JP2010012836A

JP2010012836A - 駐車支援装置及び駐車支援方法

Info

Publication number: JP2010012836A
Application number: JP2008172772A
Authority: JP
Inventors: Yoshinori Kusayanagi; 佳紀草柳
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2008-07-01
Filing date: 2008-07-01
Publication date: 2010-01-21
Anticipated expiration: 2028-07-01
Also published as: JP5380926B2

Abstract

【課題】駐車のため停止する位置が任意位置であっても、容易に目標駐車位置への駐車を可能とすることを課題とする。
【解決手段】車体の複数位置に設置されたカメラ２で自車両周囲を撮像し、撮像で得られた撮像信号を、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号に視点変換部１１Ｂで変換合成して俯瞰画像を作成し、作成された俯瞰画像に描画制御部２０Ｂで運転者に駐車を支援する案内指標を設定し、作成された俯瞰画像に設定された案内指標を重畳画像合成部１３Ｂで重畳して重畳画像を作成し、モニタ８に作成された重畳画像を表示することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、進入路に沿って縦、若しくは左右横方向に配置された駐車枠に駐車しようとする際に、駐車操作の案内をする駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

駐車枠への駐車を容易とするための駐車支援装置として、従来、特許文献の特許第３６３２６３２号公報に開示されたものがある。

これは、目標の駐車枠への縦列駐車に際して、まず自車両を目標の駐車枠と平行でかつ目標の駐車枠に隣接する前方の駐車枠の後端ラインに運転席が並ぶ位置に停止させて、この位置を基準位置として互いに外接する円弧を組み合わせた軌跡に沿って設定した第１〜第４位置を経て目標駐車位置へ案内するようにしたものである。
特許第３６３２６３２号公報

しかしながら、上記従来の装置は駐車案内開始の基準位置を目標の駐車枠と平行でかつ前方の駐車枠の後端ラインに運転席が並ぶ位置に限定しているので、駐車支援がとくに求められる初心者にとっては、この基準位置の条件を満たすこと自体が困難であり、目標駐車位置へ駐車することが難しい。

したがって本発明は、駐車のため停止する位置が任意位置であっても、容易に目標駐車位置への駐車が可能となる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

このため本発明は、車両の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、その撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して俯瞰画像を作成し、俯瞰画像における自車両の現在位置に基づく案内指標を設定して、俯瞰画像に案内指標を配置した重畳画像を作成し、この重畳画像を表示手段に表示することを特徴とする。

本発明によれば、自車両周囲を撮像して得られた撮像信号を変換合成して俯瞰画像を作成し、俯瞰画像における自車両の現在位置に基づく案内指標を設定し、俯瞰画像に案内指標を配置して作成された重畳画像を表示することで、運転者は表示された案内指標を参照することで駐車枠への進入位置を容易に把握することができる。

以下、本発明の実施の形態を実施例１〜５により詳細に説明する。

図１は実施例１に係る駐車支援装置１Ｂの構成を示すブロック図である。

駐車支援装置１Ｂは、コントロールユニット１０Ｂに対して、カメラ２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）、駐車支援起動スイッチ３Ｂ、モニタ８、が接続されて構成される。

カメラ２は車両の４隅または４辺にそれぞれ設置された複数台からなり、自車両周囲の所定距離範囲、例えば５ｍの範囲の路面を撮像して、撮像信号をコントロールユニット１０Ｂに出力する。

駐車支援起動スイッチ３Ｂは車室内インストメントパネル（インパネ）、若しくは、ステアリングに設置されており、図２に示すような駐車の方向や方式を運転者が選択できるようになっている。

図２において、自車両アイコン３１は自車両を表し、スイッチノブ３２〜３６は自車両の方向に対して、いずれの方向の駐車枠へ駐車しようとしているのかを選択するスイッチとなっている。具体的に、スイッチノブ３２は自車両の左方向に位置する駐車枠に対して前進して並列駐車を行う場合、スイッチノブ３３は自車両の右方向に位置する駐車枠に対して前進して並列駐車を行う場合、スイッチノブ３４は自車両の左方向に位置する駐車枠に対して後退して並列駐車を行う場合、スイッチノブ３５は自車両の右方向に位置する駐車枠に対して後退して並列駐車を行う場合、スイッチノブ３６は自車両の左方向に位置する駐車枠に対して後退して縦列駐車を行う場合に操作する。

駐車支援起動スイッチ３Ｂは、駐車支援表示の開始をコントロールユニット１０Ｂへ出力すると共に、描画制御部２０Ｂに運転者に選択された駐車方式を出力する。

モニタ８は、インストルメントパネルに設置され、コントロールユニット１０Ｂの出力により支援情報を画像表示する。モニタ８としては液晶やＣＲＴなど適宜選択可能である。

コントロールユニット１０Ｂは、内部メモリを備えたＣＰＵで構成され、以下の機能部位を有する。

すなわち、視点変換部１１Ｂは、カメラ２からの画像信号による画像フレームが、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像フレームになるように、画素を並べ替えた画像信号へ変換する。

俯瞰画像作成部１２Ｂは、各カメラ２の視点変換された画像信号をもとに画像合成して、自車両の直上から見た自車両周囲の俯瞰画像を作成する。図５に自車両アイコンＭｃで表される自車両の側方に駐車枠Ｓを区画する枠線Ｈがある場合の俯瞰画像例を示す。枠線Ｈは、駐車枠Ｓの並びを示す駐車枠線、壁面、あるいは駐車車両の列を象徴化して示している。自車両周囲の俯瞰画像は重畳画像合成部１３Ｂへ送られる。

メモリ２９には、モニタ８に表示する自車両アイコンＭｃ、ならびに運転者に駐車を支援する際の案内指標（アイコン）の画像データが格納されている。

図３にこれらの画像データに基づく案内指標の一例を示す。

図３（ａ）は縦列後退駐車用の案内指標で、前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６からなり、前部最外周の案内指標４４は自車両（自車両アイコンＭｃ）の右側の旋回中心点Ｐｃｒを中心（要）として、自車両（自車両アイコンＭｃ）の車体の左前端を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしている。後部最外周の案内指標４６は、同図に示すように、同じ旋回中心点Ｐｃｒを中心（要）として、自車両後端部を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしている。

なお、後部最外周の案内指標４６は、旋回時の自車両車体後部の通過領域を示すものであるから、その外縁は、前部最外周の案内指標４４と同様に車体の左後端を通るものとしてもよいが、ここでは簡単のため左後輪Ｗｌの接地点を通るものとしている。したがって、外縁が旋回外側の後輪の接地点から左後端の間を通る円上の円弧であれば後部最外周の案内指標４６として適当である。

前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６は、それぞれ外縁部分が強調されるように、要から外縁へ向かうほどに濃くなるようにグラデーションが施されているとともに、半透明で他の画像の上に重なったときでも当該他の画像も認識可能となるように設定される。

また、上記案内指標４４，４６は、旋回中心点を右側としているが、左側を旋回中心点Ｐｃｌとした場合でも、左右を逆にすることで同様に案内指標が設定される。

図３（ｂ）は並列後退駐車用の案内指標で、同図（ａ）に示す案内指標に対して、自車両（自車両アイコンＭｃ）の左側の旋回中心点Ｐｃｌを基準にして後部最内周の案内指標４７を追加したものである。後部最内周の案内指標４７は、同じ旋回中心点Ｐｒｌを中心として、自車両後端部を通る旋回円軌跡の１／４の円弧をなしている。

なお、後部最内周の案内指標４７と後部最外周の案内指標４６の外縁で囲まれた領域では、旋回時の自車両車体後部の通過領域を示すものであるから、案内指標４７は、前部最外周の案内指標４４と同様に車体の右後端を通るものとしてもよいが、ここでは簡単のため左後輪Ｗｌの接地点を通るものとしている。したがって、案内指標４７は旋回内側の後輪の接地点から左後端の間を通る円上の円弧であれば後部最内周の案内指標として適当である。

後部最内周の案内指標４７と後部最外周の案内指標４６の外縁で囲まれた領域は、前部最外周の案内指標４４や後部最外周の案内指標４６と同様に、それぞれ外縁部分が強調されるように、要から外縁へ向かうほどに濃くなるようにグラデーションが施されているとともに、半透明で他の画像の上に重なったときでも当該他の画像も認識可能となるように設定される。

図３（ｂ）では自車両の左方向に存在する駐車枠に対して、後退並列駐車を行う場合の案内指標の例を説明したが、駐車支援起動スイッチ３Ｂで右方向の並列後退駐車が選択された場合には、右側の旋回中心点Ｐｃｒを中心（要）として左右方向を反転した案内指標を表示する。

図３（ｃ）は並列前進駐車用の案内指標で、最大転舵状態で前進し、自車両の向きが略９０°変化するまでの前進自車両軌跡を示すものである。具体的に、案内指標８０は自車両の左側の旋回中心点Ｐｃｌを中心にして自車両外側（右）前端が前進時に描く軌跡を表し、案内指標８１は同条件で自車両内側（左）後輪が描く軌跡を表し、案内指標８２は自車両が略９０°変化するまで前進した時の位置における自車両前部（略自車両大）を表し、案内指標８３は案内指標８２と同様に前進した時の位置おける自車両の側部（略自車両大）を表し、案内指標８４は自車両を表し、案内指標８０〜８３で囲まれた領域で、外縁部分が強調され、且つ半透明で他の画像の上に重なったときでも当該他の画像も認識可能となるように設定される。

なお、案内指標８１は旋回時の自車両車体後部の通過領域を示すものであるから、その外縁は車体端を通るものとしてもよいが、ここでは簡単のため左後輪Ｗｌの接地点を通るものとしている。したがって、外縁が旋回内側の後輪の接地点から左後端の間を通る円上の円弧であれば案内指標として適当である。

図３（ｃ）では自車両の左方向に存在する駐車枠に対して、前進並列駐車を行う場合の案内指標の例を説明したが、駐車支援起動スイッチ３Ｂで右方向の並列前進駐車が選択された場合には、右側の旋回中心点Ｐｃｒを中心に左右方向を反転した案内指標を表示する。

図３において、モニタ８の画面に表示される現在旋回中心点（右側はＰｃｒ、左側はＰｃｌ）の現在旋回中心点アイコンは、点をイメージさせる小径の円形状である。自車両の形状、サイズや上記案内指標のサイズ等は、車両の仕様によって定まる固有のものであるから、各アイコンの画像データは予め設定されてメモリ２９に格納されている。

図１に戻り、描画制御部２０Ｂは、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオンされたときに起動し、運転者によって選択された方式の駐車支援表示用の案内指標をメモリ２９に格納された案内指標の画像データの中から呼び出し、重畳画像合成部１３Ｂへ送る。更に、描画制御部２０Ｂは現在旋回中心点Ｐｒの情報に基づいて各案内指標の配置を制御する。

重畳画像合成部１３Ｂは、俯瞰画像作成部１２Ｂ、描画制御部２０Ｂに接続され、自車両周囲の俯瞰画像上に、上記自車両アイコンＭｃや案内指標を重ねた重畳画像を作成し、モニタ８に当該重畳画像を表示させる。

図４はコントロールユニット１０Ｂにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。図４に示す制御手順は、運転者が駐車枠を視認して任意の位置で停車し、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオンされることにより開始する。最初の停車位置は厳密でなくてよい。

まず、ステップ３００において、カメラ２を撮像開始させ、路面を撮像させる。

ステップ３０１では、俯瞰画像作成部１２Ｂが、視点変換部１１Ｂを経た撮像信号（画像信号）をもとに自車両周囲の俯瞰画像を作成する。

ステップ３０２で、現在位置における自車両の最小回転半径に基づくの現在旋回中心点Ｐｃを設定する。

ステップ３０３において、描画制御部２０Ｂがメモリ２９から自車両アイコン、運転者のスイッチ操作によって選択された案内指標、現在旋回中心点アイコンの画像データを読み出し、ステップ３０４において、重畳画像合成部１３Ｂに対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。

これにより、モニタ８には駐車支援のための画像として、自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。

ステップ３０５において、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオフされたか否かを監視し、オフされた場合にはステップ３０６で自車両アイコン、及び、現在旋回中心点アイコンの表示を消して処理を終了する。一方、ステップ３０５において、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオフされない場合には処理を継続する。

なお、俯瞰画像はカメラ２で撮像した自車両の周囲であるから、モニタ８では自車両アイコンを画面中央に位置させて表示するのが画像処理上は簡便であるが、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオンされた時点で最初に生成される俯瞰画像における駐車枠Ｓを含む周囲画像を固定し、モニタ画面では相対的に現在位置の自車両アイコンの位置が変化する表示としてもよい。

図６のモニタ画面に示すように、前部最外周の案内指標４４はその扇形状の要を現在位置の自車両アイコンＭｃの左右後輪（Ｍｌ，Ｍｒ）の接地点を通る直線Ｋ上にある現在旋回中心点Ｐｒに一致させ、扇形状の左辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。また、後部最外周の案内指標４６は扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｒに一致させ、扇形状の右辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６は半透明であるから、自車両アイコンＭｃは透過視認できる。

次に、各駐車方法についてのアイコンの使い方を説明する。

先ず図５〜図１０を参照して、駐車支援起動スイッチ３Ｂの縦列後退駐車用のスイッチノブ３６が操作された場合の使い方を説明する。

図５は駐車枠Ｈに対して、駐車枠Ｓが存在して（Ｓは駐車枠線で囲まれた領域でもよいし、又は前後の停車車両間のギャップであってもよい）、該駐車枠Ｓの手前で自車両（自車両アイコンＭｃ）が、停車している様子を俯瞰画像にして、車室内のモニタ８へ表示したものである。

図６は図５の車両位置において、駐車支援起動スイッチ３Ｂの縦列後退駐車用のスイッチノブ３６を操作した様子を示す。具体的には、自車両アイコンＭｃに対して、図３（ａ）で説明した案内指標４４，４６が付加された状態で、該案内指標４４，４６は自車両アイコンＭｃ側に固定されるため、以降自車両位置が変化した場合でも、モニタ８内での自車両アイコンＭｃの位置が変化しない表示方式においては、案内指標の位置も変化しないので、モニタ８内の駐車枠Ｈや駐車枠Ｓ等の撮像側が変化するのみとなる。

図７は図６の位置から前進し、縦列後退駐車を開始する位置へ移動した様子を示す。駐車枠Ｓの大きさにもよるが、目安として、案内指標の前部と後部との境界（後輪車軸の延長線）が駐車枠Ｓの上部を越える位置まで前進する。

図８は図６の位置から左方向へ最大転舵してから後退した様子を示す。最大転舵後退の目安としては、以降の操作を含めて、前部の案内指標４４が駐車枠Ｓの上部と接触せず、且つ後部の案内指標４６が駐車枠Ｓの左側面と接触しない両条件を満足する位置へ、直進後退で到達可能となる位置（角度）まで後退する。

図９は図８の位置からハンドルを中立位置に戻してから真っ直ぐに後退した様子を示す。上記図５〜図９においては、真っ直ぐに後退することによって、前部の案内指標４４が駐車枠Ｓの上部と接触しない程度に接近し、且つ後部の案内指標４６が駐車枠左側面と接触しない程度に接近する両条件を成立させるよう説明したが、特に真っ直ぐ後退せずとも、図８に示す最大転舵後退で、上記の両条件を満たすことができれば、図７に示す工程は不要となり、省略してもかまわない。

図１０は図９の位置から右方向へ最大転舵してから後退した様子を示す。最大転舵状態で後退する位置の目安は、自車両と駐車枠Ｓとの角度が平行で、且つ自車両後部が駐車枠Ｓの後部からはみ出さない位置である。また、後退する時にも、自車両の最も外周となる左前部の描く軌跡と、後退時の進行方向前側になる左後部（若しくは左後輪部）の軌跡とが、図７に示す状態と同じであるため、図７において駐車枠Ｓと案内指標４４とが接触しない状態であれば、そのまま最大転舵後退しても駐車枠Ｓと接触することはない。

但し、自車両の後部と駐車枠Ｓの下部分との接触については、運転者自身が注意して停車位置を決定する必要がある。同様に、駐車枠Ｓと自車両とが平行になった以降も、更に後退を行った場合も、自車両後部と駐車枠Ｓの下部分、及び自車両の左前部と駐車枠Ｓの側面とが接触する可能性もでてくるので、運転者自身による注意が必要である。

次に、図１１〜図１４を参照して、上記と同様に駐車支援起動スイッチ３Ｂの縦列後退駐車用のスイッチノブ３６が操作された場合の他の使い方を説明する。なお、図１１は図６、図１３は図９、図１４は図１０と同様なのでその説明は省略する。

図１２は図１１に示す車両位置から、先の図５〜図１０で説明した直進前進→最大転舵後退のように移動するのではなく、駐車枠Ｓの手前から一気に図１２に示す位置へ、右旋回しながら前進する様子を示す。このように、直進前進→最大転舵後退の二つのタスクを、右旋回しながら前進の一つのタスクに置き換えることができるため、操作の負荷が低減できる。更に、上記で最大転舵後退タスクは特に初心者においては負荷が高く、上手くいかない場合には何度も切り返すといった難易度の高いタスクを、初心者でも容易に行える前進タスクに置き換えられるので、更なる操作負荷の低減を行うことができる。

次に、図１５〜図２０を参照して、駐車支援起動スイッチ３Ｂの並列後退駐車用のスイッチノブ３４、または３５が操作された場合の使い方を説明する。

図１５は駐車枠７１（駐車枠線で囲まれた領域でもよいし、又は左右の停車車両間のギャップであってもよい）に対して、該駐車枠７１の手前で自車両（自車両アイコンＭｃ）が、停車している様子を俯瞰画像にして、車室内のモニタ８に表示したものである。また、立体の障害物７０は駐車枠７１に対向して存在する立体の障害物で、例えば壁や対向駐車枠に駐車された車両の前端のようなものを表している。

図１６は図１５の車両位置において、駐車支援起動スイッチ３Ｂの並列後退駐車用のスイッチノブ３４を操作した様子を示す。具体的には、自車両アイコンＭｃに対して、図３（ｂ）で説明した案内指標４７が付加された状態を示す。

図１７は図１６の位置から前進し、並列後退駐車を開始する位置へ移動した様子を示す。駐車枠７１と障害物７０との距離にもよるが、目安として、前部の案内指標４４が障害物７０と接触せず、且つ後部の案内指標の旋回内側の案内指標４７が駐車枠７１の左側に一致する位置まで前進する。

図１８〜図１９は図１７の位置から左方向へ最大転舵してから後退した様子を示す。最大転舵後退の目安としては、自車両と駐車枠７１との角度が平行で、且つ自車両後部が駐車枠７１からはみ出さない位置である。また、後退する時にも、自車両の最も外周となる右前部の描く軌跡と、後退時の進行方向前側になる左右後部（若しくは左右後輪部）の軌跡とが、図１７、図１８ならびに図１９の状態とで同じであるため、図１７において駐車枠７１と後部の案内指標４６，４７とが接触しない状態であれば、そのまま最大転舵後退しても駐車枠７１と接触することはない。

以上は駐車支援起動スイッチ３Ｂのスイッチノブ３４が操作された場合で説明してきたが、図２０はスイッチノブ３５が操作された場合のアイコン表示を示す。具体的には、スイッチノブ３４が操作された時の案内指標に対して、車両前後方向の中心軸を基準にして左右勝手違いである。但し、右方向転舵時の最小回転半径と、左方向転舵時の最小回転半径とが異なる車両については、図３で説明した条件を満足するような旋回方向毎の案内指標を個別に用意する必要がある。

次に、図２１〜図２６を参照して、駐車支援起動スイッチ３Ｂの並列前進駐車用のスイッチノブ３２，３３が操作された場合の使い方を説明する。

図２１は最も端の駐車枠７１（駐車枠線で囲まれた領域でもよいし、又は停車車両と障害物間とのギャップであってもよい）に対して、該駐車枠７１の手前で自車両（自車両アイコンＭｃ）が、停車している様子を俯瞰画像にして、車室内のモニタ８に表示したものである。また、立体の障害物７０は先と同様である。

図２２は図２１の車両位置において、駐車支援起動スイッチ３Ｂの並列前進駐車用のスイッチノブ３２を操作した様子を示す。具体的には、自車両アイコンＭｃに対して、図３（ｃ）で説明した案内指標が付加された状態である。

図２３は図２２の位置から前進し、並列前進駐車を開始する位置へ移動した様子を示す。駐車枠７１と障害物７０との距離にもよるが、案内指標の先端部にある略自車大の案内指標８２、８３が駐車枠７１の左右枠線に接触せず、且つ前部の案内指標８０が障害物７０と接触しない位置まで前進する。

図２４〜図２５は図２３の位置から左方向へ最大転舵してから前進した様子を示す。最大転舵前進の目安としては、自車両と駐車枠７１との角度が平行になる位置である。即ち、図２３で駐車枠７１にセットした案内指標の先端部にある略自車大の案内指標８２、８３の位置に自車両が到達するまでの位置である。

また、前進する時にも、自車両の最も外周となる右前部の描く軌跡と、障害物７０との位置関係とが、図２３、図２４ならびに図２５の状態とで同じであるため、図２３において障害物７０と案内指標８０とが接触しない状態であれば、そのまま最大転舵前進しても、障害物７０と接触することはない。

以上は駐車支援起動スイッチ３Ｂのスイッチノブ３２が操作された場合で説明してきたが、図２６はスイッチノブ３３が操作された場合のアイコン表示を示す。具体的には、スイッチノブ３２が操作された時の案内指標に対して、車両前後方向の中心軸を基準にして左右勝手違いである。但し、右方向転舵時の最小回転半径と、左方向転舵時の最小回転半径とが異なる車両については、図３で説明した条件を満足するような旋回方向毎の案内指標を個別に用意する必要がある。

後述する実施例４の図５６（ａ）に示すように、縦列後退駐車用の案内指標では、モニタ８の画面において、駐車枠Ｓの前端側における枠線Ｈの角部と前部最外周の案内指標４４とが干渉している場合、または自車両が同図（ｂ）に示すように、駐車枠Ｓの側壁と後部最外周の案内指標４６とが干渉しているような場合は、このまま最大転舵状態で後退して枠線Ｈの角部、若しくは駐車枠Ｓの側壁と干渉することが把握できるため、両案内指標が接触しないよう再度前進して後退（位置へ切り返し）する。

同様に、図２７に示すように、並列後退駐車用の案内指標では、前部の案内指標４４が駐車車両（図示せず）、若しくは障害物７０に干渉している場合や、後部の案内指標４６、４７が既駐車車両（図示せず）に干渉したり、駐車枠線を跨いだ状態の場合は、現在位置からでは駐車枠７１に収めることができないことを容易に把握することができる。

一方、図２８に示す並列前進駐車用の案内指標では、前部の案内指標４４が駐車車両（図示せず）、若しくは障害物７０に干渉している場合は、現在位置からでは駐車枠７１に収めることができないことを容易に把握することができる。

上記に説明したように、現在位置からでは他車両や周囲障害物に干渉しないで駐車することができない状態であることが容易に把握できるため、最大転舵を開始する位置をずらし、各案内指標が障害物と干渉しない位置まで移動するように、運転者自身が駐車戦略（駐車の仕方）を変更するようになる。

本実施例１においては、図４のフローチャートにおけるステップ３０１が俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ３０３、３０４が重畳画像合成手段を構成し、モニタ８が表示手段に相当する。

本実施例１は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ８に表示するとともに、現在位置における自車両Ｍｃの最小回転半径での右側（進入路側）の現在旋回中心点Ｐｃを求め、俯瞰画像にそれぞれ扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｃにおいた各案内指標４４，４６，４７，８０〜８４を駐車方法に応じて適切に選択して俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車枠Ｓ内まで他との干渉なしに進入可能であるか否かをモニタ８の画面上で容易に確認することができる。これにより、運転者は並列や縦列といった駐車の仕方に応じた適切な案内指標の案内指標を選択して参照することで、運転者は容易に駐車を行うことが可能となる。したがって、本実施例１の装置においては、運転者に対して的確かつ十分に駐車支援を行うことができる。

次に、本発明の実施例２について説明する。

図２９は実施例２に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

この実施例２で採用した駐車支援装置１Ｃのコントロールユニット１０Ｃは、先の実施例１におけるコントロールユニット１０Ｂに対して、駐車枠検出部１４、駐車枠接触検出部４０、ならびに描画制御部２０Ｂに代えて描画制御部２０Ｃを備えた点が異なる。

そして、メモリ２９には自車両アイコンＭｃ、実施例１で説明した各種の案内指標（４４、４６、４７、８０〜８４）に加えて、本実施例２で用いる現在旋回中心点アイコン５６の各画像データが格納される。各アイコンの画像データは予め設定されてメモリ２９に格納されている。

駐車枠検出部１４は、俯瞰画像作成部１２Ｂに接続されて、俯瞰画像を画像処理して枠線Ｈを抽出して枠線Ｈで区画される駐車枠Ｓを検出する。

駐車枠接触検出部４０には、駐車枠検出部１４とメモリ２９が接続され、駐車枠検出部１４で検出された駐車枠Ｓに、俯瞰画像に表示された自車両アイコンＭｃの一部が入ったことを検出し、描画制御部２０Ｃへ送信する。

描画制御部２０Ｃは、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオンされたときに起動し、メモリ２９に格納された画像データを重畳画像合成部１３Ｂへ送るとともに、その画像データに基づくアイコンの配置を制御する。更に、描画制御部２０Ｃは、駐車枠接触検出部４０で自車両アイコンＭｃと駐車枠Ｓとの接触が検出された場合には、自車両前方の一部の案内指標をモニタ８の画面表示から削除する。

他の構成は、図１に示した実施例１と同様である。

図３０はコントロールユニット１０Ｃにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ４００において、カメラ２を撮像開始させ、路面を撮像させる。

ステップ４０１では、俯瞰画像作成部１２Ｂが、視点変換部１１Ｂを経た撮像信号（画像信号）をもとに自車両周囲の俯瞰画像を作成する。

ステップ４０２では、駐車枠検出部１４が、俯瞰画像を画像処理して駐車枠Ｓを検出する。

ステップ４０３では、現在位置における自車両の最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｒを設定する。

ステップ４０４では、描画制御部２０Ｃがメモリ２９から自車両アイコンＭｃ、運転者のスイッチ操作によって選択された案内指標、現在旋回中心点アイコン５６の画像データを読み出し、ステップ４０５において、重畳画像合成部１３Ｂに対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。これにより、モニタ８には駐車支援のための画像として、自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。

ステップ４０６では、ステップ４０２で検出した駐車枠Ｓと、ステップ４０５で重畳した自車両アイコンＭｃとの位置関係を監視し、駐車枠Ｓの左右線の間に自車両アイコンＭｃの一部が入った（接触）か否かを判断する。判別の結果、自車両アイコンＭｃが駐車枠Ｓと接触した場合には、ステップ４０７へ進み、接触していない場合にはステップ４０６を繰り返して両者の接触を監視する。

ステップ４０７では、自車両の一部が駐車枠Ｓに入っているため、周囲との接触確認が不要となった案内指標（４４、若しくは８２、８３、８４）をモニタ８の表示から削除する。

ステップ４０８では、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオフされたか否かを監視し、オフされた場合にはステップ４０９で自車両アイコンＭｃ、及び現在旋回中心点アイコン５６の表示を消して処理を終了する。一方、ステップ４０８において、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオフされない場合には処理を継続する。

次に、図３１〜図３３を参照して、駐車支援起動スイッチ３Ｂの並列後退駐車用のスイッチノブ３４が操作された場合の使い方を説明する。

先ず、先の図１５〜図１７に示すと同様の状態を経た後、図３１は自車両の位置から駐車枠検出部１４で検出した駐車枠（左右の駐車枠線からなる長方形）と、自車両アイコンＭｃとが接触した状態を示す。即ち、駐車枠７１の左右駐車枠線端を結ぶ直線と、自車両アイコンＭｃとが接触（若しくは、所定画素数以上が上記直線を超えた）したことを、駐車枠接触検出部４０によって検出された状態である。

図３２は図３１と同じ自車両位置ではあるが、前部の案内指標４４をモニタ表示から消した状態を示す。自車両の後部が左右の駐車枠線間に入ったため、それまで注意していた前部の案内指標４４については障害物をパスした状態となる、ゆえに、以降の操作で注意資源を投入すべき個所としての後部の案内指標４６に注力させる意味をこめて、前部の案内指標４４を表示から消して、後部の案内指標４６のみを表示させる。

図３３は図３２の位置から更に後退した状態で駐車枠線と平行になり停車した状態を示す。

次に、図３４〜図３７を参照して、駐車支援起動スイッチ３Ｂの並列前進駐車用のスイッチノブ３２が操作された場合の使い方を説明する。

先ず、先の図２１〜図２３に示すと同様の状態を経た後、図３４は図２１に示す自車両位置から前進し、駐車枠検出部１４で検出した駐車枠（左右の駐車枠線からなる長方形）と、自車両アイコンＭｃとが接触した状態を示す。即ち、駐車枠７１の左右駐車枠線端を結ぶ直線と、自車両アイコンＭｃとが接触（若しくは、所定画素数以上が上記直線を超えた）したことを、駐車枠接触検出部４０によって検出された状態である。

図３５は図３４と同じ自車両位置ではあるが、前部の案内指標８２、８３、８４をモニタ表示から消し、自車両端部の破線で表示された案内指標８０、８１を実線で表示された案内指標９０、９１に変更した状態を示す。

並列前進駐車用の案内指標については、先端部に自車両大の形状があるため、自車両の前進に伴って駐車枠７１に設定した自車両大の案内指標８２〜８４も移動してしまい停車部位がわかりずらくなる。ゆえに、前進時に障害物との接触を確認するための軌跡線となる案内指標９０、９１はモニタ表示に残して、停車位置がわかりずらくなる原因となる案内指標８２〜８４をモニタ表示から削除する。

図３６、図３７は先の図２４、図２５と同じ自車両位置ではあるが、自車両大の案内指標８２〜８４を表示しない状態を示す。

本実施例２は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ８に表示するとともに、現在位置における自車両の最小回転半径での右側（進入路側）の現在旋回中心点Ｐｒを求め、俯瞰画像にそれぞれ扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｒにおいた各種の案内指標を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車枠Ｓ内まで他との干渉なしに進入可能であるか否かをモニタ８の画面上で容易に確認することができる。

これにより、運転者は並列や縦列といった駐車の形態に応じた適切な案内指標の案内指標を選択して参照することで、運転者は容易に駐車を行うことが可能となる。したがって、本実施例２の装置においては、運転者に対して的確かつ十分に駐車支援を行うことができる。

また、駐車枠の位置を検出し、自車両アイコンが駐車枠に接触しているか否かを監視することで、駐車枠に自車両が移動する状況を的確かつ詳細に運転者に認知させることが可能となり、駐車支援能力を向上させることができる。

さらに、駐車支援の過程において、不要になった案内指標をモニタ画面から消去することで、運転者の注意をモニタ画面に表示されて今後の駐車支援に有用となる案内指標に集中させることが可能となり、駐車支援能力を向上させることができる。

次に、本発明の実施例３について説明する。

図３８は実施例３に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

この実施例３で採用した駐車支援装置１Ｄのコントロールユニット１０Ｄは、先の実施例１におけるコントロールユニット１０Ｂに対して、舵角センサ４ならびに最大転舵判断部２３、ならびに描画制御部２０Ｂに代えて描画制御部２０Ｄを備えた点が異なる。

舵角センサ４は不図示のステアリングシャフトに付設されて、ステアリングハンドルの操舵方向と操舵角を検出する。

最大転舵判断部２３には舵角センサ４が接続され、ハンドルが右、若しくは、左一杯に操舵されたことを検出して、描画制御部２０Ｄへ送信する。

描画制御部２０Ｄは、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオンされたときに起動し、メモリ２９に格納された画像データを重畳画像合成部１３Ｂへ送るとともに、その画像データに基づくアイコンの配置を制御する。

更に、最大転舵判断部２３でハンドルが右、若しくは、左一杯に操舵されたことが検出された場合には、自車両前方の一部の案内指標をモニタ８から消す。

他の構成は、図１に示した実施例１と同様である。

図３９はコントロールユニット１０Ｄにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ５００において、カメラ２を撮像開始させ、路面を撮像させる。

ステップ５０１では、俯瞰画像作成部１２Ｂが、視点変換部１１Ｂを経た撮像信号（画像信号）をもとに自車両周囲の俯瞰画像を作成する。

ステップ５０２では、現在位置における自車両の最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｒを設定する。

ステップ５０３では、描画制御部２０Ｄがメモリ２９から自車両アイコン、運転者のスイッチ操作によって選択された案内指標、現在旋回中心点アイコン５６の画像データを読み出し、ステップ５０４において、重畳画像合成部１３Ｂに対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。これにより、モニタ８には駐車支援のための画像として、自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。

ステップ５０５では、最大転舵判断部２３が舵角センサ４の出力を監視する。

ステップ５０６では、最大転舵判断部２３でハンドルが右、若しくは、左一杯に操舵されたか否かを判断する。判別の結果、最大転舵が検出された場合はステップ５０７へ進み、最大転舵が検出されない場合には、ステップ５０６を繰り返し最大転舵に操作されるのを監視する。

ステップ５０７では、駐車したい駐車枠７１に設定され、且つそちらへ向けた最大転舵操作が行われた状態であるため、周囲との接触確認が不要となった案内指標（８２、８３、８４）をモニタ表示から消す。

ステップ５０８では、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオフされたか否かを監視し、オフされた場合にはステップ５０９で自車両アイコンＭｃ、及び現在旋回中心点アイコン５６の表示を消して処理を終了する。一方、ステップ５０８において、駐車支援起動スイッチ３Ｂがオフされない場合には処理を継続する。

次に、図４０〜図４３を参照して、駐車支援起動スイッチ３Ｂの並列前進駐車用のスイッチノブ３２が操作された場合の使い方を説明する。

先ず、先の図２１〜図２２に示すのと同様の状態を経た後、図４０は図２２で示す位置からハンドルを中立状態に保持したまま前進し、停車した状態を示す。

図４１は図４０の車両位置と同じではあるが、図４０の位置に停車した状態でハンドルを左いっぱいに切った状態、即ち、舵角センサ４を監視する最大転舵判断部２３が最大転舵であることを検出した状態を示す。最大転舵を検出した描画制御部２０Ｄは前部の案内指標の先端部で略自車大の案内指標８２、８３、８４をモニタ表示から消し、自車両端部の案内指標については、破線表示の案内指標８０、８１を実線表示の案内指標９０、９１に変更した状態を示す。

並列前進駐車用の案内指標については、先端部に自車両大の形状があるため、自車両の前進に伴って駐車枠に設定した自車両大の案内指標も移動してしまい停車部位がわかりずらくなる。なお、先の実施例２では自車両アイコンＭｃが駐車枠線間に接触する迄のわずかな間でも自車両大の案内指標が移動し、最終駐車位置を設定したにも関わらず、該目標位置が動いてしまい煩わしかった。

ゆえに、本実施例３では、前進時に障害物との接触を確認するための案内指標９０、９１はモニタ表示に残して、停車位置がわかりずらくなる原因となる自車両大の案内指標８０〜８４をモニタ８の表示画面から削除した。

図４２は図３６、図４３は図３７と同様であり、自車両大の案内指標を表示しない状態を示す。

本実施例３は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ８に表示するとともに、現在位置における自車両Ｍｃの最小回転半径での右側（進入路側）の現在旋回中心点Ｐｒを求め、俯瞰画像にそれぞれ案内指標を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車枠Ｓ内まで他との干渉なしに進入可能であるか否かをモニタ８の画面上で容易に確認することができる。

これにより、運転者は並列や縦列といった駐車の形態に応じた適切な案内指標の案内指標を選択して参照することで、運転者は容易に駐車を行うことが可能となる。したがって、本実施例３の装置においては、運転者に対して的確かつ十分に駐車支援を行うことができる。

また、自車両の舵角により最大転舵を判別し、その判別結果に基づいて今後の駐車支援に不要となる案内指標をモニタ画面から削除するようにしたので、モニタ画面に表示されて今後の駐車支援に必要となる案内指標に運転者の注意を集中させることが可能となり、駐車支援能力を向上させることができる。

次に、本発明の実施例４について説明する。

図４４は、実施例４に係る駐車支援装置１の構成を示すブロック図である。

駐車支援装置１は、コントロールユニット１０に対して、カメラ２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）、駐車支援起動スイッチ３、舵角センサ４、インヒビタスイッチ５、ヨーレートセンサ６、車輪速センサ７、モニタ８、およびスピーカ９が接続されて構成され、特に縦列駐車を支援する。

カメラ２は車両の４隅または４辺にそれぞれ設置された複数台からなり、自車両周囲の所定距離範囲、例えば５ｍの範囲の路面を撮像して、撮像信号をコントロールユニット１０へ出力する。

インヒビタスイッチ５は不図示のシフトレバーの操作に連動して、シフトポジションを検出する。

ヨーレートセンサ６は自車両が旋回するときの車両前後方向軸の角度変化速度を検出する。

車輪速センサ７は車輪あるいはプロペラシャフト周辺に設置されて、車輪回転速度を検出するが、その出力を基に自車両の前進、後退の別、および進行距離を求めることができる。

モニタ８は、インストルメントパネルに設置され、スピーカ９は車室内に設置されて、それぞれコントロールユニット１０の出力により支援情報を画像表示、音声出力する。モニタ８としては液晶やＣＲＴなど適宜選択可能である。

コントロールユニット１０は、内部メモリを備えたＣＰＵで構成され、以下の機能部位を有する。

すなわち、視点変換部１１は、カメラ２からの画像信号による画像フレームが、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像フレームになるように、画素を並べ替えた画像信号へ変換する。

俯瞰画像作成部１２は各カメラ２の視点変換された画像信号をもとに画像合成して、自車両の直上から見た自車両周囲の俯瞰画像を作成する。

図４５は自車両の側方に駐車枠Ｓを区画する枠線Ｈがある場合の俯瞰画像例を示す。

なお、本実施例４は、自車両の進行方向に対して左側の駐車枠に駐車しようとする場合について説明する。

枠線Ｈは、駐車枠Ｓの並びを示す駐車枠線、壁面、あるいは駐車車両の列を象徴化して示している。破線で示した領域は自車両の位置であり、ここには後述する自車両アイコンが重畳される。

自車両周囲の俯瞰画像は重畳画像合成部１３へ送られる。

俯瞰画像作成部１２には駐車枠検出部１４が接続され、俯瞰画像を画像処理して枠線Ｈを抽出し、枠線Ｈで区画される駐車枠Ｓを検出する。

駐車位置設定部１５は、検出された駐車枠Ｓ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する。ここで最終駐車位置は、自車両の車両前後方向軸を基準にして、車体後端を駐車枠の後端から例えば１０〜２０ｃｍに位置させ、車両前後方向軸を駐車枠Ｓの幅中央に位置させるように設定される。

最終旋回中心設定部１６は、図４６に示すように駐車枠Ｓに最終的に位置したときの、すなわち最終駐車位置の自車両（Ｍｆ）の最小回転半径に基づく最終旋回中心点Ｐｆを設定する。最終旋回中心点Ｐｆは自車両の後輪アクスルの延長線上に位置し、路面上では、左右の後輪Ｗｌ、Ｗｒの接地点を通る直線上に位置する。

俯瞰画像作成部１２にはさらに、自車位置検出部１７を経て旋回中心検出部１８が接続されている。

自車両の現在位置は俯瞰画像の基準位置であるが、最終旋回中心点を基準としたときの移動する自車両およびその現在旋回中心点の位置を定めるため、自車位置検出部１７は俯
瞰画像上の最終旋回中心点に対する自車両の相対的な位置を検出する。

旋回中心検出部１８は、図４６に示すように、現在位置における自車両（Ｍｃ）の最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｃｒを検出する。

現在旋回中心点Ｐｃｒも自車両の左右後輪の接地点を通る直線上に位置する。

旋回角度演算部１９は最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒの情報を描画制御部２０へ転送するとともに、図４６に示すように、最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒを結ぶ直線５０’を演算し、その直線５０’と現在位置における自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度差αを求めてヨー角変化監視部２１へ出力する。

メモリ２９には、モニタ８に表示する自車両、自車両の車両前後方向軸線、前部最外周のシールドおよび後部最外周のシールド、最終旋回中心点と現在旋回中心点の各アイコンの画像データが格納されている。

図４７にこれらの画像データに基づくアイコン例を示す。

車両前後方向軸線アイコン５１は、（ａ）に示すように、自車両Ｍの車幅中央位置を通る直線である。

前部最外周の案内指標４４は、（ｂ）に示すように、自車両の右側の旋回中心点ｐｒを中心（要）として、自車両Ｍの車体の左前端を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしている。

後部最外周の案内指標４６は、（ｃ）に示すように、同じ旋回中心点ｐｒを中心（要）として、自車両後端部を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしている。

なお、後部最外周の案内指標４６は旋回時の自車両車体後部の通過領域を示すものであるから、その外縁は、前部最外周の案内指標４４と同様に車体の左後端を通るものとしてもよいが、ここでは簡単のため左後輪Ｗｌの接地点を通るものとしている。したがって、外縁が旋回外側の後輪の接地点から左後端の間を通る円上の円弧であれば後部最外周の案内指標として適当である。

最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６（図５１参照）は、それぞれ点をイメージさせる小径の円形状である。

自車両の形状、サイズや上記案内指標のサイズ等は、車両の仕様によって定まる固有のものであるから、各アイコンの画像データは予め設定されてメモリ２９に格納されている。

図４４に戻り、描画制御部２０は、駐車支援起動スイッチ３がオンされたときに起動し、メモリ２９に格納されたアイコンの画像データを重畳画像合成部１３へ送るとともに、旋回角度演算部１９を経て入力される最終旋回中心点と現在旋回中心点の情報に基づいて各アイコンの配置を制御する。

重畳画像合成部１３は、俯瞰画像作成部１２、描画制御部２０および後述のメッセージ制御部３０に接続され、自車両周囲の俯瞰画像上に、上記自車両アイコンや案内指標、および後述の支援メッセージを重ねた重畳画像を作成し、モニタ８に当該重畳画像を表示させる。

ヨー角変化監視部２１は、ヨーレートセンサ６および車輪速センサ７からの出力に基づいて、旋回角度演算部１９で求められた直線５０’と自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度関係を監視し、自車両の移動に伴って重畳画像における上記直線５０’と車両前後方向軸ＣＬの角度が一致するタイミングを監視する。

アイコン状態判断部２２は、重畳画像において最終旋回中心点Ｐｆに配置された最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点Ｐｃｒに配置された現在旋回中心点アイコン５６が重なったかどうか、最終駐車位置の自車両アイコンＭｆに現在位置の自車両アイコンＭｃが重なったかどうかを判断する。アイコン状態判断部２２はまた、所定のタイミングで前部最外周のシールドおよび後部最外周の案内指標４４、４６と枠線Ｈとの接触状態を判断する。

ヨー角変化監視部２１およびアイコン状態判断部２２における監視、判断検出結果はメッセージ制御部３０へ送られる。

最大転舵判断部２３は、舵角センサ４の出力を監視し、自車両が最大転舵状態、すなわち最小回転半径で前進または後退可能になった状態とその転舵方向を判断して、メッセージ制御部３０へ判断結果を送る。

メッセージ制御部３０は、ヨー角変化監視部２１による角度関係、アイコン状態判断部２２によるアイコン状態、最大転舵判断部２３による最大転舵状態か否か、およびインヒビタスイッチ５からのシフトポジション等に基づいて、所定のタイミングで、重畳画像合成部１３へ支援情報としての支援メッセージを送り、モニタ８の画像に支援メッセージを重畳表示させる。メッセージ制御部３０はまた音声提示に適した支援メッセージをスピーカ９に送って音声出力させる。

なお、支援メッセージは本実施の形態を通じて、以下、単にメッセージと略称する。

図４８、図４９、図５０はコントロールユニット１０における制御処理の流れを示すフローチャートである。

制御は、運転者が駐車枠を視認して車両後部が駐車枠の前端付近になる位置で停車し、駐車支援起動スイッチ３がオンされることにより開始する。最初の停車位置は厳密でなくてよい。

まず、ステップ１００において、カメラ２を撮像開始させ、路面を撮像させる。

ステップ１０１では、俯瞰画像作成部１２が、視点変換部１１を経た撮像信号（画像信号）をもとに自車両周囲の俯瞰画像を作成する。

ステップ１０２では、駐車枠検出部１４が、俯瞰画像を画像処理して駐車枠Ｓを検出する。

続いて、ステップ１０３において、駐車位置設定部１５が駐車枠Ｓにおける最終駐車位置を設定する。

そして、ステップ１０４において、最終旋回中心設定部１６が、検出された駐車枠Ｓにおける最終駐車位置での最小回転半径に基づく車両の右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを設定する。

ステップ１０５において、自車位置検出部が最終旋回中心点Ｐｆに対する自車両の位置を検出して、ステップ１０６で、旋回中心検出部１８が現在位置における自車両の最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｃｒを設定する。

ステップ１０７では、旋回角度演算部１９が、先の図４６に示すように、最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒを通る直線５０’を演算し、現在位置における自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度差αを算出する。なお、図４６には理解を容易にするためアイコンと同形状の自車両（Ｍｃ）を示している。

ステップ１０８において、描画制御部２０がメモリ２９から自車両アイコン、車両前後方向軸線アイコン、最終旋回中心点アイコンと現在旋回中心点アイコンの画像データを読み出し、ステップ１０９において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。また、最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒの間を結ぶガイド直線５０を重畳させる。これにより、モニタ８には駐車支援のための画像として、自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。

図５１は、このときのモニタ８の画面表示を示す。

すなわち、枠線Ｈで区画された駐車枠Ｓを示す俯瞰画像において、実線で示すように現在位置での自車両アイコンＭｃが表示されるとともに、駐車枠Ｓの最終駐車位置に位置したとしたときの自車両アイコンＭｆが破線で表示される。

現在位置での自車両アイコンＭｃには車両前後方向軸線アイコン５１が重ねられる。

なお、最終駐車位置に位置する自車両アイコンＭｆは図示の破線のほか、細線あるいは低濃度で現在位置での自車両アイコンＭｃと識別可能に表示されてもよい。

そして、現在位置での自車両アイコンＭｃの最小回転半径での右側の現在旋回中心点Ｐｃｒに現在旋回中心点アイコン５６が表示されるとともに、最終駐車位置に位置したとしたときの自車両アイコンＭｆの最小回転半径での右側の最終旋回中心点Ｐｆに最終旋回中心点アイコン５４が表示され、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４間がガイド直線５０で結ばれている。

なお、旋回中心点アイコン５４、５６を自車両アイコンＭｆ、Ｍｃの後輪に図示のように破線等でつなぐと、旋回中心点であることがわかりやすい。

続くステップ１１０において、メッセージ制御部３０が「停止してください」との音声メッセージをスピーカ９から出力させる。また、音声メッセージと同時に、重畳画像合成部１３を介して同趣旨の文字メッセージをモニタ８の画面に表示させる。

なお、以下では、メッセージの出力先であるモニタ８とスピーカ９についてはとくに個別に言及せず、単に「メッセージを出力させる」旨、簡単に記載する。

ステップ１１１では、ヨー角変化監視部２１が、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０へ通知する。

ヨー角変化監視部２１はこの時点において旋回角度演算部１９で算出された直線５０’と車両前後方向軸ＣＬとの角度差αを保持する。

ステップ１１２において、メッセージ制御部３０が、ステップ１１０で出力させたメッセージを消し、「右いっぱいにハンドルを切ってください」など、右最大転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。

ステップ１１３において、メッセージ制御部３０は最大転舵判断部２３からの出力により自車両が左方向の最大転舵状態になっているかどうかをチェックする。

上記チェックを繰り返して、最大転舵状態になると、ステップ１１４へ進んで、メッセージ制御部３０は、先のメッセージをモニタ８から消して、「前進してください」のメッセージを出力させる。

これらメッセージを受けて運転者は右最大転舵で自車両を前進させる。運転者は、モニタ画面において、自車両の車両前後方向軸線アイコン５１の向きが現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４間のガイド直線５０に近づいていくのを確認することができる。

ステップ１１５において、ヨー角変化監視部２１は、ヨーレートセンサ６から出力される角速度を時間積分して自車両の車両前後方向軸ＣＬの角度変化量を求め、その角度変化
量が自車両が停止しているときに保持した角度差αに至った（現在位置での角度差＝０）かどうかをチェックする。

前進による角度変化量が上記角度差に至るまで上記チェックを繰り返し、角度変化量が角度差に一致したときに、ステップ１１６へ進む。

このときのモニタ画面の表示は図５２に示すようになる。

なお、俯瞰画像はカメラ２で撮像した自車両の周囲であるから、モニタ８では自車両アイコンＭｃを画面中央に位置させて表示するのが画像処理上は簡便であるが、駐車支援起動スイッチ３がオンされた時点で最初に生成される俯瞰画像における駐車枠Ｓを含む周囲画像を固定し、モニタ画面では相対的に現在位置の自車両アイコンＭｃの位置が変化する表示としてもよい。

図５２では、図５１のモニタ画面に対して理解を容易とするため周囲画像を固定して示している。実施の形態を通じて、以下同様である。

ステップ１１６では、メッセージ制御部３０が、ステップ１１３で出力させたメッセージを消し、「停止してください」のメッセージを出力させる。

次のステップ１１７において、ヨー角変化監視部２１が、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０へ通知する。

これに応じて、ステップ１１８では、メッセージ制御部３０が、ステップ１１６で出力させたメッセージを消し、「ハンドルを中立位置にして後退してください」など、中立転舵後後退すべき旨のメッセージを出力させる。

この際、モニタ８の画面に重畳表示されたガイド直線５０は後退方向の指標となる。

ステップ１１９において、メッセージ制御部３０は、インヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。

Ｒレンジが選択されて自車両が後退すると、図５３に示すように、現在旋回中心点Ｐｃｒは最終旋回中心点Ｐｆに近づいてゆき、最終旋回中心点Ｐｆ（最終旋回中心点アイコン５４）と現在旋回中心点Ｐｃｒ（現在旋回中心点アイコン５６）を結ぶガイド直線５０は俯瞰画像上において短くなっていく。

上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になると、ステップ１２０へ進み、メッセージ制御部３０は、アイコン状態判断部２２の出力により、重畳画像における現在旋回中心点アイコン５６が最終旋回中心点アイコン５４に重なったかをチェックする。

現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４が重なれば、現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆが重なったことを意味し、この位置からは最終旋回中心点Ｐｆまわりに最小回転半径で旋回すれば最終駐車位置へ到達可能となる。

現在旋回中心点アイコン５６が最終旋回中心点アイコン５４に重なるまで上記のチェックを繰り返し、図５４に示すように両アイコンが重なると、ステップ１２１において、メッセージ制御部３０は、ステップ１１８で出力させたメッセージを消し、「停止してください」のメッセージを出力させる。

また、ステップ１２２では、描画制御部２０が、上記両アイコン５４、５６が重なった旨のアイコン状態判断部２２からの出力に応じて、車両前後方向軸線アイコン５１と最終旋回中心点アイコン５４の表示を消す。なお、両アイコンが重なった時点において、ガイド直線５０も消えている。

続いてステップ１２３において、描画制御部２０はメモリ２９から前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６の画像データを読み出し、ステップ１２４において、駐車枠Ｓ周囲との干渉有無の確認のため、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。

ここでは、図５５のモニタ画面に示すように、前部最外周の案内指標４４はその扇形状の要を現在位置の自車両アイコンＭｃの左右後輪の接地点を通る直線Ｋ上にある現在旋回中心点Ｐｃｒに一致させ、扇形状の左辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。また、後部最外周の案内指標４６は扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｃｒに一致させ、扇形状の右辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。

前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６は半透明であるから、自車両アイコンＭｃ、Ｍｆは透過視認できる。

つぎのステップ１２５では、アイコン状態判断部２２が、駐車枠Ｓを区画する枠線Ｈと前部最外周の案内指標４４または後部最外周の案内指標４６とが干渉する（重なる）かどうかを判断し、判断結果をメッセージ制御部３０へ出力する。

図５６の（ａ）に示すように、モニタ画面において、駐車枠Ｓの前端側における枠線Ｈの角部と前部最外周の案内指標４４とが干渉している場合、または自車両Ｍｃがガイド直線５０と平行に移動しなかったなどの原因で、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４とは重なったが、現在旋回中心点Ｐｃｒが最終旋回中心点Ｐｆからずれて、（ｂ）に示すように、駐車枠Ｓの側壁と後部最外周の案内指標４６とが干渉しているような場合は、ステップ１３４へ進んで、メッセージ制御部３０は、ステップ１２１で出力させたメッセージを消して、「この駐車枠には駐車案内できません」など、駐車案内不可のメッセージを出力させる。

このあとは後述するステップ１３５へ進む。

一方、ステップ１２５の判断において、図５５のように、前部最外周の案内指標４４および後部最外周の案内指標４６のいずれも枠線Ｈと干渉しない場合は、ステップ１２６へ進む。

ステップ１２６では、メッセージ制御部３０が、ステップ１２１で出力させたメッセージを消して、「右いっぱいにハンドルを切ってください」など、右最大転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。

ステップ１２７において、メッセージ制御部３０は、最大転舵判断部２３からの出力により自車両が右方向の最大転舵状態になっているかどうかをチェックする。

上記チェックを繰り返して、最大転舵状態になると、ステップ１２８へ進んで、メッセージ制御部３０は、ステップ１２６で出力させたメッセージをモニタ８から消して、「後退してください」のメッセージを出力させる。併せて、ステップ１２９において、メッセージ制御部３０からの指示に基づいて、描画制御部２０が重畳画像合成部１３に対して、前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６の表示を消させる。

ステップ１３０では、メッセージ制御部３０は、あらためてインヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。

Ｒレンジが選択されて後退していくと、自車両は駐車枠Ｓ内の最終駐車位置へ近づいていくことになる。

上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になったあと、ステップ１３１では、メッセージ制御部３０はアイコン状態判断部２２の出力により、自車両が最終駐車位置に位置したかどうかをチェックする。

後退に伴って、モニタ８には駐車枠Ｓ内へ進入していく自車両アイコンＭｃが表示されるので、運転者は、図５７に示すように、駐車枠Ｓ内に位置した破線の自車両アイコンＭｆに実線の自車両アイコンＭｃが重なったモニタ表示からも、駐車枠Ｓの最終駐車位置に到達したことを知ることができる。

自車両が最終駐車位置に到達すると、ステップ１３２において、メッセージ制御部３０は、ステップ１２８で出力させたメッセージをモニタ８から消して、「駐車が完了しました」のメッセージを出力させる。

このとき、さらに自車両アイコンＭｃの表示色を変えたり、あるいは点滅させてもよい。

このあと、ステップ１３３へ進んで、こんどはＰレンジ（パーキング）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。これは、運転者が車両停止させたことを確認するものである。

Ｐレンジ選択状態になるまでステップ１３３を繰り返したあと、ステップ１３５において、メッセージ制御部３０が、重畳画像合成部１３を制御して、モニタ８の全表示を消して処理を終了する。

また上記フローのどの段階でも駐車支援起動スイッチ３がオフされると処理は中止され、駐車支援の制御は終了する。

本実施例４おいては、図４８〜図５０のフローチャートにおけるステップ１０１が発明における俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ１０２が駐車枠検出手段を、ステップ１０３が最終駐車位置設定手段を、ステップ１０４が第１旋回点設定手段を、ステップ１０５が現在位置検出手段を、そしてステップ１０６が第２旋回点設定手段を構成している。

最終旋回中心点が第１の旋回点に該当し、現在旋回中心点が第２の旋回点に該当する。

ガイド直線５０が第１の旋回点と第２の旋回点を通る直線に該当し、車両前後方向軸線アイコン５１が車両前後方向軸を示す画像に該当する。

また、ステップ１０８、１０９、１２２〜１２４、１２９が重畳画像合成手段を構成し、ステップ１０７が角度差演算手段を、ステップ１１５がヨー角変化監視手段を、ステップ１２０が旋回点状態判断手段を、そしてステップ１１０〜１１４、１１６〜１１８、１２１、１２６〜１２８、１３０〜１３２、１３４が支援情報制御手段を構成している。

モニタ８とスピーカ９がメッセージ提示手段に該当する。

本実施例４は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ８に表示するとともに、俯瞰画像から検出した駐車枠Ｓ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定して、最終駐車位置における自車両Ｍｆの最小回転半径での右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを求め、また現在位置における自車両Ｍｃの最小回転半径での右側（進入路側）の現在旋回中心点Ｐｃｒを求め、俯瞰画像に最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒを結ぶガイド直線５０を重畳合成するものとしたので、運転者はモニタ画面のガイド直線５０を参照して、駐車枠Ｓへの進入角度を容易に把握することができる。

また、自車両Ｍｃの車両前後方向軸線アイコン５１も俯瞰画像に重畳させることにより、車両前後方向軸線アイコン５１を参照して自車両をガイド直線５０と平行にもっていく操作が容易となり、駐車枠Ｓへ向かう間の方向保持の確認も容易となる。

とくに、自車両の車両前後方向軸ＣＬ（車両前後方向軸線アイコン５１）と直線５０’（ガイド直線５０）が平行になった位置において、中立転舵のうえ後退させるメッセージを出力するので、転舵のタイミングがいっそう正確となる。

また、その後、最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６が重なった位置において、現在旋回中心点Ｐｃｒを旋回中心とする方向に最大転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力するので、最終段階移動として、最小回転半径で最終駐車位置へ到達することができる。

さらに、最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６が重なったときに、最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前、すなわち最大転舵のうえ後退させるメッセージを出力する前に、それぞれ扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｃｒにおいた前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車枠Ｓ内の最終駐車位置まで他との干渉なしに進入可能であるかをモニタ画面上で容易に確認することができる。

なお、俯瞰画像に重畳されるガイド直線５０は最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６の間を結ぶものとしたが、これに限定されず、適宜両方向に延ばしてもよい。

車両前後方向軸線アイコン５１の長さも同様に任意に設定してよい。

また、制御フローのステップ１２０では、現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆが重なったことを、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４の重なりを判断するアイコン状態判断部２２の出力によりチェックするものとしたが、アイコンの重なりではなく、旋回角度演算部１９を介して得られる現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆの直接情報を用いてこれらの旋回中心点が一致するタイミングを判断するようにしてもよい。

次に、本発明の実施例５について説明する。

図５８は、実施例５に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

駐車支援装置１Ａのコントロールユニット１０Ａは、先の実施例４におけるコントロールユニット１０に対して、旋回中心検出部１８、描画制御部２０、ヨー角変化監視部２１、アイコン状態判断部２２、メッセージ制御部３０の代わりに、それぞれ旋回中心検出部１８Ａ、描画制御部２０Ａ、ヨー角変化監視部２１Ａ、アイコン状態判断部２２Ａ、メッセージ制御部３０Ａを備える点が異なる。

さらに、旋回角度演算部１９の代わりに進入角度演算部２６を備え、最終旋回中心設定部１６と進入角度演算部２６の間に接線演算部２５、旋回中心検出部１８Ａと接線演算部２５の間に円弧設定部２４を有している。

そして、メモリ２９には第１の実施例におけると同じ自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、前部最外周の案内指標４４および後部最外周の案内指標４６、車両前後方向軸線アイコン５１、最終旋回中心点アイコン５４および現在旋回中心点アイコン５６と、さらに円弧アイコン６０の各画像データが格納される。

各アイコンの画像データは予め設定されてメモリ２９に格納されている。

描画制御部２０Ａは、駐車支援起動スイッチ３がオンされたときに起動し、メモリ２９に格納された画像データを重畳画像合成部１３へ送るとともに、その画像データに基づくアイコンの配置を制御する。

また、旋回中心検出部１８Ａは、現在位置での左右の現在旋回中心点ＰｃｌとＰｃｒを検出する。

円弧設定部２４は、図５９に示すように、自車両（Ｍｃ）の最小回転半径に基づく左側（駐車枠側）の現在旋回中心点Ｐｃｌと右側（進入路側）の現在旋回中心点Ｐｃｒ間の距離を半径とする円の１／２の円弧６０’を設定するもので、左側の現在旋回中心点Ｐｃｌを中心とした右側の現在旋回中心点Ｐｃｒの旋回軌跡を表わしている。円弧設定部２４は円弧６０’が現在旋回中心点Ｐｃｒを始点として後方へ延びるように設定する。

メモリ２９に画像データが格納される円弧アイコン６０はこの円弧６０’に対応するものである。

接線演算部２５は、最終旋回中心点Ｐｆを通り円弧６０’に接する接線５２’を演算し、当該接線５２’と円弧６０’との接点Ｇの位置を算出する。

進入角度演算部２６は、接線５２’の傾きを駐車枠Ｓへの進入角度として演算する。また、接線演算部２５を介して入手した最終旋回中心点Ｐｆ、現在旋回中心点Ｐｃｌ、Ｐｃｒや円弧６０’の設定位置、接点Ｇの位置などの情報を描画制御部２０Ａへ転送する。

ヨー角変化監視部２１Ａは、ヨーレートセンサ６および車輪速センサ７からの出力に基づいて、進入角度演算部２６で求められた接線５２’と自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度関係を監視し、自車両の移動に伴って重畳画像における上記接線５２’と車両前後方向軸ＣＬの角度が一致するタイミングを監視する。

ヨー角変化監視部２１Ａにおける監視結果はメッセージ制御部３０Ａへ送られる。

メッセージ制御部３０Ａ、アイコン状態判断部２２Ａの動作については、後述の制御処理において説明する。

他の構成は図４４に示した実施例４と同じである。

図６０、図６１、図６２はコントロールユニット１０Ａにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。

ステップ２００〜２０５、２２５〜２３７は、実施例４の図４８〜図５０におけるステップ１００〜１０５、１２３〜１３５と同じである。

ステップ２０６では、現在位置での左右の現在旋回中心点Ｐｃｌ、Ｐｃｒが検出、設定される。

ステップ２０７では、円弧設定部２４が、先の図５９に示すように、自車両（Ｍｃ）の左側の旋回中心点Ｐｃｌを中心として左側の旋回中心点Ｐｃｌと右側の旋回中心点Ｐｃｒ間の距離を半径とする円弧６０’を、その始点を右側の旋回中心点Ｐｃｒに置いて設定する。

ステップ２０８において、接線演算部２５は最終旋回中心点Ｐｆを通り円弧６０’に接する接線５２’を演算し、当該接線５２’と円弧６０’との接点Ｇを算出する。

そして、ステップ２０９において、進入角度演算部２６は、接線５２’の傾きを駐車枠Ｓへの進入角度として演算し、現在位置における自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度差βを算出する。

ステップ２１０において、描画制御部２０Ａがメモリ２９から自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、車両前後方向軸線アイコン５１、最終旋回中心点アイコン５４と右側の現在旋回中心点アイコン５６、円弧アイコン６０の画像データを読み出す。

そして、ステップ２１１において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。描画制御部２０Ａは進入角度演算部２６からの情報に基づいて各アイコンの配置を制御し、さらに接線５２’と円弧６０’との接点Ｇと最終旋回中心点Ｐｆの間を結ぶガイド接線５２を重畳させる。

これにより、モニタ８には駐車支援のための画像として、図６３に示すように、自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。

モニタ８に各アイコンが重畳表示されると、ステップ２１２において、メッセージ制御部３０Ａが「停止してください」とのメッセージを出力させる。

そして、ステップ２１３において、ヨー角変化監視部２１Ａが、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０Ａへ通知する。

ヨー角変化監視部２１Ａはこの時点において進入角度演算部２６で算出された接線
５２’と車両前後方向軸ＣＬとの角度差βを保持する。

ステップ２１４において、メッセージ制御部３０Ａは、ステップ２１２で出力させたメッセージを消し、「左いっぱいにハンドルを切ってください」など、左最大転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。

ステップ２１５では、メッセージ制御部３０Ａは最大転舵判断部２３からの出力により自車両が左方向の最大転舵状態になっているかどうかをチェックする。

上記チェックを繰り返して、最大転舵状態になると、ステップ２１６へ進んで、メッセージ制御部３０Ａは、先のメッセージをモニタ８から消して、「後退してください」のメッセージを出力させる。

これらのメッセージを受けて運転者は左最大転舵で自車両を後退させる。運転者は、モニタ画面において、自車両Ｍｃの車両前後方向軸線アイコン５１の向きが接点Ｇと最終旋回中心点アイコン５４間のガイド接線５２に近づいていくのを確認することができる。

つぎに、ステップ２１７において、ヨー角変化監視部２１Ａは、ヨーレートセンサ６から出力される角速度を時間積分して自車両の車両前後方向軸ＣＬの角度変化量を求め、その角度変化量が自車両が停止しているときに保持した接線５２’との角度差βに至った（現在位置での角度差＝０）かどうかをチェックする。

後退による角度変化量が上記角度差に至るまで上記チェックを繰り返し、角度変化量が角度差に一致したときに、ステップ２１８へ進む。

このときのモニタ画面の表示は図６４に示すようになる。円弧６０の始点（Ｐｃｒ）が円弧６０とガイド接線５２の接点Ｇに到達し、現在旋回中心点アイコン５６が接点Ｇの位置に重なる。

ステップ２１８では、メッセージ制御部３０Ａは、ステップ２１６で出力させたメッセージを消し、「停止してください」のメッセージを出力させる。

次のステップ２１９において、ヨー角変化監視部２１が、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０Ａへ通知する。

これに応じて、ステップ２２０では、メッセージ制御部３０が、ステップ２１８で出力させたメッセージを消し、「ハンドルを中立位置にして後退してください」など、中立転舵後後退すべき旨のメッセージを出力させる。

この際、モニタ８の画面に重畳表示されたガイド接線５２は後退方向の指標となる。

このとき、さらにガイド接線５２と旋回中心点アイコン５４、５６の表示色を変えたり、あるいは点滅させて、運転者の注意を喚起するようにしてもよい。

ステップ２２１では、メッセージ制御部３０Ａは、インヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。

上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になると、ステップ２２２へ進む。

Ｒレンジが選択されて自車両が後退すると、ガイド接線５２は自車両の車両前後方向軸ＣＬと平行になっているから、モニタ画面上、現在旋回中心点アイコン５６はガイド接線５２にそって最終旋回中心点アイコン５４へ近づいていく。

この間、アイコン状態判断部２２Ａは現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４の位置関係を監視している。

ステップ２２２では、メッセージ制御部３０Ａが、アイコン状態判断部２２Ａの出力により、重畳画像における現在旋回中心点アイコン５６（接点Ｇ）が最終旋回中心点アイコン５４に重なったかをチェックする。

上記チェックを繰り返し、図６５のモニタ画面に示すように、現在旋回中心点アイコン５６が最終旋回中心点アイコン５４に重なった時点で、ステップ２２３へ進む。

ステップ２２３では、メッセージ制御部３０Ａが、「停止してください」のメッセージを出力させる。

また、ステップ２２４では、描画制御部２０Ａが、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４が重なった旨のアイコン状態判断部２２Ａの出力を受けて、車両前後方向軸線アイコン５１、最終旋回中心点アイコン５４、および円弧アイコン６０の表示を消させる。なお、この時点でガイド接線５２も消えている。

続いて描画制御部２０Ａは、ステップ２２５において、メモリ２９から前部最外周の案内指標４４と後部最外周の案内指標４６の画像データを読み出し、ステップ２２６において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。

このあとのステップ２２７〜２３７は、実施例４おける図５５〜図５７を参照した処理ステップ１２５〜１３５と同じである。

すなわち、枠線Ｈと前部最外周の案内指標４４または後部最外周の案内指標４６のいずれかとの干渉の有無をチェックして、干渉する場合には駐車案内不可のメッセージを出力させ、干渉しない場合は、右最大転舵後、後退を行なわせることにより、自車両は旋回中心点アイコン５４（Ｐｆ）を中心として旋回して、図５７に示されるように、駐車枠Ｓの最終駐車位置へ到達できる。

したがって、以降のステップの詳細説明は省略する。

実施例２においては、図６０〜図６２のフローチャートにおけるステップ２０１が俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ２０２が駐車枠検出手段を、ステップ２０３が最終駐車位置設定手段を、ステップ２０４が第１旋回点設定手段を、ステップ２０５が現在位置検出手段を、そしてステップ２０６〜２０８が第２旋回点設定手段を構成している。

最終旋回中心点Ｐｆが第１の旋回点に該当し、接点Ｇが第２の旋回点に該当する。

車両前後方向軸線アイコン５１が車両前後方向軸を示す画像に該当し、ガイド接線５２が第１の旋回点と第２の旋回点を通る直線に、円弧アイコン６０が円弧を示す画像に該当する。

また、ステップ２１０、２１１、２２４〜２２６、２３１が重畳画像合成手段を構成し、ステップ２１２〜２１６、２１８〜２２０、２２３、２２８〜２３０、２３２〜２３４、２３６が支援情報制御手段を構成している。

また、モニタ８とスピーカ９がメッセージ提示手段に該当する。

実施例５は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ８に表示するとともに、俯瞰画像から検出した駐車枠Ｓ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定して、最終駐車位置における自車両の最小回転半径での右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを求め、現在位置における自車両の左側の旋回中心点Ｐｃｌを中心として左側の旋回中心点Ｐｃｌと右側の旋回中心点Ｐｃｒ間の距離を半径とする円弧６０’を設定して、最終旋回中心点Ｐｆを通り円弧６０’に接点Ｇで接するガイド接線５２を俯瞰画像に重畳するものとしたので、運転者はモニタ画面のガイド接線５２を参照して、駐車枠Ｓへの進入角度を容易に把握することができる。

また、自車両Ｍｃの車両前後方向軸線アイコン５１も俯瞰画像に重畳させることにより、車両前後方向軸線アイコン５１を参照して自車両をガイド接線５２と平行にもっていく操作が容易となり、駐車枠Ｓへ向かう間の方向保持の確認も容易となる。

さらには、左側の旋回中心点Ｐｃｌを中心とする円弧アイコン６０も俯瞰画像に重畳させるので、運転者は自車両をガイド接線５２と平行にもっていくための転舵方向を直感的に認識することができる。

とくに、自車両の車両前後方向軸ＣＬ（車両前後方向軸線アイコン５１）と接線５２’（ガイド接線５２）が平行になった位置において、中立転舵のうえ後退させるメッセージを出力するので、転舵のタイミングがいっそう正確となる。

なお、俯瞰画像に重畳されるガイド接線５２は最終旋回中心点アイコン５４と接点Ｇの間を結ぶものとしたが、これに限定されず、適宜両方向に延ばしてもよい。

また、制御フローのステップ２１７では、自車両の車両前後方向軸ＣＬの向きが接線５２’と平行になったことを確認するのに、ヨー角変化監視部２１Ａによりヨーレートセンサ６の出力を用いた角度変化量を監視して行なうものとしたが、このほか、進入角度演算部２６を介して得られる情報を用いて、現在旋回中心点Ｐｃｒが接点Ｇに重なったこと、あるいは現在旋回中心点Ｐｃｒが接線５２’と接触したことから判断することもできる。

あるいはまた、現在旋回中心点アイコン５６が接点Ｇに重なったこと、または現在旋回中心点アイコン５６がガイド接線５２と接触したことを、アイコン状態判断部２２Ａで判断するようにしてもよい。

さらに、ステップ２２２では、現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆが重なったことを、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４の重なりを判断するアイコン状態判断部２２Ａの出力によりチェックするものとしたが、アイコンの重なりではなく、進入角度演算部２６を介して得られる現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆの直接情報を用いてこれらの旋回中心点が一致するタイミングを判断するようにしてもよい。

また、ステップ２２４において、車両前後方向軸線アイコン５１とともに、円弧アイコン６０の表示を消させるものとしたが、円弧アイコン６０はこれより前の接線５２’と車両前後方向軸ＣＬの角度差が０となったあとならいつでも消してよい。

上記実施例４，５では、最終駐車位置への最終段階移動開始に先立って、自車両の通過領域を示す案内指標４４、４６を俯瞰画像に重畳して、枠線Ｈとの干渉がないことを確認した後は、後退の教示に続いてステップ１２９（ステップ２３１）で案内指標を消すものとしているが、最終駐車位置に至るまで案内指標を重畳したままとして最後まで確認を行えるようにしてもよい。

実施例４，５ではまた、ステップ１３１、１３２（ステップ２３３、２３４）でメッセージ制御部３０（３０Ａ）がアイコン状態判断部２２（２２Ａ）の出力により、自車両が最終駐車位置に位置したことをチェックして、駐車完了のメッセージを出力させるものとしたが、駐車枠Ｓの最終駐車位置に到達したかどうかは実際の車両周囲状況あるいはモニタ８の画面からも運転者が確認できるので、装置自体としては上記チェックおよびメッセージ処理を省略して、例えばステップ１３３（ステップ２３５）のチェックで、Ｐレンジ（パーキング）のシフトポジションが選択されたことにより、最終駐車位置に到達したものとして支援の制御処理を終了するものとしてもよい。

なお、案内指標４４、４６と枠線Ｈが干渉した場合には、駐車案内不可としてモニタ８の表示を消して制御処理を終了するものとしたが、運転者が支援に頼らずに同じ駐車枠への駐車操作を行う際の参考となるように、駐車支援起動スイッチ３がオフされるまでは現在位置における自車両アイコンＭｃを重畳した俯瞰画像の表示を継続するようにしてもよい。

実施例４，５では、自車両の進行方向に対して左側の駐車枠に駐車しようとする場合について説明したが、進行方向に対して右側の駐車枠に駐車しようとする場合は、上記説明における左右を反転させればよい。

本発明の実施例１に係る駐車支援装置の構成を示す図である。実施例１に係る駐車支援起動スイッチの構成を示す図である。駐車を支援する案内指標を示す図である実施例１における制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における縦列駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例１における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。本発明の実施例２に係る駐車支援装置の構成を示す図である。実施例２における制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例２における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例２における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例２における並列後退駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例２における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例２における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例２における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例２における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。本発明の実施例３に係る駐車支援装置の構成を示す図である。実施例３における制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例３における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例３における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例３における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図である。実施例３における並列前進駐車時の案内指標の様子を示す図であ本発明の実施例４に係る駐車支援装置の構成を示す図である。俯瞰画像例を示す図である。旋回中心点の設定と直線の算出要領を示す説明図である。実施例４におけるアイコン例を示す図である。実施例４における制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例４における制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例４における制御処理の流れを示すフローチャートである。駐車支援起動スイッチがオンされた時のモニタ画面表示を示す図である。直線と車両前後方向軸の角度差が０となったときのモニタ画面表示を示す図である。直線と車両前後方向軸の角度差が０で後退中のモニタ画面表示を示す図である。現在旋回中心点アイコンが最終旋回中心点アイコンに重なった状態を示す図である。前部最外周の案内指標と後部最外周の案内指標を重畳した状態を示す図である。枠線と案内指標が干渉した状態を示す図である。自車両アイコンが駐車枠の最終駐車位置に到達した状態を示す図である。本発明の実施例５に係る駐車支援装置の構成を示す図である。円弧と接線の設定要領を示す説明図である。実施例５における制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例５における制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例５における制御処理の流れを示すフローチャートである。駐車支援起動スイッチがオンされた時のモニタ画面表示を示す図である。接線と車両前後方向軸の角度差が０となったときのモニタ画面表示を示す図である。現在旋回中心点アイコンが最終旋回中心点アイコンに重なった状態を示す図である。

符号の説明

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ駐車支援装置
２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄカメラ
３、３Ｂ駐車支援起動スイッチ
４舵角センサ
５インヒビタスイッチ
６ヨーレートセンサ
７車輪速センサ
８モニタ
９スピーカ
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄコントロールユニット
１１、１１Ｂ視点変換部
１２、１２Ｂ俯瞰画像作成部
１３、１３Ｂ重畳画像合成部
１４駐車枠検出部
１５駐車位置設定部
１６最終旋回中心設定部
１７自車位置検出部
１８、１８Ａ旋回中心検出部
１９旋回角度演算部
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ描画制御部
２１、２１Ａヨー角変化監視部
２２、２２Ａアイコン状態判断部
２３最大転舵判断部
２４円弧設定部
２５接線演算部
２６進入角度演算部
２９メモリ
３０、３０Ａメッセージ制御部
４０駐車枠接触検出部
４４前部最外周の案内指標
４６後部最外周の案内指標
５０ガイド直線
５０’ 直線
５１車両前後方向軸線アイコン
５２ガイド接線
５２’ 接線
５４最終旋回中心点アイコン
５６現在旋回中心点アイコン
６０円弧アイコン
６０’ 円弧
８１〜８４並列駐車用の案内指標
ＣＬ車両前後方向軸
Ｇ接点
Ｈ枠線
Ｍｃ、Ｍｆ自車両アイコン
Ｐｃ、Ｐｃｌ、Ｐｃｒ現在旋回中心点
Ｐｆ最終旋回中心点
Ｓ駐車枠
Ｗｌ、Ｗｒ後輪

Claims

車両の複数位置に設置されて自車両周囲を撮像するカメラと、
前記カメラからの撮像信号を、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
前記俯瞰画像作成手段で作成された俯瞰画像に、運転者に駐車を支援し、前記車両の前端が通る軌跡と前記車両の後端が通る軌跡を含む案内指標を設定する指標設定手段と、
前記俯瞰画像作成手段で作成された俯瞰画像に前記指標設定手段で設定された案内指標を重畳して重畳画像を作成する重畳画像合成手段と、
前記重畳画像合成手段で作成された重畳画像を表示する表示手段と
を有することを特徴とする駐車支援装置。
前記俯瞰画像作成手段で作成された俯瞰画像から駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、
前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠と、前記モニタに表示された自車両アイコンとの接触を判断する接触判断手段と、
前記接触判断手段の判断結果に基づいて、前記表示手段に表示される前記案内指標を表示制御する表示制御手段と
を有することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
車両が左右方向のいずれかの方向に最大に転舵されたことを検出する最大転舵検出手段と、
前記最大転舵検出手段の検出結果に基づいて、前記表示手段に表示される前記案内指標を表示制御する表示制御手段と
を有することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
前記接触判断手段により前記駐車枠の枠線と自車両アイコンとの一部とが接触したと判断された場合には、前記表示制御手段は、前記表示手段の表示から自車両前方側の案内指標を削除する
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
前記最大転舵検出手段により最大転舵が検出された場合には、前記表示制御手段は、前記表示手段の表示から自車両前方側の案内指標を削除する
ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
前記案内指標は、自車両の最小回転半径での進入路反対側の旋回中心点を要とし、自車両の旋回外側の前端を通る円弧を外縁とする扇形状と、自車両の旋回外側の後端部を通る円弧を外縁とする扇形状とからなる形状で構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
前記案内指標は、自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点を要とし、自車両の旋回外側の前端を通る円弧を外縁とする扇形状の第１の領域と、自車両の旋回外側の後端を通る円弧と旋回内側の後端を通る円弧との間で囲まれた第２の領域とからなる形状で構成されている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
前記案内指標は、自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点を要とし、自車両の旋回外側の前端を通る円弧と旋回内側の前端を通る円弧との間で囲まれた領域と、自車両前部の形状と、自車両旋回内側の側面形状であって最小旋回半径で１／４周回転した軌跡の形状で構成されている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記案内指標は、前記表示手段に半透明で表示される
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記案内指標は、その長さが円周の１／４である
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記案内指標は、要から外縁に向かって濃くなるグラデーションで前記表示手段に表示される
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記俯瞰画像作成手段で作成された俯瞰画像から駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、
駐車枠内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する最終駐車位置設定手段と、
俯瞰画像における前記最終駐車位置に基づく第１の旋回点を設定する第１旋回点設定手段と、
俯瞰画像における自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の現在位置に基づく第２の旋回点を設定する第２旋回点設定手段とを有し、
前記重畳画像合成手段は、俯瞰画像に前記第１の旋回点と第２の旋回点を通る直線を配置して重畳画像を作成し、
前記表示手段は、前記重畳画像を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
前記重畳画像合成手段は、さらに現在位置の自車両の車両前後方向軸を示す画像を俯瞰画像に重畳配置する
ことを特徴とする請求項１２に記載の駐車支援装置。
前記第１の旋回点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、
前記第２の旋回点が、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点である
ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の駐車支援装置。
前記第１の旋回点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、
前記第２の旋回点が、現在位置における自車両の最小回転半径での駐車枠側の旋回中心点を中心として該駐車枠側の旋回中心点から進入路側の旋回中心点までの距離を半径とする円弧と、前記最終駐車位置における旋回中心点から前記円弧への接線との接点である
ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の駐車支援装置。
前記重畳画像合成手段は、さらに前記円弧を示す画像を俯瞰画像に重畳配置する
ことを特徴とする請求項１５に記載の駐車支援装置。
前記直線と現在位置における自車両の車両前後方向軸の角度差を演算する角度差演算手段と、
前記角度差の変化を監視するヨー角変化監視手段と、
支援メッセージを提示するメッセージ提示手段と、
前記ヨー角変化監視手段の出力に基づいて支援メッセージを前記メッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
前記支援情報制御手段は、前記角度差を０とするための操作方向を支援メッセージとして出力する
ことを特徴とする請求項１２〜１６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記直線と現在位置における自車両の車両前後方向軸の角度差を演算する角度差演算手段と、
前記角度差の変化を監視するヨー角変化監視手段と、
支援メッセージを提示するメッセージ提示手段と、
前記ヨー角変化監視手段の出力に基づいて支援メッセージを前記メッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
前記支援情報制御手段は、現在位置における自車両の前記進入路側の旋回中心点を旋回中心とする方向に最大転舵のうえ前進させる旨の支援メッセージを出力する
ことを特徴とする請求項１４に記載の駐車支援装置。
前記直線と現在位置における自車両の車両前後方向軸の角度差を演算する角度差演算手段と、
前記角度差の変化を監視するヨー角変化監視手段と、
支援メッセージを提示するメッセージ提示手段と、
前記ヨー角変化監視手段の出力に基づいて支援メッセージをメッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
該支援情報制御手段は、現在位置における自車両の前記駐車枠側の旋回中心点を旋回中心とする方向に最大転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力する
ことを特徴とする請求項１５または１６に記載の駐車支援装置。
前記支援情報制御手段は、前記角度差が０になった位置において、自車両を停止し、中立に転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力する
ことを特徴とする請求項１７〜１９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
第１の旋回点と第２の旋回点の位置関係を判断する状態判断手段を備え、
前記支援情報制御手段は、前記状態判断手段の出力に基づいて前記第１の旋回点と第２の旋回点が重なった位置において、自車両を停止し、前記第１の旋回点を旋回中心とする方向に最大転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力して、最終駐車位置へ進む最終段階移動の開始タイミングを提示させる
ことを特徴とする請求項２０に記載の駐車支援装置。
車両の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、
前記撮像で得られた撮像信号を、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して俯瞰画像を作成し、
前記作成された俯瞰画像に対して運転者に駐車を支援する案内指標を設定し、
前記作成された俯瞰画像に前記設定された案内指標を重畳して重畳画像を作成し、
前記作成された重畳画像を表示する
ことを特徴とする駐車支援方法。