JP2010149850A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、車両制御装置に関し、車両の制御状態について特定の走行モードの選択に伴う自動切替とスイッチ操作に伴う手動切替とで制御干渉が発生するのを防止することにある。
【解決手段】所定制御スイッチの操作により車両の制御状態を切り替える手動制御状態切替手段と、車両走行時における走行モードを選択する走行モード選択手段と、走行モード選択手段により通常走行モード以外の特定の走行モードが選択された場合に、車両の制御状態を自動的に所定の制御状態に切り替える自動制御状態切替手段と、走行モード選択手段により通常走行モード以外の特定の走行モードが選択されている場合に、手動制御状態切替手段によって特定の所定制御スイッチの操作により車両の制御状態が切り替わるのを制限する手動切替制限手段と、を設ける。
【選択図】図８

Description

本発明は、車両制御装置に係り、特に、所定制御スイッチの操作により車両の制御状態を切り替えることが可能な車両制御装置に関する。

従来、車両走行時における走行モードを選択し、その選択した走行モードに応じて所定制御スイッチの操作を制限する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置においては、例えば、スイッチ操作により走行モードとしてＳＮＯＷモードが選択された場合、変速機のシフトレバーにより選択される段数が“１速”以外のものに制限される。この場合、雪道上で車輪に作用する駆動力が制限されるため、タイヤスリップの発生を防止することが可能となり、車両の適切な走行を確保することが可能となる。

特開平１１−３４４１０９号公報

ところで、車両の制御状態がモードスイッチ一つで直ちに所望のものに切り替わることは、車両運転者の制御切替操作が不要となるので、簡易に車両の制御状態の切り替えを行ううえでは望ましい。しかし、車両の制御状態がモードスイッチ一つで切り替わらず、車両を所望の制御状態に切り替えるのに車両運転者の制御切替操作が必要となるものも存在する。例えば、トランスファレバーやセンターデフロックスイッチなどである。このシステムにおいては、モードスイッチが押されても、車両運転者の制御切替操作が行われない限り、車両を所望の制御状態に切り替えることができず、車両の適切な走行を確保することが困難となることが起こり得る。

また、車両には、上記した走行モードを切り替えるモードスイッチと共に、そのモードスイッチとは別に、走行モードに含まれる一つの機能をオン／オフさせる個別機能スイッチが設けられることがある。例えば、車両の変速機を“１速”からではなく“２速”からスタートさせる２ｎｄスタートスイッチなどである。上記の如くモードスイッチにより走行モードとしてＳＮＯＷモードが選択された場合には、車両の制御状態が変速機の段数を制限するように切り替わるが、かかる切替が行われた後に２ｎｄスタートスイッチの押下により変速機の段数制限が解除されるものとすると、選択された走行モードに合致した制御状態が実現されない事態が生じてしまう。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、特定の走行モードの選択に伴う自動切替とスイッチ操作に伴う手動切替との双方が実施され得る車両の制御状態について制御干渉の発生を防止することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的は、所定制御スイッチの操作により車両の制御状態を切り替える手動制御状態切替手段と、車両走行時における走行モードを選択する走行モード選択手段と、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の特定の走行モードが選択された場合に、車両の制御状態を自動的に所定の制御状態に切り替える自動制御状態切替手段と、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の特定の走行モードが選択されている場合に、前記手動制御状態切替手段によって特定の所定制御スイッチの操作により車両の制御状態が切り替わるのを制限する手動切替制限手段と、を備える車両制御装置により達成される。

この態様の発明において、車両の制御状態は、所定制御スイッチの操作により切り替わると共に、走行モードが通常走行モード以外の特定の走行モードに選択された場合に自動的に所定の制御状態に切り替わる。しかし、その特定の走行モードが選択されている場合は、所定制御スイッチの操作による更なる制御状態の切替が制限される。従って、本発明によれば、車両の制御状態について特定の走行モードの選択に伴う自動切替とスイッチ操作に伴う手動切替とを調停することができ、その自動切替と手動切替とで制御干渉が発生するのを防止することができる。

尚、上記した車両制御装置において、前記所定制御スイッチは、前記特定の所定制御スイッチとは別に、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の走行モードが選択された場合にも前記手動制御状態切替手段によって操作により車両の制御状態が切り替わるのを許容する切替可スイッチを含むこととしてもよい。

この態様の発明においては、通常走行モード以外の走行モードが選択されることにより切替可スイッチ以外の所定制御スイッチの操作による車両の制御状態の切替は制限されるが、切替可スイッチの操作による車両の制御状態の切替は許容される。

また、上記した車両制御装置において、前記切替制限手段により車両の制御状態の切り替えが制限される前記特定の所定制御スイッチを運転者に知らせる制限スイッチ報知手段を備えることとしてもよい。

この態様の発明においては、特定の走行モードの選択時に車両の制御状態の切り替えが制限される特定の所定制御スイッチが運転者に知らされる。従って、本発明によれば、特定の走行モード時に機能を果たさなくなった特定の所定制御スイッチを運転者に知らせることが可能となる。

更に、上記した車両制御装置において、前記制限スイッチ報知手段は、前記切替制限手段により車両の制御状態の切り替えが制限される前記特定の所定制御スイッチを、該特定の所定制御スイッチが操作されたときに運転者に知らせることとしてもよい。

この態様の発明においては、特定の走行モード時に機能を果たさなくなった特定の所定制御スイッチを運転者に知らせることが過度になされるのを防止することができる。

尚、上記した車両制御装置において、前記手動制御状態切替手段は、所定制御スイッチの操作により車両の駆動系の作動状態を切り替え、前記走行モード選択手段は、走行モードを通常走行モード及びオフロード走行に適した複数のオフロードモードのうちから一つ選択し、前記自動制御状態切替手段は、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の前記オフロードモードが選択されるごとに、該選択されたオフロードモードに対して推奨される駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、以後、該選択されたオフロードモードに応じて自動的に、駆動系の作動状態を切り替える駆動システムの制御を実行し或いは制限すると共に、前記手動切替制限手段は、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の前記オフロードモードが選択されるごとに、該選択されたオフロードモードに対して推奨される駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、以後、前記手動制御状態切替手段によって特定の所定制御スイッチの操作により前記駆動システムの制御がオン・オフ切替されるのを禁止することとしてもよい。

また、この場合、前記駆動システムの制御は、車両の旋回挙動の安定性を確保する制御、アクセル操作に伴う加速時における挙動安定性を確保する制御、ショックアブソーバの減衰力を可変する制御、又は２速発進を行う制御であることとしてもよい。

本発明によれば、車両の制御状態について特定の走行モードの選択に伴う自動切替とスイッチ操作に伴う手動切替とで制御干渉が生ずるのを防止することができる。

本発明の一実施例である車載システムの構成図である。 本実施例の車載システムを備える車両に搭載される各種スイッチの搭載位置を表した図である。 本実施例のオフロードガイダンスシステムにおいて選択可能な各走行モードを表した図である。 本実施例のオフロードガイダンスシステムにおいて実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 各走行モードにおける車両の推奨駆動位置と入力データ状態と表示内容との関係をそれぞれ表した図である。 車両の駆動系が推奨駆動位置にない場合における入力データ状態と表示内容との関係を表した図である。 走行モードが切り替わる際の一例のタイムチャートである。 本実施例のオフロードガイダンスシステムにおいて実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 各個別機能スイッチごとに、オフロードガイダンスの制御実行中に入力操作が無効とされる条件とその無効時における表示内容との関係をそれぞれ表した図である。

以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。

図１は、本発明の一実施例である車載システムの構成図を示す。また、図２は、本実施例の車載システムを備える車両に搭載される各種スイッチの搭載位置を表した図を示す。本実施例の車載システムは、オフロード走行などに応じて適当に車両の駆動系の作動状態を切り替える駆動システム１０と、オフロード走行に不慣れな運転者への運転支援を図るオフロードガイダンスシステム１２と、からなる。尚、本実施例において、車両がフルタイム４輪駆動であることとする。

図１に示す如く、駆動システム１０は、車両の有する駆動系の駆動方式の切り替え制御を行う４ＷＤ−ＥＣＵ１４と、車両の挙動制御を行うＶＳＣ−ＥＣＵ１６と、セカンドスタート制御を行うパワトレＥＣＵ１８と、を有している。各ＥＣＵ１４〜１８はそれぞれ、マイクロコンピュータを主体に構成されており、互いに通信バス１９を介して接続されている。

４ＷＤ−ＥＣＵ１４には、トランスファスイッチ２０、センターデフロックスイッチ２２、リヤデフロックスイッチ２４、表示系２６、及びアクチュエータ２８が電気的に接続されている。トランスファスイッチ２０は、駆動系の駆動方式を、車両の一般走行に適したハイレンジ（Ｈ４）と、悪路や氷雪路，砂地，泥地など、一般走行よりも大きな駆動力を必要とする走行に適したローレンジ（Ｌ４）と、の何れかに選択するためのダイヤル式スイッチであり、Ｈ４又はＬ４の状態を示す信号を４ＷＤ−ＥＣＵ１４に供給する。尚、トランスファスイッチ２０は、ダイヤル式スイッチに限らず、シフトレバー式のものであってもよい。また、センターデフロックスイッチ２２は、センターデフをロック状態（Ｈ４Ｌ又はＬ４Ｌ）とアンロック状態との何れかに選択するためのオン・オフスイッチであり、オン・オフを示す信号を４ＷＤ−ＥＣＵ１４に供給する。リヤデフロックスイッチ２４は、リヤデフロックをロック状態とアンロック状態との何れかに選択するためのオン・オフスイッチであり、オン・オフを示す信号を４ＷＤ−ＥＣＵ１４に供給する。

表示系２６は、Ｌ４作動表示灯と、センターデフロック（ＤＬ）作動表示灯と、リヤデフロック（ＲＤＬ）作動表示灯と、を含み、運転席前方のコンビネーションメータ内に設けられている。表示系２６のＬ４作動表示灯、センターデフロック作動表示灯、及びリヤデフロック作動表示灯はそれぞれ、４ＷＤ−ＥＣＵ１４からの指令により点灯又は点滅される。また、アクチュエータ２８は、駆動系の駆動方式をＨ４とＬ４とで切り替えるトランスファアクチュエータと、センターデフロックをロック状態とアンロック状態とで切り替えるセンターデフロックアクチュエータと、リヤデフロックをロック状態とアンロック状態とで切り替えるリヤデフロックアクチュエータと、を含み、それぞれ４ＷＤ−ＥＣＵ１４からの指令により作動される。

ＶＳＣ−ＥＣＵ１６には、ＶＳＣ停止スイッチ３０、Ａ−ＴＲＣ停止スイッチ３２、ＡＶＳスイッチ３４、クロールメインスイッチ３６、クロールダイヤルスイッチ３８、表示系４０、及びアクチュエータ４２が電気的に接続されている。ＶＳＣ停止スイッチ３０は、車両の旋回挙動の安定性を確保する制御（ＶＳＣ制御）の作動停止を選択するためのオン・オフスイッチであり、オン・オフを示す信号をＶＳＣ−ＥＣＵ１６に供給する。Ａ−ＴＲＣ停止スイッチ３２は、アクセル操作に伴う加速時における挙動安定性を確保する制御（Ａ−ＴＲＣ制御）の作動停止を選択するためのオン・オフスイッチであり、オン・オフを示す信号をＶＳＣ−ＥＣＵ１６に供給する。また、ＡＶＳスイッチ３４は、快適な乗り心地と操縦性・走行安定性とを確保すべく、ショックアブソーバの減衰力制御を、一般走行に適したノーマルモードと、スポーツ走行に適したスポーツモードと、の何れかに選択するためのオン・オフスイッチであり、オン・オフを示す信号をＶＳＣ−ＥＣＵ１６に供給する。

クロールメインスイッチ３６は、運転者のアクセル操作やブレーキ操作を伴うことなくホイルスピンやロックを最小限に抑えつつ車両を一定の低車速（例えば１ｋｍ／ｈ〜５ｋｍ／ｈ）で走行させる制御（クロール制御）を選択するためのオン・オフスイッチであり、そのオン・オフを示す信号をＶＳＣ−ＥＣＵ１６に供給する。また、クロールダイヤルスイッチ３８は、クロール制御中における車速を多段階（例えば３段階；１ｋｍ／ｈのローモードと、３ｋｍ／ｈのミディアムモードと、５ｋｍ／ｈのハイモード）に切り替えるためのダイヤル式スイッチであり、その状態を示す信号をＶＳＣ−ＥＣＵ１６に供給する。

表示系４０は、ＶＳＣ−ＯＦＦ表示灯と、スリップ表示灯と、ＡＶＳスポーツ表示灯と、クロールコントロール作動表示灯と、を含み、運転席前方のコンビネーションメータ内に設けられている。表示系４０の各表示灯はそれぞれ、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６からの指令により点灯又は点滅される。また、アクチュエータ４２は、燃料噴射量や吸入空気量を可変するエンジンアクチュエータ、制動量を可変するブレーキアクチュエータ、ショックアブソーバの硬さを可変するアブソーバアクチュエータを含み、それぞれＶＳＣ−ＥＣＵ１６からの指令により作動される。

パワトレＥＣＵ１８には、セカンドスタートスイッチ５０、表示系５２、及びアクチュエータ５４が電気的に接続されている。セカンドスタートスイッチ５０は、車両の２速発進を選択するためのオン・オフスイッチであり、オン・オフを示す信号をパワトレＥＣＵ１８に供給する。表示系５２は、セカンドスタート作動表示灯を含み、運転席前方のコンビネーションメータ内に設けられている。表示系５２の表示灯は、パワトレＥＣＵ１８からの指令により点灯される。また、アクチュエータ５４は、車両の有する変速機を含み、パワトレＥＣＵ１８からの指令により作動される。

以下、上記した駆動システム１０の動作について説明する。

４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、エンジンスタートストップスイッチがイグニションオンモードであり、変速機チェンジレバーがニュートラル位置にあり、かつ、車両が停車しているとき、トランスファスイッチ２０がＨ４にあるかＬ４にあるかを判別する。そして、トランスファスイッチ２０がＨ４又はＬ４にあると判別したときは、車両の駆動方式がＨ４又はＬ４となるようにトランスファアクチュエータを作動させる。

運転者がトランスファスイッチ２０をＨ４からＬ４に切り替えた場合、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、トランスファスイッチ２０がＨ４からＬ４に切り替わったと判断し、車両の駆動方式がＨ４からＬ４へ切り替わるようにトランスファアクチュエータを作動させる。この場合には、トランスファアクチュエータが作動することにより、車両の駆動方式がＨ４からＬ４に切り替わる。同様に、運転者がトランスファスイッチ２０をＬ４からＨ４に切り替えた場合、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、トランスファスイッチ２０がＬ４からＨ４に切り替わったと判断し、車両の駆動方式がＬ４からＨ４へ切り替わるようにトランスファアクチュエータを作動させる。この場合には、トランスファアクチュエータが作動することにより、車両の駆動方式がＬ４からＨ４に切り替わる。

また、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、トランスファアクチュエータがＨ４とＬ４との切り替え作動を行っている最中であると判断したときは、表示系２６のＬ４作動表示灯を点滅させる。そして、トランスファアクチュエータによる駆動方式のＨ４からＬ４への切り替えが完了したと判断したときは、そのＬ４作動表示灯を点灯させる。また、トランスファアクチュエータによる駆動方式のＬ４からＨ４への切り替えが完了したと判断したときは、そのＬ４作動表示灯を消灯させる。従って、Ｈ４とＬ４との切り替え作動中は、Ｌ４作動表示灯が点滅されるが、Ｌ４への切り替えが完了すると、以後、Ｌ４作動表示灯が点灯されると共に、Ｈ４への切り替えが完了すると、以後、Ｌ４作動表示灯が消灯される。

更に、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、エンジンスタートストップスイッチがイグニションオンモードであり、車速が所定値（例えば１００ｋｍ／ｈ）以下であるとき、センターデフロックスイッチ２２がオフ状態にあるかオン状態にあるかを判別すると共に、リヤデフロックスイッチ２４がオフ状態にあるかオン状態にあるかを判別する。その結果、センターデフロックスイッチ２２がオフ状態又はオン状態にあると判別したときは、センターデフがアンロック状態又はロック状態となるようにセンターデフロックアクチュエータを作動させる。また、リヤデフロックスイッチ２４がオフ状態又はオン状態にあると判別したときは、リヤデフがアンロック状態又はロック状態となるようにリヤデフロックアクチュエータを作動させる。

センターデフがアンロック状態にあるときに運転者がセンターデフロックスイッチ２２をオン操作した場合、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、センターデフロックスイッチ２２がオフからオンに切り替わったと判断し、センターデフがアンロック状態からロック状態へ切り替わるようにセンターデフロックアクチュエータを作動させる。この場合には、センターデフロックアクチュエータの作動により、センターデフがロックされ、前輪と後輪とが直結されて回転駆動される。

一方、センターデフがロック状態にあるときに運転者がセンターデフロックスイッチ２２をオフ操作した場合、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、センターデフロックスイッチ２２がオンからオフに切り替わったと判断し、センターデフがロック状態からアンロック状態へ切り替わるようにセンターデフロックアクチュエータを作動させる。この場合には、センターデフロックアクチュエータの作動により、センターデフがアンロックされ、前輪と後輪との直結が解除される。

また、リヤデフがアンロック状態にあるときに運転者がリヤデフロックスイッチ２４をオン操作した場合、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、リヤデフロックスイッチ２４がオフからオンに切り替わったと判断し、リヤデフがアンロック状態からロック状態へ切り替わるようにリヤデフロックアクチュエータを作動させる。この場合には、リヤデフロックアクチュエータの作動により、リヤデフがロックされ、左右の後輪が直結されて回転駆動される。

一方、リヤデフがロック状態にあるときに運転者がリヤデフロックスイッチ２４をオフ操作した場合、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、リヤデフロックスイッチ２４がオンからオフに切り替わったと判断し、リヤデフがロック状態からアンロック状態へ切り替わるようにリヤデフロックアクチュエータを作動させる。この場合には、リヤデフロックアクチュエータの作動により、リヤデフがアンロックされ、左右の後輪の直結が解除される。

また、４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、センターデフロックアクチュエータ又はリヤデフロックアクチュエータがアンロックとロックとの切り替え作動を行っている最中であると判断したときは、表示系２６のセンターデフロック作動表示灯又はリヤデフロック作動表示灯を点滅させる。そして、センターデフロックアクチュエータによるセンターデフのロックへの切り替え又はリヤデフロックアクチュエータによるリヤデフのロックへの切り替えが完了したと判断したときは、センターデフロック作動表示灯又はリヤデフロック作動表示灯を点灯させる。また、センターデフロックアクチュエータによるセンターデフのアンロックへの切り替え又はリヤデフロックアクチュエータによるリヤデフのアンロックへの切り替えが完了したと判断したときは、センターデフロック作動表示灯又はリヤデフロック作動表示灯を消灯させる。

従って、センターデフやリヤデフのアンロックとロックとの切り替え作動中は、センターデフロック作動表示灯やリヤデフロック作動表示灯が点滅されるが、センターデフやリヤデフのロックへの切り替えが完了すると、以後、センターデフロック作動表示灯やリヤデフロック作動表示灯が点灯されると共に、センターデフやリヤデフのアンロックへの切り替えが完了すると、以後、センターデフロック作動表示灯やリヤデフロック作動表示灯が消灯される。

また、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、エンジンスタートストップスイッチがイグニションオンモードであるとき、ＶＳＣ停止スイッチ３０及びＡ−ＴＲＣ停止スイッチ３２それぞれがオン操作されるか否かを判別すると共に、ＡＶＳスイッチ３４がノーマルモードにあるかスポーツモードにあるかを判別する。

ＶＳＣ制御が作動可能状態にあるときに運転者がＶＳＣ停止スイッチ３０を押下した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、ＶＳＣ停止スイッチ３０がオフからオンに切り替わったと判断し、ＶＳＣ制御が実行されずに停止されるようにエンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの作動を制限すると共に、表示系４０のＶＳＣ−ＯＦＦ表示灯を点灯させる。この場合には、以後、エンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを用いたＶＳＣ制御の作動が停止されると共に、ＶＳＣ−ＯＦＦ表示灯が点灯される。

一方、ＶＳＣ制御が作動停止状態にあるときに運転者がＶＳＣ停止スイッチ３０を押下した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、ＶＳＣ停止スイッチ３０がオンからオフに切り替わったと判断し、ＶＳＣ制御が再開されるようにエンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの作動制限を解除すると共に、ＶＳＣ−ＯＦＦ表示灯を消灯させる。この場合には、以後、エンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを用いたＶＳＣ制御の作動が許可されると共に、ＶＳＣ−ＯＦＦ表示灯が消灯される。

Ａ−ＴＲＣ制御が作動可能状態にあるときに運転者がＡ−ＴＲＣ停止スイッチ３２を押下した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、Ａ−ＴＲＣ停止スイッチ３２がオフからオンに切り替わったと判断し、Ａ−ＴＲＣ制御が実行されずに停止されるようにエンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの作動を制限すると共に、スリップ表示灯を点灯させる。この場合には、以後、エンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを用いたＡ−ＴＲＣ制御の作動が停止されると共に、スリップ表示灯が点灯される。

一方、Ａ−ＴＲＣ制御が作動停止状態にあるときに運転者がＡ−ＴＲＣ停止スイッチ３２を押下した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、Ａ−ＴＲＣ停止スイッチ３２がオンからオフに切り替わったと判断し、Ａ−ＴＲＣ制御が再開されるようにエンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの作動制限を解除すると共に、スリップ表示灯を消灯させる。この場合には、以後、エンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを用いたＡ−ＴＲＣ制御の作動が許可されると共に、スリップ表示灯が消灯される。

また、ショックアブソーバの減衰力制御がノーマルモードにあるときに運転者がＡＶＳスイッチ３４を押下した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、ＡＶＳスイッチ３４の切り替え操作が行われたと判断し、減衰力制御がノーマルモードからスポーツモードへ切り替わるようにアブソーバアクチュエータを作動させると共に、ＡＶＳスポーツ表示灯を点灯させる。この場合には、アブソーバアクチュエータが作動することにより、ショックアブソーバの減衰力制御がスポーツモードに切り替わると共に、ＡＶＳスポーツ表示灯が点灯される。

一方、ショックアブソーバの減衰力制御がスポーツモードにあるときに運転者がＡＶＳスイッチ３４を押下した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、ＡＶＳスイッチ３４の切り替え操作が行われたと判断し、減衰力制御がスポーツモードからノーマルモードへ切り替わるようにアブソーバアクチュエータを作動させると共に、ＡＶＳスポーツ表示灯を消灯させる。この場合には、アブソーバアクチュエータが作動することにより、ショックアブソーバの減衰力制御がノーマルモードに切り替わると共に、ＡＶＳスポーツ表示灯が消灯される。

また、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、エンジンが回転し、変速機チェンジレバーが駐車位置及びニュートラル位置以外にあり、トランスファスイッチ２０がＬ４にあり、セカンドスタートスイッチ５０が２速発進モードになく、かつ、パーキングブレーキが解除されているとき、クロールメインスイッチ３６がオン操作されるか否かを判別すると共に、クロールダイヤルスイッチ３８がローモード（岩や意志などの上を走行するときに適する。）、ミディアムモード（瓦礫の坂を降りるときや雪のこぶなどの上を走行するときに適する。）、ハイモード（瓦礫の坂を登るときや雪，泥，ぬかるみ，砂利，草地などの上を走行するときに適する。）の何れのモード位置にあるかを判別する。

そして、運転者がクロールメインスイッチ３６をオン操作した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、クロールメインスイッチ３６がオフからオンへ切り替わったと判断し、以後、クロール制御が実行されるようにエンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを作動させると共に、クロールコントロール作動表示灯を点灯させかつスリップ表示灯を点滅させる。この場合には、エンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを用いたクロール制御が作動されると共に、クロールコントロール作動表示灯が点灯されかつスリップ表示灯が点滅される。尚、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、クロール制御を、クロールダイヤルスイッチ３８のモード位置に応じた一定車速で作動させる。

一方、クロール制御の作動中に運転者がクロールメインスイッチ３６をオフ操作した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、クロールメインスイッチ３６がオンからオフへ切り替わったと判断し、以後、クロール制御が停止されるようにエンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの作動を制限すると共に、クロールコントロール作動表示灯を消灯させかつスリップ表示灯を消灯させる。尚、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、クロール制御の作動中に変速機チェンジレバーが駐車位置に切り替わったときやトランスファスイッチ２０がＨ４に切り替わったときも、クロール制御が停止されるようにエンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの作動を制限すると共に、クロールコントロール作動表示灯を消灯させかつスリップ表示灯を消灯させる。この場合には、エンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを用いたクロール制御の作動が停止されると共に、クロールコントロール作動表示灯が消灯されかつスリップ表示灯が消灯される。

更に、パワトレＥＣＵ１８は、エンジンスタートストップスイッチがイグニションオンモードであるとき、セカンドスタートスイッチ５０がオフ状態にあるかオン状態にあるかを判別する。その結果、セカンドスタートスイッチ５０がオフ状態にあると判別したときは、通常どおり車両発進が１速から実行されるようにアクチュエータ５４を作動させる。

そして、運転者がセカンドスタートスイッチ５０をオン操作した場合、パワトレＥＣＵ１８は、セカンドスタートスイッチ５０がオフからオンに切り替わったと判断し、車両発進が２速から実行されるようにアクチュエータ５４を作動させると共に、表示系５２のセカンドスタート作動表示灯を点灯させる。この場合には、アクチュエータ５４を用いた２速発進（セカンドスタート制御）が実行されると共に、セカンドスタート作動表示灯が点灯される。

一方、セカンドスタートモード中に運転者がセカンドスタートスイッチ５０をオフ操作した場合、パワトレＥＣＵ１８は、セカンドスタートスイッチ５０がオンからオフに切り替わったと判断し、車両発進が１速から実行されるようにセカンドスタートモードを解除すると共に、表示系５２のセカンドスタート作動表示灯を消灯させる。尚、パワトレＥＣＵ１８は、エンジンスタートストップスイッチがアクセサリモード又はロックモードになったときも、セカンドスタートモードを解除すると共に、セカンドスタート作動表示灯を消灯させる。この場合には、アクチュエータ５４を用いた通常どおりの１速発進が実行されると共に、セカンドスタート作動表示灯が消灯される。

図３は、本実施例のオフロードガイダンスシステム１２において選択可能な各走行モードを表した図を示す。尚、図３には、走行モードを選択可能なモード選択スイッチをタッチディスプレイに表示した様子が示されている。

図１に示す如く、オフロードガイダンスシステム１２は、マイクロコンピュータを主体に構成されたオフロードガイダンスＥＣＵ６０を有している。オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、上記したＥＣＵ１４〜１８とそれぞれ通信バス１９を介して通信接続されており、相互に通信データを授受することが可能である。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０には、モード選択スイッチ６２及びオフロードガイダンス開始スイッチ６４が電気的に接続されている。モード選択スイッチ６２及びオフロードガイダンス開始スイッチ６４はそれぞれ、図３に示す如く、例えばセンターパネルに配設された運転者に視認可能及び操作可能なマルチディスプレイにタッチ操作可能に表示される。尚、これらのスイッチ６２，６４は、ディスプレイにタッチ操作可能に表示されるものに限らず、ハード的にセンターパネルやセンターコンソールなどに配設されるものであってもよい。

モード選択スイッチ６２は、車両の走行時における走行モードを複数の中から一つだけ選択するためのスイッチであり、例えば図３に示す如く、通常走行に適したノーマルモードと、深雪やぬかるみ路での走行に適した深雪／泥濘路モードと、砂漠での走行に適した砂漠モードと、雪，泥，砂の登坂路での走行に適した雪泥砂登坂モードと、モーグルでの走行に適したモーグルモードと、岩石での走行に適した岩石モードと、のノーマルモードを含めた６つの走行モードを選択可能なスイッチである。また、オフロードガイダンス開始スイッチ６４は、オフロードガイダンスを開始するために運転者に押下されるスイッチであり、例えば図３に示す“ＥＮＴＥＲ”ボタンである。各スイッチ６２，６４の信号は、オフロードガイダンスＥＣＵ６０に供給される。尚、図３には、走行モードとして深雪／泥濘路モードが選択されている状況が示されている。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０には、また、表示系６６が電気的に接続されている。表示系６６は、上記のマルチディスプレイであり、適宜、後述の如くオフロードガイダンスのための表示を行う。尚、マルチディスプレイの表示画面は、階層的に設けられるものであればよく、スイッチ６２，６４を上位層にかつ表示系６６の画面を下位層に、それぞれ表示するものであってもよい。

以下、図４乃至図７を参照して、上記したオフロードガイダンスシステム１２の基本的な動作について説明する。図４は、本実施例のオフロードガイダンスシステム１２においてオフロードガイダンスＥＣＵ６０が基本的な動作を実現すべく実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５は、各走行モードにおける車両の推奨駆動位置と入力データ状態と表示内容との関係をそれぞれ表した図を示す。図６は、車両の駆動系が推奨駆動位置にない場合における入力データ状態と表示内容との関係を表した図を示す。図７は、走行モードが切り替わる際の一例のタイムチャートを示す。

本実施例において、オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、エンジンスタートストップスイッチがオフモードからイグニションオンモードに移行した際に起動される。そして、起動後、マルチディスプレイにモード選択スイッチ６２とオフロードガイダンス開始スイッチ６４とをタッチ操作可能に表示する。尚、起動初期は、モード選択スイッチ６２がノーマルモードを選択した状態となり、その選択されたノーマルモードが白黒反転して点灯表示される。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、車速が所定値（例えば８ｋｍ／ｈ）以下であることを前提に、モード選択スイッチ６２が操作されることで選択の走行モードが切り替わり、かつ、その後にオフロードガイダンス開始スイッチ６４が押下された状態にあるか否かを判別する（ステップ１００）。その結果、否定判定がなされる場合は、以後、何ら処理を進めることなく今回のルーチンを終了するが、肯定判定がなされる場合は、オフロードガイダンスが制御実行されるべき状態にあるとして、まず次に、車両の駆動系が推奨駆動位置にないか否かを判別する（ステップ１０２）。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、予め、図５に示す如き各走行モードごとに車両の駆動系の推奨駆動位置と入力データ状態と表示内容との関係を記憶装置に格納している。例えば、走行モードが砂漠モードであるときは、駆動系の駆動方式がＨ４モードにありかつセンターデフがロック状態にあること（Ｈ４Ｌ）が推奨され、また、走行モードが雪泥砂登坂モードであるときは、駆動系の駆動方式がＬ４でありかつセンターデフがロック状態にあること（Ｌ４Ｌ）が推奨されることとなる。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、選択されている走行モードについて、記憶装置に格納された上記の関係と、４ＷＤ−ＥＣＵ１４から通信バス１９を介して供給される各入力スイッチ２０〜２４の状態や各アクチュエータ２８の状態を示す信号とに基づいて、駆動系の推奨駆動位置と現実の駆動位置との間に乖離が生じているか否か、すなわち、車両の駆動系が推奨駆動位置にないか否かの判別を行う（ステップ１０２）。

例えば、選択されている走行モードがモーグルモードである状況では、トランスファがＬ４モードになく（Ｌ４状態信号ＯＦＦ）、センターデフがアンロック状態にあり（センターデフロック状態信号ＯＦＦ）、又はリヤデフロックがロック状態にある（リヤデフロック状態信号ＯＮ）か否かの判別を行う。また、選択されている走行モードが岩石モードである状況では、トランスファがＬ４モードになく（Ｌ４状態信号ＯＦＦ）、センターデフがアンロック状態にあり（センターデフロック状態信号ＯＦＦ）、又はリヤデフロックがアンロック状態にある（リヤデフロック状態信号ＯＦＦ）か否かの判別を行う。

そして、車両の駆動系が推奨駆動位置にないと判別した場合、次に、表示系６６のマルチディスプレイの表示を下位層に切り替えて、車両の駆動系として推奨される推奨駆動位置の情報すなわちその推奨駆動位置を実現させるための入力スイッチ２０〜２４の操作方法をそのマルチディスプレイに表示して運転者に提示する（ステップ１０４）。例えば走行モードとして深雪／泥濘路モードが選択されているときにセンターデフがアンロック状態にあることで車両の駆動系が推奨駆動位置にない場合は、その推奨駆動位置である駆動系の駆動方式がＨ４モードになりかつセンターデフがロック状態になるようにすなわちトランスファスイッチ２０がＨ４モードに選択操作されかつセンターデフロックスイッチ２２がロック状態に選択操作されるように、“Ｈ４Ｌを選択して下さい”という文字を表示系６６にガイダンス表示する。

また、車両の駆動系が推奨駆動位置にないと判別した場合、走行モードの切り替えが未だ確定されていないとして、その際に選択されている走行モードを表示系６６に点滅表示させると共に、走行モードが遷移状態にあることを示すモード遷移中信号を通信バス１９に送出する。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、駆動系の推奨駆動位置の情報（スイッチ２０〜２４の操作方法）の表示系６６へのガイダンス表示を開始すると、駆動切り替えガイダンスカウンタを起動して、そのガイダンス表示を所定時間（例えば６０秒）Ｔ１継続させる。そして、その所定時間Ｔ１内に、４ＷＤ−ＥＣＵ１４から通信バス１９を介して供給される各入力スイッチ２０〜２４の状態に変化があるか否かに基づいて、駆動系の推奨駆動位置への切り替え操作が開始されたか否かを判別する。

４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、アクチュエータ２８が切り替え作動を行っている最中は、表示系２６のＬ４作動表示灯やセンターデフロック作動表示灯，リヤデフロック作動表示灯を点滅させる。そして、オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、上記切り替え操作が開始されたと判別した場合は、駆動切り替えガイダンスカウンタをカウント停止し、マルチディスプレイへの上記のガイダンス表示を停止すると共に、上記した所定時間Ｔ１内に、４ＷＤ−ＥＣＵ１４から通信バス１９を介して供給される各アクチュエータ２８の状態を示す信号に変化があるか否かに基づいて、駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了したか否かを判別する（ステップ１０６）。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、予め、図６に示す如き車両の駆動系が推奨駆動位置にない場合における入力データ状態と表示内容との関係を記憶装置に格納している。例えば、センターデフロックは、車両の加減速走行や後退により実現され易くなり、トランスファのＬ４モードは、車両を停めて変速機チェンジレバーがニュートラル位置にすれば実現され易くなり、リヤデフロックは、車両を少し直進走行させて停止させれば実現され易くなる。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、上記ステップ１０６の判別の結果、上記した所定時間Ｔ１内に駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了しないと判別した場合は、実現されない推奨駆動位置を基に、記憶装置に格納された上記の関係を参照して、マルチディスプレイにその実現を容易にする操作上のテクニックやヒント（車両の操作方法）を表示して運転者に提示する（ステップ１０８）。例えば、センターデフがロックされるべきであるにもかかわらず、表示系２６のセンターデフロック作動表示灯が点滅されてそのセンターデフのロックへの切り替えが完了しないとき（ＤＬインジケータ点滅要求ＯＮ時）は、“加減速走行又は後退してください”という文字を表示系６６にガイダンス表示する。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、駆動系の推奨駆動位置への切り替え操作が開始されると、駆動切り替え点滅中カウンタを起動する。そして、駆動系の推奨駆動位置への切替操作開始後、所定時間（例えば３００秒）Ｔ２内に、４ＷＤ−ＥＣＵ１４から通信バス１９を介して供給される各アクチュエータ２８の状態を示す信号に変化があるか否かに基づいて、駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了したか否かを判別する（ステップ１１０）。その結果、所定時間Ｔ２内に駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了しないと判別した場合は、選択される走行モードをノーマルモードに戻し（ステップ１１２）、そのノーマルモードを表示系６６に点灯表示させると共に、走行モードがノーマルモードにあることを示すモード信号を通信バス１９に送出する。

また、オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、上記ステップ１０２において車両の駆動系が推奨駆動位置にあると判別した場合、及び、上記ステップ１０６又は１０８において駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了したと判別した場合は、走行モードを選択されたものに確定して、その走行モードを表示系６６に点灯表示させると共に、その走行モードを示すモード信号を通信バス１９に送出する。

このように、本実施例のオフロードガイダンスシステム１２においては、モード選択スイッチ６２により選択される走行モードごとに、駆動システム１２においてスイッチ２０〜２４の操作により実現されるべき車両の推奨駆動位置が設定されると共に、更に、オフロードガイダンス開始スイッチ６４が押下された際に車両の現実の駆動系がその推奨駆動位置にない場合は、駆動系がその推奨駆動位置に切り替わるべきであるとして、スイッチ２０〜２４の操作方法が運転者に提示される。

例えば、走行モードとして深雪／泥濘路モードが選択されている状況では、オフロードガイダンス開始スイッチ６４が押下された際にトランスファがＬ４モードにある或いはセンターデフがアンロック状態にあることで車両の駆動系が推奨駆動位置にない場合は、駆動系の駆動方式がＨ４モードになりかつセンターデフがロック状態になるようにすなわちトランスファスイッチ２０がＨ４モードに選択操作されかつセンターデフロックスイッチ２２がロック状態に選択操作されるように、“Ｈ４Ｌを選択して下さい”という文字が表示系６６にガイダンス表示される。

かかるガイダンス表示がなされれば、運転者は、例えば深雪路や砂漠路で実現すべき駆動系の駆動位置（トランスファやセンターデフ，リヤデフの位置）を予め知らなくても、そのガイダンス表示を見ることで、その駆動位置が実現されるようにスイッチ２０〜２４を操作し易くなる。従って、本実施例のシステムによれば、モード選択スイッチ６２により選択された走行モードに合致する車両の駆動系の推奨駆動位置をスイッチ２０〜２４の操作により実現させ易くすることが可能となっており、選択走行モードに応じた推奨駆動位置の実現性を向上させることが可能となっている。

尚、本実施例において、選択されている走行モードに対して車両の駆動系が推奨駆動位置にある場合は、何ら運転者のスイッチ操作の必要性はなく、上記したガイダンス表示はなされない。従って、上記したガイダンス表示が不必要に行われるのを防止することが可能となっており、必要なときすなわち駆動系が推奨駆動位置にないときにのみガイダンス表示がなされることで、その推奨駆動位置への実現性を向上させることが可能となる。

また、本実施例のオフロードガイダンスシステム１２においては、上記の如く推奨駆動位置を実現させるためにスイッチ２０〜２４の操作方法の運転者への提示が開始された後、その開始時点から所定時間Ｔ１が経過しても、駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了しないとき、その推奨駆動位置が実現され易くなるように車両の操作方法が運転者に提示される。例えば、センターデフがロックされるべきであるにもかかわらず、センターデフのロックへの切り替えが完了しないとき（ＤＬインジケータ点滅要求ＯＮ時）は、“加減速走行又は後退してください”という文字が表示系６６にガイダンス表示される。

かかるガイダンス表示がなされれば、運転者は、例えばセンターデフをアンロックからロックに移行させる際の車両操作テクニック上のカンやコツを予め知らなくても、そのガイダンス表示を見ることで、スイッチ２０〜２４の操作によって駆動系の推奨駆動位置を実現させ易くするうえで行うべき車両操作を実施し易くなる。従って、本実施例のシステムによれば、車両の駆動系をスイッチ２０〜２４の操作により推奨駆動位置に実現させるうえで有効な車両状況を形成し易くすることが可能となっており、選択走行モードに応じた推奨駆動位置の実現性を更に向上させることが可能となっている。

尚、本実施例において、推奨駆動位置を実現させるためにスイッチ２０〜２４の操作方法が運転者に提示された後、駆動系の推奨駆動位置への切り替え操作が開始されてから所定時間Ｔ２が経過しても、駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了しないとき、選択される走行モードが自動的にノーマルモードに切り替えられ戻される。このため、走行モードの選択後、その走行モードに応じた推奨駆動位置を実現させるためのスイッチ２０〜２４の操作方法が運転者に提示された後も、長時間に亘って駆動系がその推奨駆動位置に切り替わらない状態（未完了状態）が続くのを防止することが可能となっている。

また、本実施例において、オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、車速が所定値を超えるときは、オフロードガイダンス開始スイッチ６４が押下されても、そのスイッチ操作を受け付けず、オフロードガイダンスが制御実行されるべき状態にないとする。尚、オフロードガイダンス開始スイッチ６４が押下されてオフロードガイダンスが制御開始された後、走行モードの遷移中に、車速が所定値を超えることとなるときには、選択される走行モードを自動的にノーマルモードに切り替えて戻すこととしてもよい。また、これらの場合には、オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、運転者に再度のオフロードガイダンスを促すべく、マルチディスプレイに、例えば“停止してからもう一度オフロードガイダンス開始スイッチを操作してください”という文字をガイダンス表示してもよい。

かかる構成によれば、車速がある程度上がった後に、その車速が上がる直前時点まで推奨されていた推奨駆動位置に駆動系が切り替わるのを防止することが可能になっていると共に、新たなオフロードガイダンスを促すことが可能になっている。

次に、図８及び図９を参照して、上記したオフロードガイダンスシステム１２の上記した基本的な動作とは異なる動作について説明する。図８は、本実施例のオフロードガイダンスシステム１２においてオフロードガイダンスＥＣＵ６０がかかる動作を実現すべく実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図９は、各駆動システム１０における各個別機能スイッチ３０〜３８，５０ごとにオフロードガイダンスの制御実行中に入力操作が無効とされる条件とその無効時における表示内容との関係をそれぞれ表した図を示す。

本実施例において、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６及びパワトレ１８はそれぞれ、予め、走行モードごとに、ＶＳＣ制御、Ａ−ＴＲＣ制御、ショックアブソーバの減衰力制御、及びセカンドスタート制御のそれぞれの作動許可有無の情報並びに作動許可のときは更にその制御内容をそれぞれ記憶装置に格納している。例えば、走行モードが深雪／泥濘路モードであるときは、ＶＳＣ制御及びＡ−ＴＲＣ制御がそれぞれ禁止され、減衰力制御のノーマルモードが許可され、セカンドスタート制御が許可される。一方、走行モードが砂漠モードであるときは、ＶＳＣ制御、Ａ−ＴＲＣ制御、及びセカンドスタート制御がそれぞれ禁止され、減衰力制御のノーマルモードが許可される。

また、ＶＳＣ−ＥＣＵ１６は、予め、走行モードごとに、クロール制御の作動許可有無の情報並びに作動許可のときは更に設定車速の情報をそれぞれ記憶装置に格納している。例えば、走行モードが深雪／泥濘路モードであるときは、クロール制御自体が禁止され、一方、走行モードが雪泥砂登坂モードであるときはクロール制御がハイモードで作動許可され、また、走行モードが岩石モードであるときはクロール制御がローモードで作動許可される。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、走行モードとしてノーマルモード以外のモードが選択されることでオフロードガイダンス制御を開始すると、その選択された走行モードを示すモード信号又は走行モードの遷移中を示すモード遷移中信号を通信バス１９を介して各ＥＣＵ１６，１８へ送信する。

ＥＣＵ１６，１８は、オフロードガイダンスＥＣＵ６０からモード遷移中信号又はノーマルモード以外の走行モードを示すモード信号を受信している場合（ステップ２００の肯定判定時）、オフロードガイダンス制御が実行中であるとして、個別機能スイッチ３０〜３４，５０による信号入力を無効とする（ステップ２０２）。例えば、パワトレＥＣＵ１６は、セカンドスタートスイッチ５０がオン操作されても、その操作を受け付けず、その結果として、セカンドスタート制御の実行停止を維持する。

尚、個別機能スイッチ３０〜３４，５０の操作に係る制御（ＶＳＣ制御、Ａ−ＴＲＣ制御、ショックアブソーバのスポーツモードでの減衰力制御、及びセカンドスタート制御）の実行中に、オフロードガイダンスＥＣＵ６０からモード遷移中信号を受信した場合は、オフロードガイダンス制御が開始されたとして、その個別機能スイッチ３０〜３４，５０の操作に係る制御を中止すると共に、以後、個別機能スイッチ３０〜３４，５０による信号入力を無効とする（ステップ２０２）。

かかる構成においては、オフロードガイダンスが制御実行されないときは、通常どおり、各個別機能スイッチ３０〜３４，５０の入力操作が有効となり、その操作による制御のオン・オフ切り替えが可能となる一方、オフロードガイダンスが制御実行されるときは、各個別機能スイッチ３０〜３４，５０の入力操作が無効となり、その操作による制御のオン・オフ切り替えが不可能となる。

また、ＥＣＵ１６，１８は、オフロードガイダンスＥＣＵ６０からノーマルモード以外の走行モードを示すモード信号を受信する場合、記憶装置に格納されている、その走行モードにおけるＶＳＣ制御、Ａ−ＴＲＣ制御、ショックアブソーバの減衰力制御、及びセカンドスタート制御のそれぞれの作動許可有無の情報を参照して、その走行モードについて作動許可される制御と作動制限される制御とを区分けし、以後、その作動許可制御を実行しかつその作動制限制御を作動制限する。例えば、走行モードが深雪／泥濘路モードであるときは、セカンドスタート制御を実行する。

かかる構成においては、走行モードが選択されるごとに、その選択された走行モードについて駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、以後オフロードガイダンス制御の実行中は、個別機能スイッチ３０〜３４，５０の入力操作が無くても、駆動システム１０の各制御（ＶＳＣ制御、Ａ−ＴＲＣ制御、ショックアブソーバの減衰力制御、及びセカンドスタート制御）が予め定められた制御内容で実行され或いは制限されることとなる。

従って、本実施例のシステムによれば、ノーマルモード以外の選択された走行モードについて駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、以後オフロードガイダンス制御の実行中は、その走行モードに応じて自動的に駆動システム１０の上記した制御を実行し或いは制限しつつ、各個別機能スイッチ３０〜３４，５０の入力操作に基づく制御切り替えを禁止することが可能となる。

このため、オフロードガイダンス制御の実行中は、車両を、各個別機能スイッチ３０〜３４，５０の入力操作に基づく制御切り替えによって走行モードにあまり適さない走行状態とするのを防止しつつ、選択された走行モードに対応した最適な走行状態を実現することが可能となっている。更に、この場合は、ノーマルモード以外の走行モードの選択に伴う制御の自動切替と各個別機能スイッチ３０〜３４，５０の入力操作に伴う手動切替とを調停することができ、その自動切替と手動切替とで制御干渉が発生するのを防止することが可能となっている。

更に、ＥＣＵ１６は、オフロードガイダンスＥＣＵ６０からノーマルモード以外の走行モードを示すモード信号を受信した場合、記憶装置に格納されているクロール制御の作動許可有無の情報を参照して、その走行モードについてクロール制御の作動が許可されているか否かを判別する。そして、肯定判定がなされる場合は、更に、記憶装置に格納されているクロール制御の設定車速モードの情報を参照して、クロール制御が実行される際の設定車速モードを選択し、その設定車速モードでのクロール制御を作動許可状態とする。例えば、走行モードが岩石モードであるときは、ローモードでのクロール制御を作動許可状態とする。

ＥＣＵ１６は、オフロードガイダンスＥＣＵ６０からノーマルモード以外の走行モードを示すモード信号を受信した場合、その走行モードが何れであってもクロールダイヤルスイッチ３８による信号入力を無効とする。また、その走行モードがクロール制御の作動を禁止するものであるときは、クロールメインスイッチ３６による信号入力を無効とする一方、その走行モードがクロール制御の作動を許可するものであるときは、クロールメインスイッチ３６による信号入力を有効とする。

かかる構成においては、選択された走行モードがクロール制御の作動を許可するものであり、かつ、その走行モードについて駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、その後オフロードガイダンス制御の実行中においてクロールメインスイッチ３６がオン操作されたときに、クロール制御がその走行モードに対して予め定められた設定車速モードで実行されることとなる。

従って、本実施例のシステムによれば、選択された走行モードがクロール制御の作動を許可するものでありその走行モードについて駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、その後オフロードガイダンス制御の実行中に、クロールメインスイッチ３６の入力操作に基づくクロール制御の切り替えを許可することができ、クロール制御を実行させることができる。このため、オフロードガイダンス制御の実行中でも、選択された走行モードによっては、車両をクロール制御により一定の低車速で走行させることが可能となる。

但し、このオフロードガイダンス制御の実行中でも、クロールダイヤルスイッチ３８の入力操作は無効となり、その操作によるクロール制御のモード切替は禁止される。このため、オフロードガイダンス制御の実行中に行われるクロール制御を、クロールダイヤルスイッチ３８の入力操作に基づいて任意に設定されるモードで行うのを防止しつつ、選択された走行モードに対応した最適なモードで行うことが可能となる。

本実施例において、上記の如くオフロードガイダンス制御の実行中に個別機能スイッチ３０〜３８，５０の入力操作が無効である状況において、その入力操作無効の個別機能スイッチ３０〜３８，５０が入力操作される（ステップ２０４）と、ＥＣＵ１６，１８は、その個別機能スイッチ３０〜３８，５０を検知して、そのスイッチ３０〜３８，５０の識別情報と入力操作が無効である旨とを示す操作不可信号を通信バス１９を介してオフロードガイダンスＥＣＵ６０へ送信する。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、予め、図９に示す如き各個別機能スイッチ３０〜３８，５０ごとに入力操作が無効とされる条件とその無効時における表示内容との関係を記憶装置に格納している。

オフロードガイダンスＥＣＵ６０は、ＥＣＵ１６，１８から操作不可信号を受信した場合、まず、その操作不可信号に含まれる個別機能スイッチ３０〜３８，５０の識別情報に基づいて、入力操作が無効とされるスイッチ３０〜３８，５０を特定する。そして、その特定したスイッチ３０〜３８，５０と、記憶装置に格納される上記の関係とに基づいて、その入力操作が無効とされた個別機能スイッチ３０〜３８，５０に対して表示すべき表示内容を特定して、その表示内容を表示系６６のマルチディスプレイに表示して運転者に提示する（ステップ２０６）。例えば、“オフロードガイダンス中のため操作出来ません”という文字を表示系６６にガイダンス表示する。

このように、本実施例のシステムによれば、オフロードガイダンス制御の実行中に入力操作が無効とされて制御の切替が制限される個別機能スイッチ３０〜３８，５０を表示系６６のマルチディスプレイを通じて運転者に知らせることが可能となっている。このため、運転者は、ディスプレイ画面を見ることで、オフロードガイダンス制御の実行中に機能しなくなった個別機能スイッチ３０〜３８，５０を知ることが可能となる。

また、この入力操作が無効とされた個別機能スイッチ３０〜３８，５０の運転者への提示は、運転者がそのスイッチ３０〜３８，５０を押下して入力操作したときに限りなされ、かつ、入力操作が実際になされた一つのスイッチ３０〜３８，５０に対してなされる。このため、かかる個別機能スイッチ３０〜３８，５０の運転者への提示が過度に行われるのを防止することが可能となっていると共に、実際の入力操作の有無に関係なく複数のスイッチ３０〜３８，５０についての提示が同時になされることに伴う弊害（煩雑や判り難さ）を防止することが可能となっている。

尚、上記の実施例においては、個別機能スイッチ３０〜３８，５０が特許請求の範囲に記載した「所定制御スイッチ」に、スイッチ３０〜３４，３８，５０が特許請求の範囲に記載した「特定の所定制御スイッチ」に、クロールメインスイッチ３６が特許請求の範囲に記載した「切替可スイッチ」に、ＶＳＣ制御、Ａ−ＴＲＣ制御、ショックアブソーバの減衰力制御、クロール制御、及びセカンドスタート制御の作動許可及び作動制限が特許請求の範囲に記載した「車両の制御状態」に、それぞれ相当している。

また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１６，１８が、個別機能スイッチ３０〜３８，５０の操作により各制御の作動許可と作動制限とを切り替えることにより特許請求の範囲に記載した「手動制御状態切替手段」が、オフロードガイダンスＥＣＵ６０が、モード選択スイッチ６２の操作により或いは自動的に走行モードを選択することにより特許請求の範囲に記載した「走行モード選択手段」が、ＥＣＵ１６，１８が、オフロードガイダンスＥＣＵ６０からの指示により各制御の作動許可と作動制限とを切り替えることにより特許請求の範囲に記載した「自動制御状態切替手段」が、図８に示すルーチン中ステップ２０２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「手動切替制限手段」が、ステップ２０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「制限スイッチ報知手段」が、それぞれ実現されている。

ところで、上記の実施例においては、モード選択スイッチ６２により選択され得る走行モードとして、ノーマルモードを含め６つの走行モードを用いることとしたが、少なくとも２つの走行モードを有するものを用いることとすればよく、また、新たなモードを追加して用いることとしてもよい。

また、上記の実施例においては、入力操作が無効とされる個別機能スイッチとして、ＶＳＣ停止スイッチ３０、Ａ−ＴＲＣ停止スイッチ３２、ＡＶＳスイッチ３４、クロールメインスイッチ３６、クロールダイヤルスイッチ３８、及びセカンドスタートスイッチ５０を用いることとしたが、その一部のスイッチのみを用いることとしてもよく、また、他の機能を果たす新たなスイッチを追加して用いることとしてもよい。

また、上記の実施例においては、オフロードガイダンスを、表示系６６のマルチディスプレイに文字を表示して行うこととしたが、そのマルチディスプレイに、例えばトランスファの絵や立体図、そのトランスファを位置させるべき推奨駆動位置、或いは操作方向を示す矢印などを表示して行うこととしてもよい。

また、上記の実施例においては、オフロードガイダンスを、表示系６６のマルチディスプレイを用いて視覚的に行うこととしたが、独立して或いは同時にスピーカを用いて音声的に行うこととしてもよい。例えば、“Ｌ４Ｌを選択してください”などを音声ガイダンスしてもよく、また、更に詳細に“トランスファをＬ４モードにし、センターデフロックスイッチをロック状態にしてください”などを音声ガイダンスしてもよい。

１０ 駆動システム
１２ オフロードガイダンスシステム
１４ ４ＷＤ−ＥＣＵ
１６ ＶＳＣ−ＥＣＵ
１８ パワトレＥＣＵ
２０ トランスファスイッチ
２２ センターデフロックスイッチ
２４ リヤデフロックスイッチ
３０ ＶＳＣ停止スイッチ
３２ Ａ−ＴＲＣ停止スイッチ
３４ ＡＶＳスイッチ
３６ クロールメインスイッチ
３８ クロールダイヤルスイッチ
５０ セカンドスタートスイッチ
６０ オフロードガイダンスＥＣＵ
６２ モード選択スイッチ
６４ オフロードガイダンス開始スイッチ
６６ 表示系

Claims (6)

1. 所定制御スイッチの操作により車両の制御状態を切り替える手動制御状態切替手段と、
   車両走行時における走行モードを選択する走行モード選択手段と、
   前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の特定の走行モードが選択された場合に、車両の制御状態を自動的に所定の制御状態に切り替える自動制御状態切替手段と、
   前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の特定の走行モードが選択されている場合に、前記手動制御状態切替手段によって特定の所定制御スイッチの操作により車両の制御状態が切り替わるのを制限する手動切替制限手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記所定制御スイッチは、前記特定の所定制御スイッチとは別に、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の走行モードが選択された場合にも前記手動制御状態切替手段によって操作により車両の制御状態が切り替わるのを許容する切替可スイッチを含むことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
3. 前記手動切替制限手段により車両の制御状態の切り替えが制限される前記特定の所定制御スイッチを運転者に知らせる制限スイッチ報知手段を備えることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
4. 前記制限スイッチ報知手段は、前記手動切替制限手段により車両の制御状態の切り替えが制限される前記特定の所定制御スイッチを、該特定の所定制御スイッチが操作されたときに運転者に知らせることを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
5. 前記手動制御状態切替手段は、所定制御スイッチの操作により車両の駆動系の作動状態を切り替え、
   前記走行モード選択手段は、走行モードを通常走行モード及びオフロード走行に適した複数のオフロードモードのうちから一つ選択し、
   前記自動制御状態切替手段は、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の前記オフロードモードが選択されるごとに、該選択されたオフロードモードに対して推奨される駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、以後、該選択されたオフロードモードに応じて自動的に、駆動系の作動状態を切り替える駆動システムの制御を実行し或いは制限すると共に、
   前記手動切替制限手段は、前記走行モード選択手段により通常走行モード以外の前記オフロードモードが選択されるごとに、該選択されたオフロードモードに対して推奨される駆動系の推奨駆動位置への切り替えが完了した場合、以後、前記手動制御状態切替手段によって特定の所定制御スイッチの操作により前記駆動システムの制御がオン・オフ切替されるのを禁止することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項記載の車両制御装置。
6. 前記駆動システムの制御は、車両の旋回挙動の安定性を確保する制御、アクセル操作に伴う加速時における挙動安定性を確保する制御、ショックアブソーバの減衰力を可変する制御、又は２速発進を行う制御であることを特徴とする請求項５記載の車両制御装置。

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