JP2005292030A - 車載ナビゲーション装置、地図配信装置、要約地図表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】既に設定された推奨経路に追加地点を設定し、その追加地点を経由地として推奨経路の再探索を行う前に、追加地点と推奨経路の位置関係を分かりやすく表示することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】（ａ）のルート編集画面において、地点追加ボタン３１を押すとユーザからの入力情報に基づいて地点名を検索し、（ｂ）の地点追加画面を表示する。ここで要約地図ボタン３３を押すと、現在地から追加地点Ａまでの経路を探索して、（ｃ）の現在地と追加地点間の要約地図を表示する。さらに現在地ボタン３７を押すと、追加地点Ａから目的地までの経路を探索して、（ｄ）の追加地点と目的地間の要約地図を表示する。
【選択図】図２

Description

本発明は車載ナビゲーション装置、および、車載ナビゲーション装置に地図データを配信する地図配信装置に関する。

現在地から目的地までの推奨経路が既に設定されている場合に、追加した地点を新たな経由地に設定し、推奨経路の再探索を行うことができるナビゲーション装置が知られている。このようなナビゲーション装置では、追加地点を経由地に設定する前にその周辺の地図を表示することにより、追加地点の地図上の位置を知ることができるようになっている（非特許文献１）。

「カーウィングス対応・ＴＶ／ナビゲーションシステム 取扱説明書（ＵＸＮ０９−００）」，日産自動車株式会社，２００２年５月，ｐ．１２５−１３８

非特許文献１に開示されるナビゲーション装置では、追加地点の周辺の地図しか表示されない。そのため、既に設定されている推奨経路と追加地点の位置関係が分かりづらいという問題がある。

請求項１の発明は、予め設定された推奨経路に経由地を追加して新たな推奨経路を再探索する車載ナビゲーション装置において、入力された情報に基づいて道路地図上のいずれかの地点を検索する検索手段と、検索手段により検索された地点を追加地点に設定する追加地点設定手段と、推奨経路上の第１の地点から追加地点までの経路（第１の経路）、または追加地点から、第１の地点よりも先に位置する推奨経路上の第２の地点までの経路（第２の経路）のいずれか少なくとも一方、あるいは両方を探索する経路探索手段と、推奨経路の少なくとも一部分と、経路探索手段により探索された経路とを含む要約地図を作成する要約地図作成手段と、要約地図作成手段により作成された要約地図を表示モニタに表示する表示制御手段と、追加地点を経由地とする新たな推奨経路を再探索する経路再探索手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１の車載ナビゲーション装置において、第１の地点は自車両の現在地であり、第２の地点は推奨経路の目的地であることとするものである。
請求項３の発明は、請求項１または２の車載ナビゲーション装置において、経路探索手段は、第１の経路と第２の経路の両方を探索し、要約地図作成手段は、第１の経路を含む第１の要約地図および第２の経路を含む第２の要約地図を作成し、表示制御手段は、第１の要約地図と第２の要約地図を切り替えて表示するものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかの車載ナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、第１の地点と追加地点を含む所定範囲について第１の経路を含む要約地図を作成し、第２の地点と目的地を含む所定範囲について第２の経路を含む要約地図を作成するものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれかの車載ナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、地図データに基づいて道路形状の直線化処理と直交化処理を行うことにより道路の形状を簡略化するディフォルメ処理を用いて、要約地図を作成するものである。
請求項６の発明による車載ナビゲーション装置は、自車両の現在地から目的地までの推奨経路の少なくとも一部分、および現在地から推奨経路上にはない新規入力した地点までの経路を含んだ第１の要約地図と、推奨経路の少なくとも一部分、および新規入力した地点から目的地までの経路を含んだ第２の要約地図とを切り替えて表示するものである。
請求項７の発明は、予め設定された推奨経路に経由地を追加して新たな推奨経路を再探索し、車載ナビゲーション装置にその新たな推奨経路についての地図を配信する地図配信装置において、車載ナビゲーション装置より送信された情報に基づいて道路地図上のいずれかの地点を検索する検索手段と、検索手段により検索された地点を追加地点に設定する追加地点設定手段と、推奨経路上の第１の地点から追加地点までの経路（第１の経路）、または追加地点から、第１の地点よりも先に位置する推奨経路上の第２の地点までの経路（第２の経路）のいずれか少なくとも一方、あるいは両方を探索する経路探索手段と、推奨経路の少なくとも一部分と、経路探索手段により探索された経路とを含む要約地図を作成する要約地図作成手段と、要約地図作成手段により作成された要約地図を車載ナビゲーション装置に配信する地図配信手段と、追加地点を経由地とする新たな推奨経路を再探索する経路再探索手段と、経路再探索手段により再検索された新たな推奨経路についての地図を配信する地図再配信手段とを備えるものである。
請求項８の発明による要約地図表示方法は、現在地から目的地での推奨経路を探索し、探索した推奨経路上にない新規な地点を決定し、その新規な地点と現在地間の新経路を探索し、新経路を推奨経路と共に要約した地図を表示するものである。
請求項９の発明は、請求項８の要約地図表示方法において、新規な地点と目的地間の新経路を探索し、新規な地点と目的地間の新経路を推奨経路と共に要約した地図をさらに表示するものである。
請求項１０の発明による要約地図表示方法は、現在地から目的地での推奨経路を探索し、探索した推奨経路上にない新規な地点を決定し、その新規な地点と目的地間の新経路を探索し、新経路を推奨経路と共に要約した地図を表示するものである。

本発明によれば、推奨経路上の第１の地点から設定された追加地点までの経路、またはその追加地点から推奨経路上の第２の地点までの経路を探索し、推奨経路の少なくとも一部分と探索された経路を含む要約地図を作成して表示することとした。このようにしたので、既に設定されている推奨経路と追加地点との位置関係を分かりやすく表示することができる。

本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は、車両に搭載されており、自車両の現在地から設定された目的地までの推奨経路を探索するとともに、経由地を追加して推奨経路を再探索することができる。本発明のナビゲーション装置は、この経由地を追加するときに、現在地から経由地まで、または経由地から目的地までの経路について、通常の地図を基に道路形状などを簡略化することにより、通常の地図を要約した地図（以下、要約地図という）を表示できるようにしたものである。

図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、およびディスクドライブ１８を有している。ディスクドライブ１８には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。

制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１において、経由地を追加するときに後で説明する要約地図作成処理を行うことによって、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録された地図データに基づいて要約地図が作成され、表示モニタ１６に表示される。

現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方位を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された自車両の現在地に基づいて、推奨経路を探索するときの経路探索開始点を決定することができる。

画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、通常の道路地図や要約地図を表示するための道路地図描画用データや各種の図形データ等からなり、制御回路１１においてＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録されている地図データに基づいて作成される。この画像メモリ１５に格納された画像データを用いて、表示モニタ１６に道路地図や要約地図が表示される。

入力装置１７は、ユーザが目的地や経由地を設定したりするための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置を指定して目的地や経由地を設定したりすることができる。なお、後で説明する図３および図４に示す各種のボタンの選択や押下は、この入力装置１７を用いて行われる。

ディスクドライブ１８は、通常の道路地図を表示したり要約地図を作成したりするために用いられる地図データを装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９より読み出す。この地図データには、目的地までの推奨経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称、道路名称など、推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる経路誘導データ、道路を表す道路データ、さらには河川や鉄道、地図上の各種施設（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなどが含まれている。

道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードの位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。このような道路データに対して後で説明するようなディフォルメ処理を実行することにより、要約地図が作成される。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。

ユーザにより前述のようにして目的地が設定されると、ナビゲーション装置１は、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、目的地までの経路演算を前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行う。なお、経由地を設定したときには、その経由地を通って目的地まで至る推奨経路が演算される。こうして求められた推奨経路は、その表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して道路地図上に表される。これにより、ユーザは推奨経路を道路地図上に認識することができる。また、この推奨経路に従って自車両が走行できるよう、ナビゲーション装置１は、ユーザに対して画像や音声などによる進行方向指示を行うことにより、自車両を誘導する。このようにして、自車両を経由地や目的地まで案内する。

上記のようにして目的地までの推奨経路が求められているときには、ユーザの操作などに応じて、図２（ａ）に示すようなルート編集画面を表示モニタ１６に表示することができる。このルート編集画面において、地点追加ボタン３１を押すことにより、以降に説明するように経由地を新たに追加して推奨経路を再探索することができる。なお、図２（ａ）には経由地が１つも設定されていない場合のルート編集画面の例を示しているが、１つ以上の経由地が設定されている場合は、後で説明する図３（ａ）のような、現在地と目的地の間にその経由地が置かれているルート編集画面が表示される。

図２（ａ）のルート編集画面において地点追加ボタン３１を押し、さらに地名や施設名などの情報を入力すると、その入力情報に基づいて経由地として追加する地点（追加地点という）の候補が検索され、図２（ｂ）に示すような地点追加画面が表示される。図２（ｂ）には、地点Ａ，Ｂ，ＣおよびＤが追加地点の候補として検索され、これらの地点名をリスト化して表示した様子を示している。この地点追加画面において、地点名リストの中からたとえば符号３２の地点Ａを選択すると、地点Ａが追加地点に設定される。なお、ここではまだ追加地点Ａを経由地とする推奨経路の再探索は行われない。

上記のようにして追加地点Ａを設定し、さらに要約地図ボタン３３を押すと、図２（ｃ）に示すような現在地と追加地点間の要約地図が表示される。図２（ｃ）には、現在地から目的地まで続く推奨経路５１の一部と、現在地から追加地点Ａまでの経路６１とについての要約地図が表示されている。この要約地図において、現在地には現在地マーク２１が表示され、追加地点Ａには経由地マーク２２が表示される。このときの要約地図範囲は、現在地と追加地点Ａの位置関係に基づいて設定され、目的地は考慮されない。なお、要約地図の作成方法については後で説明する。

図２（ｃ）の要約地図において目的地ボタン３６を押すと、図２（ｄ）に示すような追加地点と目的地間の要約地図が表示される。図２（ｄ）には、推奨経路５１の一部、および追加地点Ａから目的地までの経路６２について要約地図が表示されている。この要約地図において、目的地には目的地マーク２３が表示され、追加地点Ａには図２（ｃ）の要約地図と同様に経由地マーク２２が表示される。このときの要約地図範囲は、図２（ｃ）の場合とは異なり、追加地点Ａと目的地の位置関係に基づいて設定され、現在地は考慮されない。

図２（ｄ）の要約地図において現在地ボタン３７を押すと、再び図２（ｃ）の要約地図が表示される。このように、目的地ボタン３６と現在地ボタン３７により、（ｃ）に示す現在地と追加地点間の要約地図と、（ｄ）に示す追加地点と目的地間の要約地図とを、切り替えて表示することができる。なお、上記では図２（ｂ）の地点追加画面において要約地図ボタン３３が押されると先に（ｃ）の要約地図を表示し、その後に目的地ボタン３６が押されたときに（ｄ）の要約地図を表示する例を説明したが、この順番を逆にしてもよい。すなわち、要約地図ボタン３３が押されたら先に（ｄ）の要約地図を表示し、その後に現在地ボタン３７が押されたら（ｃ）の要約地図を表示することもできる。

以上説明した図２（ｂ）の地点追加画面、または図２（ｃ）および（ｄ）の要約地図画面において経由地設定ボタン３５を押すと、追加地点Ａを経由地として、現在地から目的地までの推奨経路が再探索される。なお、経由地設定ボタン３５は図２（ｂ）〜（ｄ）の全ての画面において表示する必要はなく、いずれかのみに表示するようにしてもよい。

また、図２（ｂ）の地点追加画面、または図２（ｃ）および（ｄ）の要約地図画面において周辺地図ボタン３４を押すと、追加地点Ａの周辺の所定範囲の地図を表示する。このとき表示する地図は、通常の道路地図あるいは要約地図のどちらでもよい。要約地図を用いる場合には、上記に説明した図２（ｃ）および（ｄ）の要約地図よりも要約度を低くして道路形状を簡略化する度合いを小さくすることで、元の道路地図により近い要約地図とすることが好ましい。この周辺地図ボタン３４についても、経由地設定ボタン３５と同様に、図２（ｂ）〜（ｄ）の全ての画面において表示する必要はない。

追加地点Ａを経由地とする新たな推奨経路が探索されると、図２（ａ）のルート編集画面に替えて、図３（ａ）のようなルート編集画面が表示される。このルート編集画面には、経由地１として追加地点Ａが設定されていることが示されている。この図３（ａ）のルート編集画面において地点追加ボタン４０を押すと、上記で説明したのと同様にして、現在地と経由地１（追加地点Ａ）の間にさらに新たな経由地を設定することができる。また、地点追加ボタン４１を押すことにより、同様にして経由地１（追加地点Ａ）と目的地の間に新たな経由地を設定することができる。

図３（ａ）のルート編集画面において要約地図ボタン３８を押すと、現在地から経由地１すなわち追加地点Ａまでの要約地図を表示することができる。このときの要約地図を図３（ｂ）に示す。この要約地図における推奨経路６１は、図２（ｃ）の現在地−追加地点間の要約地図の経路６１と同じ道路である。なお、ここでは元の図２（ｃ）における推奨経路５１は表示されていないが、これを表示しておくようにしてもよい。

また、図３（ａ）のルート編集画面において要約地図ボタン３９を押すと、経由地１（追加地点Ａ）から目的地までの要約地図を表示することができる。このときの要約地図を図３（ｃ）に示す。この要約地図における推奨経路６２は、上記に説明した図３（ｂ）の場合と同様に、図２（ｄ）の追加地点―目的地間の要約地図の経路６２と同じ道路である。なお、この要約地図においても、上記と同様に元の図２（ｄ）における推奨経路５２を表示するようにしてもよい。

なお、初めから推奨経路に経由地が設定されている場合にも、図３（ａ）のような現在地と経由地、および経由地と目的地の間に、それぞれ地点追加ボタンと要約地図ボタンを配置したルート編集画面を表示する。複数の経由地が設定されている場合は、それぞれの経由地の間にも、同様にして地点追加ボタンと要約地図ボタンを配置する。

図４には、ルート編集画面を表示したときに制御回路１１において実行される処理のフローチャートを示している。以降では、図２（ａ）のルート編集画面を例に説明を行うこととする。ステップＳ１では、図２（ａ）のルート編集画面において地点追加ボタン３１が押されたか否かを判定する。押された場合は次のステップＳ２へ進み、押されない場合は押されるまでステップＳ１を繰り返す。

ステップＳ２では、地点名の検索を行う。この地点名検索は、ユーザから入力される地名や施設名などに基づいて、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録されている地図データを用いた周知のアルゴリズムによって行われる。その結果、ユーザからの入力情報に関連する１つまたは複数の地点名が検索される。ステップＳ３では、ステップＳ２で検索された地点名により、図２（ｂ）のような地点追加画面を表示モニタ１６に表示する。このとき、複数の地点名が検索された場合はリスト化して表示する。

ステップＳ４では、ステップＳ３で表示した図２（ｂ）の地点追加画面において、いずれかの地点名が選択されたか否かを判定する。ここでは、たとえば符号３２の地点Ａが選択される。いずれかの地点名が選択された場合は、その地点を追加地点に設定してステップＳ５へ進み、選択されない場合は選択されるまでの間ステップＳ４を繰り返す。なお、ステップＳ２において地点名が１つしか検索されていなかった場合は、このステップＳ４の処理を省略してもよい。

以降に説明するステップＳ５，Ｓ８およびＳ１１の処理は、そのときの表示画面においていずれかのボタンが押されたことを検出したときに実行される。ステップＳ５では、図２（ｂ）の地点追加画面において、要約地図ボタン３３、周辺地図ボタン３４または経由地設定ボタン３５のうち、どのボタンが押されたかを判定する。要約地図ボタン３３が押された場合はステップＳ６へ進み、周辺地図ボタン３４が押された場合はステップＳ１３へ、経由地設定ボタン３５が押された場合はステップＳ１４へそれぞれ進む。以下では、要約地図ボタン３３が押されてステップＳ６へ進んだ場合から先に説明する。

ステップＳ６では、現在地からステップＳ４で選択された追加地点Ａまでの経路を探索する。このときの経路探索方法には、前述した現在地から目的地までの推奨経路を探索するときと同じ方法を用いることができる。ステップＳ６において現在地から追加地点Ａまでの経路を探索したら、次のステップＳ７では、その現在地から追加地点Ａまでの経路と既に探索されている推奨経路を対象として、要約地図の作成および表示処理を行う。その結果、図２（ｃ）の現在地と追加地点間の要約地図が表示モニタ１６に表示される。なお、ステップＳ７の具体的な処理内容については、後で図５により説明する。

ステップＳ８では、図２（ｃ）の要約地図画面において、目的地ボタン３６、周辺地図ボタン３４または経由地設定ボタン３５のうち、どのボタンが押されたかを判定する。目的地ボタン３６が押された場合はステップＳ９へ進み、周辺地図ボタン３４が押された場合はステップＳ１３へ、経由地設定ボタン３５が押された場合はステップＳ１４へそれぞれ進む。

ステップＳ９では、ステップＳ６において現在地から追加地点Ａまでの経路を探索したときと同様にして、追加地点Ａから目的地までの経路を探索する。次のステップＳ１０では、その追加地点Ａから目的地までの経路と既に探索されている推奨経路を対象として、要約地図の作成および表示処理を行う。このステップＳ１０の処理内容はステップＳ７と同様であり、後で図５により説明する。これにより、図２（ｄ）の追加地点と目的地間の要約地図が表示モニタ１６に表示される。

ステップＳ１１とＳ１２の処理は、図２（ｃ）に示す現在地と追加地点間の要約地図画面と、図２（ｄ）に示す追加地点と目的地間の要約地図の要約地図画面のいずれかが表示されているときに実行される。最初にステップＳ１１を実行するときには、上記に説明したステップＳ１０の処理により、図２（ｄ）の要約地図画面が表示されている。しかし、２回目以降にステップＳ１１を実行する場合は、その前に実行したステップＳ１２によって後で説明するようにして要約地図画面が切り替えられた結果、図２（ｃ）または（ｄ）のいずれかの要約地図画面が表示されている。以下では、両方の要約地図の場合を合わせて説明を行う。

ステップＳ１１では、図２（ｃ）または（ｄ）の要約地図画面において、目的地ボタン３６（（ｃ）の場合）または現在地ボタン３７（（ｄ）の場合）と、周辺地図ボタン３４、経由地設定ボタン３５のうち、どのボタンが押されたかを判定する。目的地ボタン３６または現在地ボタン３７が押された場合はステップＳ１２へ進み、周辺地図ボタン３４が押された場合はステップＳ１３へ、経由地設定ボタン３５が押された場合はステップＳ１４へそれぞれ進む。

ステップＳ１２では、それまで表示されていた一方の要約地図画面を、もう一方の要約地図画面へと切り替える。すなわち、前のステップＳ１１のときに図２（ｃ）の要約地図画面が表示されていた場合は（ｄ）の要約地図画面へと切り替え、逆にステップＳ１１のときに図２（ｄ）の要約地図画面が表示されていた場合は（ｃ）の要約地図画面へと切り替える。ステップＳ１２を実行した後はステップＳ１１へ戻り、上記に説明した処理を繰り返す。このようにして、図２（ｃ）と（ｄ）の要約地図画面が表示モニタ１６に切り替えて表示される。

一方、ステップＳ５，Ｓ８またはＳ１１のいずれかにおいて周辺地図ボタン３４が押された場合は、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、追加地点Ａの周辺の所定範囲の地図を表示する。

また、ステップＳ５，Ｓ８またはＳ１１のいずれかにおいて経由地設定ボタン３５が押された場合は、ステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、追加地点Ａを経由地に設定し、現在地から追加地点Ａを通って目的地まで至る推奨経路を再探索する。推奨経路が再探索されたら、追加地点Ａを経由地１とした図３（ａ）のルート編集画面を表示する。ステップＳ１３またはＳ１４を設定した後は、図４の処理フローを終了する。

次に、ステップＳ７およびＳ１０において実行される要約地図作成・表示処理について説明する。図５はこの要約地図作成・表示処理の内容を表すフローチャートであり、ステップＳ１００の要約範囲設定、ステップＳ１１０のディフォルメ処理、ステップＳ１２０の水平化処理、ステップＳ１３０のランドマーク位置補正、ステップＳ１４０の要約地図表示、およびステップＳ１５０の自車位置・経由地・目的地マーク表示の各ステップを有している。以下に、これらの各ステップの内容を順に説明していく。

ステップＳ１００では、現在地と追加地点Ａを含む所定範囲（ステップＳ７において実行する場合）、または追加地点Ａと目的地を含む所定範囲（ステップＳ１０において実行する場合）を、要約地図を作成する要約範囲として設定する。前者の場合は、現在地から追加地点Ａまでの経路と、既に探索されている推奨経路のうち設定された要約範囲内に含まれる部分とを、次のステップＳ１１０における要約地図の作成対象とする。また、後者の場合は、追加地点Ａから目的地までの経路と、既に探索されている推奨経路のうち設定された要約範囲内に含まれる部分とを、ステップＳ１１０の要約地図の作成対象とする。以降の説明では、要約地図の作成対象とするこれらの道路を要約対象道路という。

ステップＳ１１０では、上記の要約対象道路についてディフォルメ処理（直線化・直交化処理）を実行することにより、要約地図を作成する。このディフォルメ処理の具体的な内容については、後で説明する。

ステップＳ１２０では、作成された要約地図に対して、水平化処理を行う。この水平化処理とは、要約地図全体をその中心周りに回転することにより、現在地や追加地点Ａから見た経路の向きを画面の真上方向に向けることをいう。なお、この水平化処理は必要に応じて行えばよく、省略しても構わない。また、現在地や追加地点Ａから見た経路の向きを画面の真上方向に向けなくてもよい。たとえば、次の案内交差点への進入方向を画面の真上に向けるようにしてもよい。

ステップＳ１３０では、要約地図に対するランドマークの位置補正を行う。このランドマークの位置補正の内容は後で説明する。ステップＳ１４０では、ステップＳ１３０で位置を補正したランドマークを要約地図上に重ね合わせ、その要約地図を表示モニタ１６に表示する。

ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で表示した要約地図上に、図２（ｃ）の自車位置マーク２１および経由地マーク２２（ステップＳ７において実行する場合）、または図２（ｄ）の経由地マーク２２および目的地マーク２３（ステップＳ１０において実行する場合）を表示する。ステップＳ１５０を実行した後は図５の処理フローを終了して、図４のステップＳ８またはＳ１１へ進む。以上説明したようにして、ステップＳ７またはＳ１０の処理が実行されて、図２（ｃ）または（ｄ）の要約地図が作成および表示される。

ここで、ステップＳ１１０で実行するディフォルメ処理の内容について説明する。図６および図７は、それぞれ本発明で要約地図を作成するときに利用されるディフォルメ処理の内容を説明するための詳細説明図である。図６では、ディフォルメ化処理（１）として、道路形状の直線化（構成点の間引き処理）について説明する。

図６（ａ）に示す原図形が元の道路形状であるとすると、これに対して、（ｂ）に示すように、その両端点（第１端点、第２端点とする）を結んだ線（破線）に対する各点の垂線距離を計測し、そのうち最長の垂線距離ｄｍａｘを求める。そして、求められたｄｍａｘがあらかじめ設定された規定値ε以上ならば、対応する構成点を残す。つまり、（ｃ）に示すように、そのｄｍａｘに対応する点を新たな端点（第３端点とする）として追加して、第１端点と第３端点、および第３端点と第２端点とをそれぞれ結ぶ、破線で示す線を引く。なお、ここでいう点あるいは構成点とは、道路すなわちリンク列の形状を決定するためのものであって、道路データにおけるノードあるいは形状補間点（リンク形状を決めるためノード間に設定される点）に相当する。

このように、最長垂線距離ｄｍａｘがεよりも小さくなるまで、同様の処理を繰り返していく。そして、（ｄ）に示す状態でｄｍａｘ＜εとなったとする。このときに、隣接する端点相互を結んだ直線を引き、その直線の形状によって道路形状を表す。その結果、（ｅ）に示すような道路形状となる。このようにして、道路形状の直線化処理を行う。

図７では、ディフォルメ処理（２）として、道路形状の直交化について説明する。図７（ａ）に示す図形が元の道路形状であるとすると、これに対して、最初の折れ線の最初の点（Ｐ１）を通り、ｘ軸（地図の横方向）と平行な直線を求める。この直線を、破線で示す基準線とする。次に、（ｂ）に示すように、点Ｐ１と次の点Ｐ２を結ぶベクトル（リンク）Ｐ１Ｐ２について、基準線となす角θを求める。

次に、（ｃ）に示すように、ベクトル長を固定した状態で、θ’＝ｎ・Δθ（ｎは整数）となるように、ベクトルＰ１Ｐ２を、始点Ｐ１を中心に回転させる。これにより、終点Ｐ２を移動する。なお、角度Δθは、ベクトルＰ１Ｐ２を回転させるときの単位角度であり、たとえば４５°とする。この処理により、ベクトルＰ１Ｐ２と基準線とのなす角が、単位角度Δθ刻みで補正される。

次に、（ｄ）に示すように、点Ｐ２が移動した分（ｄｘ，ｄｙ）を、点Ｐ２の次の点に順次伝搬させていく。交差点の場合には、分岐させて伝搬させていく。これにより、他の点の位置が次々に移動する。

その後は、以上で説明したのと同様の処理を繰り返す。すなわち、（ｅ）に示すように、点Ｐ２を通るｘ軸と平行な直線を基準線とし、次のベクトルＰ２Ｐ３と基準線とのなす角θを求める。そして、（ｆ）に示すように、θ’＝ｎ・Δθとなるよう、始点Ｐ２を中心にベクトルＰ２Ｐ３を回転させ、終点Ｐ３を移動する。その後、（ｇ）に示すように、点Ｐ３が移動した移動分（ｄｘ、ｄｙ）を、Ｐ３の次の点に伝搬させていく。交差点の場合には分岐させて伝搬させていく。

このような処理を、全ての点に対して順次行うことにより、最終的に（ｈ）に示すような道路形状となる。このようにして、道路形状の直交化処理を行う。以上説明したようにして、道路形状の直線化および直交化処理を行うことにより、ディフォルメ処理が終了する。このディフォルメ処理を、設定した地図範囲内に対して行うことで、要約地図を作成することができる。

以上説明したようにして作成された要約地図上には、ディフォルメ処理を行う前の元の地図と同様に、各種施設などの位置を示すランドマークが表示される。しかし、ディフォルメ処理によって道路形状が簡略化されることにより、要約地図における道路の位置は、元の地図より変化する。そのため、要約地図上に元の位置のままランドマークを表示したのでは、道路とランドマークとの位置関係を正しく表すことができない。したがって、ディフォルメ処理を行った後には、ランドマークの位置補正を行うことが必要となる。その方法について、以下に説明する。

図８では、ステップＳ１３０で実行されるランドマークの位置補正の概要について説明する。図８（ａ）に示すように、ディフォルメ処理を行う前の地図では、ランドマークの位置と道路との微妙な位置関係が記述されている。この元の地図に対して、上記で説明したようなディフォルメ処理を行い、さらにランドマークの位置をそのままにして表示すると、たとえば（ｂ）に示すような要約地図となる。

（ｂ）に示す要約地図では、道路の位置のみが（ａ）に示す元の地図に対して変化しているため、元のランドマークと道路との位置関係が保たれていない。たとえば、地図の中央付近にある郵便局に着目すると、この郵便局は、（ａ）に示す元の地図と、（ｂ）に示す要約地図とで、互いに道路の反対側に位置している。そこで、このような不都合を是正するためにランドマークの位置補正を行い、その結果、（ｃ）に示す要約地図のように、道路とランドマークとの位置関係が、元の地図上での位置関係と近似するようにする。

次に、図９を用いて、ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムについて説明する。ランドマークの位置補正では、はじめに、図９（ａ）に示すように、要約前後での形状ベクトル間のペアリストの作成を行う。ここで、要約時に上記に説明したようなディフォルメ処理を行うことによって、道路の形状を表す形状ベクトルの構成点数が元のものから変化する。従って、ペアリストを作成するときには、このペアリストで関係付けられた形状ベクトル間の分岐点間の方向性が合致する必要がある。すなわち、ディフォルメ処理の前後で、それぞれの分岐点の位置に対して、１対１に対応関係が成立するようにする。

このようにしてペアリストを作成したら、その次に（ｂ）に示すように、各形状ベクトルのノルムと、対応する分岐点間の距離の割合を等価にする補正処理を行う。すなわち、要約する前の元の地図において、ランドマークが最近接する形状ベクトルのノルム値と、その形状ベクトルを含む道路経路における、そのランドマークから各分岐点までの距離の割合を測定する。この測定値により、ディフォルメ処理後の要約地図においても、上記のペアリストによって対応付けられる形状ベクトルに対して、そのノルム値と、ランドマークから分岐点間までの距離の割合が等価となるように、ランドマークの位置を計算する。そして、計算した位置にランドマークを表示する。

以上説明したランドマークの位置補正では、ディフォルメ処理によって通常の地図を要約地図に変換することにより道路の形状や距離が変わるので、対応するランドマーク（道沿いにある店等）も道路に合わせて座標を変換する必要がある。そのため、変換前のランドマークの位置についてのパラメータとして、そのランドマークが変換前の道路（リンク）の一方の端から全体の何％のところにあるか、道路のどちら側にあるか、道路から何メートル離れたところにあるかを求める。そして、変換後の対応する道路データに対して、これら３つのパラメータを用いて、変換後のランドマークの位置を決定する。これを、図１０に示す具体例を用いて説明する。

図１０（ａ）は、ディフォルメ処理する前の通常の地図におけるランドマーク位置の例を示す。地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は、地点ＡとＡ_１の間のリンク５１、地点Ａ_１とＡ_２の間のリンク５２、地点Ａ_２とＡ_３の間のリンク５３、および地点Ａ_３とＢの間のリンク５４によって構成されており、その道路沿いにランドマーク６１が存在している。リンク５１〜５４のそれぞれの長さは、１５０ｍ、２００ｍ、３５０ｍおよび５００ｍであり、これらのリンクによって構成される地点ＡとＢをつなぐ道路は、その合計、すなわち１２００ｍの長さを有している。ランドマーク６１は、地点Ａ３から地点Ｂに向かって２００ｍ、すなわち地点Ａから９００ｍ地点の、道路の左側に位置している。また、ランドマーク６１の位置は道路から１０ｍ離れている。

このようなディフォルメ処理前のランドマーク位置について、上記に説明した３つのパラメータを求める。１つ目のパラメータ、すなわち、道路の一方の端（地点Ａ）からの距離の全体距離に対する割合は、９００／１２００＝０．７５（７５％）と求められる。２つ目のパラメータ、すなわち道路のどちら側にあるかは、地点ＡからＢに向かって道路の左側にあると求められる。３つ目のパラメータ、すなわち道路からの距離は、１０ｍと求められる。

図１０（ｂ）は、ディフォルメ処理が実行された後の要約地図におけるランドマーク位置の例を示す。この要約地図では、地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は１つのリンク５５によって表されており、その長さは１０００ｍである。この要約地図上にランドマーク６１を表示するとき、先に求めた３つのパラメータを用いて、変換後の位置を決定する。すなわち、地点Ａからの距離は、１つ目のパラメータを用いて、１０００×０．７５＝７５０ｍと求められる。また、２つ目のパラメータと３つ目のパラメータにより、地点Ａから見て道路（リンク５５）の左側であり、その道路から１０ｍ離れた位置が決定される。これらの条件を満たす位置にランドマーク６１を表示することにより、ランドマーク６１の位置補正が行われる。

上記に説明したような処理を行うことにより、要約地図においてランドマークの位置が補正され、道路とランドマークとの位置関係を要約前の元の地図に近似させることができる。その結果、図８（ａ）に示す元の地図のランドマーク位置に対して、要約地図におけるランドマーク位置を図６（ｃ）のようにすることができる。こうしてディフォルメ処理された地図上にランドマーク位置を表して、要約地図が作成される。

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ユーザからの入力情報に基づいて地点名を検索し（ステップＳ２）、検索された地点名のいずれかを追加地点に設定する（ステップＳ４）。そして、現在地からその追加地点までの経路を探索し（ステップＳ６）、その経路と推奨経路を対象として要約地図を作成して表示する（ステップＳ７）。また、追加地点から目的地までの経路を検索し（ステップＳ９）、その経路と推奨経路を対象として要約地図を作成して表示する（ステップＳ１０）。このようにしたので、既に設定されている推奨経路と追加地点の位置関係を分かりやすく表示することができる。

（２）現在地と追加地点間の要約地図と、追加地点と目的地間の要約地図とを、切り替えて表示する（ステップＳ１２）こととした。このようにしたので、現在地と追加地点、および目的地と追加地点の位置関係を、共に分かりやすく表示することができる。

（３）現在地と追加地点、または追加地点と目的地を含む所定範囲を要約範囲として、要約地図を作成することとした（ステップＳ１００）。このようにしたので、現在地と追加地点、および目的地と追加地点の位置関係が、共に分かりやすく表された要約地図を作成することができる。

（４）道路形状の直線化処理と直交化処理を行うことにより道路の形状を簡略化するディフォルメ処理を用いて、要約地図を作成することとした（ステップＳ１１０）。このようにしたので、簡単な処理で分かりやすい要約地図を作成することができる。

なお、上記の実施の形態では、現在地と追加地点の間の要約地図、および追加地点と目的地の間の要約地図を作成して表示する例を説明したが、推奨経路に予め経由地が設定されている場合は、その経由地と追加地点の間の要約地図についても、同様にして作成および表示することができる。すなわち、現在地や目的地の代わりに経由地を用いても、同様の処理内容とすることができる。

上記の実施の形態では、図２および図３の例を用いて、ルート編集画面から追加地点を設定して要約地図を表示する例を説明したが、本発明はこの他にも様々な態様が考えられる。たとえば、推奨経路の地図表示画面からルート編集画面を表示せずに直接追加地点を設定できるようにしてもよい。また、図２および図３に示した各画面は一例であり、この他にも様々な形態の画面表示とすることができる。

上記実施の形態では、ナビゲーション装置において、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶メディアより地図データを読み出して要約地図を作成する例について説明しているが、本発明はこの内容には限定されない。たとえば、携帯電話などによる無線通信を用いて、地図データを情報配信センターからダウンロードする通信ナビゲーション装置などにおいても、本発明を適用できる。この場合、上記に説明したような地点名の検索処理、要約地図の作成処理、推奨経路の再探索処理などを全て情報配信センターにおいて行い、その結果を情報配信センターから信号出力してナビゲーション装置へ配信し、ナビゲーション装置はその配信された結果を表示するだけにしてよい。

上記の実施の形態では、検索手段をステップＳ２、地点追加設定手段をステップＳ４、経路探索手段をステップＳ６およびＳ９、要約地図作成手段および表示制御手段をステップＳ７およびＳ１０、経路再探索手段をステップＳ１４の各処理ステップによってそれぞれ実現している。しかし、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。

本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 経由地を含まない推奨経路が設定されているときに表示される画面の例を示す図であり、（ａ）はルート編集画面、（ｂ）は地点追加画面、（ｃ）は現在地と追加地点間の要約地図、（ｄ）は追加地点と目的地間の要約地図をそれぞれ示している。 経由地を追加して推奨経路を再探索した後に表示される画面の例を示す図であり、（ａ）はルート編集画面、（ｂ）は現在地と経由地間の要約地図、（ｃ）は経由地と目的地間の要約地図をそれぞれ示している。 ルート編集画面を表示したときに実行される処理のフローチャートである。 要約地図作成・表示処理において実行されるサブルーチン処理の内容を示すフローチャートである。 要約地図を作成するときに利用するディフォルメ化処理（１）の説明図である。 同じくディフォルメ化処理（２）の説明図である。 ランドマークの位置補正の概要の説明図である。 ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムの説明図である。 ランドマークの位置補正の具体例を示す図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１１ 制御回路
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 現在地検出装置
１５ 画像メモリ
１６ 表示モニタ
１７ 入力装置
１８ ディスクドライブ
１９ ＤＶＤ−ＲＯＭ
３１ 地点追加ボタン
３３ 要約地図ボタン
３４ 周辺地図ボタン
３５ 経由地設定ボタン
３６ 目的地ボタン
３７ 現在地ボタン

Claims (10)

1. 予め設定された推奨経路に経由地を追加して新たな推奨経路を再探索する車載ナビゲーション装置において、
   入力された情報に基づいて道路地図上のいずれかの地点を検索する検索手段と、
   前記検索手段により検索された地点を追加地点に設定する追加地点設定手段と、
   前記推奨経路上の第１の地点から前記追加地点までの経路（第１の経路）、または前記追加地点から、前記第１の地点よりも先に位置する前記推奨経路上の第２の地点までの経路（第２の経路）のいずれか少なくとも一方、あるいは両方を探索する経路探索手段と、
   前記推奨経路の少なくとも一部分と、前記経路探索手段により探索された経路とを含む要約地図を作成する要約地図作成手段と、
   前記要約地図作成手段により作成された要約地図を表示モニタに表示する表示制御手段と、
   前記追加地点を経由地とする新たな推奨経路を再探索する経路再探索手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
2. 請求項１の車載ナビゲーション装置において、
   前記第１の地点は自車両の現在地であり、前記第２の地点は前記推奨経路の目的地であることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
3. 請求項１または２の車載ナビゲーション装置において、
   前記経路探索手段は、前記第１の経路と第２の経路の両方を探索し、
   前記要約地図作成手段は、前記第１の経路を含む第１の要約地図および前記第２の経路を含む第２の要約地図を作成し、
   前記表示制御手段は、前記第１の要約地図と第２の要約地図を切り替えて表示することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のいずれかの車載ナビゲーション装置において、
   前記要約地図作成手段は、前記第１の地点と追加地点を含む所定範囲について前記第１の経路を含む要約地図を作成し、前記第２の地点と目的地を含む所定範囲について前記第２の経路を含む要約地図を作成することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれかの車載ナビゲーション装置において、
   前記要約地図作成手段は、地図データに基づいて道路形状の直線化処理と直交化処理を行うことにより道路の形状を簡略化するディフォルメ処理を用いて、前記要約地図を作成することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
6. 自車両の現在地から目的地までの推奨経路の少なくとも一部分、および前記現在地から前記推奨経路上にはない新規入力した地点までの経路を含んだ第１の要約地図と、
   前記推奨経路の少なくとも一部分、および前記新規入力した地点から前記目的地までの経路を含んだ第２の要約地図とを切り替えて表示することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
7. 予め設定された推奨経路に経由地を追加して新たな推奨経路を再探索し、車載ナビゲーション装置にその新たな推奨経路についての地図を配信する地図配信装置において、
   前記車載ナビゲーション装置より送信された情報に基づいて道路地図上のいずれかの地点を検索する検索手段と、
   前記検索手段により検索された地点を追加地点に設定する追加地点設定手段と、
   前記推奨経路上の第１の地点から前記追加地点までの経路（第１の経路）、または前記追加地点から、前記第１の地点よりも先に位置する前記推奨経路上の第２の地点までの経路（第２の経路）のいずれか少なくとも一方、あるいは両方を探索する経路探索手段と、
   前記推奨経路の少なくとも一部分と、前記経路探索手段により探索された経路とを含む要約地図を作成する要約地図作成手段と、
   前記要約地図作成手段により作成された要約地図を前記車載ナビゲーション装置に配信する地図配信手段と、
   前記追加地点を経由地とする新たな推奨経路を再探索する経路再探索手段と、
   前記経路再探索手段により再検索された新たな推奨経路についての地図を配信する地図再配信手段とを備えることを特徴とする地図配信装置。
8. 現在地から目的地での推奨経路を探索し、
   探索した推奨経路上にない新規な地点を決定し、
   その新規な地点と現在地間の新経路を探索し、
   前記新経路を前記推奨経路と共に要約した地図を表示する要約地図表示方法。
9. 請求項８の要約地図表示方法において、
   前記新規な地点と目的地間の新経路を探索し、
   前記新規な地点と目的地間の新経路を前記推奨経路と共に要約した地図をさらに表示する要約地図表示方法。
10. 現在地から目的地での推奨経路を探索し、
    探索した推奨経路上にない新規な地点を決定し、
    その新規な地点と目的地間の新経路を探索し、
    前記新経路を前記推奨経路と共に要約した地図を表示する要約地図表示方法。

Images