JP2015221474A - ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施例1では、図4及び図5に示すような水平2自由度ロボット2aに対して、ロボット制御装置1を用いて、基準点を目標点へと移動させるように制御を行っている。このロボット2aは、図4及び図5に示すように、関節部Q1’に回転自在に連結されるリンク31と、平行リンクを構成する駆動リンク32a及び従動リンク32bと、リンク33とを備えている。駆動リンク32aの一端は、関節部Q2’に回転自在に連結されており、他端は、リンク33に回転自在に取り付けられている。また、従動リンク32bの一端は、リンク31の先端に回転自在に取り付けられており、他端は、リンク33の一端側に回転自在に取り付けられている。また、関節部Q1は、モータ13aにより減速機構14bを介して回転駆動できるように構成されており、関節部Q2は、モータ13bにより減速機構14bを介して回転駆動できるように構成されている。また、ロボット2aでは、リンク33の先端(他端)に基準点xが設定されている。このロボット2aでは、関節部Q1’、Q2’の回転角度θ1、θ2を変化させることにより、これらの関節部Q1’、Q2’を介して、各リンクが駆動し、基準点xをXY水平面内で駆動させることができる。
2 ロボット
3 アーム
30〜33 リンク
4 カメラ(撮像手段)
5 コンピュータ
81 位置偏差取得手段
82 PWM信号生成手段
83 駆動制御手段
13a、13b モータ(駆動手段)
Q1、Q2 関節部
Claims (5)
- リンク及び関節部を有しており、駆動手段により前記関節部を介して前記リンクが駆動するアームを備えるロボットを制御するためのロボット制御装置であって、
前記アームの先端側に設定される基準点及び該基準点の移動先である目標点を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像結果に基づいて、前記基準点と前記目標点との間の位置偏差を求める位置偏差取得手段と、
前記位置偏差取得手段によって得られた前記位置偏差に基づいて、前記駆動手段を駆動させる駆動電圧をパルス幅変調してPWM信号を生成するPWM信号生成手段と、
前記PWM信号生成手段によって生成された前記PWM信号を前記駆動手段に出力し、前記基準点を前記目標点へ向けて移動するように制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記アームは、2以上の自由度を有することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- リンク及び関節部を有しており、駆動手段により前記関節部を介して前記リンクが駆動するアームを備えるロボットを制御するためのロボット制御方法であって、
前記アームの先端側に設定される基準点及び該基準点の移動先である目標点を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより得られた撮像結果に基づいて、前記基準点と前記目標点との間の位置偏差を求める位置偏差取得ステップと、
前記位置偏差取得ステップによって得られた前記位置偏差に基づいて、前記駆動手段を駆動させる駆動電圧をパルス幅変調してPWM信号を生成するPWM信号生成ステップと、
前記PWM信号生成ステップによって生成された前記PWM信号を前記駆動手段に出力し、前記基準点を前記目標点へ向けて移動するように制御する駆動制御ステップと、を含むことを特徴とするロボット制御方法。 - リンク及び関節部を有しており、駆動手段により前記関節部を介して前記リンクが駆動するアームを備えるロボットを制御するためのプログラムであって、
前記アームの先端側に設定される基準点及び該基準点の移動先である目標点を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより得られた撮像結果に基づいて、前記基準点と前記目標点との間の位置偏差を求める位置偏差取得ステップと、
前記位置偏差取得ステップによって得られた前記位置偏差に基づいて、前記駆動手段を駆動させる駆動電圧をパルス幅変調してPWM信号を生成するPWM信号生成ステップと、
前記PWM信号生成ステップによって生成された前記PWM信号を前記駆動手段に出力し、前記基準点を前記目標点へ向けて移動するように制御する駆動制御ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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JP2019118993A (ja) * | 2017-12-29 | 2019-07-22 | 富士通株式会社 | ロボット、自己診断プログラム、及び自己診断方法 |
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立花 京: "逆起電力/視覚の複合センシングによるエンコーダレス/キャリブレーションフリーの高精度ロボット運動制御", 第31回日本ロボット学会学術講演会 2013年 THE 31ST ANNUAL CONFERENCE, JPN6018008945, ISSN: 0003861145 * |
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