１２）に地図を表示させる制御回路（１７）と、を備えた地図更新装置に用いる地図更新用プログラムであって、
   前記地図データは、互いに隣接する第１の単位エリアと第２の単位エリアの境界を跨いた地理範囲を占有する１つの地物を前記境界で分割し、その分割の結果生じた地物として、前記第１の単位エリアに属する第１の境界地物と、前記第２の単位エリアに属する第２の境界地物とを含み、
   また前記地図データにおいては、前記地理範囲のうち前記第１の単位エリア内の部分を前記第１の境界地物が占有し、前記地理範囲のうち前記第２の単位エリア内の部分を前記第２の境界地物が占有し、前記第１の境界地物の形状点を順番に繋いだ多角形の内部が、前記第１の境界地物が占有する部分であり、前記第２の境界地物の形状点を繋いだ多角形の内部が、前記第２の境界地物が占有する部分であり、
   前記制御回路（１７）を、
   前記地図データ中の地物のそれぞれについて、当該地物の形状点を繋いだ多角形を前記画像表示装置（１２）に表示させる地図表示制御手段、
   前記第２の単位エリアを更新する更新手段（１１０）、
   前記更新手段（１１０）による更新があった後、前記第１の境界地物の形状点のうち、前記境界上にある境界形状点を前記境界に沿って繋いだ線が占める第１の境界線範囲と、前記第２の境界地物の形状点のうち、前記境界上にある境界形状点を前記境界に沿って繋いだ線が占める第２の境界線範囲と、を比較し、これら２つの境界線範囲の間にずれがあるか否かを判定する判定手段（２５２）、および
   前記判定手段（２５２）の肯定的判定に基づいて、前記２つの境界線範囲の間のずれによって発生した地物の形状の窪みを埋める新規地物を生成する生成手段（２５４、２５６）として機能させ、
   前記新規地物は、３つの頂点を形状点として有すると共に前記３つの頂点を繋いだ三角形の内部を占有し、
   前記３つの頂点のうち１番目は、前記第１の境界線範囲と前記第２の境界線範囲のうち、相手側の境界線範囲よりも突出した端部に位置する第１の境界形状点（３３）であり、
   前記３つの頂点のうち２番目は、当該相手側の境界線範囲において、前記第１の境界形状点によって突出された端部に位置する第２の境界形状点（４１ａ）であり、
   前記３つの頂点のうち３番目は、前記第２の境界形状点が属する境界地物において、前記第２の境界形状点と順番が隣り合うと共に境界形状点でない形状点（４９ａ）であることを特徴とする地図更新装置。

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