CN111791086A - 机床 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机床，其能够在适当的时机适当地进行马达的增益、滤波器以及时间常数的调整。该机床(1)具备：主轴(4a)；工件支撑部(6)，其支撑工件(W)；伺服马达，其使工件支撑部(6)相对于主轴(4a)旋转或移动；以及控制装置(60)，其控制伺服马达，控制装置(60)在识别出新安装了伺服马达时、工件(W)的加工程序变更了时、或伺服马达的动作值或基于该动作值而计算出的值偏离了预定的基准时，使显示装置显示用于调整伺服马达的增益以及滤波器中的至少一方的调整画面。

Description

机床
技术领域
本发明涉及机床。
背景技术
以往，已知一种对马达的增益、滤波器、以及马达的惯量等设定进行调整的马达系统。例如，在专利文献1中记载有这种技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-35676号公报
发明内容
发明要解决的问题
一般而言，对与熟悉作业的用户以外的用户来说，调整伺服马达的增益以及滤波器是很难的，并且也不知道其需要调整的时机。另外，即使进行了增益以及滤波器的调整，也难以判断其是否适当。因此，有时会不进行用于机床的伺服马达、例如附加轴的伺服马达的增益以及滤波器的调整，由此导致在执行加工程序时警报频繁出现的情况等。另外，为了充分发挥伺服马达的性能，在适当调整了增益以及滤波器之后，需要使用适当的时间常数的参数。
鉴于上述情况，期望一种能够在适当的时机适当地进行马达的增益、滤波器以及时间常数的调整的机床。
用于解决问题的方案
本发明的第一方案是一种机床，所述机床具备：主轴，其安装有工具；工件支撑部，其支撑工件；伺服马达，其使所述工件支撑部相对于所述主轴旋转或移动；以及控制装置，其在由所述工具对所述工件进行加工时控制所述伺服马达，所述控制装置在识别出新安装了所述伺服马达时、所述工件的加工程序变更了时、或所述伺服马达的动作值或基于该动作值而计算出的值偏离了预定的基准时，使显示装置显示用于调整所述伺服马达的增益以及滤波器中的至少一方的调整画面、或在所述显示装置上进行用于引导至所述调整画面的显示。
附图说明
图1是一个实施方式的机床的立体示意图。
图2是本实施方式的机床的工作台单元的立体示意图。
图3是本实施方式的机床的控制装置的框图。
图4是表示本实施方式的控制装置的处理的例子的流程图。
图5是根据本实施方式显示的初始设定画面的例子。
图6是根据本实施方式显示的调整画面的例子。
图7是表示本实施方式的控制装置的处理的例子的流程图。
图8是表示本实施方式的控制装置的处理的例子的流程图。
图9是表示本实施方式的控制装置的处理的例子的流程图。
图10是表示本实施方式的控制装置的处理的例子的流程图。
图11是本实施方式的存储于存储部的数据的例子。
附图标记说明：
1：机床
1a：机床主体
2：基座
3：柱部
4：主轴单元
4a：主轴
4b：主轴头部
5：工作台单元(移动机构)
5a：主轴马达
6：工件支撑部(旋转工作台)
12：Y方向可动部
13：Y轴马达
22：X-Y工作台
22a：槽
23：X轴马达
30：第一支撑部
31：第一附加轴马达
32：第二附加轴马达
40：第二支撑部
41：制动器
51、52：轴
53：板部件
54：固定部(旋转工作台)
60：控制装置
61：处理器
62：显示装置
63：存储部
63a：系统程序
63b：加工程序
63c：初始设定程序
63d：自动调整程序
T：工具
W：工件
J：夹具
AU：附加轴单元(移动机构)
具体实施方式
以下参照附图对一个实施方式的机床1进行说明。
如图1所示，本实施方式的机床1具备：机床主体1a，其具有基座2、以及从基座2朝向上方延伸的柱部3；主轴单元4，其以能够沿上下方向移动的方式支撑于柱部3；以及工作台单元(移动机构)5，其支撑工件W。用于自动更换安装于主轴单元4的主轴4a的工具T的未图示的工具库可以设置于主轴单元4。
基座2例如使用调平螺栓、地脚螺栓等设置于机床1的使用场所。如图2所示，工作台单元5配置于基座2上，在工作台单元5的工件支撑部(旋转工作台)6上利用任意的固定机构固定有工件W。工件支撑部6以及工件W通过设置于工作台单元5的后述的多个马达13、23、31、32，相对于主轴4a沿X轴方向、Y轴方向、围绕X轴、以及围绕沿上下方向延伸的轴运动。主轴单元4的主轴4a以及主轴头部4b配置于工作台单元5的上方。
工具T是与工件W接触且对工件W进行加工的部分，例如是钻头、丝锥铣刀、以及研磨工具等任意种类的工具。
主轴头部4b以能够旋转的方式支撑主轴4a，在主轴头部4b的上端部固定有用于使主轴4a旋转的主轴马达5a。另外，主轴头部4b以能够沿上下方向移动的方式支撑于机床主体1a的柱部3。
具体而言，在柱部3上设置有沿竖直方向(Z轴方向)延伸的多条导轨3a，主轴头部4b以能够沿竖直方向移动的方式支撑于导轨3a。另外，在柱部3的上端部固定有Z轴马达3b，从Z轴马达3b的输出轴的输出经由减速器3c等传递到滚珠丝杠3d。滚珠丝杠3d沿着导轨3a而配置，滚珠丝杠3d与固定于主轴头部4b的背面部4c的滚珠丝杠螺母螺纹结合。根据该结构，通过Z轴马达3b的输出轴的旋转，使得主轴单元4沿竖直方向移动。
如图2所示，在基座2的上表面部设置有沿着作为水平方向的Y轴方向延伸的多条导轨11，Y方向可动部12以能够沿Y轴方向移动的方式支撑于导轨11。另外，在基座2的上端部固定有Y轴马达13，从Y轴马达13的输出轴的输出经由减速器13a等传递到滚珠丝杠14。滚珠丝杠14沿着导轨11而配置，滚珠丝杠14与作为Y方向可动部12的一部分的滚珠丝杠螺母螺纹结合。根据该结构，通过Y轴马达13的输出轴的旋转，使得Y方向可动部12沿Y轴方向移动。
另外，如图2所示，在Y方向可动部12的上表面部设置有沿着作为水平方向的X轴方向延伸的多条导轨21，X-Y工作台22以能够沿X轴方向移动的方式支撑于导轨21。另外，在Y方向可动部12的上表面部固定有X轴马达23，从X轴马达23的输出轴的输出经由减速器23a等传递到滚珠丝杠24。滚珠丝杠24沿着导轨21而配置，滚珠丝杠24与作为X-Y工作台22的一部分的滚珠丝杠螺母螺纹结合。根据该结构，通过X轴马达23的输出轴的旋转，使得X-Y工作台22沿X轴方向移动。
典型地，X-Y工作台22是用于安装工件W或夹具的工作台，其中所述夹具用于固定工件W。在X-Y工作台22的上表面设置有多个槽22a，槽22a用于固定工件W或工件固定用的夹具。例如，槽22a其上端侧的宽度逐渐变窄。通过将插通工件W或夹具后的螺栓拧入配置于槽22a内的挡块中，从而将工件W或工件固定用的夹具固定于X-Y工作台22。
在X-Y工作台22上固定有工件W或工件固定用的夹具的情况下，机床1通过X轴马达23以及Y轴马达13使工件W沿X轴方向以及Y轴方向移动，并且通过Z轴马达3b使工具T沿上下方向移动。由此，对工件W进行预定的加工。
在本实施方式中，在X-Y工作台22上固定有附加轴单元(移动机构)AU。附加轴单元AU用于使工件W不仅沿X轴方向以及Y轴方向移动，而且围绕X轴以及围绕沿上下方向延伸的轴旋转。
附加轴单元(移动机构)AU具有：第一支撑部30，其固定于X-Y工作台22；以及第二支撑部40，其固定于X-Y工作台22。如图1以及图2所示，第一支撑部30与第二支撑部40可以通过板状的连接部件连接。在进行了所述固定时，第一支撑部30与第二支撑部40沿X轴方向排列。例如，通过插通第一支撑部30以及第二支撑部40的一部分后的螺栓拧入配置于槽22a内的挡块内，使得第一支撑部30以及第二支撑部40固定于X-Y工作台22。此外，在进行了所述固定时第一支撑部30与第二支撑部40沿Y轴方向排列的情况下，附加轴单元AU使工件W围绕Y轴以及围绕沿上下方向延伸的轴旋转。
附加轴单元AU具有由第一支撑部30以及第二支撑部40支撑的工件支撑部6。工件支撑部6具有：轴51，其以能够围绕X轴旋转的方式支撑于第一支撑部30；轴52，其以能够围绕X轴旋转的方式支撑于第二支撑部40；以及板部件53，其两端分别固定于轴51、52。在第一支撑部30上固定有第一附加轴马达31，第一附加轴马达31的输出轴直接固定于轴51。即，第一附加轴马达31的旋转力不经由减速器等的齿轮而传递到轴51。这种方式有时称为直接驱动。
在板部件53设置有固定部54，固定部54以能够围绕沿着与X轴正交的方向延伸的轴旋转的方式支撑于板部件53。在板部件53上固定有第二附加轴马达32，第二附加轴马达32的输出轴直接固定于固定部54。即，第二附加轴马达32的旋转力不经由减速器等的齿轮而传递到固定部54。该结构也是直接驱动。
如图1以及图2所示，在第二支撑部40内设置有用于使工件支撑部6的旋转停止的制动器41。制动器41可以是通过紧抱于轴52而使轴52的旋转停止的部件，也可以是利用磁力使轴52的旋转停止的部件。另外，还可以是通过用活塞推压固定于轴52的圆盘而使轴52的旋转停止的部件。
在固定部54上固定有工件固定用的夹具J，在夹具J上固定有工件W。还可以在固定部54直接固定有工件W。
此外，附加轴单元AU能够根据需要从X-Y工作台22拆卸下来。该拆卸以及安装有时由机床1的用户实施。
在X-Y工作台22上安装有附加轴单元AU，并且在附加轴单元AU的固定部54上固定有夹具J或工件W的情况下，机床1使工件W不仅能够沿X轴方向以及Y轴方向移动，而且能够围绕X轴以及围绕沿上下方向延伸的轴旋转。该结构能够对工件W进行复杂且精密的加工。
主轴马达5a、Z轴马达3b、Y轴马达13、X轴马达23、第一附加轴马达31、以及第二附加轴马达32是同步马达等伺服马达。此外，这些马达还可以是同步马达以外的伺服马达。
主轴马达5a、Z轴马达3b、Y轴马达13、X轴马达23、第一附加轴马达31、以及第二附加轴马达32分别内置有编码器等工作位置检测装置，工作位置检测装置的检测结果被发送到机床1的控制装置60。
主轴马达5a、Z轴马达3b、Y轴马达13、X轴马达23、第一附加轴马达31、以及第二附加轴马达32与机床1的控制装置60连接，控制装置60控制这些马达5a、3b、13、23、31、32。
如图3所示，控制装置60具备：处理器61，其具有CPU等；液晶显示装置等显示装置62；存储部63，其具有非易失性存储器、ROM、RAM等；伺服控制器64a、64b、64c、64d、64e、64f，其分别与主轴马达5a、Z轴马达3b、Y轴马达13、X轴马达23、第一附加轴马达31、以及第二附加轴马达32相对应；操作盘等输入部65；以及收发部66。在显示装置62具有触摸屏功能的情况下，显示装置62也作为输入部发挥功能。
输入部65还可以是便携式的操作盘、以及平板计算机等。在该情况下，在输入部65上会设置显示装置62的一部分或全部。显示装置62还可以与控制装置60分体设置。
在存储部63中存储有系统程序63a，系统成形63a承担着控制装置60的基本功能。另外，在存储部63存储有多个加工程序63b、初始设定程序63c、以及自动调整程序63d，其中所述多个加工程序63b根据工件W而设定。控制装置60按照加工程序63b的一系列指令，向伺服控制器64a、64b、64c、64d、64e、64f发送控制指令、控制信号等，由此，通过主轴马达5a而旋转的工具T与沿X轴方向、Y轴方向、围绕X轴、以及围绕沿上下方向延伸的轴运动的工件W接触。由此，对工件W进行加工。
在本实施方式中，在安装有附加轴单元AU时，控制装置60使显示装置62显示用于对第一附加轴马达31的增益以及滤波器进行调整的调整画面。利用图4的流程图对此时的控制装置60的处理进行说明。
当控制装置60接收到指示新安装了第一附加轴马达31的安装信号(步骤S1-1)时，基于初始设定程序63c，使显示装置62显示初始设定画面71(步骤S1-2)。接着，控制装置60基于自动调整程序63d，使显示装置62显示增益以及滤波器的调整画面72(步骤S1-3)。此外，还存在如下情况：初始设定画面71作为用于引导至调整画面72的显示而发挥功能。还可以根据需要，在初始设定画面71上进行用于使操作人员决定是否转移到调整画面72的显示。
例如，当附加轴单元AU安装于X-Y工作台22，并且第一附加轴马达31与控制装置60连接时，第一附加轴马达31由控制装置60识别出。在进行该识别时，从第一附加轴马达31发送到控制装置60的信号、以及数据等是所述安装信号的例子。
此外，还可以在机床1中或机床1周围设置摄像机，摄像机与控制装置60连接。在该情况下，可以由摄像机对X-Y工作台22进行摄像，控制装置60基于摄影图像判断安装了第一附加轴马达31。
图5中示出了初始设定画面的例子。初始设定画面71是用于进行第一附加轴马达31的磁极检测、原点返回等的画面。当在初始设定画面71中操作用于执行磁极检测、原点返回等初始设定的指令按钮时，执行初始设定。
若初始设定结束，则在步骤S1-3中，在显示装置62上显示图6所示的那种调整画面72。在调整画面72中，进行如下显示：用于将夹具J和/或工件W固定到固定部4上的显示；用于输入进行增益、滤波器、以及时间常数等其他参数的调整的对象的附加轴的显示；以及用于输入以手动还是自动进行调整的显示等。
在调整画面72中选择了自动调整的状态下，若根据调整画面的指示按下作为操作盘的输入部65的预定的按钮，则控制装置60基于自动调整程序63d，进行第一附加轴马达31的增益以及滤波器的自动调整。此时，控制装置60还自动进行固定于固定部54的夹具J、工件W等的惯量的推定、以及与所推定出的惯量相应的时间常数等其他参数的调整。利用图7的流程图对此时的控制装置60的处理进行说明。
在本实施方式中被调整的增益包括如下增益中的至少一个：速度环比例增益、速度环积分增益等与第一附加轴马达31的动作速度有关的增益；位置环比例增益；以及其他公知的增益。另外，在本实施方式中被调整的滤波器包括积分时间常数、振幅滤波器、噪声滤波器、以及其他公知的滤波器中的至少一个。
当按下执行按钮(步骤S2-1)时，控制装置60控制第一附加轴马达31，以执行第一动作，该第一动作将工件支撑部6从预定的低频励振至预定的高频(步骤S2-2)。接着，控制装置60基于进行第一动作时的第一附加轴马达31的工作位置检测装置的检测结果、第一附加轴马达31的驱动电流的量、伺服控制器64e的控制内容、以及根据这些得到的伯德图等，自动调整第一附加轴马达31的增益以及滤波器(步骤S2-3)。
接着，控制装置60在调整了第一附加轴马达31的增益以及滤波器之后，控制第一附加轴马达31，以使工件支撑部6进行例如作为摆动动作的第二动作(步骤S2-4)。典型地，第二动作的摆动的频率低于第一动作的中央的频率。
接着，控制装置60基于进行第二动作时的第一附加轴马达31的工作位置检测装置的检测结果、第一附加轴马达31的驱动电流的量、伺服控制器64e的控制内容、以及工件支撑部6的惯量等，进行夹具J、以及工件W等的惯量的推定(步骤S2-5)。
在步骤S2-5中，还可以求出工件支撑部6、夹具J、以及工件W的惯量。在固定部54上仅固定有夹具J的情况下，在步骤S2-5中，还可以求出工件支撑部6以及夹具J的惯量。
接着，控制装置60利用所设定的增益以及滤波器、和所推定出的惯量，进行时间常数等其他参数的调整(步骤S2-6)。而且，控制装置60利用所设定的增益以及滤波器、和所推定出的惯量，使第一附加轴马达31进行预定的动作(步骤S2-7)。接着，控制装置60基于进行预定的动作时的第一附加轴马达31的工作位置检测装置的检测结果、第一附加轴马达31的驱动电流的量、以及伺服控制器64e的控制内容等，判断所设定的增益以及滤波器的适当与否、根据所推定的惯量进行调整的时间常数的适当与否(步骤S2-8)。
预定的动作可以是基于加工程序63b的动作，也可以是为了检查时间常数而准备的专门的动作，其中该时间常数根据增益、滤波器、以及所推定的出惯量进行调整。
若在步骤S2-7中判断为适当，则控制装置60在显示装置62上显示：设定是适当的(步骤S2-9)。另一方面，若在步骤S2-7中判断为是不适当的，则控制装置60使显示装置62显示调整画面72(步骤S2-10)。
此外，在上述说明中，第一附加轴马达31的工作位置检测装置的检测结果、第一附加轴马达31的驱动电流的量、以及伺服控制器64e的控制内容是与第一附加轴马达31的动作有关的值。与动作有关的值在以下的说明中有时也称为“动作值”。另外，所推定出的惯量是基于动作值而计算出的值。
在上述实施方式中，当附加轴单元AU安装于X-Y工作台22时，执行了步骤S1-1～S1-3。与此相对，也可以在某工件W的加工结束，并且设定于控制装置60内的加工程序63b为了下一个工件W的加工而变更为其他加工程序63b时，控制装置60使调整画面显示。利用图8的流程图对该情况的控制装置60的处理进行说明。
当控制装置60中的设定为能够执行的加工程序63b变更为其他加工程序63b时(步骤S3-1)，控制装置60使显示装置62显示与步骤S3-1相同的调整画面(步骤S3-2)。
另外，在上述实施方式中，在步骤S1-3或步骤S3-2之前，控制装置60还能够使第一附加轴马达31进行预定的励振动作或摆动动作。在该情况下，控制装置60向第一附加轴马达31的伺服控制器64e发送用于励振动作或摆动动作的旋转指令。控制装置60将该预备动作时的第一附加轴马达31的工作位置检测装置的检测结果、第一附加轴马达31的驱动电流的量、以及伺服控制器64e的控制内容等与预定的基准进行比较。在该比较中，在这些第一附加轴马达31的动作值偏离预定的基准的情况下，控制装置60也可以进行步骤S1-3或步骤S3-2。
另外，如图9所示，当正在加工工件W时的所述动作值偏离了预定的基准时(步骤S4-1)，控制装置60可以使显示装置62显示与步骤S1-3相同的调整画面(步骤S4-2)。或者，当使用所述动作值而推定出的惯量偏离了预定的基准时，控制装置60也可以进行步骤S4-2。
此处所说的惯量是由第一附加轴马达31进行励振或摆动的部分的惯量。此外，在步骤S4-1中，代替由控制装置60执行工件W的加工，也可以是控制装置60使第一附加轴马达31进行预定的励振动作或摆动动作。在该情况下，控制装置60在步骤S4-1中，判断正在进行该励振动作或摆动动作时的所述动作值是否偏离预定的基准。此外，所述励振动作或摆动动作也可以是基于加工程序63b的一部分或全部的动作。
所述动作值偏离预定的基准的情况例如是工作位置检测装置的检测结果与目标位置之间的偏差变为预定的值以上的情况、以及在工作位置检测装置的检测结果或第一附加轴马达31的驱动电流的量的波形中产生预定的大小以上的紊乱的情况。作为其他情况，还存在预定的报警器基于传感器的检测结果、以及限幅器的设定等而工作，控制装置60识别到报警器的工作的情况。
另外，如图10所示，在第一附加轴马达31未动作的待机状态下，当施加于第一附加轴马达31的负载超过了预定值时(步骤S5-1)，控制装置60也可以使显示装置62显示与步骤S1-3相同的调整画面(步骤S5-2)。例如，若固定于固定部54的夹具J的重量超过了预定值，则用于将第一附加轴马达31维持在待机状态的电流量变大。该电流量也可以称为动作值。
此外，还可以另外设置测量施加于固定部54的负载的传感器，根据该传感器的输出进行步骤S5-1的判断。在机床中或机床周围设置有所述摄像机的情况下，也可以利用摄像机对固定部54进行摄像，控制装置60基于摄影画面判断夹具J被更换了。在该情况下，在步骤S5-1中，判断夹具J有无更换。
此外，例如如图11所示，控制装置60使调整后的增益、滤波器、以及惯量与工件W的种类对应地存储于存储部63。
另外，控制装置60将存储于存储部63中的调整后的增益、滤波器、以及惯量与所对应的工件W的信息一起发送，以在其他机床1中使用。该信息的发送目的地既可以是与多个机床1连接的上位控制装置，也可以是其他机床1。
一般而言，伺服马达的增益以及滤波器的调整较难，并且也不知道其需要调整的时机。另外，即使进行了增益以及滤波器的调整，用户也极难以判断其是否适当。因此，用户不希望进行伺服马达的增益以及滤波器的调整、或未注意到需要调整伺服马达的增益以及滤波器的情况较多。
另一方面，若增益以及滤波器根据伺服马达实施的动作模式、以及施加于伺服马达的负载等适当地设定，则伺服马达会顺利地进行动作。但是，即使在增益以及滤波器稍微不适当的情况下，或者不适当的情况下，通过降低时间常数的条件等使动作变慢，也会使得伺服马达无大的问题地运行。在该情况下，用户为了不实施困难的增益以及滤波器的调整，必须以比本来的性能低的性能使用附加轴。
以往，为了进行增益以及滤波器的调整，需要按照手册来操作机床1的控制装置60。在显示装置62上所显示的菜单画面之中，寻找用于操作增益以及滤波器的画面很费时间，或者难以寻到的情况也不少。
在上述实施方式中，当控制装置60识别出新安装了第一附加轴马达31时、加工程序63b变更了时、或者第一附加轴马达31的动作值或基于动作值而计算出的惯量等值偏离预定的基准时，在显示装置62上显示用于调整第一附加轴马达31的增益以及滤波器的调整画面72。
因此，用户能够在适当的时机进行第一附加轴马达31的增益以及滤波器的调整。另外，能够缩短用于寻找用于进行增益以及滤波器的调整的画面的时间。这有助于提高用户调整第一附加轴马达31的增益以及滤波器的积极性。
另外，上述实施方式的第一附加轴马达31不经由减速器等的齿轮而将旋转力传递到工件支撑部6。该结构有助于提高第一附加轴马达31与工件支撑部6之间的响应性。另一方面，在该结构中，第一附加轴马达31的工作容易影响工件W的加工精度，还容易发生第一附加轴马达31的振动。另外，附加轴单元AU由用户任意安装的情况较多，机床1的制造厂方难以进行管理。因此，如上所述，使进行第一附加轴马达31的增益以及滤波器的调整的调整画面72在上述时机显示能够有效地改善上述情况。
附加轴单元AU的工件支撑部6比由X轴马达23以及Y轴马达13驱动的部分小。因此，夹具J或工件W的重量相对于工件支撑部6的重量的比率变大。另外，X轴马达23以及Y轴马达13一般经由滚珠丝杠等减速器来驱动对象物。因此，第一附加轴马达31的增益以及滤波器的调整多数情况下比X轴马达23以及Y轴马达13的增益以及滤波器的调整更重要。
此外，第一附加轴马达31还可以是用于使工件支撑部6沿X轴方向、Y轴方向、或Z轴方向移动的马达。在该情况下，也能够起到与上述相同的效果。
此外，在上述实施方式中，自动地推定由第一附加轴马达31驱动的部分的惯量。该结构有利于使第一附加轴马达31更顺利地动作。
此外，能够同样地进行第二附加轴马达32的增益以及滤波器的调整、以及由第二附加轴马达32驱动的部分的惯量的推定。另外，也能够同样地进行X轴马达23以及Y轴马达13的增益以及滤波器的调整、以及由X轴马达23以及Y轴马达13驱动的部分的惯量的推定。
另外，若在显示装置62上显示用于调整第一附加轴马达31的增益以及滤波器中的至少一方的调整画面72，则能够起到与上述相同的效果。
在上述实施方式中，控制装置60向第一附加轴马达31的伺服控制器64e发送旋转指令，并基于与该时的第一附加轴马达31的动作有关的值，使显示装置62显示调整画面72。例如，仅在与动作有关的值超过预定的基准的情况下，才在显示装置62上显示调整画面72。该结构减少了调整画面72的无用的显示。
此外，也可以基于控制装置60向附加轴单元AU的制动器41发出夹紧或松开的控制指令时的与第一附加轴马达31的动作有关的值，使显示装置62显示调整画面72。该结构也有利于减少调整画面72的无用的显示。
在上述实施方式中，基于包括工件支撑部6的部分的惯量，使显示装置62显示调整画面72。即，在安装于工件支撑部6的夹具J以及工件W的大小、重量等发生变化时，在显示装置62上显示调整画面72。该结构有利于在夹具J以及工件W发生时，根据需要来显示调整画面72，从而使第一附加轴马达31更顺利地动作。
在上述实施方式中，控制装置60具有自动调整程序63d，该自动调整程序63d进行第一附加轴马达31的增益以及滤波器的自动调整。另外，自动调整程序63d首先进行增益以及滤波器的调整。之后，在夹具J以及工件W安装于工件支撑部6的状态下，进行惯量的推定。若利用该结构，则在第一附加轴马达31不经由减速器等的齿轮而与工件支撑部6连接的情况下，能够适当地调整第一附加轴马达31的动作。
在上述实施方式中，控制装置60在附加轴单元AU新安装于X-Y工作台22时，使显示装置62显示用于初始设定的初始设定画面71，所述初始设定包括附加轴单元AU的附加轴马达31、32的磁极检测、原点返回等。之后，控制装置60使显示装置62显示调整画面72。在该结构中，由用户进行附加轴马达31、32的增益以及滤波器的调整。
在上述实施方式中，控制装置60使增益以及滤波器的调整的结果与工件W的种类对应地存储于存储部63。在该结构中，控制装置60能够在下次进行其工件W的加工时，利用与该工件W对应地存储的增益以及滤波器。
在上述实施方式中，控制装置60将存储于存储部63的增益以及滤波器的调整的结果发送到其他机床1或上位控制装置，以在其他机床1中进行利用。在该结构中，其他机床1不用不进行增益以及滤波器的调整作业，就能够进行适当的增益以及滤波器的调整。
在上述实施方式中，在新安装了附近轴单元时、加工程序变更了时、或伺服马达的动作值偏离了预定的基准时等显示调整画面72，但还可以不显示调整画面72其自身，而在显示装置62上显示引导至调整画面72的显示。引导至调整画面72的显示指的是指示调整画面72的显示方法的信息、用于显示调整画面72的软键等。
此外，附加轴单元AU可以仅具有第一附加轴马达31，也可以仅具有第二附加轴马达32。在附加轴单元AU仅具有第二附加轴马达32的情况下，附加轴单元AU使所安装的工件W以及夹具J围绕沿上下方向延伸的轴旋转。
另外，附加轴单元AU的设置方向不限于第一支撑部30和第二支撑部40沿X轴方向或Y轴方向排列的方向，也可以是从X轴、Y轴、以及Z轴的各轴倾斜任意的角度的方向。
另外，固定部54也是旋转工作台，固定部54围绕水平方向的轴线以及上下方向的轴线旋转。即，固定部54是具有两个旋转轴的旋转工作台。固定部54还可以是具有三个以上的旋转轴的工作台。在这些情况下，也如上所述，显示与固定部54有关的初始设定画面71、调整画面72等，按照这些画面进行调整。

Claims (8)

1.一种机床，其特征在于，具备：
主轴，其安装有工具；
工件支撑部，其支撑工件；
伺服马达，其使所述工件支撑部相对于所述主轴旋转或移动；以及
控制装置，其在由所述工具对所述工件进行加工时控制所述伺服马达，
所述控制装置在识别出新安装了所述伺服马达时、所述工件的加工程序变更了时、或所述伺服马达的动作值或基于该动作值而计算出的值偏离了预定的基准时，使显示装置显示用于调整所述伺服马达的增益以及滤波器中的至少一方的调整画面、或在所述显示装置上进行用于引导至所述调整画面的显示。
2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，
所述工件支撑部是具有一个以上的旋转轴的旋转工作台，
所述伺服马达的输出轴不经由减速器而与所述旋转工作台连接。
3.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，
所述动作值是向所述伺服马达发出旋转指令时的与所述伺服马达的动作有关的值、或者向所述伺服马达或所述旋转工作台发出夹紧或松开的指令时的与所述伺服马达的动作有关的值。
4.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，
基于所述动作值而计算出的值是至少包括所述工件或所述工件支撑部的部分的惯量。
5.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，
所述控制装置具有自动调整程序，所述自动调整程序进行所述伺服马达的增益以及滤波器的自动调整，
所述自动调整程序使所述控制装置执行以下操作：
调整，通过使所述伺服马达执行第一动作来进行所述增益以及所述滤波器的调整；
运算，通过利用在所述调整中所调整的所述增益以及所述滤波器使所述伺服马达进行第二动作，来求出至少包括所述工件或所述工件支撑部的部分的惯量；以及
与通过所述运算而推定出的所述惯量相应的时间常数调整。
6.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，
在存在所述伺服马达与所述控制装置的连接时，所述控制装置接收指示存在所述连接的安装信号，
所述控制装置在使所述显示装置显示用于初始设定的画面之后，使所述显示装置显示所述调整画面、或在所述显示装置上进行用于引导至所述调整画面的显示，所述初始设定包括新安装的所述伺服马达的磁极检测。
7.根据权利要求5所述的机床，其特征在于，
所述控制装置将所述增益以及所述滤波器的所述调整的结果与所述工件的种类对应地存储于存储部。
8.根据权利要求5所述的机床，其特征在于，
所述控制装置发送所述增益以及所述滤波器的所述调整的结果，以用于其他机床。
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