JP2009106034A - 学習制御機能を備えた電動機の制御装置 - Google Patents
学習制御機能を備えた電動機の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009106034A JP2009106034A JP2007274131A JP2007274131A JP2009106034A JP 2009106034 A JP2009106034 A JP 2009106034A JP 2007274131 A JP2007274131 A JP 2007274131A JP 2007274131 A JP2007274131 A JP 2007274131A JP 2009106034 A JP2009106034 A JP 2009106034A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- learning
- position deviation
- control device
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42152—Learn, self, auto tuning, calibrating, environment adaptation, repetition
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50227—Synchronize two axis by correcting for measured pitch errors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】制御装置2は、第1電動機10の位置偏差が最小となるように位置偏差補正量を計算する第1学習制御器4と、第2電動機12の位置偏差が最小となるように位置偏差補正量を計算する第2学習制御器6とを有する。第1学習制御器4と第2学習制御器6とは互いに独立であり、それぞれの電動機の位置偏差を最小にすべく作用するが、学習制御の応答性を定めるパラメータは同じものが設定される。
【選択図】図1
Description
k1(n)=k1(n−1)−α×Dr(n)×(M1(n)−M2(n))
k2(n)=k2(n−1)−α×Dr(n)×(M1(n)−M2(n))
4、6 学習制御器
10、12 電動機
14、24 ポジションゲイン
16、26 速度制御部
18、28 電流制御部
20、30 アンプ
22、32 位置検出器
30、32 位置検出器
34、38 位置偏差計算部
36、40 位置偏差補正部
42 ローパスフィルタ
44 メモリ
46 位相進み補償器
48 補正差監視部
50、52 クランプ部
54 ゲイン調整器
Claims (4)
- 所定周期で繰り返される指令に基づいて1つの被駆動体を2つの電動機を用いて駆動するための電動機の制御装置であって、
各々の電動機の位置偏差を計算する位置偏差計算部と、
前記位置偏差計算部が計算した位置偏差の各々がそれぞれ最小となるように、位置偏差補正量を計算する学習制御器と、
前記学習制御器が計算した位置偏差補正量に基づいて、各々の電動機の位置偏差を補正する位置偏差補正部と、を有し、
前記学習制御器は各電動機に独立して設けられ、かつ各々の学習制御器において学習制御の応答性を定めるパラメータは互いに同一であることを特徴とする、電動機の制御装置。 - 前記学習制御器の各々は、
同一の遮断帯域を持つローパスフィルタと、
所定周期で繰り返される指令と同じ時間周期の位置偏差を格納できるメモリと、
各電動機の特性に応じて、それぞれ独立の位相進みを行う位相進み補償器と、
を有することを特徴とする、請求項1に記載の電動機の制御装置。 - 前記学習制御器の各々が出力する位置偏差補正量の差分が所定の範囲内にあるか否かを監視する補正差監視部と、
前記差分が所定の範囲を超えた場合、各々の学習制御器の出力をクランプするクランプ部と、
をさらに有することを特徴とする、請求項1又は2に記載の電動機の制御装置。 - 前記学習制御器の各々が出力する位置偏差補正量の差分を最小にするように、いずれか一方の電動機の速度ゲインを自動調整するゲイン調整器をさらに有することを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の電動機の制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007274131A JP4323542B2 (ja) | 2007-10-22 | 2007-10-22 | 学習制御機能を備えた電動機の制御装置 |
US12/212,058 US8305016B2 (en) | 2007-10-22 | 2008-09-17 | Control device with learning function for electric motors |
EP08016377A EP2053477B1 (en) | 2007-10-22 | 2008-09-17 | Control device with learning function for electric motors |
CN2008101491664A CN101419445B (zh) | 2007-10-22 | 2008-09-19 | 具备学习功能的电动机的控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007274131A JP4323542B2 (ja) | 2007-10-22 | 2007-10-22 | 学習制御機能を備えた電動機の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009106034A true JP2009106034A (ja) | 2009-05-14 |
JP4323542B2 JP4323542B2 (ja) | 2009-09-02 |
Family
ID=39942756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007274131A Active JP4323542B2 (ja) | 2007-10-22 | 2007-10-22 | 学習制御機能を備えた電動機の制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8305016B2 (ja) |
EP (1) | EP2053477B1 (ja) |
JP (1) | JP4323542B2 (ja) |
CN (1) | CN101419445B (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012160874A1 (ja) * | 2011-05-24 | 2012-11-29 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP2013219884A (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-24 | Okuma Corp | 位置制御装置 |
JP2016068171A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御装置および制御方法 |
DE102019200080A1 (de) | 2018-01-25 | 2019-07-25 | Fanuc Corporation | Vorrichtung für maschinelles Lernen, Servomotor-Steuereinrichtung, Servomotor-Steuersystem und Verfahren für maschinelles Lernen |
JP2020129921A (ja) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | ミネベアミツミ株式会社 | モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法 |
WO2022071592A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 川崎重工業株式会社 | 駆動装置及び搬送装置 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5694111B2 (ja) * | 2011-09-30 | 2015-04-01 | 株式会社東芝 | プラント制御装置、プラント制御方法およびプログラム |
EP3829051B1 (en) * | 2014-02-25 | 2024-01-31 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Control parameter adjustment method used in electric motor control device and electric motor control device using said control parameter adjustment method |
JP5873140B2 (ja) * | 2014-06-25 | 2016-03-01 | ファナック株式会社 | 同期制御装置 |
JP5897662B2 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-30 | ファナック株式会社 | 複数軸の加工精度を向上させるサーボモータの制御装置 |
JP6331225B2 (ja) * | 2015-08-19 | 2018-05-30 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置、位置制御システム、及びモータ制御方法 |
JP6544219B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2019-07-17 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
JP6237938B1 (ja) * | 2016-10-18 | 2017-11-29 | 株式会社安川電機 | 多軸モータ制御システム、モータ制御装置、及びモータ制御方法 |
JP7027808B2 (ja) * | 2016-11-11 | 2022-03-02 | 株式会社デンソー | 回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
EP3339185B1 (de) * | 2016-12-21 | 2019-05-15 | Airbus Defence and Space GmbH | Luftfahrzeugantriebsvorrichtung sowie damit versehenes luftfahrzeug |
DE102017211061A1 (de) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Synchronisierungsverfahren zum Synchronisieren einer Mehrzahl von Aktoren sowie Vorrichtungen zu dessen Durchführung |
JP6698733B2 (ja) * | 2018-04-06 | 2020-05-27 | ファナック株式会社 | モータエンコーダ及びセンサを用いて学習制御を行うロボットシステム |
JP6841801B2 (ja) * | 2018-08-30 | 2021-03-10 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、制御システム及び機械学習方法 |
JP7238525B2 (ja) * | 2019-03-25 | 2023-03-14 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4094481A (en) | 1977-06-30 | 1978-06-13 | Sperry Rand Corporation | Fail passive dual servo with continuous motor speed and acceleration and monitoring |
US4206620A (en) * | 1979-01-12 | 1980-06-10 | Eaton-Leonard Corporation | Dual motor carriage drive |
JPH0297291A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-09 | Omron Tateisi Electron Co | モータの自動制御装置 |
JP3010583B2 (ja) * | 1989-12-31 | 2000-02-21 | 株式会社エスジー | 複数軸の同調制御方式 |
JPH0511853A (ja) * | 1991-06-28 | 1993-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 2軸同期駆動装置 |
JPH05306758A (ja) | 1992-05-06 | 1993-11-19 | Mazda Motor Corp | 自動変速機の変速制御装置 |
JP2574983B2 (ja) * | 1993-04-06 | 1997-01-22 | 本田技研工業株式会社 | マルチタスク制御システム |
JPH09275695A (ja) * | 1996-04-02 | 1997-10-21 | Minolta Co Ltd | モータ制御装置 |
JPH11305839A (ja) | 1998-04-21 | 1999-11-05 | Fanuc Ltd | 複数のサーボモータの制御方法 |
JP3492583B2 (ja) * | 2000-03-27 | 2004-02-03 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
JP2003200332A (ja) * | 2001-12-27 | 2003-07-15 | Fanuc Ltd | 歯車加工用制御装置 |
JP3923047B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2007-05-30 | ファナック株式会社 | 同期制御装置 |
JP4299793B2 (ja) * | 2005-01-20 | 2009-07-22 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
JP4361071B2 (ja) | 2005-07-08 | 2009-11-11 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
JP2007274131A (ja) | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Yamaha Corp | 拡声システム及び集音装置 |
-
2007
- 2007-10-22 JP JP2007274131A patent/JP4323542B2/ja active Active
-
2008
- 2008-09-17 US US12/212,058 patent/US8305016B2/en active Active
- 2008-09-17 EP EP08016377A patent/EP2053477B1/en active Active
- 2008-09-19 CN CN2008101491664A patent/CN101419445B/zh active Active
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012160874A1 (ja) * | 2011-05-24 | 2012-11-29 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
CN103548253A (zh) * | 2011-05-24 | 2014-01-29 | 三菱电机株式会社 | 电机控制装置 |
JPWO2012160874A1 (ja) * | 2011-05-24 | 2014-07-31 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP5566532B2 (ja) * | 2011-05-24 | 2014-08-06 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
KR101516108B1 (ko) * | 2011-05-24 | 2015-05-04 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
US9122258B2 (en) | 2011-05-24 | 2015-09-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device |
CN103548253B (zh) * | 2011-05-24 | 2016-04-06 | 三菱电机株式会社 | 电机控制装置 |
JP2013219884A (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-24 | Okuma Corp | 位置制御装置 |
JP2016068171A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御装置および制御方法 |
DE102019200080A1 (de) | 2018-01-25 | 2019-07-25 | Fanuc Corporation | Vorrichtung für maschinelles Lernen, Servomotor-Steuereinrichtung, Servomotor-Steuersystem und Verfahren für maschinelles Lernen |
US10824121B2 (en) | 2018-01-25 | 2020-11-03 | Fanuc Corporation | Machine learning device, servo motor controller, servo motor control system, and machine learning method |
JP2020129921A (ja) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | ミネベアミツミ株式会社 | モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法 |
CN111628678A (zh) * | 2019-02-08 | 2020-09-04 | 美蓓亚三美株式会社 | 电机驱动控制装置及电机驱动控制方法 |
JP7199244B2 (ja) | 2019-02-08 | 2023-01-05 | ミネベアミツミ株式会社 | モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法 |
WO2022071592A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 川崎重工業株式会社 | 駆動装置及び搬送装置 |
JP7505956B2 (ja) | 2020-10-02 | 2024-06-25 | 川崎重工業株式会社 | 駆動装置及び搬送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8305016B2 (en) | 2012-11-06 |
EP2053477A1 (en) | 2009-04-29 |
EP2053477B1 (en) | 2012-07-18 |
US20090102409A1 (en) | 2009-04-23 |
JP4323542B2 (ja) | 2009-09-02 |
CN101419445B (zh) | 2013-08-07 |
CN101419445A (zh) | 2009-04-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4323542B2 (ja) | 学習制御機能を備えた電動機の制御装置 | |
WO2011077791A1 (ja) | 制御パラメータ調整方法及び調整装置 | |
JP5411978B2 (ja) | ボールネジの伸縮量を補正する機能を備えたサーボ制御装置 | |
WO2012057235A1 (ja) | 数値制御方法 | |
US9304504B2 (en) | Servo controller for reducing interference between axes in machining | |
JP5393598B2 (ja) | ガルバノ装置及びレーザ加工装置 | |
WO2014136686A1 (ja) | 工作機械の送り軸制御方法および送り軸制御装置 | |
JP5943650B2 (ja) | サーボ制御装置及びサーボ制御方法 | |
JP4612032B2 (ja) | 工作機械用制御装置 | |
WO2012057231A1 (ja) | 送り軸反転時の補正方法 | |
US20180024572A1 (en) | Motor controller and industrial machine | |
JP4620148B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
JP6407076B2 (ja) | 位置決め装置のパラメータ設定方法、及び位置決め装置 | |
JP6412071B2 (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御用プログラム | |
JP5713764B2 (ja) | 工作機械の補正値演算方法及びプログラム | |
JP2019004584A (ja) | 電動機の制御装置 | |
CN103167737A (zh) | 电动机控制装置 | |
JP5855840B2 (ja) | 2主軸対向nc旋盤及び防振加工方法 | |
JP2016190305A (ja) | 位置決め装置のパラメータ設定方法、及びパラメータ設定装置、並びにこのパラメータ設定装置を備えた位置決め装置 | |
CN112039403A (zh) | 电动机控制装置和产业机械 | |
JP6544921B2 (ja) | 捻りひずみ補正手段を備えた2主軸対向旋盤 | |
US11003171B2 (en) | Parameter setting device, system, and parameter setting method | |
JP5726259B2 (ja) | ガルバノ装置及びレーザ加工装置 | |
JP7501189B2 (ja) | 制御装置、工作機械、制御方法、及び制御プログラム | |
JPH1063339A (ja) | 数値制御工作機械の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20090128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090402 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090519 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090604 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4323542 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130612 Year of fee payment: 4 |