JP2009126296A - 電動ステアリング装置 - Google Patents
電動ステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009126296A JP2009126296A JP2007302086A JP2007302086A JP2009126296A JP 2009126296 A JP2009126296 A JP 2009126296A JP 2007302086 A JP2007302086 A JP 2007302086A JP 2007302086 A JP2007302086 A JP 2007302086A JP 2009126296 A JP2009126296 A JP 2009126296A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation angle
- motor
- voltage
- steering
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/04—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for very low speeds
Abstract
【解決手段】回転角推定器89は、モータ31の停止状態での回転角推定時において、モータ31のU相−V相端子間に所定矩形波が印加されている際のU相間電圧VunとV相間電圧Vvnとに基づき、所定の第1マップおよび第2マップに対するマップ検索により、回転角θmの2つの推定値候補値を取得し、2つの推定値候補のうち何れか一方を仮推定値として、仮推定値に応じてモータ31を所定電流により駆動制御し、操舵トルクTqの変化に基づき仮推定値の選択が適正か否かを判定する。
【選択図】図4
Description
ところがインダクタンス変動を観察しても、磁極のN極とS極との区別ができないため、非特許文献1の図4のように、一電気角あたり2振幅のインダクタンス変化を生じていた。これは、非特許文献1の手法に限らずインダクタンス変化に基づいてロータの位置を推定する場合には必ず生じることであった。
モータ起動時にN極とS極を間違えて駆動すると、ブラシレスモータが逆転する虞れがあるため、例えば磁気回路が飽和する程度の電流を通電し、この磁気飽和に応じてロータの磁極の向きに対してインダクタンスが非対称となることに基づき、ロータのN磁とS極およびロータの起動方向を判別する方法が知られている(例えば、非特許文献2参照)。
山本、他1名、「パルス電圧を用いた表面磁石同期モータの初期磁極位置推定法」、IEEJ Trans.IA,Vol.125,No.3,2005,p253−258 金子、他3名、「IPMモータの停止時・初期位置推定方式」、IEEJ Trans.IA,Vol.132,No.2,2003,p140−148
またPLL処理の煩雑な処理を実行する必要があることから極性の判定に要する時間を短縮することが困難であって、ブラシレスモータの起動時の応答性を向上させることができないという問題が生じ、電動ステアリング装置に具備されるブラシレスモータにおいては、運転者の操舵入力をブラシレスモータから発生する操舵補助力によって適切に補助することができず、運転者が操舵フィーリングに違和感を感じてしまうという問題が生じる。
本実施の形態による電動ステアリング装置1は、例えば図1に示すように、車両のステアリングホイール2に連結されたステアリングシャフト3およびステアリングシャフト3に連結された自在軸継手4から操舵輪(車輪)5,5に至るステアリング系において、ステアリングギヤボックスを構成するハウジング6内に収容された操舵機構7と、この操舵機構7に操舵補助力を発生させる操舵補助機構8とを備えている。
そして、ピニオン軸11に具備されるピニオン12と、車幅方向に往復動可能なラック軸13に具備されるラック14とは、互いに噛み合わされている。
ラック軸13は、ハウジング6の車幅方向に延びる略円筒状のラックハウジング6a内において、軸受16を介して軸長手方向に往復動可能に支持されている。
ラック軸13の各端部13aにはラック軸13よりも大きな外径のラックエンドプレート17が固定され、さらに、ラックエンドプレート17にはラックエンドヘッド18が固定されている。
ラックエンドヘッド18はボールジョイント19を備え、このボールジョイント19にタイロッド20が連結され、タイロッド20に操舵輪(前輪)5が連係されている。
そして、ラックハウジング6aの円環凹溝6bにはラック軸13の軸長手方向に伸縮可能な蛇腹状のラックエンドカバー21の端部が装着され、ラック軸13の端部13aと、ラックエンドプレート17と、ラックエンドヘッド18と、ボールジョイント19とは、ラックエンドカバー21内に収容され、タイロッド20はラックエンドカバー21を貫通して外方に突出している。
モータ31はハウジング6に軸支されたウォームギヤ32に連結され、このウォームギヤ32は、ピニオン軸11に一体的に設けられたウォームホイールギヤ33に噛合している。ウォームギヤ32およびウォームホイールギヤ33は減速機構を構成し、モータ31で発生したトルクは、ウォームギヤ32とウォームホイールギヤ33により倍力されてピニオン軸11に伝達される。
操舵トルクセンサ40は、ピニオン軸11の外周面に設けられた2つの磁歪膜41,42と、各磁歪膜41,42に対向配置された2つの検出コイル43,44と、各検出コイル43,44に接続された検出回路45,46を備え、各検出回路45,46は、磁歪に起因して生じる各検出コイル43,44のインダクタンスの変化を電圧変化に変換してECU(Electric Control Unit)50に出力する。ECU50は各検出回路45,46の出力に基づいてステアリングシャフト3に作用する操舵トルクを算出する。
ステータ64は、例えばモータケース62内に圧入等により収容され、ロータ63の内周部には回転軸Oと同軸に配置された出力軸65が固定されている。
そして、モータ31のリッド61およびモータケース62は、出力軸65を2つの軸受66を介して回転可能に支持している。
分割コア64bは、例えば略T字型の複数の珪素鋼板が回転軸O方向に積層されて構成され、外周側のヨーク部64b1と内周側のティース部64b2とにより構成されている。ヨーク部64b1の周方向の両端面において、一方の端面上には周方向に突出する凸部が設けられ、他方の端面上には凸部が嵌合可能な凹部が設けられ、周方向で隣り合う分割コア64b,64bの一方のヨーク部64b1の凸部が他方のヨーク部64b1の凹部に嵌合することで円環状のヨークが形成されている。ティース部64b2は、ヨーク部64b1よりも小さな周方向幅を有し、ヨーク部64b1から径方向内方のロータ63に向かい突出している。そして、ティース部64b2には、例えば絶縁性樹脂材等からなるボビン64cが装着されている。
略筒状のバックヨーク63cは、例えば略環状の複数の珪素鋼板が回転軸O方向に積層されて構成され、内周部に出力軸65が装着され、外周面上には周方向に所定間隔をおいて複数の永久磁石63aが配置されている。そして、磁石カバー63bは、複数の永久磁石63aの外周面を覆うようにして配置されている。
ウォーム軸32aは、モータ31の出力軸65と同軸に配置され、2つの軸受68を介してハウジング6に回転可能に支持されている。なお、ハウジング6内に装着された2つの軸受68のうち、モータ31側の一方の軸受68は止め輪69によって軸長手方向でのモータ31側への移動が規制されている。
FETブリッジ72は、例えば図5に示すように、FET(例えば、MOSFET:Metal Oxide Semi-conductor Field Effect Transistor)を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備し、このブリッジ回路がパルス幅変調(PWM)された信号によって駆動される。
このブリッジ回路は、例えば各相毎に対をなすハイ側およびロー側U相トランジスタUH,ULと、ハイ側およびロー側V相トランジスタVH,VLと、ハイ側およびロー側W相トランジスタWH,WLとをブリッジ接続して構成され、各トランジスタUH,VH,WHはドレインがバッテリ71(+B)に接続されてハイサイドアームを構成し、各トランジスタUL,VL,WLはソースが接地されてローサイドアームを構成しており、各相毎にハイサイドアームの各トランジスタUH,VH,WHのソースとローサイドアームの各トランジスタUL,VL,WLのドレインとが接続されている。
そして、昇圧回路74は、FETブリッジ72のハイサイドアームを構成する各トランジスタUH,VH,WHのゲート電圧を昇圧する。
また、バッテリ71とFETブリッジ72および昇圧回路74との間、および、FETブリッジ72とモータ31の3相のうちの何れか2相(例えば、U相およびV相)のステータ巻線64a,64aとの間には、リレー駆動回路75aにより開閉駆動されるリレー75bが設けられている。そして、リレー駆動回路75aには、リレー75bの開閉動作を制御するためのリレー駆動信号が制御部73から入力されている。
なお、各トランジスタUH,ULおよびVH,VLおよびWH,WLを、パルス幅変調(PWM)によりオン/オフ駆動させるためのPWM信号のデューティ、つまりオン/オフの比率のマップ(データ)は予め制御部73に記憶されている。
詳細には、この所定のゲート信号は、後述する回転角θmの複数の候補から、単一の推定値θmを仮推定値とし、この仮推定値を用いて、運転者による操舵入力と同方向にモータ31による操舵補助力が作用するようにして、アシスト不感帯内の所定微小電流の通電によりモータ31を駆動することをFETブリッジ72に指示する。
そして、例えばモータ31の停止状態での回転角推定時において、FETブリッジ72の各トランジスタUH,VH,WH,UL,VL,WLを、例えば図6(a)に示すように、ハイ側U相トランジスタUHおよびロー側V相トランジスタVLをオン、かつ、他のトランジスタVH,WH,UL,WLをオフとする状態と、例えば図6(b)に示すように、ハイ側U相トランジスタUHをオン、かつ、他のトランジスタVH,WH,UL,VL,WLをオフとする状態との2つの状態を繰り返して、駆動させることでモータ31のU相−V相端子間に所定矩形波(例えば、40kHzかつ12V)の交流電圧を印加することを指示する指令信号Vsaを出力する。そして、モータ31のU相−V相端子間に所定矩形波が印加されている際のU相間電圧VunとV相間電圧Vvnとの比(相間電圧比)Vun/Vvnに基づき、例えば予め設定された所定の第1マップに対するマップ検索により、回転角θmを取得する。
なお、この第1マップは、例えば相間電圧比Vun/Vvnと、回転角θmとの所定の対応関係を示すマップであって、例えば図7に示すように、電気角(edeg)での0°から360°の範囲内において、相間電圧比Vun/Vvnの適宜の単一の値に対して、回転角θmの4つの値θ1,…,θ4が対応するようになっている。つまり、相間電圧比Vun/Vvnの2周期が電気角(edeg)での360°となっている。例えば相間電圧比Vun/Vvn=1.5の場合、回転角θm=θ1(=100°),θ2(=150°),θ3(=280°),θ4(=330°)が対応している。
この第2マップは、例えばV相間電圧Vvnと、回転角θmとの所定の対応関係を示すマップであって、例えば図8に示すように、電気角(edeg)での0°から360°の範囲内において、V相間電圧Vvnの適宜の単一の値に対して、回転角θmの4つの値φ1,…,φ4が対応するようになっている。つまり、各相間電圧Vvnの2周期が電気角(edeg)での360°となっている。
なお、バッテリ電圧(つまり、FETブリッジ72の電源電圧)が変動しても正確な回転角θmを得るために、バッテリ電圧Vbを検出して、この値を用いて検出したV相間電圧Vvnを補正し、補正後のV相間電圧Vvnを用いて第2マップを検索し、回転角θmの4つの値φ1,…,φ4を得ている。このため、回転角推定器89とバッテリ71(+B)との間には、例えば図4に示すように、作動アンプを備えるボルテージフォロア回路71aが設けられ、このボルテージフォロア回路71aの出力が回転角推定器89に入力されている。
例えば相間電圧比Vun/Vvn=1.5が得られるときのV相間電圧VvnがVvn=2.3であったとすると、これを満たす回転角は、回転角θm=φ1(=100°),φ2(=175°),φ3(=280°),φ4(=355°)が対応している。
このため、回転角θmの4つの値θ1(=100°),θ2(=150°),θ3(=280°),θ4(=330°)が第1マップにより検索された場合に、第2マップの検索結果と等しくなる値θ1(=100°),θ3(=280°)の2つが回転角θmの推定値候補として選択される。
各相間インダクタンスLun,Lvn,Lwnは、モータ31の突極性に起因して、例えば図9に示すように、電気角(edeg)で120°の位相差を有しつつ、回転角θmに応じて変化し、この変化の2周期が電気角(edeg)での360°となっている。
モータ31のインダクタンス変化を示す図9において、例えば、各相間インダクタンスLun,Lvn,Lwnの平均値は約72μHであり、各相間インダクタンスLun,Lvn,Lwnは、最小値(例えば、58μH)と最大値(例えば、86μH)との間で変動している。
したがって、相間インダクタンス比Lun/Lvnに近似される相間電圧比Vun/Vvnから回転角θmを検知することができる。
また、バッテリ71の電圧に対して、各インピーダンスZun,Zvnが相対的に高いことから、U相およびV相の各ステータ巻線64aに流れる電流の大きさ(例えば、0.1A程度)は相対的に小さくなり、回転角推定時においてモータ31の相端子間に印加される矩形波の通電によりモータ31に不必要なトルクが発生することは防止されている。
第2マップに基づき選択された回転角θmの2つの推定値候補(例えば、θ1,θ3)は、電気角(edeg)で180°の位相差を有することから、各値(例えば、θ1,θ3)に対応するロータ63の界磁方向つまり磁極の向きは互いに逆方向となる。
このため、2つの各推定値候補(例えば、θ1,θ3)においてモータ31に同一の通電を行うと、一方では運転者の操舵トルクを補助するようにして、運転者の操舵方向と同一の方向にモータ31による補助トルクが発生し、他方では運転者の操舵トルクを減少させるようにして、運転者の操舵方向の反対方向にモータ31による補助トルクが発生するからである。これにより、操舵トルクを観察することによって推定値候補が適正か否かを判定することができる。
そして、例えば図10または図11に示す時刻t1以降のように、運転者の操舵入力に応じて操舵トルクセンサ40により検出される操舵トルクTqがゼロから増大傾向に変化を開始すると、回転角推定器89は、回転角θmの仮推定値に応じて運転者による操舵入力と同方向にモータ31による操舵補助力が作用するようにして、FETブリッジ72を介してモータ31に所定微小電流を一時的(時刻t2〜時刻t3の期間)に通電することを指示する指令信号VsbをPWM信号生成部87に出力する。
なお、この所定微小電流の通電は、操舵トルクセンサ40により検出される操舵トルクTqが所定の補助下限トルク(アシスト不感帯)以下である状態(例えば、図10または図11に示す時刻t1から時刻t4に亘る期間)で実行される。
先ず、例えば図12に示すステップS01においては、車両のイグニッションスイッチがオン(IG ON)とされたか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS02に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、処理は進行しない。
これは例えば前述の様に、U相間電圧VunまたはV相間電圧Vvnの値が所定値よりも小さい時には、モータ31が回転することによる誘起電圧が発生しておらず、モータ31が停止していると判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進み、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS03に進む。
そして、ステップS03においては、モータ31の相端子間(例えば、U相−V相端子間等)に所定矩形波の交流電圧の印加を開始する。
そして、ステップS04においては、各電圧センサ77により検出された各相電圧Vu,Vvおよび中点電圧Vnに基づき算出されるU相間電圧Vun(=Vu−Vn)およびV相間電圧Vvn(=Vv−Vn)を取得する。
そして、ステップS06においては、相間電圧比Vun/Vvnに基づく第1マップに対するマップ検索により、回転角θmの4つの値θ1,…,θ4を取得する。
そして、ステップS07においては、V相間電圧Vvnに基づく第2マップに対するマップ検索により、回転角θmの4つの値φ1,…,φ4を取得する。
そして、ステップS08においては、4つの値θ1,…,θ4のうちから、4つの値φ1,…,φ4の何れかと同等の2つの値を推定値候補として選択する。
そして、ステップS10においては、回転角θmの2つの推定値候補のうち何れか一方を仮推定値として選択する。
そして、ステップS11においては、操舵トルクセンサ40により検出される操舵トルクTqがゼロよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、このステップS11の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまり運転者の操舵入力が開始された場合には、ステップS12に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS13に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、このステップS12の判定処理を繰り返し実行する。
そして、ステップS13においては、操舵トルクセンサ40により検出される操舵トルクTqおよび回転角θmの仮推定値に応じて、運転者による操舵入力と同方向にモータ31による操舵補助力が作用するようにして、FETブリッジ72を介してモータ31を所定微小電流により駆動制御する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS16に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、回転角θmの仮推定値の設定が適正であると判断してステップS15に進み、このステップS15においては、回転角θmの仮推定値を、所定微小電流の通電前のモータ31の停止状態での回転角θmの推定値として設定し、後述するステップS18に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS14に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、回転角θmの仮推定値の設定が適正ではないと判断してステップS17に進み、このステップS17においては、2つの推定値候補のうち何れか他方を、所定微小電流の通電前のモータ31の停止状態での回転角θmの推定値として設定する。これは、前述の駆動方向反転フラグに相当する。
そして、ステップS18においては、所定微小電流によるモータ13の駆動制御の実行を終了し、一連の処理を終了する。
さらに、本発明は電流の応答を用いて回転角θmを推定することが無いので、モータ31の相端子間(例えば、U相−V相端子間等)に可聴周波数外の周波数の所定矩形波の電圧を印加しても分解能が低下することがなく、回転角θmを精度よく推定することが可能となり、所望の静粛性を確保することができる。
これにより、モータ31の起動時の応答性を向上させることができ、過剰な応答遅れ無しに運転者の操舵入力をモータ31から発生する操舵補助力によって適切に補助することができる。
しかも、電動ステアリング装置1に具備される既存の操舵トルクセンサ40により検出される操舵トルクTqに基づき、一時的な回転角θmの推定値(仮推定値)の選択が適正か否かを判定することから、例えば新たな構成要素を備える必要無しに、装置構成が複雑化することを防止することができる。
さらに、本発明では、操舵トルクセンサ40を磁歪式トルクセンサにしたので、ステアリングシャフト3の入力側と出力側を連結するトーションバーのねじれを検出するトーションバー式トルクセンサ等に比べて剛性が高く、図14に示す様にトーションバー式トルクセンサと比べて高周波までゲインの低下、および位相の遅れがない。これにより、操舵トルクTqの変化に対するトルク検出の感度を向上させ、位相遅れを改善することができ、モータ31を所定微小電流により駆動制御する場合であっても、操舵トルクTqを遅れなく精度よく検出することができ、回転角θmの推定を遅れなく、精度良く行うことができ、運転者が違和感を感じてしまうということがなくなる。
この変形例に係るブラシレスモータの制御装置70では、例えば図15に示すように、回転角推定器89には、各相電圧Vu,Vv,Vwを検出する電圧センサ77から出力される検出信号が入力されている。
なお、この第3マップは、例えば線間電圧比Vuv/Vwuと、回転角θmとの所定の対応関係を示すマップであって、電気角(edeg)での0°から360°の範囲内において、線間電圧比Vuv/Vwuの適宜の単一の値に対して、回転角θmの4つの値α1,…,α4が対応するようになっている。つまり、線間電圧比Vuv/Vwuの2周期が電気角(edeg)での360°となっている。
そして、回転角推定器89は、第3マップにより検索された回転角θmの4つの値α1,…,α4のうちの何れか2つを選択するために、線間電圧Vwuと、回転角θmとの所定の対応関係を示す第4マップに対するマップ検索により回転角θmを取得する。
この第4マップは、例えば線間電圧Vwuと、回転角θmとの所定の対応関係を示すマップであって、電気角(edeg)での0°から360°の範囲内において、線間電圧Vwuの適宜の単一の値に対して、回転角θmの4つの値β1,…,β4が対応するようになっている。つまり、各線間電圧Vuv,Vwuの2周期が電気角(edeg)での360°となっている。
そして、第3マップにより検索された回転角θmの4つの値α1,…,α4のうち、線間電圧Vwuに対応する回転角θmの4つの値β1,…,β4の何れか2つと同等の2つの値を回転角θmの推定値候補として選択する。
なお、バッテリ電圧(つまりFETブリッジ72の電源電圧)が変動しても正確な回転角θmを得るために、バッテリ電圧Vbを検出して、この値を用いて検出した線間電圧Vwuを補正し、補正後の線間電圧Vwuを用いて第4マップを検索し、回転角θmの4つの値β1,…,β4を得ている。このため、回転角推定器89とバッテリ71(+B)との間には、例えば図15に示すように、作動アンプを備えるボルテージフォロア回路71aが設けられ、このボルテージフォロア回路71aの出力が回転角推定器89に入力されている。
31 モータ
40 操舵トルクセンサ(操舵トルク検出手段)
63 ロータ
64 ステータ
64a ステータ巻線
70 ブラシレスモータの制御装置
72 FETブリッジ(通電切換手段)
73 制御部(操舵制御手段)
77 電圧センサ(電圧検出手段)
87 PWM信号生成部(通電切換手段)
89 回転角推定器(回転角度推定手段、判定手段)
88a 第1相間電圧算出部(電圧検出手段)
88b 第2相間電圧算出部(電圧検出手段)
ステップS03 電圧印加手段
ステップS04〜ステップS05 電圧検出手段
ステップS03〜ステップS05 状態量検出手段
ステップS06 回転角度候補推定手段
ステップS07〜ステップS10 選択手段
ステップS11〜ステップS18 判定手段
Claims (5)
- ロータおよび複数相のステータ巻線を有するステータを具備するブラシレスモータと、
各相の前記ステータ巻線への通電を切換制御する通電切換手段と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記ロータの回転角度を推定して推定回転角度を出力する回転角度推定手段と、
前記回転角度推定手段から出力される前記推定回転角度に応じて前記通電切換手段により前記ブラシレスモータを駆動制御した際に前記操舵トルク検出手段によって検出される前記操舵トルクに基づいて、前記推定回転角度が適正か否かを判定する判定手段とを有し、
前記操舵トルクと、前記判定手段により適正であると判定された前記推定回転角度とに応じて、前記ブラシレスモータを起動し、前記操舵トルクを補助する補助トルクを前記ブラシレスモータから発生させる操舵制御手段とを備えることを特徴とする電動ステアリング装置。 - 前記ブラシレスモータのインダクタンスに係る所定状態量を検出する状態量検出手段を備え、
前記回転角度推定手段は、
前記状態量検出手段の出力に基づいて、前記ロータの回転角度の複数の回転角度候補を推定する回転角度候補推定手段と、
前記回転角度候補推定手段により推定された複数の前記回転角度候補のうち何れか1つを前記推定回転角度として選択して出力する選択手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の電動ステアリング装置。 - 前記状態量検出手段は、
前記複数相の相間電圧または線間電圧を検出する電圧検出手段と、
前記複数相の線間に所定交流電圧を印加する電圧印加手段とを備え、
前記電圧印加手段により前記複数相の線間に前記所定交流電圧が印加された状態で、前記電圧検出手段により検出される、前記複数相の前記相間電圧の比、または、前記複数相の前記線間電圧の比に基づき、前記所定状態量を検出することを特徴とする請求項2に記載の電動ステアリング装置。 - 前記判定手段は、前記ブラシレスモータの駆動制御を、前記操舵トルク検出手段により検出される前記操舵トルクが所定トルク以下である状態で実行することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1つに記載の電動ステアリング装置。
- 前記操舵トルク検出手段は、磁歪式のトルクセンサであることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1つに記載の電動ステアリング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007302086A JP4559464B2 (ja) | 2007-11-21 | 2007-11-21 | 電動ステアリング装置 |
DE602008005235T DE602008005235D1 (de) | 2007-11-21 | 2008-11-19 | Elektrisches Lenksystem |
US12/273,973 US8125175B2 (en) | 2007-11-21 | 2008-11-19 | Electric steering system |
EP08020180A EP2062800B1 (en) | 2007-11-21 | 2008-11-19 | Electric steering system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007302086A JP4559464B2 (ja) | 2007-11-21 | 2007-11-21 | 電動ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009126296A true JP2009126296A (ja) | 2009-06-11 |
JP4559464B2 JP4559464B2 (ja) | 2010-10-06 |
Family
ID=40203383
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007302086A Expired - Fee Related JP4559464B2 (ja) | 2007-11-21 | 2007-11-21 | 電動ステアリング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8125175B2 (ja) |
EP (1) | EP2062800B1 (ja) |
JP (1) | JP4559464B2 (ja) |
DE (1) | DE602008005235D1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011121475A (ja) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4452735B2 (ja) * | 2007-09-05 | 2010-04-21 | 本田技研工業株式会社 | 昇圧コンバータの制御装置および制御方法 |
JP4559464B2 (ja) | 2007-11-21 | 2010-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動ステアリング装置 |
KR101382305B1 (ko) * | 2010-12-06 | 2014-05-07 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량용 모터 제어 장치 |
US8901869B2 (en) * | 2012-07-31 | 2014-12-02 | Caterpillar Inc. | Hybrid closed loop speed control using open look position for electrical machines controls |
JP5633551B2 (ja) * | 2012-11-05 | 2014-12-03 | 株式会社安川電機 | 交流電動機の制御装置 |
JP6022951B2 (ja) * | 2013-01-18 | 2016-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5700059B2 (ja) * | 2013-02-08 | 2015-04-15 | 株式会社デンソー | 交流電動機の制御装置 |
JP5761243B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2015-08-12 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置および磁極位置推定方法 |
JP2014219217A (ja) * | 2013-05-01 | 2014-11-20 | 本田技研工業株式会社 | 磁歪式トルクセンサ及び電動パワーステアリング装置 |
JP6038409B2 (ja) * | 2014-07-01 | 2016-12-07 | グアンドン メイジ コムプレッサ カンパニー リミテッド | 速度変動の抑制方法、制御装置及び圧縮機制御システム |
KR101904101B1 (ko) * | 2016-12-26 | 2018-10-05 | 효성중공업 주식회사 | Mmc 컨버터 출력단 직류성분 제거방법 |
CN106788003B (zh) * | 2016-12-31 | 2019-01-18 | 深圳市优必选科技有限公司 | 直流电机控制方法和装置 |
WO2018163281A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリングの制御方法 |
JP7077982B2 (ja) * | 2019-02-06 | 2022-05-31 | 株式会社デンソー | モータ制御装置、及びこれを備える電動パワーステアリング装置 |
CN110884561B (zh) * | 2019-12-06 | 2022-06-17 | 星辉互动娱乐股份有限公司 | 一种应用于玩具车的电子助力转向控制方法 |
CN114248831A (zh) * | 2020-09-25 | 2022-03-29 | 本田技研工业株式会社 | 电动转向装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04359691A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-12-11 | Fuji Electric Co Ltd | ブラシレスモータの回転子位置検出装置 |
JP3312472B2 (ja) * | 1994-03-01 | 2002-08-05 | 富士電機株式会社 | 電動機の磁極位置検出装置 |
JP2004312834A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置および電動パワーステアリング装置 |
JP2006304478A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP2007261520A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007267548A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5569990A (en) * | 1995-03-31 | 1996-10-29 | Seagate Technology, Inc. | Detection of starting motor position in a brushless DC motor |
GB2301904B (en) * | 1995-06-05 | 1999-12-08 | Kollmorgen Corp | System and method for controlling brushless permanent magnet motors |
JP3701207B2 (ja) * | 2001-02-27 | 2005-09-28 | 株式会社日立製作所 | モータ制御装置及びそれを用いた電動車両 |
JP2003164187A (ja) | 2001-11-22 | 2003-06-06 | Tamagawa Seiki Co Ltd | モータ制御におけるセンサシステム |
DE10327532A1 (de) * | 2002-06-20 | 2004-01-29 | Hitachi Unisia Automotive, Ltd., Atsugi | Steuersystem für bürstenlosen Motor |
JP3914107B2 (ja) * | 2002-07-12 | 2007-05-16 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータの制御装置 |
WO2004054086A1 (ja) | 2002-12-12 | 2004-06-24 | Nsk Ltd. | モータ駆動制御装置および電動パワーステアリング装置 |
DE10337564A1 (de) | 2003-08-14 | 2005-03-10 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung und Verfahren zur Rotorpositionsbestimmung einer elektrischen Maschine |
JP4027339B2 (ja) | 2004-04-20 | 2007-12-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4319112B2 (ja) * | 2004-08-27 | 2009-08-26 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4289458B2 (ja) * | 2004-09-07 | 2009-07-01 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP4708992B2 (ja) * | 2005-12-12 | 2011-06-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 位置検出装置及びこれを用いた同期モータ駆動装置 |
JP4716118B2 (ja) | 2006-03-29 | 2011-07-06 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP2007307940A (ja) | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP4329792B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2009-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4559464B2 (ja) | 2007-11-21 | 2010-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動ステアリング装置 |
-
2007
- 2007-11-21 JP JP2007302086A patent/JP4559464B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-11-19 US US12/273,973 patent/US8125175B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-11-19 DE DE602008005235T patent/DE602008005235D1/de active Active
- 2008-11-19 EP EP08020180A patent/EP2062800B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04359691A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-12-11 | Fuji Electric Co Ltd | ブラシレスモータの回転子位置検出装置 |
JP3312472B2 (ja) * | 1994-03-01 | 2002-08-05 | 富士電機株式会社 | 電動機の磁極位置検出装置 |
JP2004312834A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置および電動パワーステアリング装置 |
JP2006304478A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP2007261520A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007267548A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011121475A (ja) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE602008005235D1 (de) | 2011-04-14 |
EP2062800A1 (en) | 2009-05-27 |
US8125175B2 (en) | 2012-02-28 |
US20090128081A1 (en) | 2009-05-21 |
EP2062800B1 (en) | 2011-03-02 |
JP4559464B2 (ja) | 2010-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4559464B2 (ja) | 電動ステアリング装置 | |
JP5286357B2 (ja) | 電動ステアリング装置 | |
JP5365701B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4039317B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US7737648B2 (en) | Motor controller | |
JP2004201487A (ja) | モータ及びその駆動制御装置 | |
JP3674919B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とその制御方法 | |
JP4603340B2 (ja) | モータ制御装置、および操舵装置 | |
JP3804686B2 (ja) | モータ駆動制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2009213229A (ja) | ブラシレスモータの制御装置および電動ステアリング装置 | |
JP4802174B2 (ja) | ブラシレスモータの制御装置および電動ステアリング装置 | |
JP5136839B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US20190363658A1 (en) | Motor controlling method, motor controlling system, and electronic power steering system | |
US10892696B2 (en) | Phase angle estimation apparatus | |
US20200001915A1 (en) | Motor controlling method, motor controlling system, and electronic power steering system | |
JP4943383B2 (ja) | ブラシレスモータの制御装置および電動ステアリング装置 | |
JP2020150666A (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法、及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2011087359A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5141955B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US20200007059A1 (en) | Motor controlling method, motor controlling system, and electronic power steering system | |
JP2006136144A (ja) | 無結線式モータ、その駆動制御装置及び無結線式モータの駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置 | |
JP7317249B2 (ja) | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6759041B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 | |
JP2006217795A (ja) | モータ及びその駆動制御装置 | |
US20200007063A1 (en) | Motor controlling method, motor controlling system, and electronic power steering system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091001 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100706 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100722 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4559464 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140730 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |