JP2014128845A - ロボットシステム表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】視覚センサによって対象物の位置を計測することによって、所望の処理を実行するロボットシステムにおいて、該ロボットシステムの構成要素をグラフィカルに表示するロボットシステム表示装置が提供される。ロボットシステム表示装置は、視覚センサのキャリブレーションデータと、予め記憶された視覚センサの形状情報とに基づいて、ロボットシステムの他の構成要素に対する視覚センサの相対的配置を取得するとともに、該相対的配置に基づいて、視覚センサを仮想空間内においてグラフィカルに表示する。
【選択図】図1
Description
Q2・Q1-1=P2・P1-1 (1)
P2=Q2・Q1-1・P1 (2)
P2=Q2・Pt (3)
P3=Q3・Pj (4)
12 ロボット
14 ロボット制御装置
16 ロボット操作盤
20 表示装置
22 形状配置情報記憶部(記憶部)
24 表示部
26 キャリブレーションデータ取得部(第1の取得部)
28 視覚センサ配置情報取得部(第2の取得部)
30 対象物
32 テーブル
40 視覚センサ
42 視覚センサ制御装置
44 視覚センサ操作盤
46 視覚センサ架台
50 ロボット制御部
52 画像処理部
54 キャリブレーションデータ記憶部
60 ロボットシステム
70 ロボットシステム
72 視覚ターゲット治具
74 視覚ターゲット治具配置情報取得部(第3の取得部)
80 ロボットシステム
P2=Q2・Pt (3)
Claims (7)
- ロボットシステムの構成要素の形状情報及び配置情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶される前記構成要素の前記形状情報及び前記配置情報に基づいて、前記ロボットシステムの前記構成要素をグラフィカルに表示する表示部と、を備えるロボットシステム表示装置であって、
前記ロボットシステムは、ロボット及び視覚センサを少なくとも備えており、
当該ロボットシステム表示装置は、
前記ロボットの動作制御の基準となるロボット座標系と、前記視覚センサによる計測処理の基準となる視覚センサ座標系とを互いに関連付けるキャリブレーションデータを取得する第1の取得部と、
前記第1の取得部によって取得される前記キャリブレーションデータと、前記記憶部によって記憶される前記視覚センサの形状情報とに基づいて、前記視覚センサの配置情報を取得する第2の取得部と、をさらに備えており、
前記表示部は、前記記憶部によって記憶される前記視覚センサの形状情報及び前記第2の取得部によって取得される前記視覚センサの配置情報に基づいて、前記視覚センサを表示するように構成される、ロボットシステム表示装置。 - 前記視覚センサは、前記ロボットのアームの動作に連動して該アームに対する相対的配置関係を維持するように該アームに固定されており、
前記表示部は、前記アームと前記視覚センサとの間の相対的配置関係に基づいて、前記視覚センサをグラフィカルに表示するように構成される、請求項1に記載のロボットシステム表示装置。 - 前記ロボットシステムは視覚ターゲット治具をさらに備えており、
前記第1の取得部は、前記ロボット座標系と前記視覚センサ座標系と前記視覚ターゲット治具とを互いに関連付けるキャリブレーションデータを取得するように構成されており、
当該ロボットシステム表示装置は、
前記表示部は、前記キャリブレーションデータに基づいて、前記視覚ターゲット治具の配置情報を取得する第3の取得部をさらに備え、
前記表示部は、前記記憶部によって記憶される前記視覚ターゲット治具の形状情報及び前記第3の取得部によって取得される前記視覚ターゲット治具の配置情報に基づいて、前記視覚ターゲット治具をグラフィカルに表示するように構成される、請求項1又は2に記載のロボットシステム表示装置。 - 前記視覚ターゲット治具は、前記ロボットのアームの動作に連動して該アームに対する相対的配置関係を維持するように該アームに固定されており、
前記表示部は、前記アームと前記視覚ターゲット治具との間の相対的配置関係に基づいて、前記視覚ターゲット治具をグラフィカルに表示するように構成される、請求項3に記載のロボットシステム表示装置。 - 前記記憶部によって記憶される前記ロボットシステムの前記構成要素の形状情報が3次元形状情報である、請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットシステム表示装置。
- 当該ロボットシステム表示装置が前記視覚センサを制御する視覚センサ制御装置を備える、請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットシステム表示装置。
- 当該ロボットシステム表示装置が前記ロボットを制御するロボット制御装置を備える、請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットシステム表示装置。
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