JP4580255B2 - 車両ナビゲーション装置および仮道路地図データの登録方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の車両ナビゲーション装置に係る車載装置のブロック構成の例を示した図である。図1に示すように、車両に搭載される車両ナビゲーション装置1は、情報処理部11、センサインターフェース12、スピーカ13、タッチパネルディスプレイ14などを含んで構成される。また、車両には、GPS(Global Positioning System)受信装置2、車速センサ3、方向センサ4など車両の位置情報を測位するセンサが搭載され、これらのセンサ2〜4は、センサインターフェース12を介して情報処理部11に接続されている。
図3は、本実施形態の車両ナビゲーション装置に係る地図データベースにおける道路のリンクデータの構成の例を示した図である。一般に、道路網は、交差点をノードとし、交差点によって区分された道路区間をリンクとしたネットワークとして表現されるが、図3に示した道路のリンクデータ(以下、単に、リンクデータともいう)は、そのネットワークにおける1つのリンクの情報を表現したものである。なお、この道路のリンクデータは、この明細書および特許請求の範囲でいう道路の地図データに対応する。
次に、図4〜図9を参照して、車両ナビゲーション装置1において仮道路の地図データを生成し、生成した仮道路の地図データを地図データベース65に登録する処理について説明する。ここで、図4は、仮道路の地図データを生成し、登録する処理の流れの例を示した図、図5は、車両位置のマップマッチングおよび道路逸脱を説明する図、図6は、道路の粗密度を説明する図である。また、図7は、仮道路地図データの生成を説明する図で、(a)は、仮道路地図データ生成時の車両の軌跡を示した図、(b)は、仮道路地図データ生成時に使用されるメモリの作業領域を示した図である。さらに、図8は、仮道路を含めた道路のネットワークの例を示した図、図9は、図8の例におけるリンクデータの例を示した図であり、(a)は、仮道路のリンクデータの例、(b)は、仮道路により分割される前のリンクのリンクデータの例、(c)は、仮道路により分割された後のリンクのリンクデータの例である。
以下、図10〜図17を参照しながら、利用者に仮道路の存在を認知させた上で車両の経路誘導を行う車両ナビゲーション処理について説明する。ここで、図10は、仮道路利用モード設定の表示画面の例を示した図である。また、図11は、車両ナビゲーション初期化処理の流れの例を示した図、図12は、誘導経路算出処理の処理の流れの例を示した図、図13は、車両ナビゲーション処理の流れの例を示した図である。また、図14は、経路誘導開始時に誘導経路全体を表示した表示画面の例を示した図、図15は、車両が地図にない道路を走行しているとき(仮道路地図データ生成中)に表示される表示画面の例、図16は、車両が仮道路を走行しているときに表示される表示画面の例を示した図、図17は、誘導経路に仮道路を含み車両が仮道路の1つ手前のリンクにさしかかったときに表示される表示画面の例を示した図である。
一般に、利用者が車両ナビゲーション装置1には、その種々の動作モードを設定するために、それに対応するように種々の設定画面が用意されている。本実施形態においては、動作モード設定部61(図2参照)の一つの処理として、例えば、図10に示すような仮道路利用モードの設定画面が用意されおり、利用者は、その表示画面により仮道路利用モードを自由に設定することができる。
次に、車両ナビゲーション装置1における車両ナビゲーション処理の初期化に係る処理について説明する。車両が走行を開始し、経路誘導を始めるにあたって、図11に示すような処理が実行される。まず、車両のエンジンが起動され、車両ナビゲーション装置1に電源が投入されると、CPU111は、初期化処理の一つとして、図10の仮道路利用モード設定の表示画面を表示し、その表示画面によって入力される情報に基づき、仮道路利用モードを設定する(ステップS31)。そして、CPU111は、図示しない目的地設定の表示画面を表示し、その表示画面により入力される目的地の情報を読み取り、経路誘導のための目的地を設定する(ステップS32)。
以上に説明した車両ナビゲーション初期化処理によって、利用者の要求に基づく誘導経路が求められると、車両ナビゲーション装置1において、CPU111は、誘導経路表示部60の処理として、通常の車両ナビゲーション処理のほかに、図13に示す車両ナビゲーション処理を実行する。なお、この処理は、所定の時間(例えば、1秒、5秒など)ごとに起動される処理であるとする。
以上に説明した実施形態においては、情報処理部11は、車両に搭載されたコンピュータによって実現されるとしているが、情報処理部11を車両に搭載されたコンピュータ(車載装置)とそのコンピュータに無線のネットワークを介して接続され、通常、地上のセンタ局に配置されるサーバコンピュータ(サーバ装置)とによって構成してもよい。この場合、サーバコンピュータには、少なくとも、図2おける地図データベース65、仮道路地図データ登録部51、誘導経路算出部59などの処理を分担させる。
2 GPS受信装置
3 車速センサ
4 方向センサ
11 情報処理部
12 センサインターフェース
13 スピーカ
14 タッチパネルディスプレイ
51 仮道路地図データ登録部(仮道路地図データ登録手段)
52 仮道路地図データ生成部(仮道路地図データ生成手段)
53 道路逸脱判定部(道路逸脱判定手段)
54 マップマッチング部(マップマッチング手段)
55 音声メッセージ出力部
56 道路粗密判定部(道路粗密判定手段)
57 ロケータ部(測位手段)
58 センサデータ入力部
59 誘導経路算出部(誘導経路算出手段)
60 誘導経路表示部(地図データ表示手段)
61 動作モード設定部
65 地図データベース(地図データ記憶手段)
111 CPU
112 メモリ
113 ハードディスク記憶装置
Claims (13)
- 車両の現在位置を測位する測位手段と、道路の地図データを記憶した地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データに基づき目的地までの誘導経路を算出する誘導経路算出手段と、前記車両の現在位置を前記地図データに含まれる近傍の道路位置に一致するように修正するマップマッチング手段と、前記車両の現在位置近隣の地図データを表示する地図データ表示手段とを備え、
前記地図データ表示手段に、さらに、前記誘導経路を表示して、車両の走行経路を誘導する車両ナビゲーション装置であって、
前記測位手段により得られる前記車両の現在位置と前記マップマッチング手段によりマップマッチングされた車両位置との距離を算出し、その算出された距離が所定距離以上になったときに、前記車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱して走行していると判定する道路逸脱判定手段と、
前記道路逸脱判定手段により前記車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱して走行していると判定されたときには、その車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱しないで走行していると判定されるまで、前記測位手段により得られる前記車両の走行軌跡の位置データに基づき仮道路の地図データを生成する仮道路地図データ生成手段と、
前記仮道路地図データ生成手段により生成された仮道路地図データに仮道路地図データであることを示す仮道路フラグを付し、前記仮道路フラグを付した仮道路地図データを前記地図データ記憶手段に登録し、さらに、前記仮道路に接続する道路区間が前記仮道路との接続点により複数の道路区間に分割される場合には、前記仮道路に接続する道路区間の地図データを前記接続点により複数の道路区間の地図データに分割し、前記分割した複数の道路区間の地図データに分割済フラグを付し、前記分割済フラグを付した道路区間の地図データを前記地図データ記憶手段に登録するとともに、前記地図データ記憶手段において前記分割した道路区間の分割前の道路区間の地図データに分割前フラグを付す変更を行う仮道路地図データ登録手段と
を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データのうち、前記車両の現在位置を中心にした所定の区域内の地図データから前記車両の現在位置近傍の道路の粗密度を取得する道路粗密度取得手段を、さらに、備え、
前記道路逸脱判定手段は、
前記道路粗密度取得手段により得られる道路の粗密度が所定の値より小さいときに、前記車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱して走行しているか否かの判定を行うこと
を特徴とする請求項1に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記道路逸脱判定手段により、前記車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱して走行していると判定されたときには、「地図にない道路を走行中で、仮道路の地図データ作成中」である旨のメッセージを出力する第1のメッセージ出力手段を、さらに、備えること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記地図表示手段は、
前記仮道路を表示するときには、他の道路と識別可能なように表示すること
を特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記マップマッチング手段が前記車両の現在位置を前記仮道路にマップマッチングしたときには、「仮道路を通過中」である旨のメッセージを出力する第2のメッセージ出力手段を、さらに、備えること
を特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記マップマッチング手段が前記車両の現在位置をマップマッチングするとき、前記仮道路を含めてマップマッチングするか、または、前記仮道路を含めずにマップマッチングするか、を選択するための動作モードを設定する仮道路マップマッチングモード設定手段を、さらに、備えること
を特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか一項に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記誘導経路算出手段が誘導経路を算出するとき、前記仮道路を含めて誘導経路を算出するか、または、前記仮道路を含めずに誘導経路を算出するか、を選択するための動作モードを設定する誘導経路算出モード設定手段を、さらに、備えること
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか一項に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記誘導経路算出手段が前記仮道路を含めて誘導経路を算出するとき、前記仮道路の走行コストを通常の走行コストより小さな値に設定して誘導経路を算出するか、または、前記仮道路の走行コストを通常の走行コストより大きな値に設定して誘導経路を算出するか、を選択するための動作モードを設定する仮道路優先モード設定手段を、さらに、備えること
を特徴とする請求項7に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記誘導経路算出手段が誘導経路を算出したとき、前記算出した誘導経路に前記仮道路が含まれるか否かを判定し、前記仮道路が含まれる場合には、「誘導経路に仮道路が含まれる」旨のメッセージを出力する第3のメッセージ出力手段を、さらに、備えること
を特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか一項に記載の車両ナビゲーション装置。 - 前記マップマッチング手段が前記車両の現在位置をマップマッチングした道路区間が、前記誘導経路における前記仮道路の1つ手前の道路区間であるときには、利用者に「次の道路区間が仮道路である」旨のメッセージを出力する第4のメッセージ出力手段を、さらに、備えること
を特徴とする請求項1ないし請求項9のいずれか一項に記載の車両ナビゲーション装置。 - 請求項1ないし請求項10のいずれか一項に記載の車両ナビゲーション装置であって、
前記車両ナビゲーション装置は、車両に搭載される車載端末装置と車両に搭載されないサーバ装置とから構成され、
前記サーバ装置は、
前記地図データ記憶手段と前記仮道路地図データ登録手段と前記誘導経路算出手段と無線通信手段とを少なくとも備え、
前記車載端末装置は、
前記地図データ表示手段と無線通信手段とを少なくとも備え、前記サーバ装置において算出された誘導経路の情報を、前記車載端末装置および前記サーバ装置それぞれが備える前記無線通信手段を介して取得し、前記地図データ表示手段に表示すること
を特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 車両の現在位置を測位する測位手段と、道路の地図データを記憶した地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データに基づき目的地までの誘導経路を算出する誘導経路算出手段と、前記車両の現在位置を前記地図データに含まれる近傍の道路位置に一致するように修正するマップマッチング手段と、前記車両の現在位置近隣の地図データを表示する地図データ表示手段とを備え、
前記地図データ表示手段に、さらに、前記誘導経路を表示して、車両の走行経路を誘導する車両ナビゲーション装置における仮道路地図データ登録方法であって、
前記車両ナビゲーション装置は、
前記測位手段により得られる前記車両の現在位置と前記マップマッチング手段によりマップマッチングされた車両位置との距離を算出し、その算出された距離が所定距離以上になったときに、前記車両が前記地図データに記憶されている道路から逸脱して走行していると判定する道路逸脱判定ステップと、
前記道路逸脱判定ステップで前記車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱して走行していると判定されたときには、その車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱しないで走行していると判定されるまで、前記測位手段により得られる前記車両の走行軌跡の位置データに基づき仮道路の地図データを生成する仮道路地図データ生成ステップと、
前記仮道路地図データ生成ステップで生成された仮道路地図データに仮道路地図データであることを示す仮道路フラグを付し、前記仮道路フラグを付した仮道路地図データを前記地図データ記憶手段に登録し、さらに、前記仮道路に接続する道路区間が前記仮道路との接続点により複数の道路区間に分割される場合には、前記仮道路に接続する道路区間の地図データを前記接続点により複数の道路区間の地図データに分割し、前記分割した複数の道路区間の地図データに分割済フラグを付し、前記分割済フラグを付した道路区間の地図データを前記地図データ記憶手段に登録するとともに、前記地図データ記憶手段において前記分割した道路区間の分割前の道路区間の地図データに分割前フラグを付す変更を行う仮道路地図データ登録ステップと
を含んで実行することを特徴とする仮道路地図データ登録方法。 - 前記車両ナビゲーション装置は、さらに、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データのうち、前記車両の現在位置を中心にした所定の区域内の地図データから前記車両の現在位置近傍の道路の粗密度を取得する道路粗密度取得ステップを、さらに、実行し、
前記道路逸脱判定ステップにおいては、前記道路粗密度取得ステップで得られた道路の粗密度が所定の値より小さいときに、前記車両が前記地図データ記憶手段に記憶されている道路から逸脱して走行しているか否かの判定を行うこと
を特徴とする請求項12に記載の仮道路地図データ登録方法。
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