JP2009124803A - サーボゲイン調整装置およびサーボゲイン調整方法 - Google Patents
サーボゲイン調整装置およびサーボゲイン調整方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータをサーボ制御装置20に設定するパラメータ変更部35と、設定された制御パラメータでの制御対象の位置決め動作時に測定された整定時間と目標位置からの位置ずれ量とを格納する調整結果格納部36と、各制御パラメータで制御対象の位置決め動作を行った調整結果から整定時間と目標位置からの位置ずれ量について作成した散布図と、制御パラメータ一覧情報と、を含む調整画面を表示部32に表示する調整制御部37と、調整画面の散布図または制御パラメータ一覧情報中の任意の位置を選択する入力部33と、を備え、調整制御部37は、選択された位置に対応する制御パラメータを選択制御パラメータとして設定する。
【選択図】 図1
Description
図1は、この発明にかかるサーボゲイン調整装置を含むサーボ制御システムの構成を模式的に示すブロック図である。このサーボ制御システムは、負荷機械11と、電動機12と、位置指令発生器13と、サーボ制御装置20と、サーボゲイン調整装置30と、を備える。
12 電動機
13 位置指令発生器
20 サーボ制御装置
21,31 通信部
22,35 パラメータ変更部
23 位置指令検出部
24 位置制御部
25 速度制御部
26 トルク制御部
27 調整結果測定部
30 サーボゲイン調整装置
32 表示部
33 入力部
34 パラメータ保持部
36 調整結果格納部
37 調整制御部
121 モータ
122 エンコーダ
241 位置変換部
242,252 減算器
243 速度指令生成部
251 速度変換部
253 トルク指令生成部
Claims (11)
- 制御対象を駆動するモータに接続され、前記モータを制御するサーボ制御装置に設定する制御パラメータの調整を行うサーボゲイン調整装置において、
前記サーボ制御装置の調整を行う指令を受けると、前記サーボ制御装置に対して設定する複数の制御パラメータを含む制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータを前記サーボ制御装置に設定するパラメータ変更手段と、
前記設定された制御パラメータでの前記制御対象の位置決め動作時に測定された整定時間と目標位置からの位置ずれ量とを含む調整結果を格納する調整結果格納手段と、
前記整定時間と前記目標位置からの位置ずれ量を2つの直交する軸とした平面上に、前記制御パラメータ一覧情報に含まれる各制御パラメータで前記制御対象の位置決め動作を行った調整結果をプロットした散布図と、前記制御パラメータ一覧情報と、を含む調整画面を表示手段に表示する調整制御手段と、
前記調整画面の前記散布図または前記制御パラメータ一覧情報中の任意の位置を選択する入力手段と、
を備え、
前記調整制御手段は、選択された位置に対応する制御パラメータを選択制御パラメータとして設定することを特徴とするサーボゲイン調整装置。 - 前記調整制御手段は、前記入力手段を介してユーザによって前記調整画面の前記散布図上の点が選択されると、前記選択された点に最も近い前記散布図上の前記調整結果と、該調整結果に対応する前記制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータとを他と区別して表示する機能を有することを特徴とする請求項1に記載のサーボゲイン調整装置。
- 前記調整制御手段は、前記入力手段を介してユーザによって前記調整画面の前記制御パラメータ一覧情報中の1つの制御パラメータが選択されると、前記選択された制御パラメータと、該選択された制御パラメータに対応する前記散布図上の調整結果とを他と区別して表示する機能を有することを特徴とする請求項1または2に記載のサーボゲイン調整装置。
- 前記調整制御手段は、他と区別して表示された制御パラメータを選択制御パラメータとして設定し、前記サーボ制御装置に設定する指示を前記パラメータ変更手段に与えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載のサーボゲイン調整装置。
- 前記調整制御手段は、前記調整結果から所定の評価関数を用いて前記制御パラメータ一覧情報に含まれる各制御パラメータで、前記制御対象の位置決め動作を行ったときの評価関数値を算出し、最良の評価関数値を示す調整結果に対応する制御パラメータを調整後における初期設定制御パラメータとし、該初期設定制御パラメータに対応する前記散布図上の調整結果と前記制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータを他と区別して表示する機能を有することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載のサーボゲイン調整装置。
- 前記目標位置からの位置ずれ量は、オーバシュート量、アンダシュート量または残留振動振幅のいずれかであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載のサーボゲイン調整装置。
- 制御対象を駆動するモータに接続され、前記モータを制御するサーボ制御装置に設定する制御パラメータの調整を行うサーボゲイン調整方法において、
前記サーボ制御装置の調整時に前記サーボ制御装置に対して設定する複数の制御パラメータを含む制御パラメータ一覧情報から1つの制御パラメータを選択して、前記サーボ制御装置に設定する第1の工程と、
前記設定された制御パラメータでの前記サーボ制御装置によって行われた前記制御対象の位置決め動作の結果から整定時間と目標位置からの位置ずれ量を含む調整結果を取得する第2の工程と、
前記整定時間と前記目標位置からの位置ずれ量を2つの直交する軸とした平面上に、前記制御パラメータ一覧情報に含まれる各制御パラメータで前記制御対象の位置決め動作を行った調整結果をプロットした散布図と、前記制御パラメータ一覧情報と、を含む調整画面を作成し、表示手段に表示する第3の工程と、
入力手段を介してユーザによって前記調整画面内の前記散布図上の点または前記制御パラメータ一覧情報中の内容が選択されると、選択された内容に対応する制御パラメータを選択制御パラメータとして設定する第4の工程と、
を含むことを特徴とするサーボゲイン調整方法。 - 前記第4の工程で、前記入力手段を介してユーザによって前記調整画面の前記散布図上の点が選択された場合には、前記選択された点に最も近い前記散布図上の前記調整結果に対応する制御パラメータを選択制御パラメータとし、前記散布図上の選択された前記調整結果と、該調整結果に対応する前記制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータとを他と区別して表示することを特徴とする請求項7に記載のサーボゲイン調整方法。
- 前記第4の工程で、前記入力手段を介してユーザによって前記調整画面の前記制御パラメータ一覧情報中の1つの制御パラメータが選択された場合には、前記制御パラメータを選択制御パラメータとし、前記選択された制御パラメータと、該選択された制御パラメータに対応する前記散布図上の調整結果とを他と区別して表示することを特徴とする請求項7または8に記載のサーボゲイン調整方法。
- 前記第4の工程で設定された選択制御パラメータを前記サーボ制御装置に設定する第5の工程をさらに含むことを特徴とする請求項7〜9のいずれか1つに記載のサーボゲイン調整方法。
- 前記第3の工程では、前記調整結果から所定の評価関数を用いて前記制御パラメータ一覧情報に含まれる各制御パラメータで、前記制御対象の位置決め動作を行ったときの評価関数値を算出し、最良の評価関数値を示す調整結果に対応する制御パラメータを調整後における初期設定制御パラメータとし、該初期設定制御パラメータに対応する前記散布図上の調整結果と前記制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータとを他と区別して表示する処理をさらに行うことを特徴とする請求項7〜10のいずれか1つに記載のサーボゲイン調整方法。
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