JP5566532B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、本実施の形態1によるモータ制御装置は、モータ1とこのモータ1が連結された機械系2とからなる制御対象を駆動する。基本的な構成として、上位装置からの動作指令信号X*と、モータ1に取り付けられている検出器3が出力する動作信号Xmとが入力されるフィードバック制御部4と、フィードバック制御部4の出力(トルク指令)T*を受ける電流制御部5とを備えている。
図2は、本発明の実施の形態2によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図2では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一乃至同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態2に関わる部分を中心に説明する。
図3は、本発明の実施の形態3によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図3では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一乃至同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態3に関わる部分を中心に説明する。
図4は、本発明の実施の形態4によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図4では、図3(実施の形態3)に示した構成要素と同一乃至同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態4に関わる部分を中心に説明する。
図5は、本発明の実施の形態5によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図5では、図4(実施の形態4)に示した構成要素と同一乃至同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態5に関わる部分を中心に説明する。
2 機械系
3,15 検出器
4,16 フィードバック制御部
5,17 電流制御部
6 動作判定部
7a,7b,7c 振幅推定部
8 ハイパスフィルタ
9 絶対値演算部
10a,10b 停止時振幅推定器
11a,11b 動作時振幅推定器
12a,12b 状態診断部
13 加工用モータ
14 工具
18 加工用モータ動作判定部
19 加工時振幅推定器
Claims (5)
- 機械装置に連結されたモータの動作を指令する動作指令信号と前記モータの動作を検出した動作検出信号とに基づいてトルク指令を算出するフィードバック制御部と、前記トルク指令に基づいて前記モータを駆動する駆動電流を出力する電流制御部とを備えるモータ制御装置において、
前記動作指令信号または前記動作検出信号から直接または計算して得られる前記モータの速度信号の絶対値が、閾値以上の場合に前記モータは動作状態であると判定し、前記閾値よりも小さい場合に前記モータは停止状態であると判定する動作判定部と、
前記動作判定部において前記モータが動作状態であると判定された場合に、前記フィードバック制御部または前記電流制御部における制御状態量に含まれる振動の振幅値を逐次計算し、前記動作判定部において前記モータが停止状態であると判定された場合には、振動の振幅値の計算を停止し内部状態を保持して、動作時振幅値として出力する動作時振幅推定部と、
前記動作判定部において前記モータが停止状態であると判定された場合に、前記フィードバック制御部または前記電流制御部における制御状態量に含まれる振動の振幅値を逐次計算し、前記動作判定部において前記モータが動作状態であると判定された場合には、振動の振幅値の計算を停止し内部状態を保持して、停止時振幅値として出力する停止時振幅推定部と
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 機械装置に連結された第1および第2の2つのモータを駆動し、前記第1のモータの動作を指令する第1の動作指令信号と前記第1のモータの動作を検出した第1の動作検出信号とに基づいて第1のトルク指令を算出する第1のフィードバック制御部と、前記第1のトルク指令に基づいて前記第1のモータを駆動する駆動電流を出力する第1の電流制御部とを備えるモータ制御装置において、
前記第1の動作指令信号または前記第1の動作検出信号から直接または計算して得られる前記第1のモータの速度信号の絶対値が、閾値以上の場合に前記第1のモータは動作状態であると判定し、閾値よりも小さい場合は前記第1のモータは停止状態であると判定する第1の動作判定部と、
前記第2のモータの動作を指令する第2の動作指令信号または前記第2のモータの動作を検出した第2の動作検出信号から直接または計算して得られる前記第2のモータの速度信号の絶対値が、閾値以上の場合に前記第2のモータは動作状態であると判定し、閾値よりも小さい場合は前記第2のモータは停止状態であると判定する第2の動作判定部と、
前記第2の動作判定部において前記第2のモータが停止状態と判定され、前記第1の動作判定部において前記第1のモータが動作状態と判定された場合に、前記第1のフィードバック制御部または前記第1の電流制御部における制御状態量に含まれる振動の振幅値を逐次計算し、前記第2の動作判定部において前記第2のモータが動作状態と判定された場合、または前記第1の動作判定部において前記第1のモータが停止状態と判定された場合には、振動の振幅値の計算を停止し内部状態を保持して、動作時振幅値として出力する動作時振幅推定部と、
前記第2の動作判定部において前記第2のモータが停止状態と判定され、前記第1の動作判定部において前記第1のモータが停止状態と判定された場合に、前記第1のフィードバック制御部または前記第1の電流制御部における制御状態量に含まれる振動の振幅値を逐次計算し、前記第2の動作判定部において前記第2のモータが動作状態と判定された場合、または前記第1の動作判定部において前記第1のモータが動作状態と判定された場合には、振動の振幅値の計算を停止し内部状態を保持して、停止時振幅値として出力する停止時振幅推定部と
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記第2の動作判定部において前記第2のモータが動作状態と判定された場合に、前記第1のフィードバック制御部または前記第1の電流制御部における制御状態量に含まれる振動の振幅値を逐次計算し、前記第2の動作判定部において前記第2のモータが停止状態と判定された場合には、振動の振幅値の計算を停止し内部状態を保持して、前記第2のモータの動作時振幅値として出力する第2のモータ動作時振幅推定部
をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記停止時振幅値が第1の閾値よりも小さく、且つ前記動作時振幅値が第2の閾値以上の場合は、前記機械の可動部分の異常を示す信号を出力し、前記停止時振幅値が前記第1の閾値以上となった場合は、フィードバック制御系の異常を示す信号を出力する状態診断部
をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記停止時振幅値が第1の閾値よりも小さく、且つ前記動作時振幅値が第2の閾値以上の場合は、前記機械の可動部分の異常を示す信号を出力し、前記停止時振幅値が前記第1の閾値以上となった場合は、フィードバック制御系の異常を示す信号を出力し、前記第2のモータ動作時振幅値が第3の閾値以上となった場合は、前記第2のモータの異常を示す信号を出力する状態診断部
をさらに備えることを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
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