CN111033412A - 伺服马达调整装置及伺服马达调整方法 - Google Patents

伺服马达调整装置及伺服马达调整方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111033412A
CN111033412A CN201880054569.2A CN201880054569A CN111033412A CN 111033412 A CN111033412 A CN 111033412A CN 201880054569 A CN201880054569 A CN 201880054569A CN 111033412 A CN111033412 A CN 111033412A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
axis
trajectory
displayed
area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880054569.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111033412B (zh
Inventor
中岛健治
惠木守
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN111033412A publication Critical patent/CN111033412A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111033412B publication Critical patent/CN111033412B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4063—Monitoring general control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/60—Editing figures and text; Combining figures or text
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42033—Kind of servo controller
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/24—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving graphical user interfaces [GUIs]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)

Abstract

提高用于对进行协调动作的多个轴的调整结果容易地进行评价的可用性。调整装置在画面的第1区域，在同一时间轴上显示表示每个控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且使每个控制轴的控制位置的控制轨迹、控制指令、目标位置的目标轨迹分别显示于画面。

Description

伺服马达调整装置及伺服马达调整方法
技术领域
本发明涉及一种伺服马达调整装置及伺服马达调整方法。
背景技术
以往在FA(Factory Automation：工业自动化)领域、机器人领域等中，已知伺服控制系统，该伺服控制系统对驱动控制对象的马达进行控制，将控制对象的位置、方位、姿势等作为控制量进行自动控制，以使跟随目标值。在伺服控制系统中，例如进行以定位台、输送辊、机器人臂等作为控制对象使多个马达连动进行伺服控制的多轴协调控制等。
在伺服控制系统中，经由伺服马达调整装置，根据控制对象的种类、控制方式的种类、驱动控制对象的马达的特性等，调整用于对与多轴协调控制有关的马达进行伺服控制的各种参数(伺服参数)。作为伺服参数，例如例示与PID(Proportional-Integral-Differential：比例积分微分)控制有关的各种增益值、各种滤波等。在此，各种增益值是速度比例增益值、速度积分增益值、位置比例增益值等。另外，各种滤波是限制马达的输出扭矩的扭矩滤波特性、抑制机械共振的陷波滤波特性等。
按照经由调整装置调整的各种参数，进行与多轴协调控制有关的马达的伺服控制，例如，以规定的抽样周期对在该伺服控制下驱动中的各马达的速度数据、位置数据等进行测量。伺服马达调整装置例如获取上述测量数据，将该测量数据形成为表示时间轴上的速度、位置等的推移的图表显示在LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等的显示装置。驱动中的与多轴协调控制有关的每个马达的速度变化、位置变化等作为时间序列数据图表显示在伺服马达调整装置的画面上。
伺服马达调整装置的使用者(下面，也称为“用户”)根据在画面上图表显示的各测量数据的时间序列变化，对与多轴协调控制有关的每个马达的伺服控制动作时的响应特性进行评价。在伺服控制的调整作业中，针对与多轴协调控制有关的每个马达，基于响应特性的评价结果反复进行各种参数的设定条件的调整及基于所调整的设定条件反复评价测量数据。通过上述调整作业，进行为了驱动控制对象而被多轴协调控制的每个马达的、与伺服控制有关的各种参数的设定条件的最优化。
此外，作为记载有与在本说明书中说明的技术关联的技术的现有技术文献存在以下的专利文献。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-4195号公报
发明内容
发明要解决的课题
在进行多轴协调控制的伺服控制系统中，用户在对针对每个马达而调整了的各种参数的设定条件进行评价时，例如在该设定条件下使多个马达连动来驱动控制对象。用户经由伺服马达调整装置，获取连动的每个马达的测量数据及作为目标值设定的控制指令(位置指令、马达速度、扭矩指令等)，将获取到的上述信息图表显示在伺服马达调整装置的画面上。
并且，根据在伺服马达调整装置的画面上图表显示的、同一时间轴上的每个马达的测量数据的时间序列变化及目标值的推移，评价针对通过多轴协调控制而连动的每个马达设定的各种参数条件的妥当性。
但是，虽然能够在画面上显示的同一时间轴上的上述信息的推移显示中，评价每个马达的各种参数条件的妥当性，但是存在难以对通过多轴协调控制而连动的状态进行妥当性的评价的课题。
本发明是考虑上述的课题而提出的，其目的在于提高用于容易地对进行协调动作的多个轴的调整结果进行评价的可用性。
用于解决课题的手段
本发明由伺服马达调整装置例示。即，一种伺服马达调整装置，其特征在于，第1显示单元，对于接受控制指令而使控制对象运转的多个控制轴显示伺服参数的调整画面，所述伺服参数被设定于对各个控制轴进行驱动控制的马达驱动器；设定单元，对每个所述控制轴的马达驱动器设定经由所述调整画面调整了的所述伺服参数的条件；获取单元，一并获取所述控制指令、和在设定于每个所述控制轴的马达驱动器的伺服参数的条件下连动的、各个控制轴的速度控制结果或位置控制结果的测量数据；以及第2显示单元，在所述调整画面的第1区域，在同一时间轴上显示用于表示每个所述控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且在所述调整画面的第2区域显示将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的测量数据进行关联而表示控制轴的控制位置的推移的控制轨迹、和将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的控制指令进行关联而表示控制轴的目标位置的推移的目标轨迹。
根据该结构，与图表显示的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息进行了关联的多个控制轴的连动的推移能够作为目标轨迹、控制轨迹，与该时间序列信息一起显示。能够根据目视确认到的目标轨迹、控制轨迹，对设定的参数条件相对于目标轨迹的跟随性的良否和多轴协调性控制时的控制对象的机械特性例如局部的振动等进行评价。其结果，能够提高用于容易地对进行协调动作的多个轴的调整结果进行评价的可用性。
另外，在本发明中，所述第2显示单元可以使所述第2区域至少与所述第1区域的能够目视确认同一时间轴上的用于表示每个控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表的区域重叠而并行显示。根据该结构，能够同时目视确认图表上的每个控制轴的测量数据及控制指令的时间变化和跟随目标轨迹的控制轨迹的移动推移。能够对照每个控制轴的测量数据的时间变化确认在控制轨迹上产生的误差(位置偏差)的主要原因。
另外，在本发明中，所述第2显示单元可以计算所述控制轨迹相对于所述目标轨迹的误差，并且至少识别在所述第2区域显示的所述控制轨迹中的计算出的所述误差相对大的部位。
根据该结构，能够使用标记等对在第2区域显示的控制轨迹中指定显示控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位。能够对使用标记等指定显示的、控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位容易地进行确定。
另外，能够使用标记等对与第2区域的标记部位对应的各控制轴的第1区域的时间轴上的图表显示部位进行指定显示。能够将针对每个控制轴图表显示的时间轴上的数据变化与控制轨迹上的误差变动对应起来确认。其结果，能够提供容易地对针对每个控制轴调整设定的各种参数条件的妥当性进行评价的用户界面。
另外，在本发明中，所述第2显示单元可以将用于对在所述第2区域显示的控制轨迹及目标轨迹的推移期间进行指定的第1操作部件与在所述第1区域显示的时间轴重叠显示。根据该结构，能够提取并显示所指定的时间范围的、每个控制轴的测量数据的时间序列变化及控制目标值的推移。能够一边参照显示在第2区域的目标轨迹、控制轨迹，一边确认在第1区域的同一时间轴上显示的伺服马达的跟随性。
另外，在本发明中，所述第2显示单元可以显示与所述第2区域正交的基准轴，并且显示用于对正交的所述基准轴的轴的方向切换进行选择的第2操作部件。根据该结构，由于能够容易切换显示在第2区域的纵轴和横轴，所以用户的利便性提高。
另外，在本发明中，所述第2显示单元可以显示与重叠于所述第1区域所显示的图表上的指针的显示位置对应的测量数据或控制指令的数据值。所述第2显示单元可以显示与重叠于所述第2区域所显示的控制轨迹或目标轨迹上的指针的显示位置对应的位置数据值。根据该结构，能够容易地对图表显示的时间轴上的各种测量数据值、目标轨迹、控制轨迹的二维位置的数据值进行读取的用户界面。
另外，在本发明中，所述第2显示单元可以在所述第2区域显示一个以上的刻度轴，并且所述刻度轴的单位刻度值与所述第2区域的扩大或缩小连动地在规定的范围内增加、减小。根据该结构，能够提供参照刻度易于测量目标轨迹与控制轨迹的误差(位置偏差)量的用户界面。
另外，在本发明中，所述第2显示单元可以显示在所述第2区域显示的所述控制轨迹上的所指定的第1位置与所述目标轨迹上的所指定的第2位置之间的相对的误差量。根据该结构，提供能够通过开始位置和结束位置的指定而能够测量目标轨迹与控制轨迹的误差(位置偏差)量的用户界面。
另外，在本发明中，可以为一种伺服马达调整方法，由伺服马达调整装置执行：第1显示步骤，对于接受控制指令而使控制对象运转的多个控制轴显示伺服参数的调整画面，所述伺服参数被设定于对各个控制轴进行驱动控制的马达驱动器；设定步骤，在每个所述控制轴的马达驱动器设定经由所述调整画面调整了的所述伺服参数的条件；获取步骤，一并获取所述控制指令、和在设定于每个所述控制轴的马达驱动器的伺服参数的条件下连动的、各个控制轴的速度控制结果或位置控制结果的测量数据；以及第2显示步骤，在所述调整画面的第1区域，在同一时间轴上显示用于表示每个所述控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且在所述调整画面的第2区域显示将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的测量数据进行关联而表示控制轴的控制位置的推移的控制轨迹、和将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的控制指令进行关联而表示控制轴的目标位置的推移的目标轨迹。
此外，本发明能够确定为包括上述单元或处理的至少一部分的伺服马达调整装置。上述单元或处理只要不发生技术性的矛盾，就能够自由组合地实施。
发明效果
根据本发明，能够提高用于对进行协调动作的多个轴的调整结果容易地进行评价的可用性。
附图说明
图1是示出实施方式的伺服控制系统的结构例的图。
图2是示出伺服马达调整装置的硬件结构例的图。
图3是示出实施方式的参数调整画面的一个例子的图。
图4是说明各轴方向的能够切换的用户界面的图。
图5是说明标记显示所涉及的用户界面的图。
图6是说明相对于目标轨迹的误差量的确定的图。
图7是说明数据值的读取所涉及的用户界面的图。
图8是说明误差测量所涉及的用户界面的图。
图9是示出实施方式的用户界面处理的一个例子的流程图。
图10是示出实施方式的用户界面处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图，说明一个实施方式的伺服马达调整装置。下面的实施方式的结构是例示，本伺服马达调整装置不限于实施方式的结构。
＜1.伺服控制系统＞(系统概要)
图1是示出在结构中包括本实施方式的伺服马达调整装置10的伺服控制系统1的结构例的图。在图1例示的伺服控制系统1是使多个马达连动来驱动控制对象的多轴协调控制方式的一个例子。在伺服控制系统1中，例如将定位台作为控制对象，经由通过多轴协调控制而被伺服控制的多个马达驱动进行XY平面内的定位控制。
下面，使用图1的多轴控制方式说明本实施方式的伺服马达调整装置(下面，也仅称为“调整装置”)10提供的处理功能，但是提供的处理功能并不是限定于定位台。控制对象可以是通过多轴协调控制而被伺服控制的输送辊或机器人臂，控制对象的运转维度也可以是YZ平面、ZX平面、立体空间。另外，通过多轴协调控制而被伺服控制的控制轴可以是由多个马达构成的马达组。
图1的伺服控制系统1包括伺服马达调整装置(下面，也仅称为“调整装置”)10、伺服驱动器20#1、20#2、伺服马达30#1、30#2、被伺服马达30#1、30#2驱动的控制对象40及控制器(PLC：Programmable Logic Controller，可编辑逻辑控制器)50。在下面的说明中，也将伺服驱动器20#1、20#2总称为“伺服驱动器20”。伺服马达30#1、30#2也是同样。
伺服马达30#1及控制器50与伺服驱动器20#1连接，伺服马达30#2及控制器50与伺服驱动器20#2连接。伺服马达30#1例如发挥作为对控制对象40的X轴方向的驱动进行控制的控制轴发挥功能，伺服马达30#1作为对控制对象40的Y轴方向的驱动进行控制的控制轴发挥功能。伺服驱动器20#1和控制器50构成通过多轴协调控制而连动的伺服马达30#1的控制系统，伺服驱动器20#2和控制器50构成通过多轴协调控制而连动的伺服马达30#2的控制系统。
伺服马达30#1、30#2分别包括检测驱动控制时的速度和位置的传感器(编码器)。在控制器50上连接有各种开关和各种传感器，各种传感器对作为用于向控制器50连接的伺服驱动器20输出控制指令的契机的信息进行检测。
伺服控制系统1的调整装置10和伺服驱动器20经由有线或无线的通信网络连接。伺服驱动器20和控制器50例如经由依据IEEE802.3的以太网(注册商标)标准的Ether CAT(Ethernet for Control Automation Technology，注册商标)连接。伺服驱动器20和伺服马达30例如经由专用电缆连接为能够通信。
在伺服控制系统1中，与控制对象40的XY平面内的定位控制有关的伺服控制用的各种参数(伺服参数)，根据伺服马达30#1、30#2的特性等而经由调整装置10调整为适当。通过多轴协调控制而连动的伺服马达30#1、30#2的响应特性被调整，以使控制对象40在XY平面内适当地运转。
对各伺服驱动器20设定调整后的各种参数。伺服驱动器20#1基于设定条件被调整了的各种参数和从控制器50输出的控制指令(位置指令、马达速度、扭矩指令等)自动控制伺服马达30#1。伺服驱动器20#2基于设定条件被调整了的各种参数和从控制器50输出的控制指令(位置指令、马达速度、扭矩指令等)自动控制伺服马达30#2。经由伺服马达30#1、30#2的动力传递机构对控制对象40进行协调控制，以使控制对象40的位置、方位、姿势等跟随从构成各伺服马达30的控制系统的控制器50作为控制指令输入的目标值。
此外，伺服驱动器20具有对经由调整装置10被调整了的各种参数和经由伺服马达30的传感器检测到的数据进行保持的存储器。各伺服驱动器20按照在存储器的规定的存储区域中设定的伺服参数，进行与各自连接的伺服马达30的多轴协调控制有关的伺服控制。
经由各伺服马达30的传感器检测到的速度数据、位置数据等的测量数据暂时存储在与各自连接的伺服驱动器20的上述存储区域不同的存储区域。伺服驱动器20例如将按照伺服参数进行速度控制的伺服马达30的速度作为以如100μs等的恒定的周区间隔检测到的测量数据存储于存储器。调整装置10经由通信网络获取在各伺服驱动器20的存储器中存储的测量数据。
此外，调整装置10能够根据规定的命令读取从控制器50输入的控制指令。例如在从调整装置10向伺服驱动器20输入上述规定的命令的情况下，伺服驱动器20将从控制器50输入的控制指令和由伺服马达30测量到的测量数据进行关联输出至调整装置10。
(调整装置结构)
图2是示出本实施方式的调整装置10的硬件结构的一个例子的图。如在图2中例示的，调整装置10构成为具备由连接总线17相互连接的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)11、主存储装置12、辅助存储装置13、输入装置14、输出装置15及通信IF16的计算机。主存储装置12及辅助存储装置13是调整装置10能够读取的记录介质。调整装置10的CPU11将存储于辅助存储装置13的程序在主存储装置12的作业区域展开而能够执行，通过程序的执行进行周边机器的控制，由此能够提供与规定的目的一致的功能。此外，上述的结构要素可以各自设置有多个，也可以不设置一部分机构要素。
CPU11是进行调整装置10整体的控制的中央处理运算装置。CPU11也被称为MPU(Microprocessor：微处理器)、处理器。其中，CPU11并不是限于单一的处理器，可以是多处理器结构。另外，由单一套接口连接的单一CPU11也可以是多核结构。CPU11按照在辅助存储装置13中存储的程序进行处理。
主存储装置12是CPU11缓存程序和数据或者将作业区域展开的存储介质。主存储装置12例如包括闪存、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)和ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)。辅助存储装置13是存储由CPU11执行的程序(包括OS(OperatingSystem：操作系统))和动作的设定信息等的存储介质。OS例如包括与经由通信IF16连接的机器进行数据的交换的通信界面程序。辅助存储装置13例如是HDD(Hard-disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦除可编程ROM)、闪存、USB存储器、SD(Secure Digital：安全数字)存储器卡等。
输入装置14接受来自操作者的操作指示等。输入装置14例如是键盘、触摸面板、鼠标等的指点装置等的输入装置。输出装置15输出在CPU11中进行了处理的数据和信息、在主存储装置12、辅助存储装置13中存储的数据和信息。输出装置15例如包括LCD(LiquidCrystal Display：液晶显示器)、EL(Electroluminescence：场致发光)面板、有机EL面板等的显示装置、打印机等的输出装置。通信IF16是与连接于调整装置10的通信网络等的接口。
此外，由调整装置10执行的处理中的至少一部分的处理也可以由DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)等提供。另外，处理的至少一部分可以是FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、数值运算处理器、向量处理器、图像处理处理器等的专用LSI(large scale integration：大规模集成电路)、其他的数字电路。另外，处理的至少一部分可以包括模拟电路。调整装置10作为在执行上述处理时CPU11等进行参照或者作为管理的数据的存储位置而具备辅助存储装置13。
(调整装置的功能概要)
在调整装置10中，在对与控制对象40的运转有关的轴协调控制的各种参数进行调整时，经由用户操作启动用于调整各种参数的程序。随着程序的启动，在调整装置10的LCD等的显示装置上显示参数调整画面。
调整装置10的用户例如经由参数调整画面(下面，也仅称为“调整画面”)将与多轴协调控制时的PID控制有关的各种增益(速度比例增益、速度积分增益、位置比例增益等)值调整为适合于与连动的马达的伺服控制有关的响应特性。同样地，与多轴协调控制时的PID控制有关的滤波特性(限制各马达的输出扭矩的扭矩滤波特性、抑制机械共振的陷波滤波特性)等被调整为适合于与连动的马达的伺服控制有关的响应特性。对与构成控制对象40的各控制轴的伺服马达30分别对应的伺服驱动器20设定调整后的各种参数条件。
基于从在该条件下驱动中的各伺服马达30获取到的测量数据(速度数据、位置数据等)、控制指令等，对被调整了的各种参数条件进行评价。调整装置10经由各个伺服驱动器20获取驱动中的与多轴协调控制有关的伺服马达30的测量数据、控制指令等。
调整装置10在调整画面的规定的显示区域将驱动中的伺服马达30的测量数据、控制指令等显示为表示同一时间轴上的速度等的变化、控制目标值的推移的图表。例如，表示构成控制对象40的控制轴的各伺服马达30的速度变化、位置变化的时间序列数据、控制目标值的推移，针对每个控制轴区分颜色地重叠且图表显示在上述显示区域。
在伺服控制系统1进行调整时，用户根据在同一时间轴上图表显示的与驱动中的伺服马达30有关的各个测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移，评价与多轴协调控制的调整有关的每个马达的响应特性。经由在同一时间轴上图表显示的每个控制轴的测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移，对通过多轴协调控制而连动且驱动中的每个马达的各种参数的设定条件进行评价。
本实施方式的调整装置10设置有显示区域，在该显示区域显示在图表显示每个控制轴的测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移时，通过各控制轴的上述信息而关联的二维平面(例如，XY平面、YZ平面、ZX平面)上的推移(轨迹)。本实施方式的调整装置10将显示上述二维平面上的推移的显示区域(下面，也称为“2D显示区域”)与在同一时间轴上图表显示每个控制轴的测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移的显示区域并行地显示在调整画面上。
在2D显示区域，例如作为目标轨迹显示基于从各控制轴获取到的控制目标值的推移的轨迹。另外，在2D显示区域，作为控制轨迹(实际轨迹)显示基于从各控制轴获取到的测量数据的时间序列变化的轨迹。
在本实施方式的调整装置10中，与每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息(测量数据、控制目标值)的图表显示一起并行显示表示连动的马达的控制状态的信息(目标轨迹、控制轨迹)。本实施方式的调整装置10能够经由调整画面同时提示每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息的图表显示和表示连动的马达的控制状态的信息。
其结果，用户能够同时掌握在调整画面上并行显示的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息的图表显示和表示连动的马达的控制状态的信息。例如，用户能够根据在2D显示区域显示的目标轨迹、控制轨迹，目视确认通过多轴协调性控制而连动的伺服马达30的控制位置处的与目标轨迹的位置偏差量。能够根据目视确认到的位置偏差量，评价设定的参数条件相对于目标轨迹的跟随性的良否、多轴协调性控制时的控制对象40的机械特性(局部的振动)。
根据本实施方式的调整装置10，能够提供用于容易地对进行协调动作的多个轴的调整结果进行评价的用户界面。其结果，在调整装置10中，能够提高伺服马达调整时的可用性。
＜2.处理例＞(情形1)
下面，参照图3到图8的附图，说明本实施方式的调整装置10提供的用户界面。图3是本实施方式的参数调整画面的一个例子。在进行多轴协调控制的伺服控制系统1对针对每个马达被调整了的各种参数的设定条件进行评价时，在显示装置上显示图3中例示的调整画面。
在图3中，在显示调整画面的显示区域A1的区域A2，例如图表显示在每个马达设定了被调整了的各种参数的状态下连动的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息(测量数据、控制目标值)。关于上述时间序列信息的图表，纵轴显示针对每个信息种类而标准化的大小，横轴显示与规定的抽样周期对应的经过时间。在区域A2显示的时间序列信息的图表，例如，以不同的颜色种类针对每个信息种类配色并显示在同一时间轴上。
另外，调整装置10例如在显示调整画面的显示区域A1内显示区域A3，该区域A3能够显示表示在针对每个马达设定了被调整了的各种参数的状态连动的马达的控制状态的信息(目标轨迹、控制轨迹)。图3是总是将区域A3的形状形成为矩形状的方式的一个例子。区域A3例如可以是圆形状或椭圆形状。
例如能够将在调整画面上设置的用于进行区域A3显示的GUI(Graphical UserInterface：图形用户界面)部件的按下操作、命令操作等作为契机，在显示区域A1内显示区域A3。另外，调整装置10可以将在显示装置上显示图3的调整画面的操作作为契机，与区域A2一起显示。
调整装置10例如能够使区域A3与能够同时目视确认区域A2的图表显示的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息的区域重叠地并行显示。但是，区域A3的显示区域A1内的显示位置可以预先固定。至少，只要显示于能够同时目视确认在区域A2中图表显示的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息的区域即可。
在区域A3显示的、表示连动的马达的控制状态的信息例如是通过每个控制轴的测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移而关联的二维平面(例如，XY平面、YZ平面、ZX平面)上的轨迹(目标轨迹、控制轨迹)。但是，在控制对象40在立体空间运转的情况下，例如也可以形成为通过XY平面、YZ平面、ZX平面上的各轨迹的组合或根据每个控制轴的测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移而关联的三维空间上的轨迹(目标轨迹、控制轨迹)。只要根据控制对象40运转的维度轴，来决定表示通过多轴协调控制而连动的马达的控制状态的信息的显示方式即可。
(情形2)
调整装置10也可以对在区域A3显示的上述信息的时间轴上的范围进行指定。如图3所示，调整装置10例如能够将与时间轴正交的一对测量游标(Z1、Z2)作为对在区域A3显示的上述信息的时间轴上的范围进行指定的GUI部件而在区域A2显示。
调整装置10只要经由拖拽操作等接受在时间轴上向一对测量游标(Z1、Z2)的增减移动，并且获取由一对测量游标(Z1、Z2)指定的时间范围(图3，“2D显示区域”)作为在区域A3显示的上述信息的时间轴上的范围即可。调整装置10在区域A3显示基于与由一对测量游标(Z1、Z2)指定的时间范围对应的每个控制轴的测量数据的时间序列变化及控制目标值的推移而关联的二维平面上的目标轨迹、控制轨迹。
调整装置10能够提取经由一对测量游标(Z1、Z2)指定的时间范围的、每个控制轴的测量数据的时间序列变化及控制目标值的推移并在区域A3显示。用户能够一边参照在区域A3关联的时间范围内的二维平面上的目标轨迹、控制轨迹，一边确认各伺服马达30的跟随性。
此外，上述测量游标(Z1、Z2)的初始显示位置例如能够设为在区域A2显示的图表显示框的左端侧。另外，测量游标间的初始区间宽度例如可以根据测量数据的抽样率自动地设定。
调整装置10可以使在区域A3显示的时间范围与经由操作中的一对测量游标(Z1、Z2)指定的时间范围连动地增加减小。能够对在区域A2显示的每个控制轴的变动性和在区域A3关联地显示的二维平面上的目标轨迹变化、控制轨迹变化进行相对地比较。调整装置10能够提供有助于理解在通过多轴协调控制而连动的多个马达(控制轴)上产生的现象。
(情形3)
另外，调整装置10可以根据各控制轴的最大值及最小值自动地缩放在区域A3显示的二维平面上的目标轨迹、控制轨迹的显示范围。通过进行上述缩放，通过多轴协调控制而连动的控制轴间的相对动作变得易于确认。调整装置10能够提供易于对通过多轴协调控制而连动的多个马达(控制轴)间的相对动作进行确认的用户界面。
(情形4)
在多轴协调控制的调整时，具有用户对在区域A3显示的二维平面上的目标轨迹、控制轨迹的刻度轴(纵轴、横轴)进行切换，来确认相对于目标轨迹的控制轨迹的情况。是为了能够综合评价控制轨迹相对于目标轨迹的允许范围。使得调整装置10在显示区域A3时，可以显示表示二维平面的刻度轴，并且选择该显示的刻度轴的轴方向的切换。
图4是说明能够对在区域A3显示的二维平面上的轴方向进行切换的用户界面的图。图4是在区域A3具备对二维平面上的轴方向的切换的可否进行选择的单选按钮的方式的一个例子。在区域A3，与上述单选按钮一起显示基于每个控制轴的测量数据的时间序列变化及控制目标值的推移而关联的二维平面上的目标轨迹、控制轨迹。
在图4中，显示区域A1表示在调整装置10的显示装置上显示的调整画面的显示区域。如使用图3所说明的那样，显示区域A1包括区域A2，在区域A2图表显示在针对每个马达设定了被调整了的各种参数的状态下连动的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息。
例如在区域A3显示二维平面上的目标轨迹、控制轨迹时，调整装置10以将单选按钮Z3与在区域A4示出的显示方式组合来进行显示。区域A4的显示方式例如是将与二维平面的显示有关的X轴方向设为横轴且将Y轴方向设为纵轴来显示的方式例。此外，在单选按钮Z3例如附加有“轴的方向切换”等的表示操作内容的注释。例如能够使用预先存储在辅助存储装置13等中的模板等，来显示图4所示的区域A4、单选按钮Z3。
此外，调整装置10可以在显示A4的显示方式时，用与在各轴配色的颜色种类(例如，黑色)不同的颜色种类(例如，红色)显示用于确认轴显示的必要性的通知显示“必要？”等的注释。调整装置10对于显示的注释，例如能够通过键盘的“Y”键的按下操作判断为“是”响应，通过“N”键的按下操作判断为回答“否”。
调整装置10例如接受使游标等与单选按钮Z3的显示区域重叠来进行的点击操作等，并且将与在区域A4显示的二维平面的显示有关的纵轴的方向切换为X轴，将横轴的方向切换为Y轴。在进行了轴方向的切换的情况下，例如，在将纵轴方向设为X轴且将横轴方向设为Y轴的区域A5示出的显示方式与单选按钮Z4的组合，在区域A3显示。此外，在单选按钮Z4例如附加“X-Y轴切换”等的表示操作内容的注释。
调整装置10例如接受使游标等与单选按钮Z4的显示区域重叠而进行的点击操作等，并且将与在区域A5显示的二维平面的显示有关的纵轴的方向切换为Y轴，将横轴的方向切换为X轴。
调整装置10具有图4所示那样的用户界面，由此能够应对在区域A3显示的二维平面上的轴方向的切换。在调整装置10中，由于将用户对单选按钮Z3、Z4的操作作为契机容易地切换纵横轴，所以能够提高用户的利便性。
(情形5)
调整装置10在基于每个控制轴的测量数据的时间序列变化及控制目标值的推移而关联的二维平面上显示目标轨迹、控制轨迹时，能够在控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位施加标记。调整装置10能够提供通过施加上述标记，能够基于控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)量判断通过多轴协调控制而连动的马达间的相关的动作的妥当性的界面。在调整装置10中，能够提供能够容易地对连动的马达间的相关的动作进行评价的用户界面，其中，该连动的马达间的相关的动作难以根据图表显示的、每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息进行评价。
图5是说明(情形5)的用户界面的图。图5是将控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位圈起来标记显示的方式的一个例子。此外，图5的区域A6相当于对目标轨迹、控制轨迹施加了标记的状态的、图3所示的区域A3。
在图5中，显示区域A1与图3等同样地表示在调整装置10的显示装置上显示的调整画面的显示区域。如使用图3说明的那样，显示区域A1包括区域A2，在区域A2图表显示在针对每个马达设定了调整了的各种参数的状态下连动的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息。另外，在显示区域A1，区域A6与能够同时目视确认在区域A2上图表显示的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息的区域重叠地并行显示。
在区域A6显示基于每个控制轴的测量数据的时间序列变化及控制目标值的推移而关联的二维平面上的目标轨迹g1、控制轨迹g2。在区域A6，目标轨迹g1和控制轨迹g2显示为能够识别。例如，例示对目标轨迹g1配色的颜色种类与对控制轨迹g2配色的颜色种类以不同的颜色种类显示。
此外，在区域A6中作为目标轨迹g1、控制轨迹g2显示的、每个控制轴的测量数据及控制目标值的时间轴上的范围是由一对测量游标(Z1、Z2)指定的范围(2D显示区域)。
如图5的区域A6所示，控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位使用圆形状的标记Z6圈起来的方式施加标记。控制轨迹相对于目标轨迹在规定的允许范围内变动，所以使用圆形状的标记Z6圈起来，由此能够确定在区域A6内显示的控制轨迹中的相对于目标轨迹的误差(位置偏差)量相对大的部位的显示范围。
但是，圈起来的方式并不是限定于圆形状的标记Z6。标记Z6的形状可以是矩形状或多边形状，可以通过高亮显示或与背景颜色不同的颜色种类识别相对于目标轨迹的误差量相对大的部位的规定范围部位。只要识别在区域A6显示的控制轨迹中的、相对于目标轨迹的误差(位置偏差)量相对大的部位的显示范围即可。
在区域A6显示的标记Z6的尺寸例如可以在预先决定的上下限值的范围内，根据由一对测量游标(Z1、Z2)指定的范围放大或缩小。通过根据由一对测量游标(Z1、Z2)指定的范围将标记Z6的尺寸放大或缩小，由此期待对控制轨迹中的由标记Z6指定的部位的目视确认性的提高。
另外，调整装置10也可以对由标记Z6指定的与目标轨迹及控制轨迹对应的区域A2内的、图表显示的数据区间施加标记。如图6的区域A2所示，例示使用圆形状的标记Z5，将对图表显示的测量数据的与标记Z6对应的区间圈起来的标记方式。调整装置10例如只要确定由标记Z6指定的范围的与控制轨迹对应的时间轴上的区间，使标记Z5与确定的该区间的图表显示区域重叠显示即可。此外，标记Z5至少与由一对测量游标(Z1、Z2)指定的范围内的图表显示区域重叠显示。
此外，调整装置10可以根据由一对测量游标(Z1、Z2)指定的范围(2D显示区域)的区间长度对多处施加标记。例如，只要预先决定在每规定的区间长度标记的数量即可。标记的数量例如可以决定为以控制轨迹中的相对于目标轨迹的误差(位置偏差)量相对大的顺序显示的数量。或，关于相对于目标轨迹的误差(位置偏差)量，可以预先附带用于进行标记的阈值的条件。调整装置10能够从通过多轴协调控制而连动的马达的控制轨迹中提取多个误差大的部位并提示。
图6是说明相对于目标轨迹的误差量的确定的图。在图6中，调整装置10用二次函数近似目标轨迹g1，确定近似后的二次函数与控制位置g3之间的距离(从r1到r5，位置偏差)作为误差量。
调整装置10例如根据测量数据确定控制位置g3，并且计算与用二次函数近似的目标轨迹g1上的相对目标位置(g4、g5、g6、g7、g8)的距离。在此，控制位置g3是在各控制轴测量到的测量数据(位置数据)。目标轨迹g1上的相对目标位置例如例示测量上述测量数据的时刻的对于各控制轴的控制指令(位置指令)及在时间轴上该控制指令前后的控制指令(2点)。
调整装置10对计算出的各距离值进行比较，确定与最小的距离值(最短距离)对应的目标位置。在与控制位置g3的距离为最小的目标位置确定后，调整装置10进一步确定上述目标位置前后的目标轨迹g1上的目标位置。在图6中，例如比较目标轨迹g1上的各目标位置(g4、g5、g6、g7、g8)与控制位置g3之间的距离值(从r1到r5)，确定与最短距离r3对应的目标位置g6。另外，确定目标位置g6前后的目标位置g5、g6。在图6中，为了确定误差，提取用虚线圈起来的目标轨迹g1上的目标位置g5、g6、g7。
调整装置10根据提取的3点(目标位置g5、g6、g7)推定近似的二次函数的系数值。对目标轨迹g1进行近似的二次函数例如用[y＝ax^2+bx+c]表示的情况下，使用所提取的3点(目标位置g5、g6、g7)推定系数值(a、b、c)。
调整装置10例如将控制位置g3的二维坐标设为(X0，Y0)，将二次函数上的作为误差计算对象的坐标设为(P，y(P))。并且，调整装置10计算上述二维坐标(X0，Y0)与二次函数上的坐标(p，y(p))之间的距离。在此，通过将下式设为“0”，计算二次函数上的x坐标P。
dL/dP＝[(P-X0)^2+(y(P)-Y0)^2]＝0
此外，在与多轴协调控制有关的各控制轴(伺服马达)对以立体空间的运转为对象的控制对象40进行驱动的情况下，例如通过使用卡尔达诺的方法代数计算。
调整装置10使用上述计算出的x坐标P，计算相对于目标轨迹的误差(位置偏差)L。误差L由下式计算。
误差L＝{(P-X0)＾2+(y(P)-Y0)＾2}
返回图5，在区域A6中示出的标记Z6例如与基于由一对测量游标(Z1、Z2)指定的范围(2D显示区域)内的每个控制轴的测量数据计算出的误差L相对最大的部位对应地显示。
(情形6)
在图5中，调整装置10在游标等重叠在与区域A2中显示的时间轴上的各种图表或区域A6中二维平面显示的目标轨迹g1、控制轨迹g2上的情况下，可以显示与由游标指示的显示位置对应的数据值。在调整装置10中，能够提供能够容易地对在区域A2图表显示的时间轴上的各种测量数据值、在区域A6二维平面显示的目标轨迹g1、控制轨迹g2的数据值进行读取的用户界面。
图7是说明(情形6)的用户界面的图。图7所示的显示区域A1、区域A2、区域A6与图5同样，所以省略说明。另外，在区域A6显示的目标轨迹g1、控制轨迹g2、标记Z6也同样的。
在图7中，假设是经由用户操作而游标等重叠在区域A6中图表显示的控制轨迹g2上的状态。调整装置10例如将检测到游标等的显示位置是图表显示的控制轨迹g2的显示位置作为契机，将重叠的游标等的显示方式变更为在GUI部件Z7中示出的显示方式。GUI部件Z7预先存储于辅助存储装置13等。
调整装置10与重叠在控制轨迹g2上的游标等的显示方式的更新一起，将与显示位置对应的控制轨迹g2的二维坐标(x，y)显示在GUI部件Z7的附近区域。二维坐标(x，y)的显示区域Z8例如只要是能够同时目视确认GUI部件Z7指示的控制轨迹g2的图表显示位置和显示的二维坐标值的区域即可。在图7的显示区域Z8，例如GUI部件Z7指示的控制轨迹g2上的二维坐标(x，y)显示为“120.3,59.0”。在时间轴上图表显示的各控制轴的时间序列信息也同样。与GUI部件Z7指示的时间轴上的图表显示位置对应的测量信息的数据值和时刻信息显示在附近区域。
在调整装置10中，能够识别与显示方式变更了的游标等一起显示的数据值是重叠的图表显示上的数据值。但是，显示方式的变更例如可以根据规定的键操作(例如，功能键)的次数选择允许变更、变更无效。能够根据规定的键操作的偶数或奇数选择显示方式的变更的允许或无效。调整装置10例如能够提供也能够对感到游标等的显示方式的变更繁杂的操作者进行应对的用户界面。
(情形7)
在图5中，调整装置10可以显示用于对在区域A6显示的二维平面内的目标轨迹g1与控制轨迹g2的误差(位置偏差)量进行测量的刻度。在区域A6显示的刻度宽度例如根据在区域A6显示的时间轴上的区间长度，在预先决定的上限值和下限值的范围内增加减小。在调整装置10中，通过提供刻度显示，能够提供易于测量目标轨迹g1与控制轨迹g2的误差(位置偏差)量的用户界面。
另外，调整装置10可以提供用于对在区域A6显示的目标轨迹g1与控制轨迹g2之间的距离(误差)进行测量的用户界面。图8是说明上述的误差测量用的用户界面的图。图8所示的区域A6、目标轨迹g1、控制轨迹g2、标记Z6与图5同样，所以省略说明。
调整装置10为了测量误差量，例如作为操作接受使游标等重叠在二维平面内的目标轨迹g1上的状态下的点击操作及使游标等重叠在刚进行上述操作后的控制轨迹g2上的状态下的点击操作。通过使游标等重叠在目标轨迹g1上的状态下的点击操作，执行用于测量误差量的开始位置，通过使游标等重叠在刚进行了上述操作后的控制轨迹g2上的状态下的点击操作，指定结束位置。
调整装置10例如将接受用于测量误差量的开始位置的指定操作为契机显示一端与开始位置连接的单线，并且使显示的单线的另一端延伸，使延伸后的另一端与通过刚进行上述操作后的指定操作而指示的结束位置连接。如图8所示，通过对目标轨迹g1的指定操作而指示的开始位置Z9a与通过对控制轨迹g2的指定操作而指示的结束位置Z9b之间由显示的单线Z9连结。
调整装置10例如将接受用于测量误差量的结束位置的指定操作为契机，将由单线Z9连结的目标轨迹g1与控制轨迹g2之间的距离(开始位置Z9a与结束位置Z9b之间的距离)作为误差量显示在区域A6内。如图8所示，由单线Z9连结的目标轨迹g1与控制轨迹g2之间的距离例如能够显示在矩形状的区域A6的右上角附近的区域Z10。
此外，调整装置10能够将对单线Z9配色的颜色种类和作为误差量而在区域Z10显示的距离的显示颜色的颜色种类设为相同种类。调整装置10通过将单线Z9的颜色种类和在区域Z10显示的距离的显示颜色的颜色种类设为相同种类，由此能够提高与目标轨迹g1和控制轨迹g2之间的误差测量有关的目视确认性。
＜3.处理的流程＞
接着，参照图9、图10，说明本实施方式的用户界面处理。图9是示出并行显示与每个控制轴的测量数据的时间序列变化等关联的各种轨迹的处理的一个例子的流程图。本实施方式的调整装置10例如通过CPU11等读出在辅助存储装置13中存储的各种程序和各种数据并执行，来提供图9、图10所示的用户界面处理。
在图9的流程图中，关于处理的开始，例如例示在针对每个控制轴被调整了的各种参数条件下使各控制轴连动地驱动，并对针对每个控制轴被调整的各种参数条件进行评价时。
调整装置10分别经由伺服驱动器20获取驱动中的与多轴协调控制有关的每个伺服马达30(控制轴)的测量数据、控制指令等(S1)。调整装置10将驱动中的每个伺服马达30的测量数据、控制指令等作为表示在同一时间轴上的速度等的变化、控制目标值的推移的图表显示在调整画面的第1区域(图3等，区域A2)(S2)。
在调整画面的规定的显示区域，例如针对每个控制轴区分颜色地重叠且图表显示表示构成控制对象40的控制轴的各伺服马达30的速度变化或位置变化的时间序列数据、控制目标值的推移。
调整装置10在与图表显示有每个控制轴的测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移的第1区域并行的第2区域(图3的区域A3、图5的区域6等)，显示通过每个控制轴的测量数据、控制指令等而关联的各种轨迹(S3)。关于各种轨迹的显示在(情形1)到(情形4)、(情形6)中说明了。
例如，与多轴协调控制有关的多个控制轴的、在同一时间轴上连动的二维平面上的推移，在第2区域显示为目标轨迹、控制轨迹(实际轨迹)。与在第2区域显示的目标轨迹、控制轨迹关联的每个控制轴的测量数据、控制指令等的时间轴上的范围可以被指定。另外，例如在第2区域显示的二维平面上的目标轨迹、控制轨迹的显示范围可以根据各控制轴的最大值及最小值自动地缩放。另外，例如可以显示二维的基准轴，并且可以对于该显示的二维的基准轴选择轴方向的切换。另外，例如，可以在游标等重叠在第1区域、第2区域显示的图表上时，显示游标等指示的数据值。调整装置10在S3的处理后，结束图9的处理。
通过以上的处理，就调整装置10而言，在能够同时目视确认图表显示的每个控制轴的同一时间轴上的时间序列信息的区域上，与该时间序列信息关联的多个控制轴连动的推移能够作为目标轨迹、控制轨迹并行显示。调整装置10能够提示并行显示的连动的多个控制轴的推移。用户能够根据目视确认到的目标轨迹、控制轨迹，评价设定的参数条件相对于目标轨迹的跟随性的良否或多轴协调性控制时的控制对象40的机械特性(局部的振动)。根据本实施方式的调整装置10，能够提高用于容易地对进行协调动作的多个轴的调整结果进行评价的可用性。
图10是示出在控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位施加标记的处理的一个例子的流程图。在图10的流程图中，关于处理的开始，例如例示在第2区域显示通过每个控制轴的测量数据、控制指令等而关联的各种轨迹(目标轨迹、控制轨迹)时。此外，第2区域在调整装置10的调整画面中，与图表显示每个控制轴的测量数据的时间序列变化、控制目标值的推移的第1区域并行显示。
调整装置10获取与在第2区域显示的目标轨迹、控制轨迹关联的每个控制轴的测量数据、控制指令等(S11)。调整装置10基于获取到的每个控制轴的测量数据、控制指令等，计算控制轨迹相对于目标轨迹的误差(S12)。误差的计算使用图6进行了说明。计算出的误差与控制轨迹对应而暂时被存储在主存储装置12的规定的区域。
调整装置10按照规定的条件在显示于第2区域的控制轨迹中标记控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位(S13)。另外，调整装置10同样地标记与第2区域的标记部位对应的各控制轴的第1区域的时间轴上的图表显示部位(S14)。第1区域、第2区域的标记在(情形5)中进行了说明。
调整装置10可以在施加了标记的第2区域内，显示用于目视确认目标轨迹与控制轨迹之间的相对的误差量的刻度轴。另外，调整装置10可以显示在目标轨迹上指定的开始位置与在控制轨迹上指定的结束位置之间的相对的误差量。调整装置10在S14的处理后结束图10的处理。
通过以上的处理，调整装置10能够在显示于第2区域的控制轨迹中，使用标记等指定显示控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位。用户能够容易地确定使用标记等指定显示的、控制轨迹相对于目标轨迹的误差(位置偏差)相对大的部位。
另外，调整装置10能够对与第2区域的标记部位对应的各控制轴的第1区域的时间轴上的图表显示部位同样地进行标记。用户能够对使用第1区域的标记等指定显示的部位的数据变化进行确认。用户能够将针对每个控制轴图表显示的时间轴上的数据变化与控制轨迹上的误差变动对应起来确认。根据本实施方式的调整装置10，能够提供容易对针对每个控制轴调整设定的各种参数条件的妥当性进行评价的用户界面。
此外，上述的实施方式能够在不脱离本公开的宗旨的范围内适当变更实施。在上述的实施方式中，使用鼠标的点击操作和键盘操作说明了对于调整画面的操作输入，但操作输入也可以是经由触摸面板或触控板的触摸操作输入。
标号说明
1 伺服控制系统
10 伺服马达调整装置
11 CPU
12 主存储装置
13 辅助存储装置
14 输入装置
15 输出装置
16 通信IF
17 连接总线
20、20#1、20#2 伺服驱动器
30、30#1、30#2 伺服马达
40 控制对象
50 控制器(PLC)

Claims (11)

1.一种伺服马达调整装置，其特征在于，具备：
第1显示单元，针对接受控制指令而使控制对象运转的多个控制轴显示伺服参数的调整画面，所述伺服参数被设定于对各个控制轴进行驱动控制的马达驱动器；
设定单元，对每个所述控制轴的马达驱动器设定经由所述调整画面调整了的所述伺服参数的条件；
获取单元，一并获取所述控制指令、和在设定于每个所述控制轴的马达驱动器的伺服参数的条件下连动的、各个控制轴的速度控制结果或位置控制结果的测量数据；以及
第2显示单元，在所述调整画面的第1区域，在同一时间轴上显示用于表示每个所述控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且在所述调整画面的第2区域显示将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的测量数据进行关联而表示控制轴的控制位置的推移的控制轨迹、和将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的控制指令进行关联而表示控制轴的目标位置的推移的目标轨迹。
2.根据权利要求1所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元使所述第2区域至少与所述第1区域的能够目视确认同一时间轴上的用于表示每个控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表的区域重叠而并行显示。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元计算所述控制轨迹相对于所述目标轨迹的误差，并且至少识别显示在所述第2区域显示的所述控制轨迹中的计算出的所述误差相对大的部位。
4.根据权利要求3所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元识别显示在所述第1区域显示的每个所述控制轴的测量数据中的、计算出的所述误差相对大的时间轴上的范围。
5.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元将用于对在所述第2区域显示的控制轨迹及目标轨迹的推移期间进行指定的第1操作部件与在所述第1区域显示的时间轴重叠显示。
6.根据权利要求1至权利要求5中任一项所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元显示与所述第2区域正交的基准轴，并且显示用于对正交的所述基准轴的轴方向切换进行选择的第2操作部件。
7.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元显示与重叠于所述第1区域所显示的图表上的指针的显示位置对应的测量数据或控制指令的数据值。
8.根据权利要求1至权利要求7中任一项所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元显示与重叠于所述第2区域所显示的控制轨迹或目标轨迹上的指针的显示位置对应的位置数据值。
9.根据权利要求1至权利要求8中任一项所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元在所述第2区域显示一个以上的刻度轴，并且所述刻度轴的单位刻度值与所述第2区域的扩大或缩小连动地在规定的范围内增加、减小。
10.根据权利要求1至权利要求9中任一项所述的伺服马达调整装置，其特征在于，
所述第2显示单元显示在所述第2区域显示的所述控制轨迹上的所指定的第1位置与所述目标轨迹上的所指定的第2位置之间的相对的误差量。
11.一种伺服马达调整方法，其特征在于，
由伺服马达调整装置执行：
第1显示步骤，针对接受控制指令而使控制对象运转的多个控制轴显示伺服参数的调整画面，所述伺服参数被设定于对各个控制轴进行驱动控制的马达驱动器；
设定步骤，对每个所述控制轴的马达驱动器设定经由所述调整画面调整了的所述伺服参数的条件；
获取步骤，一并获取所述控制指令、和在设定于每个所述控制轴的马达驱动器的伺服参数的条件下连动的、各个控制轴的速度控制结果或位置控制结果的测量数据；以及
第2显示步骤，在所述调整画面的第1区域，在同一时间轴上显示用于表示每个所述控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且在所述调整画面的第2区域显示将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的测量数据进行关联而表示控制轴的控制位置的推移的控制轨迹、和将在同一时刻测量到的每个所述控制轴的控制指令进行关联而表示控制轴的目标位置的推移的目标轨迹。
CN201880054569.2A 2017-10-27 2018-10-12 伺服马达调整装置及伺服马达调整方法 Active CN111033412B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017208401A JP6834910B2 (ja) 2017-10-27 2017-10-27 サーボモータ調整装置およびサーボモータ調整方法
JP2017-208401 2017-10-27
PCT/JP2018/038195 WO2019082704A1 (ja) 2017-10-27 2018-10-12 サーボモータ調整装置およびサーボモータ調整方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111033412A true CN111033412A (zh) 2020-04-17
CN111033412B CN111033412B (zh) 2023-08-08

Family

ID=66246923

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880054569.2A Active CN111033412B (zh) 2017-10-27 2018-10-12 伺服马达调整装置及伺服马达调整方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11392106B2 (zh)
EP (1) EP3702860A4 (zh)
JP (1) JP6834910B2 (zh)
CN (1) CN111033412B (zh)
WO (1) WO2019082704A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7103967B2 (ja) * 2019-02-06 2022-07-20 ファナック株式会社 情報処理装置及びプログラム
JP7348036B2 (ja) * 2019-11-19 2023-09-20 ファナック株式会社 プログラム解析装置
USD990485S1 (en) * 2021-06-16 2023-06-27 Medical Informatics Corp. Display screen with a graphical user interface for auto-regulation of cerebrovascular perfusion

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020022905A1 (en) * 2000-04-10 2002-02-21 Josef Erlanoen Input method for programming industrial controllers
JP2009116745A (ja) * 2007-11-08 2009-05-28 Fanuc Ltd 負荷情報表示機能を備えた数値制御装置
JP2009124803A (ja) * 2007-11-12 2009-06-04 Mitsubishi Electric Corp サーボゲイン調整装置およびサーボゲイン調整方法
US20100226561A1 (en) * 2009-01-21 2010-09-09 Omron Corporation Parameter determination assisting device and parameter determination assisting program
JP2011022688A (ja) * 2009-07-14 2011-02-03 Fanuc Ltd 工作機械の工具軌跡表示装置
JP2011165066A (ja) * 2010-02-12 2011-08-25 Jtekt Corp 工作機械の誤差表示装置
CN103019154A (zh) * 2011-09-26 2013-04-03 发那科株式会社 具有工具轨迹显示功能的数值控制装置
US20130222391A1 (en) * 2012-02-27 2013-08-29 Fanuc Corporation Waveform display device with data management function
CN103901817A (zh) * 2012-12-25 2014-07-02 发那科株式会社 机床的负载显示装置
CN104303113A (zh) * 2012-05-17 2015-01-21 三菱电机株式会社 伺服参数调整装置
CN104516310A (zh) * 2013-10-07 2015-04-15 发那科株式会社 具备轨迹数据显示部的刀具轨迹显示装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5475291A (en) 1992-12-10 1995-12-12 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Adjustment device for adjusting control parameters of a servo motor and an adjustment method therefor
JP3178202B2 (ja) * 1992-12-10 2001-06-18 松下電器産業株式会社 サーボモータの制御パラメータ調整装置及び調整方法
JP2006004195A (ja) * 2004-06-17 2006-01-05 Yaskawa Electric Corp モーションコントローラのプログラミングツール
JP2008102714A (ja) * 2006-10-18 2008-05-01 Tokyo Univ Of Agriculture & Technology 多軸工作機械の送り駆動系用最適設計支援装置およびその装置用プログラム
JP5428965B2 (ja) * 2010-03-15 2014-02-26 オムロン株式会社 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体
EP3068038B1 (en) * 2013-11-05 2021-03-10 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Trace data collection system, controller, motor control device, operation terminal, and trace data collection method

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020022905A1 (en) * 2000-04-10 2002-02-21 Josef Erlanoen Input method for programming industrial controllers
JP2009116745A (ja) * 2007-11-08 2009-05-28 Fanuc Ltd 負荷情報表示機能を備えた数値制御装置
JP2009124803A (ja) * 2007-11-12 2009-06-04 Mitsubishi Electric Corp サーボゲイン調整装置およびサーボゲイン調整方法
US20100226561A1 (en) * 2009-01-21 2010-09-09 Omron Corporation Parameter determination assisting device and parameter determination assisting program
JP2011022688A (ja) * 2009-07-14 2011-02-03 Fanuc Ltd 工作機械の工具軌跡表示装置
JP2011165066A (ja) * 2010-02-12 2011-08-25 Jtekt Corp 工作機械の誤差表示装置
CN103019154A (zh) * 2011-09-26 2013-04-03 发那科株式会社 具有工具轨迹显示功能的数值控制装置
US20130222391A1 (en) * 2012-02-27 2013-08-29 Fanuc Corporation Waveform display device with data management function
CN103294002A (zh) * 2012-02-27 2013-09-11 发那科株式会社 具有数据管理功能的数值控制装置
CN104303113A (zh) * 2012-05-17 2015-01-21 三菱电机株式会社 伺服参数调整装置
CN103901817A (zh) * 2012-12-25 2014-07-02 发那科株式会社 机床的负载显示装置
CN104516310A (zh) * 2013-10-07 2015-04-15 发那科株式会社 具备轨迹数据显示部的刀具轨迹显示装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20210026330A1 (en) 2021-01-28
WO2019082704A1 (ja) 2019-05-02
JP6834910B2 (ja) 2021-02-24
CN111033412B (zh) 2023-08-08
JP2019082754A (ja) 2019-05-30
EP3702860A1 (en) 2020-09-02
US11392106B2 (en) 2022-07-19
EP3702860A4 (en) 2021-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230060472A1 (en) Teaching device, teaching method, and robot system
EP1936458B1 (en) Device, method, program and recording medium for robot offline programming
JP5670416B2 (ja) ロボットシステム表示装置
US10166673B2 (en) Portable apparatus for controlling robot and method thereof
US10825193B2 (en) Position detecting apparatus and computer-readable recording medium
US10836038B2 (en) Learning path control
US9610690B2 (en) Robot system for setting motion monitoring range of robot
US10427298B2 (en) Robot system displaying information for teaching robot
CN111033412B (zh) 伺服马达调整装置及伺服马达调整方法
US9958856B2 (en) Robot, robot control method and robot control program
JP6585391B2 (ja) ロボット
US20180099410A1 (en) Robot control device having function for limiting speed and/or acceleration of robot
CN109531604B (zh) 进行校准的机器人控制装置、测量系统以及校准方法
JP2021059012A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びロボットシステム
US20180361591A1 (en) Robot system that displays speed
JP7120894B2 (ja) ３次元モデル作成装置、加工シミュレーション装置、工具経路自動生成装置
JP2015222196A (ja) 三次元測定機、及びこれを用いた形状測定方法
JP7184588B2 (ja) 数値制御装置
WO2017032407A1 (en) An industrial robot system and a method for programming an industrial robot
WO2022249481A1 (ja) 教示装置、マーカ計測方法及びプログラム
JP2937918B2 (ja) 画像測定装置
JP7572462B2 (ja) 工作機械の段取り機能を備えた数値制御装置及び記憶媒体
KR20240102006A (ko) 트랙킹형 다축 로봇의 작동 경로 설정 및 보정 장치
JPH11203473A (ja) 座標系設定方法及び画像測定装置
JP2015221474A (ja) ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant