TWI452822B - 馬達控制裝置 - Google Patents

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TWI452822B
TWI452822B TW101118115A TW101118115A TWI452822B TW I452822 B TWI452822 B TW I452822B TW 101118115 A TW101118115 A TW 101118115A TW 101118115 A TW101118115 A TW 101118115A TW I452822 B TWI452822 B TW I452822B
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Hiroyuki Sekiguchi
Hidetoshi Ikeda
Kiyoshi Maekawa
Takashi Isoda
Shuya Sano
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Mitsubishi Electric Corp
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Description

馬達控制裝置
本發明係關於驅動由馬達和連接該馬達的機械系統所構成的控制對象之馬達控制裝置之技術。
在藉由連接的馬達所驅動之機械裝置，係有於馬達的旋轉位置或速度、轉矩(torque)等的動作信號顯示含有馬達的控制系統之機械裝置的特性之情形。亦有提案具有自動作信號抽出該特性而予以輸出的功能之馬達控制裝置。
例如，將驅動機械裝置的馬達進行回授(feed back)控制時，為了提升機械裝置的響應性，則有必要設定大的回授增益(feed back gain)。但，在機械裝置的啟動時的調整中，若回授增益過大，則對應於高頻的機械共振特性之信號成分將會被激發，結果，對馬達的驅動指令(例如轉矩指令等)即形成振動性，甚至機械裝置的動作亦形成振動性。
如此之振動係為回授控制系統之穩定性惡化的要因。亦即，作為控制系統的穩定性之指標可利用於驅動指令所顯示之高頻的振動。因此，提案有一面監視對馬達的驅動指令之振動狀態，一面提升機械裝置的響應性，且調整回授增益俾使控制系統的穩定性不會惡化之方法(例如參照專利文獻1)。
專利文獻1係揭示具有在機械的可動範圍內之複數個位置中，為了調整回授增益，於進行調整的位置使馬達停 止時檢測振動的手段之發明。
此外，以利用高頻的振動之另外之例而言，則提案有檢測由高頻而產生的振動，並安全地使馬達停止之技術(例如參照專利文獻2)。於該專利文獻2係揭示具有在檢測到馬達的振動狀態時，能切斷馬達的控制和電流指令信號的手段之發明。
[先前技術文獻] (專利文獻)
專利文獻1：國際公開第2004/008624號公報
專利文獻2：日本特開2001-178188號公報
於機械裝置的調整時，過於提升回授增益的情形以外，亦有機械裝置的動作形成振動性之情形。於時間經過而改變等原因而使機械共振的頻率變低、或機械共振的衰減變小，等機械裝置的機械特性產生變化時，即使未變更回授增益的設定，對時間經過而改變後的機械特性，亦有形成過於提升回授增益的設定之情形。因此，存在控制系統之穩定性形成惡化之狀態，且產生高頻的振動之情形。
此外，在起因於控制系統之穩定性惡化的振動以外，也由於時間經過而改變等原因而在滾珠螺桿(ball screw)或滾珠軸承(ball bearing)等機械裝置的可動部分中，產生可動機構的損傷或磨耗、異物的侵入等之異常的情形時，高頻的振動現象亦出現於機械裝置的動作。
此外，如工作機械，在定位用的馬達之外，連接有機械加工用的工具或使加工對象旋轉之加工用的馬達之機械裝置中，在使加工用的馬達動作而進行機械加工時會有產生振動，且其影響於定位用的馬達亦出現振動現象之情形。
機械裝置產生的振動現象除了影響機械裝置的動作精確度之外，也有振動振幅變大時，使機械裝置產生大的損傷之虞。
在此，若能檢測機械裝置所出現之振動現象的時間經過而改變的原因，即可考量於振動的振幅變大之前，對機械裝置進行維護(maintenance)，使機械裝置的損傷能止於最小限度。此外，若瞭解振動的產生要因，即能縮短維護所需要的時間。
但，由於習知之振動檢測功能係作為控制系統的調整時的指標所使用之功能，故雖能確認有關於異常之有無，但卻難以取得區別檢測的振動為起因於控制系統之穩定性惡化的振動、或起因於機械的可動部分之異常的振動之有用的資訊。
本發明係有鑑於上述之課題而研創者，其目的在於取得一馬達控制裝置，係具有將含有控制系統的機械裝置所產生的高頻之振動的振幅作為振動的產生要因之推定上有用的資訊而予以輸出的功能。
為了達成上述目的，本發明之馬達控制裝置係具備：回授控制部，係根據將連接於機械裝置之馬達的動作 下指令之動作指令信號和檢測前述馬達的動作之動作檢測信號而算出轉矩指令；以及電流控制部，係根據前述轉矩指令而將驅動前述馬達的驅動電流予以輸出；其特徵係具備：動作判定部，係從前述動作指令信號或前述動作檢測信號，直接或計算而取得之前述馬達的速度信號之絕對值，在臨限值以上時，則判定前述馬達為屬於動作狀態，小於前述臨限值時，則判定前述馬達為停止狀態；動作時振幅推定部，係在前述動作判定部中，判定前述馬達為屬於動作狀態時，則逐次計算包含於前述回授控制部或前述電流控制部之控制狀態量之振動的振幅值，並作為動作時振幅值而予以輸出；以及停止時振幅推定部，係在前述動作判定部中，前述馬達被判定為屬於停止狀態時，則逐次計算包含於前述回授控制部或前述電流控制部之控制狀態量之振動的振幅值，並作為停止時振幅值而予以輸出。
根據本發明，則由於係因應於馬達為屬於動作狀態或停止狀態的運轉狀態而分別地逐次將包含於控制系統內的控制狀態量之高頻之振動的振幅值予以平均化而輸出，故能對使用者(user)提供進行產生振動的要因是否為回授控制系統之穩定性的惡化、或連接馬達之機械裝置的可動部分因為經年變化而產生之損傷等的異常之推測上有用的資 訊。因此，使用者可藉由振動振幅值的變化而辨識其為控制系統所產生之異常現象、或機械裝置所產生之異常現象。
以下，根據圖式詳細說明本發明之馬達控制裝置之實施形態。又，本發明並不受本實施形態所限定。
實施形態1
第1圖係表示本發明之實施形態1的馬達控制裝置之構成之方塊圖。在第1圖中，本實施形態1的馬達控制裝置係驅動由馬達1和連接該馬達1的機械系統2所構成的控制對象。以基本的構成而言，係具備：回授控制部4，係輸入來自上位裝置的動作指令信號X＊、以及安裝於馬達1的檢測器3所輸出的動作信號Xm；以及電流控制部5，係接收回授控制部4的輸出(轉矩指令)T＊。
本實施形態1的馬達控制裝置係對該基本的構成追加動作判定部6、以及振幅推定部7a。振幅推定部7a係具備高通濾波器(high-pass filter)8、絕對值演算部9、停止時振幅推定器10a、以及動作時振幅推定器11a。
首先，簡單說明有關於基本的構成。來自上位裝置的動作指令信號X＊係相對於馬達1或連接有該馬達1的機械系統2之位置指令信號或速度指令信號。檢測器3所輸出的動作信號Xm係表示馬達1的動作位置或動作速度之檢測信號。
回授控制部4係根據動作指令信號X＊和動作信號Xm而執行包含比例演算、積分演算等之處理，並產生轉矩指令T＊而予以輸出。電流控制部5係根據轉矩指令T＊而輸出驅動馬達1的驅動電流。
動作判定部6係輸入動作信號Xm，並將動作判定信號Sm輸出於振幅推定部7a。動作判定部6係於輸入之動作信號Xm為表示馬達速度時，將該輸入之馬達速度值的絕對值和臨限值作比較，此外，於輸入之動作信號Xm為表示馬達位置時，則將該輸入之馬達位置變換成馬達速度，並將該變換後之馬達速度值的絕對值和臨限值作比較。結果，於馬達速度的絕對值為臨限值以上時，則判定馬達1為屬於動作狀態，馬達速度的絕對值為臨限值以下時，則判定馬達1為停止狀態。動作判定部6係將各個判定結果作為動作判定信號Sm而予以輸出。
其次，振幅推定部7a係輸入動作判定部6所輸出之動作判定信號Sm、以及回授控制部4所輸出之轉矩指令T＊，並將推定之停止時振幅值和動作時振幅值予以區別而輸出。動作判定信號Sm係形成停止時振幅推定器10a和動作時振幅推定器11a之各一方的輸入。此外，轉矩指令T＊係經由高通濾波器8、以及絕對值演算部9而形成停止時振幅推定器10a和動作時振幅推定器11a之各另一方的輸入。
轉矩指令T＊的信號成分主要係根據動作指令信號X＊而用以使馬達1動作之加減速轉矩、或對摩擦之相當摩 擦轉矩、對重力等之定常轉矩等之低頻的信號成分，相較於此等之信號成分，則成為異常指標的高頻的振動振幅大多數為較小之情形。
因此，振幅推定部7a為了推定相較於低頻的信號成分而振幅屬於較小的成分之高頻的振動振幅並予以輸出，則僅抽出包含於轉矩指令T＊之高頻的振動，並自抽出之信號進行振幅的推定。
由於加減速轉矩等之低頻的信號成分，幾乎未包含較回授控制系統的控制帶域為高的頻率，故首先，藉由具有僅使較設定的頻率更高之頻率的信號成分通過之特性的高通濾波器8，僅抽出包含於轉矩指令T＊之高頻的振動。高通濾波器8係將抽出高頻的振動之高頻轉矩信號Th予以輸出。
繼而絕對值演算部9係將成為高頻轉矩信號Th的絕對值之轉矩絕對值信號Tmod予以輸出。此外，停止時振幅推定器10a、以及動作時振幅推定器11a逐次計算轉矩絕對值信號Tmod之平均值而予以輸出，藉此而輸出振動振幅的推定值。
此處，停止時振幅推定器10a係於輸入之動作判定信號Sm為表示停止狀態時，則一面逐次將停止時振幅值予以平均化一面計算而予以輸出。另一方面，停止時振幅推定器10a係於輸入之動作判定信號Sm為表示動作狀態時，則停止計算並保持內部狀態。
此外，動作時振幅推定器11a係於輸入之動作判定信 號Sm為表示動作狀態時，則一面逐次將動作時振幅值予以平均化一面計算而予以輸出。另一方面，動作時振幅推定器11a係於輸入之動作判定信號Sm為表示停止狀態時，則停止計算並保持內部狀態。
如此，振幅推定部7a係輸入動作判定信號Sm和轉矩指令T＊，於馬達1為動作狀態之情形和停止狀態之情形時，能個別逐次將包含於轉矩指令T＊之高頻的振動之振幅值予以平均化並推定，且將動作時振幅值和停止時振幅值予以輸出。
此處，在包含控制系統的機械裝置所產生之高頻的振動之中，由於機械裝置的可動部分，例如滾珠螺桿或線性導件(linear guide)、滾珠軸承等之可動機構的損傷等而產生的振動現象，當馬達旋轉時係因應於其旋轉數而產生。相反地，馬達停止時，則不會產生該振動現象。另一方面，起因於回授控制系統之穩定性的惡化之振動，則只要不變更回授增益，不論其為馬達的動作時、停止時均會產生。
因此，若監視振幅推定部7a所區別而輸出之動作時振幅值和停止時振幅值時，即可具體地推測振動的產生要因。亦即，當停止時振幅值未改變，而僅動作時振幅值變大時，即可推測其為起因於經時改變而產生之機械裝置的可動部分的異常而使振動振幅變大。此外，當停止時振幅值和動作時振幅值均變大時，即可推測其為起因於回授控制系統之穩定性的惡化。
又，振幅推定部7a雖係根據轉矩指令T＊而推定振動的振幅，但另外，例如亦可根據回授控制部4或電流控制部5的控制狀態量而推定振動的振幅。
此外，動作判定部6雖係根據檢測器3所檢測的動作信號Xm而判定馬達1的動作狀態和停止狀態，但另外，由於例如來自上位裝置的動作指令信號X＊亦可推定馬達1為動作狀態或停止狀態之運轉狀態，故亦可使用該信號。
此外，利用根據動作信號Xm而推定之加減速轉矩、或摩擦轉矩、預先計測之定常轉矩，產生自轉矩指令T＊去除加減速轉矩、或摩擦轉矩、定常轉矩之信號，並根據該信號而計算高頻的振動之振幅。該情形時，亦可省略高通濾波器8。
如此，由於實施形態1的馬達控制裝置係因應於馬達為動作狀態或停止狀態的運轉狀態而分別將包含控制系統之機械裝置所產生之高頻之振動的振幅值予以輸出，故對使用者能提供進行產生振動的要因是否為回授控制系統之穩定性的惡化、或連接馬達之機械裝置的可動部分因為經年變化而產生之損傷等的異常之推測上有用的資訊。
因此，使用者可藉由振動振幅值的變化而辨識其為控制系統所產生之異常現象、或機械裝置所產生之異常現象。
實施形態2
第2圖係表示本發明之實施形態2的馬達控制裝置之構成之方塊圖。又，第2圖中，和第1圖(實施形態1)所示之構成要素相同或相等之構成要素係賦予相同的符號。 此處係以本實施形態2相關的部分為中心予以說明。
如第2圖所示，本實施形態2的馬達控制裝置係於第1圖(實施形態1)所示之構成中，追加狀態診斷部12a。
狀態診斷部12a係輸入停止時振幅推定器10a所推定之停止時振幅值、以及動作時振幅推定器11a所推定之動作時振幅值，並對停止時振幅值設定第1臨限值，對動作時振幅值設定第2臨限值，且將和各個臨限值的大小關係之比較結果作為診斷結果信號而予以輸出。
亦即，狀態診斷部12a係於停止時振幅推定器10a所推定之停止時振幅值為第1臨限值以下，且動作時振幅推定器11a所推定之動作時振幅值為超過第2臨限值時，係作為診斷結果而將表示機械的可動部分(滾珠螺桿或滾珠軸承等)之損傷異常之診斷結果信號予以輸出。此外，停止時振幅值為超過第1臨限值時，則作為診斷結果而將表示回授控制系統之增益設定的異常(穩定性的惡化)之診斷結果信號予以輸出。
如上述，本發明的實施形態2的馬達控制裝置，由於可分別辨識振動的產生要因是否為判斷回授控制系統之穩定性的惡化之診斷結果信號、以及判斷連接馬達之機械裝置的可動部分因為經年變化而產生之損傷等的異常之診斷結果信號而予以輸出，故使用者可較實施形態1更能迅速適當地實施維護。
實施形態1、2雖係表示將連接1個馬達之機械裝置作為控制對象之馬達控制裝置，但如工作機械，除了定位用 的馬達之外，安裝有使機械加工用的工具或加工對象旋轉之加工用的馬達之機械裝置，由於使加工用的馬達動作而進行機械加工時，會產生振動現象，且其影響在定位用的馬達亦會作為振動現象而會出現之情形，故以下之實施形態3至5係說明有關於將連接複數台馬達之機械裝置作為控制對象之馬達控制裝置。
實施形態3
第3圖係表示本發明之實施形態3的馬達控制裝置之構成之方塊圖。又，第3圖中，和第1圖(實施形態1)所示之構成要素相同或相等之構成要素係賦予相同的符號。此處係以本實施形態3相關的部分為中心予以說明。
如第3圖所示，本實施形態3的馬達控制裝置係於第1圖(實施形態1)所示之構成中，追加加工用馬達13、工具14、檢測器15、回授控制部16、電流控制部17、以及加工用馬達動作判定部18，改變符號之振幅推定部7b係設置有改變符號之停止時振幅推定器10b、以及動作時振幅推定器11b。
加工用馬達13係連接於連接有馬達1之機械系統2，工具14係安裝於加工用馬達13的旋轉軸。檢測器15係構裝於加工用馬達13，將檢測到之動作位置或動作速度作為加工用馬達動作信號Rm，輸出於回授控制部16、以及加工用馬達動作判定部18。
回授控制部16係根據來自上位裝置的工具動作指令信號R＊、以及加工用馬達動作信號Rm而執行包含比例演 算、積分演算等之處理，並對加工用馬達13產生轉矩指令並予以輸出。電流控制部17係根據回授控制部16所輸出的轉矩指令而將驅動加工用馬達13的驅動電流予以輸出。
加工用馬達動作判定部18係根據自檢測器15所輸入的加工用馬達動作信號Rm而產生加工用馬達動作判定信號Sy。具體而言，加工用馬達動作判定部18係於輸入之加工用馬達動作信號Rm為表示馬達速度時，則將該輸入之馬達速度值的絕對值和臨限值作比較，此外，輸入之加工用馬達動作信號Rm為表示馬達位置時，則將該輸入之馬達位置變換成馬達速度，並將該變換過之馬達速度值的絕對值和臨限值作比較。結果，絕對值為臨限值以上時，則判定加工用馬達13為動作狀態，絕對值為臨限值以下時，則判定加工用馬達13為停止狀態。加工用馬達動作判定部18係將各個判定結果作為加工用馬達動作判定信號Sy予以輸出。
加工用馬達動作判定部18所輸出之加工用馬達動作判定信號Sy係作為第3信號而輸入於停止時振幅推定器10b、以及動作時振幅推定器11b。
此處，於使加工用馬達13旋轉而進行機械加工時，於機械加工時所產生之振動的影響為對馬達1的轉矩指令T＊出現為振動現象之情形。由於該振動現象和包含對應於馬達1之控制系統之機械系統的經時變化無關，故必須推定停止時振幅值、動作時振幅值而予以輸出，俾得以不受該振動現象之影響。
因此，停止時振幅推定器10b係於輸入表示加工用馬達13為停止狀態的判定結果之加工用馬達動作判定信號Sy、以及表示馬達1為停止狀態的判定結果之動作判定信號Sm時，則逐次計算停止時振幅值而予以輸出。其以外之情形時，則停止計算並保持內部狀態。
此外，動作時振幅推定器11a係於輸入表示加工用馬達13為停止狀態的判定結果之加工用馬達動作判定信號Sy、以及表示馬達1為動作狀態的判定結果之動作判定信號Sm時，則逐次計算動作時振幅值而予以輸出。另一方面，其以外之情形時，則停止計算並保持內部狀態。
如此，振幅推定部7b係輸入動作判定信號Sm、加工用馬達動作判定信號Sy、以及轉矩指令T＊，並因應於馬達1和加工用馬達13的運轉狀態而區別停止時振幅值、動作時振幅值而逐次推定包含於轉矩指令T＊之高頻的振動之振幅值而予以輸出。
又，加工用馬達動作判定部18雖係根據加工用馬達動作信號Rm而判定加工用馬達13的動作狀態和停止狀態，但由於可根據工具動作指令信號R＊而推定加工用馬達13為動作狀態或停止狀態之運轉狀態，故亦可使用該信號。
如上述，實施形態3的馬達控制裝置係在連接有對馬達1產生造成影響的振動之加工用馬達13的機械裝置中，去除加工用馬達13的動作時所產生之振動的影響，而能將有關於馬達1的動作時振幅值和停止時振幅值予以輸出。因此，和實施形態1同樣地，可取得易於對馬達1掌握振 動振幅變大的要因之功效。
又，和實施形態2同樣地，亦可具備狀態診斷部，係輸入停止時振幅值和動作時振幅值，並將告知機械的可動部分的損傷等之異常的診斷結果信號、以及告知回授控制系統的增益設定之異常的診斷結果信號予以輸出。該情形時，狀態診斷部係能設成和實施形態2的狀態診斷部12a為相同的構成。
實施形態4
第4圖係表示本發明之實施形態4的馬達控制裝置之構成之方塊圖。又，第4圖中和第3圖(實施形態3)所示之構成要素相同或相等之構成要素係賦予相同的符號。此處係以本實施形態4相關的部分為中心而予以說明。
如第4圖所示，本實施形態4的馬達控制裝置係於第3圖(實施形態3)所示之構成中，設置振幅推定部7c以取代振幅推定部7b。振幅推定部7c係在振幅推定部7b中，追加加工時振幅推定器19。
加工時振幅推定器19係於輸入絕對值演算部9所輸出的轉矩絕對值信號Tmod、以及加工用馬達動作判定部18所輸出的加工用馬達動作判定信號Sy，且於加工用馬達動作判定信號Sy為表示動作狀態時，則逐次計算轉矩絕對值信號Tmod的平均值，並輸出加工時振幅之推定值。其以外之情形時，則停止計算並保持內部狀態。
在實施形態3中，當連接於加工用馬達13的工具14等產生異常時，則可推測加工用馬達13所產生的振動變 大，而於轉矩指令T＊所出現之振動現象亦變大。
針對該問題，由於本實施形態4的馬達控制裝置係對實施形態3之構成追加加工時振幅推定器19，且在關於馬達1之動作時振幅值和停止時振幅值之外，可一面逐次將包含於加工用馬達13之動作所影響而產生之轉矩指令T＊之高頻的振動振幅值予以平均化一面推定，且作為加工時振幅值而予以輸出，故於加工時振幅值變大時，能推測起因於加工用馬達13或所連接之工具14的異常而產生振動之情形。
實施形態5
第5圖係表示本發明之實施形態5的馬達控制裝置之構成之方塊圖。又，第5圖中和第4圖(實施形態4)所示之構成要素相同或相等之構成要素係賦予相同的符號。此處係以本實施形態5相關的部分為中心予以說明。
如第5圖所示，本實施形態5的馬達控制裝置係於第4圖(實施形態4)所示之構成中，追加狀態診斷部12b。
狀態診斷部12b係於輸入停止時振幅推定器10b所推定的停止時振幅值、以及動作時振幅推定器11b所推定的動作時振幅值時，且輸入加工時振幅推定器19推定的加工時振幅，並對停止時振幅值設定第1臨限值，對動作時振幅值設定第2臨限值，對加工時振幅設定第3臨限值，並將其各個之大小關係的比較結果作為診斷結果信號而予以輸出。
亦即，狀態診斷部12b係於停止時振幅值為第1臨限 值以下，且動作時振幅值超過第2臨限值時，則作為診斷結果將表示機械的可動部分(滾珠螺桿或滾珠軸承等)的損傷異常之診斷結果信號予以輸出。此外，停止時振幅值超過第1臨限值時，則作為診斷結果將表示回授控制系統之增益設定的異常(穩定性的惡化)之診斷結果信號予以輸出。此外，加工時振幅值超過第3臨限值時，則作為診斷結果將表示加工用馬達13或所連接之工具14的異常之診斷結果信號予以輸出。
如上述，本實施形態5的馬達控制裝置係對實施形態4的構成追加狀態診斷部12b，由於可分別辨識有關於機械系統的可動部分的損傷等之診斷結果信號、有關於回授控制系統之穩定性惡化之診斷結果信號、以及有關於加工用馬達13的異常之診斷結果信號而予以輸出，故和實施形態2同樣地，使用者能迅速適當地實施維護。
(產業上之利用可能性)
如上述，本發明之馬達控制裝置係具備將包含控制系統的機械裝置所產生的高頻之振動的振幅作為推定振動的產生要因之有用的資訊而予以輸出的功能而有用之馬達控制裝置。
1‧‧‧馬達
2‧‧‧機械系統
3、15‧‧‧檢測器
4、16‧‧‧回授控制部
5、17‧‧‧電流控制部
6‧‧‧動作判定部
7a、7b、7c‧‧‧振幅推定部
8‧‧‧高通濾波器
9‧‧‧絕對值演算部
10a、10b‧‧‧停止時振幅推定器
11a、11b‧‧‧動作時振幅推定器
12a、12b‧‧‧狀態診斷部
13‧‧‧加工用馬達
14‧‧‧工具
18‧‧‧加工用馬達動作判定部
19‧‧‧加工時振幅推定器
第1圖係表示本發明之實施形態1的馬達控制裝置之構成之方塊圖。
第2圖係表示本發明之實施形態2的馬達控制裝置之構成之方塊圖。
第3圖係表示本發明之實施形態3的馬達控制裝置之構成之方塊圖。
第4圖係表示本發明之實施形態4的馬達控制裝置之構成之方塊圖。
第5圖係表示本發明之實施形態5的馬達控制裝置之構成之方塊圖。
1‧‧‧馬達
2‧‧‧機械系統
3‧‧‧檢測器
4‧‧‧回授控制部
5‧‧‧電流控制部
6‧‧‧動作判定部
7a‧‧‧振幅推定部
8‧‧‧高通濾波器
9‧‧‧絕對值演算部
10a‧‧‧停止時振幅推定器
11a‧‧‧動作時振幅推定器

Claims (5)

  1. 一種馬達控制裝置，係包含：回授控制部，係根據對連接於機械裝置之馬達的動作發指令之動作指令信號、以及檢測前述馬達的動作之動作檢測信號而算出轉矩指令；以及電流控制部，係根據前述轉矩指令而輸出用以驅動前述馬達的驅動電流；該馬達控制裝置之特徵為包含：動作判定部，係根據前述動作指令信號或前述動作檢測信號直接或計算而取得之前述馬達的速度信號之絕對值為臨限值以上時，則判定前述馬達為在動作狀態，小於前述臨限值時，則判定前述馬達為在停止狀態；動作時振幅推定部，係在前述動作判定部中，前述馬達被判定為動作狀態時，則逐次計算包含於前述回授控制部或前述電流控制部之控制狀態量之振動的振幅值，並作為動作時振幅值而予以輸出，而在前述動作判定部中，前述馬達被判定為停止狀態時，則停止振動的振幅值的計算並保持內部狀態；以及停止時振幅推定部，係在前述動作判定部中，前述馬達被判定為停止狀態時，則逐次計算包含於前述回授控制部或前述電流控制部之控制狀態量之振動的振幅值，並作為停止時振幅值而予以輸出，而在前述動作判定部中，前述馬達被判定為動作狀態時，則停止振動的振幅值的計算並保持內部狀態。
  2. 一種馬達控制裝置，係具備：第1回授控制部，係驅動連接於機械裝置之第1和第2之2個的馬達，並根據對前述第1馬達的動作下指令之第1動作指令信號、以及檢測前述第1馬達的動作之第1動作檢測信號而算出第1轉矩指令；以及第1電流控制部，其係根據前述第1轉矩指令而將驅動前述第1馬達的驅動電流予以輸出；其特徵係具備：第1動作判定部，係根據前述第1動作指令信號或前述第1動作檢測信號直接或計算而取得之前述第1馬達的速度信號之絕對值，為臨限值以上時，則判定前述第1馬達為動作狀態，小於臨限值時，則判定前述第1馬達為停止狀態；第2動作判定部，係根據對前述第2馬達的動作下指令之第2動作指令信號或檢測前述第2馬達的動作之第2動作檢測信號直接或計算而取得之前述第2馬達的速度信號之絕對值，為臨限值以上時，則判定前述第2馬達為動作狀態，小於臨限值時，則判定前述第2馬達為停止狀態；動作時振幅推定部，係在前述第2動作判定部中，前述第2馬達被判定為停止狀態，且在前述第1動作判定部中，前述第1馬達被判定為動作狀態時，則逐次計算包含於前述第1回授控制部或前述第1電流控制部之控制狀態量之振動的振幅值，而在前述第2動作判定部中，前述第2馬達被判定為動作狀態時，或者在前述第 1動作判定部中，前述第1馬達被判定為停止狀態時，則停止振動的振幅值的計算並保持內部狀態，並作為動作時振幅值予以輸出；以及停止時振幅推定部，係在前述第2動作判定部中，前述第2馬達被判定為停止狀態，而在前述第1動作判定部中，前述第1馬達被判定為停止狀態時，則逐次計算包含於前述第1回授控制部或前述第1電流控制部之控制狀態量之振動的振幅值，而在前述第2動作判定部中，前述第2馬達被判定為動作狀態時，或者在前述第1動作判定部中，前述第1馬達被判定為動作狀態時，則停止振動的振幅值的計算並保持內部狀態，並作為停止時振幅值予以輸出。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之馬達控制裝置，更具備第2馬達動作時振幅推定部，係在前述第2動作判定部中，前述第2馬達被判定為動作狀態時，則逐次計算包含於前述第1回授控制部或前述第1電流控制部之控制狀態量之振動的振幅值，而在前述第2動作判定部中，前述第2馬達被判定為停止狀態時，則停止振動的振幅值的計算並保持內部狀態，並作為前述第2馬達之動作時振幅值而予以輸出。
  4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述之馬達控制裝置，更具備狀態診斷部，係前述停止時振幅值小於第1臨限值，且前述動作時振幅值為第2臨限值以上時，將表示前述機械的可動部分的異常之信號予以輸出，而前述停 止時振幅值為前述第1臨限值以上時，則將表示回授控制系統的異常之信號予以輸出。
  5. 如申請專利範圍第3項所述之馬達控制裝置，更具備狀態診斷部，係前述停止時振幅值小於第1臨限值，且前述動作時振幅值為第2臨限值以上時，將表示前述機械的可動部分的異常之信號予以輸出；而前述停止時振幅值為前述第1臨限值以上時，則將表示回授控制系統的異常之信號予以輸出；當前述第2馬達動作時振幅值為第3臨限值以上時，則將表示前述第2馬達的異常之信號予以輸出。
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