JPH09275695A - モータ制御装置 - Google Patents

モータ制御装置

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JPH09275695A
JPH09275695A JP8079835A JP7983596A JPH09275695A JP H09275695 A JPH09275695 A JP H09275695A JP 8079835 A JP8079835 A JP 8079835A JP 7983596 A JP7983596 A JP 7983596A JP H09275695 A JPH09275695 A JP H09275695A
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signal
motor
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Haruhiro Hyodo
晴洋 兵藤
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Minolta Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の駆動対象を駆動するために各駆動対象
についてそれぞれ設けられたモータの動作を制御するモ
ータ制御装置であって、複数の駆動対象間の速度比、或
いは速度比及び相対位置関係を所定のものに高精度に保
つことができるように各モータ動作を容易に、高精度に
制御できるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 一方のモータＬＤＭ１のエンコーダＥ１
の出力信号を分周器５２において１／２に分周した信号
を他方のモータＬＤＭ２の目標速度とし、また、第１位
置検出部１７において検出されるモータＬＤＭ１に駆動
されるキャリッジＣ１の現在位置を分周器５１で１／２
にした位置をモータＬＤＭ２に駆動されるキャリッジＣ
２の目標移動位置として、第２速度検出部２６及び第２
位置検出部２７において検出されるモータＬＤＭ２の速
度及びキャリッジＣ２現在位置を該目標移動速度及び目
標位置に向けてフィードバック制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は複数の駆動対象を駆
動するためにそれぞれについて設けられたモータの動作
を制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の駆動対象をそれぞれについて設け
られたモータで駆動することは各種分野で行われてお
り、例えば、複写機、イメージスキャナ等における画像
読み取り装置では、原稿載置台に載置された原稿の画像
を光学的に走査するための、副走査方向に往復駆動され
る第１及び第２の二つのキャリッジが設けられており、
第１キャリッジには原稿画像を照明する光源、原稿画像
からの反射光を第２キャリッジの方へ導く反射ミラー等
が、また、第２キャリッジには第１キャリッジから到来
する画像光を所定方向へ導く反射ミラーが搭載されてい
る。
【０００３】第１及び第２のキャリッジの駆動手段とし
ては、一つのモータの駆動力を巻き掛け伝動装置等の適
当な伝動装置を介して両キャリッジに伝え、両キャリッ
ジを所定速度比で連動させるものもあるが、かかる伝動
装置により両キャリッジを連動させるときには、該伝動
装置の組み立て誤差、伝動装置中の伝動用巻き掛けワイ
ヤの使用に伴う伸び等により原稿面から結像位置までの
光路長に狂いが生じやすく、狂いが生じたときにはその
補正調整が難しく、また、単一モータで両キャリッジを
駆動するため負荷が大きく、キャリッジ駆動の高速化
（画像読み取りの高速化）が困難である等の問題があ
る。このようなことから、最近では両キャリッジをそれ
ぞれに対して設けたリニアモータや回転モータで各々独
立して駆動する方式が提案されている。
【０００４】いずれにしても、普通には、画像走査時、
第２キャリッジは第１キャリッジの２分の１の速度で駆
動される。ところが、両キャリッジをそれぞれに対して
設けたモータで各々独立駆動する場合、それぞれ独立し
て駆動すること自体や、負荷の大きさが異なる両キャリ
ッジを同期させて独立駆動すること等により、各キャリ
ッジについて独立して移動速度むら、移動距離むら等が
発生し、そのため両キャリッジ間の所定の速度比、相対
位置関係を精度よく保つことが難しく、これによりピン
トずれが生じるなどして精度よく画像走査乃至画像読み
取りすることが困難であるという難点がある。
【０００５】この点、特開平２−３０７３８５号公報
は、二つの制御対象をそれぞれに対して設けたリニアモ
ータで所定の速度比で駆動制御するためのＰＬＬ速度制
御回路であって、リニアモータ駆動制御のための一つの
基準パルス信号を分周処理して両リニアモータを所定速
度比で駆動するための各リニアモータについての基準信
号を作成し、この基準信号により両モータの速度を制御
する回路を教えている。
【０００６】また、特開昭５８−７１６１号公報は、画
像読み取り装置における二つのキャリッジを別々のパル
スモータで駆動するようにし、各パルスモータを同一の
制御信号で駆動するとともに、別途機械的手段による減
速比で両キャリッジの所定速度比を達成することを教え
ている。また、特開昭５７−２１１１７１号公報は、画
像読み取り装置における二つのキャリッジを別々のパル
スモータで、且つ、異なる駆動方式で駆動することを教
えており、該異なる駆動方式としてパルスモータの励磁
方式を各々のモータで異ならしめる方式を採用し、ステ
ップ角の差から両モータ、ひいては両キャリッジの所定
速度比を達成している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
２−３０７３８５号公報が教える速度制御回路によって
も、二つの制御対象（例えば画像読み取り装置における
二つのキャリッジ）をそれぞれリニアモータで駆動する
ようにし、且つ、各リニアモータをそれについて他方か
ら独立して作成した基準信号により駆動するので、各リ
ニアモータについて独立して速度むらが発生し、ひいて
は各制御対象について独立して移動速度むら、移動距離
むら等が発生し、そのため両制御対象間の所定の速度
比、相対位置関係を精度よく保つことは難しい。
【０００８】また、特開昭５８−７１６１号公報が教え
るキャリッジ駆動速度制御は、最終的には、機械的手段
による減速比で両キャリッジ間の所定速度比を達成する
ものであるから、該機械的手段における当初からの誤差
や途中で発生する誤差等により、両キャリッジ間の所定
の速度比、相対位置関係に狂いが生じやすい。また、特
開昭５７−２１１１７１号公報が教える二つのキャリッ
ジを別々のパルスモータで、且つ、異なる駆動方式で駆
動する方式でも、負荷の大きさが異なる各キャリッジを
各モータで駆動するにあたり、各モータについて独立し
て速度むらが発生し、ひいては各キャリッジについて独
立して移動速度むら、移動距離むら等が発生しやすく、
そのため両キャリッジ間の所定の速度比、相対位置関係
を精度よく保つことが難しくなる。
【０００９】そこで本発明は、複数の駆動対象を駆動す
るために各駆動対象についてそれぞれ設けられたモータ
の動作を制御するモータ制御装置であって、複数の駆動
対象間の速度比を所定のものに高精度に保つことができ
るように各モータ動作を容易に、高精度に制御できるモ
ータ制御装置を提供することを課題とする。また本発明
は、複数の駆動対象を駆動するために各駆動対象につい
てそれぞれ設けられたモータの動作を制御するモータ制
御装置であって、複数の駆動対象間の速度比及び相対位
置関係を所定のものに高精度に保つことができるように
各モータ動作を容易に、高精度に制御できるモータ制御
装置を提供することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決する本発
明のモータ制御装置は、複数のモータのうち一つのモー
タの動作をそのモータにより駆動される駆動対象の予め
定めた目標移動速度に対応する目標速度信号、或いはか
かる目標速度信号と予め定めた該一つのモータに係る駆
動対象の目標移動位置に対応する目標位置信号に基づい
てフィードバック制御するとともに、該一つのモータに
より駆動される駆動対象の動作情報（現在移動速度、現
在位置又はそれらの双方）に基づいて該動作情報に対す
る他のモータにより駆動される駆動対象の目標移動速
度、目標移動位置、又はそれらの双方に応じて該他のモ
ータをフィードバック制御し、これにより前記一つのモ
ータに関して動作ムラ（モータや駆動対象の速度ムラや
該モータにより駆動される駆動対象の位置むら）があっ
ても、それに追随させて他のモータの動作を制御し、か
くして複数の駆動対象間の速度比、相対的位置関係、或
いは速度比及び相対的位置関係を所定のものに高精度に
保とうとするものである。
【００１１】本発明はこの考え方に基づき以下に示す
〜の三つのタイプのモータ制御装置を提供する。 複数の駆動対象を駆動するために該各駆動対象につ
いてそれぞれ設けられたモータの動作を制御するモータ
制御装置であって、前記モータのうち一つのモータによ
り駆動される駆動対象の目標移動速度に対応する目標速
度信号を出力する手段と、前記目標速度信号出力手段か
らの目標速度信号に基づいて前記一つのモータの動作を
該モータにより駆動される駆動対象の前記目標移動速度
達成へ向けフィードバック制御する手段と、前記一つの
モータにより駆動される駆動対象の現在移動速度に基づ
いて該現在移動速度に対する残りの各駆動対象の所定の
目標移動速度に対応する目標速度信号を出力する手段
と、前記各残りの駆動対象にそれぞれ対応する前記目標
速度信号出力手段からの目標速度信号に基づいて該残り
の駆動対象のための残りのモータの動作をそれぞれ該残
りの駆動対象の目標移動速度達成へ向けフィードバック
制御する手段とを備えていることを特徴とするモータ制
御装置。
【００１２】このモータ制御装置によると、前記一つの
モータは、そのモータのための前記フィードバック制御
手段により前記目標速度信号出力手段からの目標速度信
号に基づいて駆動対象をその目標移動速度で駆動するよ
うにフィードバック制御され。また、前記各残りのモー
タは、該各残りのモータのための前記フィードバック制
御手段により該残りのモータに駆動される残りの駆動対
象に対応する前記目標速度信号出力手段からの目標速度
信号に基づいて各残りの駆動対象をその目標移動速度で
駆動するようにフィードバック制御される。このとき、
各残りのモータのために出力される各目標速度信号は、
前記一つのモータにより駆動される駆動対象の現在移動
速度に対する所定の目標移動速度に対応するものである
ため、該一つのモータの運転速度乃至そのモータに係る
駆動対象の移動速度に対して、各残りのモータの運転速
度乃至そのモータに係る駆動対象の移動速度を所定のも
のに保つことができる。
【００１３】なお、前記一つのモータにより駆動される
駆動対象の現在移動速度に対する残りの駆動対象の所定
の目標移動速度は、代表的には、該現在移動速度に対す
る残りの各駆動対象の所定駆動速度比に応じた目標移動
速度である。前記一つのモータにより駆動される駆動対
象のための目標速度信号出力手段から出力される目標速
度信号は駆動対象を定速駆動する定速目標速度信号であ
ることが考えられ、この場合、駆動対象が定速駆動され
るべき領域外において該駆動対象を加減速駆動しようと
するときには、加減速駆動のためのモータ制御手段を設
けてもよい。このとき、該加減速駆動のためのモータ制
御手段の少なくとも一部を上記の本発明に係るモータ
制御装置の構成要素で構成してもよい。
【００１４】しかし、例えば前記駆動対象がそれらのホ
ームポジションから第１位置まで加速前進し、該第１位
置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジショ
ンへ後退するように駆動されるべきものであるとき、前
記一つのモータにより駆動される駆動対象のための目標
速度信号出力手段から出力する目標速度信号を該駆動対
象のホームポジションから前記第１位置までの加速前進
のための第１加減速用目標速度信号、前記第１位置から
前記第２位置までの定速前進のための定速目標速度信
号、前記第２位置から前記ホームポジションまでの後退
のための第２加減速用目標速度信号に切り替える手段を
設け、該目標速度信号の切り替えにより前記各モータが
それに対応する各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動す
るように制御される上記記載のモータ制御装置として
もよい。この構成によると、加減速制御と定速制御を一
つのモータ制御装置により行うことができる。 複数の駆動対象を駆動するために該各駆動対象につ
いてそれぞれ設けられたモータの動作を制御するモータ
制御装置であって、前記モータのうち一つのモータより
駆動される駆動対象の目標移動速度に対応する目標速度
信号を出力する手段と、該一つのモータにより駆動され
る駆動対象の目標移動位置に対応する目標位置信号を出
力する手段と、前記目標速度信号出力手段からの目標速
度信号及び前記目標位置信号出力手段からの目標位置信
号に基づいて前記一つのモータの動作を該モータにより
駆動される駆動対象の前記目標移動速度及び目標移動位
置達成へ向けフィードバック制御する手段と、前記一つ
のモータにより駆動される駆動対象の現在移動速度に基
づいて該現在移動速度に対する残りの各駆動対象の所定
の目標移動速度に対応する目標速度信号を出力する手段
と、前記一つのモータにより駆動される駆動対象の現在
位置に基づいて該現在位置に対する残りの各駆動対象の
所定の目標移動位置に対応する目標位置信号を出力する
手段と、前記各残りの駆動対象にそれぞれ対応する前記
目標速度信号出力手段及び前記目標位置信号出力手段か
らの目標速度信号及び目標位置信号に基づいて該残りの
駆動対象のための残りのモータの動作をそれぞれ該残り
の駆動対象の目標移動速度及び目標移動位置達成へ向け
フィードバック制御する手段とを備えていることを特徴
とするモータ制御装置。
【００１５】このモータ制御装置によると、前記一つの
モータは、該一つのモータのための前記フィードバック
制御手段により、該一つのモータにより駆動される駆動
対象のための前記目標速度信号出力手段及び前記目標位
置信号出力手段からの目標速度信号及び目標位置信号に
基づいて駆動対象をその目標移動速度及び目標移動位置
（目標移動距離）に向けて駆動するようにフィードバッ
ク制御される。
【００１６】また、前記各残りのモータは、該各残りの
モータのための前記フィードバック制御手段により、該
残りのモータに駆動される残りの駆動対象に対応する前
記目標速度信号出力手段及び前記目標位置信号出力手段
からの目標速度信号及び目標位置信号に基づいて各残り
の駆動対象をその目標移動速度及び目標移動位置に向け
て駆動するようにフィードバック制御される。このと
き、各残りのモータのために出力される目標速度信号及
び目標位置信号は、前記一つのモータにより駆動される
駆動対象の現在移動速度及び現在位置に対する所定の目
標移動速度及び目標移動位置（目標移動距離）に対応す
るものであるため、該一つのモータの運転速度乃至その
モータに係る駆動対象の移動速度及び該駆動対象の現在
位置に対して、各残りのモータの運転速度乃至そのモー
タに係る駆動対象の移動速度及び該駆動対象の現在位置
を所定のものに保つことができる。
【００１７】なお、この場合も、前記一つのモータによ
り駆動される駆動対象の現在移動速度に対する残りの駆
動対象の所定の目標移動速度は、代表的には、該現在移
動速度に対する残りの各駆動対象の所定駆動速度比に応
じた目標移動速度である。また、前記一つのモータに係
る駆動対象の現在位置に対する残りの駆動対象の所定の
目標移動位置は、代表的には、該現在位置に対する残り
の各駆動対象の所定移動距離比に応じた目標移動位置で
ある。
【００１８】このモータ制御装置の場合も、前記一つの
モータにより駆動される駆動対象のための目標速度信号
出力手段から出力される目標速度信号は駆動対象を定速
駆動する定速目標速度信号であることが考えられ、その
場合、駆動対象が定速駆動されるべき領域外において該
駆動対象を加減速駆動しようとするときには、加減速駆
動のためのモータ制御手段を設けてもよい。このとき、
該加減速駆動のためのモータ制御手段の少なくとも一部
を上記記載の本発明に係るモータ制御装置の構成要素
で構成してもよい。
【００１９】しかし、例えば前記駆動対象がそれらのホ
ームポジションから第１位置まで加速前進し、該第１位
置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジショ
ンへ後退するように駆動されるべきものであるとき、前
記一つのモータにより駆動される駆動対象のための目標
位置信号出力手段から出力する目標位置信号を前記の第
１位置の位置信号、第２位置の位置信号及びホームポジ
ションの位置信号と順次切り替える手段を設け、該一つ
のモータにより駆動される駆動対象のための目標速度信
号出力手段から出力する目標速度信号を前記目標位置信
号の切り替えに応じて前記ホームポジションから前記第
１位置までの加速前進のための第１加減速用目標速度信
号、前記第１位置から前記第２位置までの定速前進のた
めの定速目標速度信号、前記第２位置から前記ホームポ
ジションまでの後退のための第２加減速用目標速度信号
に切り替える手段を設け、該目標速度信号の切り替えに
より前記各モータがそれに対応する各駆動対象を加減速
駆動及び定速駆動するように制御される上記記載のモ
ータ制御装置としてもよい。このモータ制御装置による
と、加減速制御と定速制御を一つのモータ制御装置によ
り行うことができる。 複数の駆動対象を駆動するために該各駆動対象につ
いてそれぞれ設けられたモータの動作を制御するモータ
制御装置であって、前記モータのうち一つのモータによ
り駆動される駆動対象の目標移動速度に対応する目標速
度信号を出力する手段と、前記目標速度信号出力手段か
らの目標速度信号に基づいて前記一つのモータの動作を
該モータにより駆動される駆動対象の前記目標移動速度
達成へ向けフィードバック制御する手段と、前記一つの
モータにより駆動される駆動対象の現在位置に基づいて
該現在位置に対する残りの各駆動対象の所定の目標移動
位置に対応する目標位置信号を出力する手段と、前記各
残りの駆動対象にそれぞれ対応する前記目標位置信号出
力手段からの目標位置信号に基づいて該残りの駆動対象
のための残りのモータの動作をそれぞれ該残りの駆動対
象の目標移動位置達成へ向けフィードバック制御する手
段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【００２０】このモータ制御装置によると、前記一つの
モータは、該一つのモータのための前記フィードバック
制御手段により、該一つのモータにより駆動される駆動
対象のための前記目標速度信号出力手段からの目標速度
信号に基づいて該駆動対象をその目標移動速度で駆動す
るようにフィードバック制御される。また、前記各残り
のモータは、該各残りのモータのための前記フィードバ
ック制御手段により、該残りのモータにより駆動される
駆動対象のための前記目標位置信号出力手段からの目標
位置信号に基づいて各残りの駆動対象をその目標移動位
置に向けて駆動するようにフィードバック制御される。
このとき、各残りのモータのために出力される目標位置
信号は、前記一つのモータに係る駆動対象の現在位置に
対する所定の目標移動位置（目標移動距離）に応じたも
のであるため、該一つのモータに係る駆動対象の現在位
置に対して、各残りのモータに係る駆動対象の現在位置
を所定のものに保つことができる。
【００２１】なお、この場合も前記一つのモータに係る
駆動対象の現在位置に対する残りの駆動対象の所定の目
標移動位置は、該現在位置に対する残りの各駆動対象の
所定移動距離比に応じた目標移動位置とすることができ
る。このモータ制御装置も、前記一つのモータにより駆
動される駆動対象のための目標速度信号出力手段から出
力される目標速度信号は駆動対象を定速駆動する定速目
標速度信号であることが考えられ、その場合、駆動対象
が定速駆動されるべき領域外において該駆動対象を加減
速駆動しようとするときには、加減速駆動のためのモー
タ制御手段を設けてもよい。このとき、該加減速駆動の
ためのモータ制御手段の少なくとも一部を上記記載の
本発明に係るモータ制御装置の構成要素で構成してもよ
い。
【００２２】しかし、例えば前記駆動対象がそれらのホ
ームポジションから第１位置まで加速前進し、該第１位
置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジショ
ンへ後退するように駆動されるべきものであるとき、前
記一つのモータにより駆動される駆動対象のための目標
速度信号出力手段から出力する目標速度信号を該駆動対
象のホームポジションから前記第１位置までの加速前進
のための第１加減速用目標速度信号、前記第１位置から
前記第２位置までの定速前進のための定速目標速度信
号、前記第２位置から前記ホームポジションまでの後退
のための第２加減速用目標速度信号に切り替える手段を
設け、該目標速度信号の切り替えにより前記各モータが
それに対応する各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動す
るように制御される上記記載のモータ制御装置として
もよい。このモータ制御装置によると、加減速制御と定
速制御を一つのモータ制御装置により行うことができ
る。
【００２３】上記〜のモータ制御装置における前記
モータは、回転モータやリニアモータとすることができ
る。また、上記〜のモータ制御装置における前記複
数の駆動対象は、例えば、複写機、イメージスキャナ等
における画像読み取り装置の原稿載置台に載置された原
稿の画像を光学的に走査するための、副走査方向に往復
駆動される第１及び第２の二つのキャリッジとすること
が考えられる。この場合、第１キャリッジには原稿画像
を照明する光源、原稿画像からの反射光を第２キャリッ
ジの方へ導く反射ミラー等が、また、第２キャリッジに
は第１キャリッジから到来する画像光を所定方向（例え
ば、結像レンズ）へ導く反射ミラーが搭載される。そし
て、第１、第２キャリッジは、それぞれのホームポジシ
ョンから副走査方向に駆動され、画像読み取り開始位置
までに読み取り倍率等から定まる所定の目標速度までそ
れぞれ加速される。画像読み取り開始位置からは、画像
歪みのない良好な画像読み取りを行うために原稿面から
結像レンズまでの光路長を一定に保つように、各キャリ
ッジは所定の一定速度で画像読み取り終了位置まで駆動
される。原稿読み取りが終了すると各キャリッジは、減
速してその後副走査方向とは逆方向に駆動されて、再び
各ホームポジションにまで戻される。画像読み取り中、
第１キャリッジと第２キャリッジの移動距離比を２：１
に保つ、或いは第１キャリッジと第２キャリッジの駆動
速度比を２：１に保つことにより前記光路長を一定に保
つことができる。
【００２４】このように駆動制御すべき駆動対象が二つ
のときには、以下に示す(1) 〜(3)の三つのタイプのモ
ータ制御装置にて駆動制御することもできる。 (1) 第１駆動対象を駆動するエンコーダ付き第１モータ
及び第２駆動対象を駆動するエンコーダ付き第２モータ
の動作を制御するモータ制御装置であって、前記第１モ
ータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第１駆動対象
の移動速度を検出し、その移動速度信号を出力する第１
速度検出手段と、前記第１駆動対象の目標移動速度に対
応する目標速度信号を出力する第１目標速度信号出力手
段と、前記第１目標速度信号出力手段からの目標速度信
号と前記第１速度検出手段からの移動速度信号とを比較
して、その速度偏差に応じた速度偏差信号を出力する第
１速度偏差検出手段と、前記第１速度偏差検出手段から
の速度偏差信号に基づいて該速度偏差を補正するように
前記第１モータを駆動する第１モータ駆動手段と、前記
第２モータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第２駆
動対象の移動速度を検出し、その移動速度信号を出力す
る第２速度検出手段と、前記第１モータのエンコーダ出
力信号基づいて、前記第１駆動対象と前記第２駆動対象
との所定の駆動速度比に応じた該第２駆動対象の目標移
動速度に対応する目標速度信号を出力する第２目標速度
信号出力手段と、前記第２目標速度信号出力手段からの
目標速度信号と前記第２速度検出手段からの移動速度信
号とを比較して、その速度偏差に応じた速度偏差信号を
出力する第２速度偏差検出手段と、前記第２速度偏差検
出手段からの速度偏差信号に基づいて該速度偏差を補正
するように前記第２モータを駆動する第２モータ駆動手
段ととを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【００２５】このモータ制御装置によると、前記第１駆
動対象は前記第１速度検出手段により第１モータのエン
コーダ出力信号に基づいて現在の移動速度が検出され、
該移動速度は、前記第１速度偏差検出手段により前記第
１目標速度信号出力手段から出力される目標移動速度と
比較され、その速度偏差に応じて前記第１モータ駆動手
段により該第１モータはフィードバック制御される。か
くして第１モータの運転速度、換言すれば第１駆動対象
の移動速度を目標速度に保つことができる。
【００２６】また、前記第２駆動対象は前記第２速度検
出手段により第２モータのエンコーダ出力に基づいて現
在の移動速度が検出され、該移動速度は、前記第２速度
偏差検出手段により前記第２目標速度信号出力手段から
出力される目標移動速度と比較され、その速度偏差に応
じて前記第２モータ駆動手段により該第２モータはフィ
ードバック制御される。かくして第２モータの運転速
度、換言すれば第２駆動対象の移動速度を目標速度に保
つことができる。このとき、第２目標速度信号出力手段
により出力される目標速度は、前記第１モータの運転速
度、換言すれば第１駆動対象の移動速度と所定の駆動速
度比（例えば２：１）に応じた目標速度であるため、第
２モータ（換言すれば第２駆動対象）の速度を、第１モ
ータ（換言すれば第１駆動対象）の速度に対して、所定
の駆動速度比に保つことができる。 (2) 第１駆動対象を駆動するエンコーダ付き第１モータ
及び第２駆動対象を駆動するエンコーダ付き第２モータ
の動作を制御するモータ制御装置であって、前記第１モ
ータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第１駆動対象
の移動速度を検出し、その移動速度信号を出力する第１
速度検出手段と、前記第１モータのエンコーダ出力信号
に基づいて前記第１駆動対象の現在位置を検出し、その
現在位置信号を出力する第１位置検出手段と、前記第１
駆動対象の目標移動速度に対応する目標速度信号を出力
する第１目標速度信号出力手段と、前記第１駆動対象の
目標移動位置に対応する目標位置信号を出力する第１目
標位置信号出力手段と、前記第１目標速度信号出力手段
からの目標速度信号と前記第１速度検出手段からの移動
速度信号とを比較して、その速度偏差に応じた速度偏差
信号を出力する第１速度偏差検出手段と、前記第１目標
位置信号出力手段からの目標位置信号と前記第１位置検
出手段からの現在位置信号とを比較して、その位置偏差
に応じた位置偏差信号を出力する第１位置偏差検出手段
と、前記第１速度偏差検出手段からの速度偏差信号及び
前記第１位置偏差検出手段からの位置偏差信号に基づい
て該速度偏差及び該位置偏差を補正するように前記第１
モータを駆動する第１モータ駆動手段と、前記第２モー
タのエンコーダ出力信号に基づいて前記第２駆動対象の
移動速度を検出し、その移動速度信号を出力する第２速
度検出手段と、前記第２モータのエンコーダ出力信号に
基づいて前記第２駆動対象の現在位置を検出し、その現
在位置信号を出力する第２位置検出手段と、前記第１モ
ータのエンコーダ出力信号基づいて、前記第１駆動対象
と前記第２駆動対象との所定の駆動速度比に応じた該第
２駆動対象の目標移動速度に対応する目標速度信号を出
力する第２目標速度信号出力手段と、前記第１位置検出
手段からの前記第１駆動対象の現在位置信号に基づい
て、前記第１駆動対象と前記第２駆動対象との所定の移
動距離比に応じた該第２駆動対象の目標移動位置に対応
する目標位置信号を出力する第２目標位置信号出力手段
と、前記第２目標速度信号出力手段からの目標速度信号
と前記第２速度検出手段からの移動速度信号とを比較し
て、その速度偏差に応じた速度偏差信号を出力する第２
速度偏差検出手段と、前記第２目標位置信号出力手段か
らの目標位置信号と前記第２位置検出手段からの現在位
置信号とを比較して、その位置偏差に応じた位置偏差信
号を出力する第２位置偏差検出手段と、前記第２速度偏
差検出手段からの速度偏差信号及び前記第２位置偏差検
出手段からの位置偏差信号に基づいて該速度偏差及び該
位置偏差を補正するように前記第２モータを駆動する第
２モータ駆動手段ととを備えていることを特徴とするモ
ータ制御装置。
【００２７】このモータ制御装置によると、前記第１駆
動対象は前記第１速度検出手段及び第１位置検出手段に
より現在の移動速度及び現在位置が検出され、該移動速
度及び現在位置は、前記第１速度偏差検出手段及び第１
位置偏差検出手段により前記第１目標速度信号出力手段
及び第１目標位置信号出力手段から出力される第１駆動
対象の目標移動速度及び目標位置と比較され、その速度
偏差及び位置偏差に応じて前記第１モータ駆動手段によ
り該第１モータはフィードバック制御される。かくして
第１モータの運転速度、換言すれば第１駆動対象移動速
度を目標速度に、又第１駆動対象の移動位置（移動距
離）を目標移動位置（目標移動距離）に保つことができ
る。
【００２８】また、前記第２駆動対象は前記第２速度検
出手段及び第２位置検出手段により現在の移動速度及び
現在位置が検出され、該移動速度及び現在位置は、前記
第２速度偏差検出手段及び第２位置偏差検出手段により
前記第２目標速度信号出力手段及び第２目標位置信号出
力手段から出力される第２駆動対象の目標移動速度及び
目標位置と比較され、その速度偏差及び位置偏差に応じ
て前記第２モータ駆動手段により該第２モータはフィー
ドバック制御される。かくして第２モータの運転速度、
換言すれば第２駆動対象の移動速度を目標速度に、又第
２駆動対象の移動位置（移動距離）を目標移動位置（目
標移動距離）に保つことができる。このとき、第２目標
速度信号出力手段及び第２目標位置信号出力手段により
出力される目標速度及び目標位置は、前記第１モータの
運転速度、換言すれば第１駆動対象の移動速度と所定の
駆動速度比（例えば２：１）に応じた目標速度及び前記
第１駆動対象の現在位置と所定の移動距離比（例えば
２：１）に応じた目標位置であるため、第２モータ（換
言すれば第２駆動対象）は、第１モータ（換言すれば第
１駆動対象）の速度に対して所定の駆動速度比に保つこ
とができ、且つ、第１駆動対象移動距離に対して第２駆
動対象の移動距離を所定の移動距離比（相対的位置関
係）に保つことができる。
【００２９】前述の例えば画像読み取り装置に搭載され
る二つのキャリッジ（第１及び第２キャリッジ）のよう
に、第１及び第２の駆動対象がそれらのホームポジショ
ンから第１位置まで加速前進し、該第１位置から第２位
置へ定速で前進し、再び該ホームポジションへ後退する
ように駆動されるべきものであるときには、次のモータ
制御装置により各モータを制御することが考えられる。
【００３０】すなわち、前記第１及び第２の駆動対象が
それらのホームポジションから第１位置まで加速前進
し、該第１位置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホ
ームポジションへ後退するように駆動されるべきもので
あり、前記第１目標速度信号出力手段は前記第１駆動対
象が前記ホームポジションから前記第１位置に到達する
と前記第１駆動対象の定速目標移動速度に対応する定速
目標速度信号を出力するものであり、前記第１目標位置
信号出力手段は前記第１駆動対象が前記ホームポジショ
ンから前記第１位置に到達すると前記第２位置に対応す
る目標位置信号を出力するものであり、前記第１及び第
２の駆動対象がそれらのホームポジションから第１位置
まで加速前進し、第２位置からホームポジションへ後退
するように前記第１及び第２モータの動作を制御する手
段を備えている上記(2) 記載のモータ制御装置である。
この場合、駆動対象のホームポジションから第１位置へ
の、また第２位置からホームポジションへの駆動のため
のモータ制御手段の少なくとも一部を定速駆動のための
モータ制御手段の構成要素で構成してもよい。
【００３１】また、次のモータ制御装置も考えられる。
すなわち、前記第１及び第２の駆動対象がそれらのホー
ムポジションから第１位置まで加速前進し、該第１位置
から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジション
へ後退するように駆動されるべきものであり、前記第１
モータにより駆動される第１駆動対象のための目標位置
信号出力手段から出力する目標位置信号を前記の第１位
置の位置信号、第２位置の位置信号及びホームポジショ
ンの位置信号と順次切り替える手段を備えているととも
に、該第１モータにより駆動される第１駆動対象のため
の目標速度信号出力手段から出力する目標速度信号を前
記目標位置信号の切り替えに応じて前記ホームポジショ
ンから前記第１位置までの加速前進のための第１加減速
用目標速度信号、前記第１位置から前記第２位置までの
定速前進のための定速目標速度信号、前記第２位置から
前記ホームポジションまでの後退のための第２加減速用
目標速度信号に切り替える手段を備えており、該目標速
度信号の切り替えにより前記各モータがそれに対応する
各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動するように制御さ
れる上記(2) 記載のモータ制御装置である。このモータ
制御装置によると、加減速制御と定速制御を一つのモー
タ制御装置により駆動制御することができる。 (3) 第１駆動対象を駆動するエンコーダ付き第１モータ
及び第２駆動対象を駆動するエンコーダ付き第２モータ
の動作を制御するモータ制御装置であって、前記第１モ
ータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第１駆動対象
の移動速度を検出し、その移動速度信号を出力する速度
検出手段と、前記第１駆動対象の目標移動速度に対応す
る目標速度信号を出力する目標速度信号出力手段と、前
記目標速度信号出力手段からの目標速度信号と前記速度
検出手段からの移動速度信号とを比較して、その速度偏
差に応じた速度偏差信号を出力する速度偏差検出手段
と、前記速度偏差検出手段からの速度偏差信号に基づい
て該速度偏差を補正するように前記第１モータを駆動す
る第１モータ駆動手段と、前記第２モータのエンコーダ
出力信号に基づいて前記第２駆動対象の現在位置を検出
し、その現在位置信号を出力する位置検出手段と、前記
第１モータのエンコーダ出力信号に基づいて、前記第１
駆動対象と前記第２駆動対象との所定の移動距離比に応
じた該第２駆動対象の目標移動位置に対応する目標位置
信号を出力する目標位置信号出力手段と、前記目標位置
信号出力手段からの目標位置信号と前記位置検出手段か
らの現在位置信号とを比較して、その位置偏差に応じた
位置偏差信号を出力する位置偏差検出手段と、前記位置
偏差検出手段からの位置偏差信号に基づいて該位置偏差
を補正するように前記第２モータを駆動する第２モータ
駆動手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装
置。
【００３２】このモータ制御装置によると、前記第１駆
動対象は前記速度検出手段により現在の移動速度が検出
され、該移動速度は、前記速度偏差検出手段により前記
目標速度信号出力手段から出力される目標移動速度と比
較され、その速度偏差に応じて前記第１モータ駆動手段
により該第１モータはフィードバック制御される。かく
して第１モータの運転速度、換言すれば第１駆動対象の
移動速度を目標速度に保つことができる。
【００３３】また、前記第２駆動対象は位置検出手段に
より現在位置が検出され、該現在位置は、前記位置偏差
検出手段により前記目標位置信号出力手段から出力され
る目標移動位置と比較され、その位置偏差に応じて前記
第２モータ駆動手段により該第２モータはフィードバッ
ク制御される。かくして第２駆動対象の移動位置（移動
距離）を目標移動位置（目標移動距離）に保つことがで
きる。このとき、目標位置信号出力手段により出力され
る目標移動位置は、前記第１駆動対象の現在位置と所定
の移動距離比（例えば２：１）に応じた目標移動位置で
あるため、第２駆動対象は、第１駆動対象の移動距離に
対して、所定の移動距離比（相対的位置関係）に保つこ
とができる。
【００３４】前述の例えば画像読み取り装置に搭載され
る二つのキャリッジ（第１及び第２キャリッジ）のよう
に、第１及び第２の駆動対象がそれらのホームポジショ
ンから第１位置まで加速前進し、該第１位置から第２位
置へ定速で前進し、再び該ホームポジションへ後退する
ように駆動されるべきものであるときには、次のモータ
制御装置により各モータを制御することが考えられる。
【００３５】すなわち、前記第１及び第２の駆動対象が
それらのホームポジションから第１位置まで加速前進
し、該第１位置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホ
ームポジションへ後退するように駆動されるべきもので
あり、前記目標速度信号出力手段は前記第１駆動対象が
前記ホームポジションから第１位置に到達すると前記第
１駆動対象の定速目標移動速度に対応する定速目標速度
信号を出力するものであり、前記第１及び第２の駆動対
象がそれらのホームポジションから第１位置まで加速前
進し、第２位置からホームポジションへ後退するように
前記第１及び第２モータの動作を制御する手段を備えて
いる上記(3) 記載のモータ制御装置である。
【００３６】この場合、駆動対象のホームポジションか
ら第１位置への、また第２位置からホームポジションへ
の駆動のためのモータ制御手段の少なくとも一部を定速
駆動のためのモータ制御手段の構成要素で構成してもよ
い。また、次のモータ制御装置も考えられる。すなわ
ち、前記第１及び第２の駆動対象がそれらのホームポジ
ションから第１位置まで加速前進し、該第１位置から第
２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジションへ後退
するように駆動されるべきものであり、前記第１モータ
により駆動される第１駆動対象のための目標速度信号出
力手段から出力する目標速度信号を前記ホームポジショ
ンから前記第１位置までの加速前進のための第１加減速
用目標速度信号、前記第１位置から前記第２位置までの
定速前進のための定速目標速度信号、前記第２位置から
前記ホームポジションまでの後退のための第２加減速用
目標速度信号に切り替える手段を備えており、該目標速
度信号の切り替えにより前記各モータがそれに対応する
各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動するように制御さ
れる上記(3) 記載のモータ制御装置である。このモータ
制御装置によると、加減速制御と定速制御を一つのモー
タ制御装置により行うことができる。
【００３７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は本発明に係るモータ制御装
置の駆動対象の１例である第１、第２の二つのキャリッ
ジを備え、複写機、イメージスキャナ等において利用で
きる画像読み取り装置の概略構成を示している。図１
（Ａ）は概略側面図であり、図１（Ｂ）は概略平面図で
ある。
【００３８】この画像読み取り装置では、原稿を載置す
る原稿台ガラス９１の下方に照明ランプ９２があり、こ
のランプからの光は反射ミラーｍ１、ｍ２に反射されて
ガラス９１上の画像読み取り位置９３に集光され、原稿
の反射光はミラーｍ３及び一組のミラーｍ４、ｍ５で反
射され、結像レンズＬＮでリニア撮像素子であるＣＣＤ
撮像部９４に結像される。
【００３９】ランプ９２及びミラーｍ１、ｍ２、ｍ３は
可動第１キャリッジＣ１に搭載されており、ミラーｍ
４、ｍ５は可動第２キャリッジＣ２に搭載されている。
第１キャリッジＣ１はその一端部ｃ１１に第１スライダ
Ｓ１を備えており、この第１スライダＳ１は原稿画像副
走査方向Ｘに延びるガイド棒Ｇ１に往復摺動可能に嵌合
しており、第１キャリッジＣ１の他端部（自由端部）ｃ
１２はローラＲ１を備えており、これはガイド棒Ｇ１と
平行なガイド部材Ｇ２上を走行できる。
【００４０】また、第２キャリッジＣ２はその一端部ｃ
２１に第２スライダＳ２を備えており、この第２スライ
ダＳ２は前記のガイド棒Ｇ１に往復摺動可能に嵌合して
おり、第２キャリッジＣ２の他端部（自由端部）ｃ２２
はローラＲ２を備えており、これは前記のガイド部材Ｇ
２上を走行できる。この画像読み取り装置における前記
の第１キャリッジＣ１や第２キャリッジＣ２の駆動に
は、リニアモータＬＤＭ１及びＬＤＭ２が採用されてい
る。
【００４１】第１キャリッジＣ１を駆動するリニアモー
タＬＤＭ１は、表面にＮ極とＳ極を副走査方向Ｘに交互
に配置してなる界磁マグネット７１を有する平板帯状の
固定子７と、この固定子７の界磁マグネット７１に臨
み、該固定子に沿って往復動可能の、電機子コイル８１
１を有する可動子８１とを備えている。電機子コイル８
１１は平板形のヨーク８１２に保持されており、ヨーク
８１２は第１スライダＳ１に連結され、該スライダに支
持されている。
【００４２】第２キャリッジＣ２を駆動するリニアモー
タＬＤＭ２は、前記の界磁マグネット７１を有する平板
帯状の固定子７と、この固定子７の界磁マグネット７１
に臨み、該固定子に沿って往復動可能の、電機子コイル
８２１を有する可動子８２とを備えている。電機子コイ
ル８２１は平板形のヨーク８２２に保持されており、ヨ
ーク８２２は第２スライダＳ２に連結され、該スライダ
に支持されている。
【００４３】固定子７は前記の界磁マグネット７１のほ
か、図２に示すように、このマグネット７１上に重畳形
成したリニアエンコーダ用のファイン着磁部７３も備え
ており、これに対応して可動子８１及び８２はそれぞれ
磁気センサＭＲ１、ＭＲ２を備えている（図１参照）。
磁気センサＭＲ１、ＭＲ２は、ＭＲ素子と呼ばれる電流
磁気効果型の磁気センサで、バイアス磁石を備えた感度
の高いものである。磁気センサＭＲ１、ＭＲ２は、それ
が搭載された可動子８１、８２が固定子７に沿って移動
するに伴い、ファイン着磁部７３から磁気的高周波信号
を検出することができ、固定子７の長手方向における可
動子８１、８２の位置を検出できる。
【００４４】磁気センサＭＲ１及びファイン着磁部７３
はモータＬＤＭ１のエンコーダＥ１を構成しており、エ
ンコーダＥ１は後述するモータ制御回路に接続されてい
る。また、磁気センサＭＲ２及びファイン着磁部７３は
モータＬＤＭ２のエンコーダＥ２を構成しており、エン
コーダＥ２も後述するモータ制御回路に接続されてい
る。
【００４５】かくして、後述する第１モータ駆動部１５
及び第２モータ駆動部２５（図４参照）により可動子８
１のコイル８１１、及び可動子８２のコイル８２１にそ
れぞれ通電することで各コイルに推力が発生し、可動子
８１、８２が固定子７に沿って移動し、これによりキャ
リッジＣ１、Ｃ２が片側駆動され、それに搭載されたラ
ンプ９２等が副走査方向に移動できる。また、可動子８
１、８２はその反対駆動により当初位置へ復帰もでき
る。
【００４６】前記のリニアモータＬＤＭ１に代えて図３
に示すシャフト型リニアモータＬＤＭａを、前記のリニ
アモータＬＤＭ２に代えて図３に示すシャフト型リニア
モータＬＤＭｂを採用することもできる。これらモータ
ＬＤＭａ、ＬＤＭｂは、前記のリニアモータおける平板
型固定子７に代えて採用した断面円形の棒状乃至シャフ
ト形状の固定子７ａに沿って可動子８１ａ、８２ｂが走
行できるものである。モータＬＤＭａの可動子８１ａ
は、電機子コイル８１１ａに円筒形の鉄製ヨーク８１２
ａを被せたもので、該円筒形ヨークの両端部に設けた軸
受け部材８１３ａが固定子７ａを摺動することで、該固
定子に沿って走行できる。また、モータＬＤＭｂの可動
子８２ｂも、電機子コイル８２１ｂに円筒形の鉄製ヨー
ク８２２ｂを被せたもので、該円筒形ヨークの両端部に
設けた軸受け部材８２３ｂが固定子７ａを摺動すること
で、該固定子に沿って走行できる。
【００４７】両モータに共通の固定子７ａは、鉄製の円
筒体ヨーク７２ａ（中実ヨークでもよい）の外周面上
に、Ｎ極とＳ極を交互に配列した界磁マグネット７１ａ
を形成したものである。この固定子７ａにも、固定子７
と同様にファイン着磁部（図示せず）が界磁マグネット
７１ａ上に重畳形成されている。モータＬＤＭ１、ＬＤ
Ｍ２を駆動制御する本発明の一実施形態であるモータ制
御装置を図４に示す。図４は、該装置の概略ブロック図
である。
【００４８】このモータ制御装置は、時間基準のクロッ
クパルスＣＬＫを出力するパルス発生器３を備え、クロ
ックパルスＣＬＫは第１基準パルス発生部１１に入力さ
れる。第１基準パルス発生部１１では、制御部４から入
力される第１キャリッジＣ１の目標移動速度に応じた制
御信号に基づいて、該目標移動速度に応じた分周比でク
ロックパルスＣＬＫを分周して、該目標移動速度に応じ
た基準パルスＣＬＫ１（目標速度信号）を出力する。基
準パルスＣＬＫ１は、第１速度偏差検出部１３へ目標移
動速度として入力される。
【００４９】なお、ここでは、制御部４はコンピュータ
を中心に構成されている。また、第１目標位置信号出力
部１２からは、制御部４からの指令に基づいて第１キャ
リッジＣ１の目標移動位置に対応する目標位置信号が出
力され、第１位置偏差検出部１４へ目標位置として入力
される。一方、モータＬＤＭ１のエンコーダＥ１の出力
信号は、第１速度検出部１６及び第１位置検出部１７へ
入力され、第１速度検出部１６では第１キャリッジＣ１
の移動速度が検出され、検出された移動速度は速度偏差
検出部１３へ入力される。また、第１位置検出部１７で
はエンコーダＥ１の出力パルス数をカウントすることに
より第１キャリッジＣ１の現在位置が検出され、検出さ
れた現在位置は第１位置偏差検出部１４へ入力される。
【００５０】そして、第１速度偏差検出部１３では、第
１基準パルス発生部１１から入力される基準パルスＣＬ
Ｋ１（目標速度信号）と第１速度検出部１６から入力さ
れる移動速度信号とが比較され、目標速度と移動速度と
の速度偏差に応じた速度偏差信号が出力される。該速度
偏差信号は、第１モータ駆動部１５へ入力される。ま
た、第１位置偏差検出部１４では、第１目標位置信号出
力部１２から入力される目標位置信号と第１位置検出部
１７から入力されるモータＬＤＭ１の現在位置信号とが
比較され、目標位置と現在位置との位置偏差に応じた位
置偏差信号が出力される。該位置偏差信号は、第１モー
タ駆動部１５へ入力される。
【００５１】第１モータ駆動部１５では、前記速度偏差
信号及び位置偏差信号に基づいて、該偏差を補正するよ
うに、速度偏差及び位置偏差に応じた電流をモータＬＤ
Ｍ１の電機子コイル８１１に通電することができる。次
に、モータＬＤＭ２を駆動するための構成について説明
する。パルス発生器３から出力されるクロックパルスＣ
ＬＫは第２基準パルス発生部２１に入力される。第２基
準パルス発生部２１では、制御部４から入力される第２
キャリッジＣ２の目標移動速度に応じた信号に基づい
て、該目標移動速度に応じた分周比でクロックパルスＣ
ＬＫを分周して、該目標移動速度に応じた基準パルスＣ
ＬＫ２（目標速度信号）を出力する。基準パルスＣＬＫ
２は、切り替え器６２へ入力される。
【００５２】切り替え器６２へは、さらにモータＬＤＭ
１のエンコーダＥ１の出力信号を１／２に分周した信号
が分周器５２から入力される。切り替え器６２は制御部
４からの制御信号に基づいて、モータＬＤＭ２を定速駆
動制御するときには分周器５２から入力されたエンコー
ダＥ１の出力信号を１／２に分周した信号を出力し、ま
た、モータＬＤＭ２を加減速駆動制御するときには第２
基準パルス発生部２１から入力された基準パルスＣＬＫ
２を出力することができる。切り替え器６２の出力は、
第２速度偏差検出部２３へ入力される。
【００５３】また、第２目標位置信号出力部２２から
は、制御部４からの指令に基づいて第２キャリッジＣ２
の目標移動位置に対応する目標位置信号が出力され、切
り替え器６１へ入力される。切り替え器６１へは、さら
にモータＬＤＭ１の可動子８１（従って第１キャリッジ
Ｃ１）の現在位置を検出する第１位置検出部１７からの
キャリッジＣ１の移動距離の１／２に対応する位置信号
が分周器５１を介して入力される。切り替え器６１は制
御部４からの制御信号に基づいて、モータＬＤＭ２を定
速駆動制御するときには分周器５１から入力されたモー
タＬＤＭ１の可動子８１（キャリッジＣ１）の移動距離
の１／２に対応する位置信号を出力し、また、モータＬ
ＤＭ２を加減速駆動制御するときには第２目標位置信号
出力部２２から入力された目標位置信号を出力すること
ができる。切り替え器６１の出力は、第２位置偏差検出
部２４へ入力される。
【００５４】一方、モータＬＤＭ２のエンコーダＥ２の
出力信号は、第２速度検出部２６及び第２位置検出部２
７へ入力され、第２速度検出部２６では第２キャリッジ
Ｃ２の移動速度が検出され第２速度偏差検出部２３へ入
力される。また、第２位置検出部２７ではエンコーダＥ
２の出力パルス数をカウントすることにより第２キャリ
ッジＣ２の現在位置が検出され、検出された現在位置は
第２位置偏差検出部２４へ入力される。
【００５５】そして、第２速度偏差検出部２３では、モ
ータＬＤＭ２が加減速駆動制御されるときには、切り替
え器６２から入力される基準パルスＣＬＫ２（目標速度
信号）と第２速度検出部２６から入力される移動速度信
号とが比較され、また、モータＬＤＭ２が定速駆動制御
されるときには、切り替え器６２から入力されるエンコ
ーダＥ１の出力信号を１／２に分周した信号と第２速度
検出部２６から入力される移動速度信号とが比較され、
モータＬＤＭ２の可動子８２（キャリッジＣ２）の目標
速度と現在移動速度との速度偏差に応じた速度偏差信号
が出力される。該速度偏差信号は、第２モータ駆動部２
５へ入力される。
【００５６】また、第１位置偏差検出部２４では、モー
タＬＤＭ２が加減速駆動制御されるときには、切り替え
器６１から入力される目標位置信号と第２位置検出部２
７から入力される現在位置信号とが比較され、また、モ
ータＬＤＭ２が定速駆動制御されるときには、切り替え
器６１から入力されるモータＬＤＭ１の可動子８１（キ
ャリッジＣ１）の移動距離の１／２に対応する位置信号
と第２位置検出部２７から入力される現在位置信号とが
比較され、目標位置と現在位置との位置偏差に応じた位
置偏差信号が出力される。該位置偏差信号は、第２モー
タ駆動部２５へ入力される。
【００５７】第２モータ駆動部２５では、入力される速
度偏差信号及び位置偏差信号に基づいて、その偏差を補
正するように速度偏差及び位置偏差に応じた電流をモー
タＬＤＭ２の電機子コイル８２１に通電することができ
る。前記の各目標位置信号出力部１２、２２及び基準パ
ルス発生部１１、２１についてさらに説明すると、第１
目標位置信号出力部１２からの出力は、制御部４からの
指示に基づき、当初キャリッジＣ１がそのホームポジシ
ョンにあるとき、キャリッジＣ１の画像読み取り開始位
置（第１位置）に対応する第１位置信号であり、次いで
画像読み取り終了位置（第２位置）に対応する第２位置
信号であり、そのあとホームポジションに対応する第３
位置信号と変化する。この目標位置信号の切り替えは、
キャリッジＣ１が当初ホームポジションにあると第１位
置信号を出力し、キャリッジＣ１が画像読み取り位置に
達すると第２位置信号に切り替え、画像読み取り終了位
置に達すると第３位置信号に切り替えるように行われ
る。
【００５８】キャリッジＣ１が画像読み取り開始位置や
画像読み取り終了位置に到達したことは、図面には示し
ていないが第１位置検出部１７からの現在位置信号が制
御部４へ入力されることで制御部４において判断され、
制御部４はその判断に基づき第１目標位置信号出力部１
２が前記の所定の目標位置信号を出力するように指示す
る。
【００５９】また、第１基準パルス発生部１１は、前記
目標位置信号の切り替えのタイミングで、制御部４から
の指示により、ホームポジションから第１位置までのた
めの第１加減速用目標速度信号、第１位置から第２位置
までのための定速目標速度信号、及び第２位置からホー
ムポジションまで後退のための第２加減速用目標速度信
号を切り替え出力する。
【００６０】第２目標位置信号出力部２２からの出力
は、制御部４からの指示に基づき、当初キャリッジＣ２
がそのホームポジションにあるとき、キャリッジＣ２の
画像読み取り開始位置（第１位置）に対応する第１位置
信号であり、次いでホームポジションに対応する第３位
置信号と変化する。この目標位置信号の切り替えは、キ
ャリッジＣ２が当初ホームポジションにあると第１位置
信号を出力し、キャリッジＣ２が画像読み取り終了位置
（第２位置）に達すると第３位置信号に切り替えるよう
に行われる。キャリッジＣ２が画像読み取り開始位置や
終了位置に到達したことは、図面には示していないが第
２位置検出部２７からの現在位置信号が制御部４へ入力
されることで制御部４において判断され、制御部４はそ
の判断に基づき、第２目標位置信号出力部２２が前記の
所定の目標位置信号を出力するように指示する。
【００６１】また、第２基準パルス発生部２１は、前記
目標位置信号の切り替えのタイミングで制御部４からの
指示により、ホームポジションから第１位置までのため
の、又は第２位置からホームポジションまでのための加
減速用目標速度信号を切り替え出力する。以上説明した
モータ制御装置は、駆動対象である第１、第２キャリッ
ジＣ１、Ｃ２を図７に示すフローチャートに沿って、図
８に例示する速度パターンのように駆動する。図７は、
モータ制御装置が行う処理を示すフローチャートであ
り、図８は、第１、第２キャリッジＣ１、Ｃ２の速度パ
ターンを示す図である。
【００６２】まず、第１、第２キャリッジＣ１、Ｃ２を
備える画像読み取り装置の電源が投入されると、各キャ
リッジはそれぞれのホームポジションに移動される（図
７のステップＳ１）。このとき、各ホームポジションの
検出は、各キャリッジのホームポジションを検出するこ
とができるホームセンサ等により検出される。そして、
各キャリッジはそれぞれのホームポジションにて、画像
読み取り装置の操作パネル等から入力される画像読み取
り開始信号等が入力されるまで待機状態となる（図７の
ステップＳ２）。
【００６３】なお、電源投入時の各キャリッジのホーム
ポジションへの移動は図４とは別の、又は図４の回路構
成要素の一部を利用した初期設定用モータ制御部（図示
せず）により行われる。前記画像読み取り開始信号が入
力されると加速処理が開始される（図７のステップＳ
２、Ｓ３）。 （ａ）加速処理 第１キャリッジＣ１を駆動するモータＬＤＭ１の加速処
理は、制御部４から第１基準パルス発生部１１に対して
モータＬＤＭ１を最大速度を目標速度とするよう指令が
なされ、第１基準パルス発生部１１は該最大速度に応じ
たクロックパルスＣＬＫ１を出力する。また、第１目標
位置信号出力部１２からは、所定の画像読み取り開始位
置に対応する位置信号が制御部４の指令に基づいて出力
される。
【００６４】そして、エンコーダＥ１の出力信号に基づ
いて、モータＬＤＭ１は、実際の移動速度及び移動位置
と、目標速度及び目標移動位置との速度偏差及び位置偏
差が補正されながら駆動される。このときモータＬＤＭ
１は最大速度を目標速度とするため、最大推力で駆動制
御される。また、第２キャリッジＣ２を駆動するモータ
ＬＤＭ２は、次の様に加速制御される。すなわち、モー
タＬＤＭ１の場合と同様に、第２基準パルス発生部２１
からはモータＬＤＭ２の最大速度を目標速度とするクロ
ックパルスＣＬＫ２が、第２目標位置信号出力部２２か
らは所定の画像読み取り開始位置に対応する目標位置信
号が、それぞれ制御部４の指令に基づいて出力される。
【００６５】加減速駆動制御がなされるときの切り替え
器６１、６２の出力が、それぞれ第２目標位置信号出力
部２２からの出力信号及び第２基準パルス発生部２１か
らの出力信号であるため、モータＬＤＭ１と同様の制御
構成にて制御される。すなわち、モータＬＤＭ２もモー
タＬＤＭ１と同様にＰＷＭ制御により最大推力で駆動制
御される。
【００６６】このように加速処理中、各モータＬＤＭ
１、ＬＤＭ２は、それぞれ個別にＰＷＭ制御される。両
モータの同期は、パルス発生器３から出力されるクロッ
クパルスを第１基準パルス発生部１１及び第２基準パル
ス発生部２１にて分周した各モータＬＤＭ１、ＬＤＭ２
それぞれの基準パルスで保証される。このような制御構
成により加速処理中は、最大推力で駆動し易い制御構成
となっている。
【００６７】以上説明した加速処理は、第１位置検出部
１７の検出する現在位置が所定の画像読み取り開始位置
になるまで継続される。そして、第１キャリッジＣ１、
第２キャリッジＣ２がそれぞれ所定の画像読み取り開始
位置に到達すると、次に定速処理が開始される（図７の
ステップＳ４）。 （ｂ）定速処理 第１キャリッジＣ１を駆動するモータＬＤＭ１は、次の
ようにして定速駆動制御される。
【００６８】第１基準パルス発生部１１からは、パルス
発生器３からの入力信号であるクロックパルスＣＬＫを
制御部４からの一定の目標速度に対応する信号に基づい
て分周された一定の周波数の基準パルスＣＬＫ１（第１
目標速度信号）が出力される。そして、この基準パルス
ＣＬＫ１とエンコーダＥ１からフィードバックされた第
１速度検出部１６から出力されるモータＬＤＭ１の可動
子８１（キャリッジＣ１）の現在移動速度は、第１速度
偏差検出部１３において比較され、その速度偏差は第１
モータ駆動部１５において該速度偏差を補正するように
働き、モータＬＤＭ１は所定の一定目標速度に保たれ
る。
【００６９】また、第１目標位置信号出力部からは、モ
ータＬＤＭ１の可動子８１（キャリッジＣ１）が到達す
べき目標位置が出力される。該目標位置は、エンコーダ
Ｅ１からフィードバックされた第１位置検出部１７から
出力されるキャリッジＣ１の現在位置と第１位置偏差検
出部１４において比較され、その位置偏差は第１モータ
駆動部１５において該位置偏差（目標位置までの距離
差）を補正するように働き、キャリッジＣ１は所定の目
標移動位置まで駆動される。
【００７０】次に、第２キャリッジＣ２を駆動するモー
タＬＤＭ２の駆動制御について説明する。モータＬＤＭ
２が定速駆動されるときには、切り替え器６１、６２の
出力は制御部４の制御信号に基づいて、それぞれ分周器
５１、５２からの入力信号となる。
【００７１】すなわち、第２速度偏差検出部２３には、
エンコーダＥ１の出力信号が分周器５２で１／２に分周
されてモータＬＤＭ２（キャリッジＣ２）の目標速度と
して入力される。したがって、この目標速度はモータＬ
ＤＭ１の可動子８１（キャリッジＣ１）が現在実際に移
動している速度の１／２となる。該目標速度は、エンコ
ーダＥ２からフィードバックされた第２速度検出部２６
から出力されるモータＬＤＭ２の可動子８２（キャリッ
ジＣ２）の現在移動速度と第２速度偏差検出部２３にお
いて比較され、その速度偏差は第２モータ駆動部２５に
おいて該速度偏差を補正するように働き、モータＬＤＭ
２（キャリッジＣ２）は所定の目標速度、すなわちモー
タＬＤＭ１の可動子８１（キャリッジＣ１）のそのとき
の実際の移動速度の１／２に保たれる。換言すれば、モ
ータＬＤＭ１とＬＤＭ２によるキャリッジＣ１、Ｃ２の
移動速度比は２：１となる。
【００７２】また、第２位置偏差検出部２４には、エン
コーダＥ１の出力信号から第１位置検出部１７にて検出
されたモータＬＤＭ１の可動子８１（キャリッジＣ１）
の現在位置が分周器５１で１／２に分周されて、モータ
ＬＤＭ２の可動子８２（キャリッジＣ２）の目標位置と
して入力される。したがって、この目標位置はキャリッ
ジＣ１が現在までの移動した距離の１／２の距離に対応
した位置である。該目標位置は、エンコーダＥ２からフ
ィードバックされた第２位置検出部２７から出力される
モータＬＤＭ２の可動子８２（キャリッジＣ２）の現在
位置と第２位置偏差検出部２４において比較され、その
位置偏差は第２モータ駆動部２５において該位置偏差を
補正するように働き、モータＬＤＭ２に係るキャリッジ
Ｃ２は所定の目標位置、すなわちモータＬＤＭ１に係る
キャリッジＣ１の実際に移動した移動距離の１／２に対
応した位置に保たれる。換言すれば、モータＬＤＭ１と
ＬＤＭ２に駆動されるキャリッジＣ１、Ｃ２の移動距離
比は２：１となる。
【００７３】したがって、図９に例示するように、モー
タＬＤＭ１の運転速度（キャリッジＣ１の速度）に変動
が生じた場合でも、モータＬＤＭ２の運転速度（キャリ
ッジＣ２の速度）は該変動に追従して同じように変動す
るため、モータＬＤＭ１とＬＭＤ２に駆動されるキャリ
ッジＣ１、Ｃ２は実際の移動速度比及び移動距離比を
２：１に保つことができる。なお、二つのモータを個別
にＰＬＬ制御して速度比を２：１に保とうとすると図１
０に例示するように、各モータは独立して速度変動を生
じるため、両モータの速度比は２：１に保たれない。
【００７４】このように、モータＬＤＭ１は定速駆動さ
れるときには、第１基準パルス発生部１１から出力され
る基準パルスＣＬＫ１を基準に駆動され、また、モータ
ＬＤＭ２（キャリッジＣ２）はモータＬＤＭ１（キャリ
ッジＣ１）の速度及び移動位置を基準に駆動される。す
なわち、各モータＬＤＭ１、ＬＤＭ２は共に第１基準パ
ルス発生部１１から出力される基準パルスＣＬＫ１を基
準に駆動される。
【００７５】以上説明したように、モータＬＤＭ１はそ
の可動子８１の移動速度を一定の目標速度に保ち、且
つ、移動位置を目標位置に保つことができるため、第１
キャリッジＣ１を所定の目標速度及び目標位置に保つこ
とができる。また、モータＬＤＭ２はその可動子８２の
移動速度をモータＬＤＭ１の可動子８１の実際の移動速
度の１／２に保ち、且つ、移動位置をモータＬＤＭ１の
可動子８１の実際の移動距離の１／２に保つことができ
るため、第２キャリッジＣ２を第１キャリッジＣ１の実
際の移動速度及び移動距離の１／２に保つことができ
る。
【００７６】このように第１、第２キャリッジＣ１、Ｃ
２が定速駆動されているとき、各キャリッジに搭載され
たランプ９２やミラー等により原稿画像は走査される。
画像読み取り時には、ランプ９２及びミラーｍ１、ｍ
２、ｍ３が第１キャリッジＣ１の移動により、また、ミ
ラーｍ４、ｍ５が第２キャリッジＣ２の移動によりそれ
ぞれ副走査方向Ｘに駆動される。このとき、ランプ９２
及びミラーｍ１、ｍ２、ｍ３とミラーｍ４、ｍ５は前述
のように速度比及び移動距離比を２：１に保つことがで
きるため、画像読み取り位置９３からレンズＬＮに到る
光路長に変化は生じず、結像状態が保たれて、良好な画
像読み取りを行うことができる。
【００７７】以上説明した定速処理は、第１位置検出部
１７の検出する現在位置が所定の画像読み取り終了位置
になるまで継続される。そして、第１キャリッジＣ１、
第２キャリッジＣ２がそれぞれ所定の画像読み取り終了
位置に到達すると、次にリターン加速処理が開始される
（図７のステップＳ５）。 （ｃ）リターン加速処理 リターン加速処理は、前述の加速前進処理と同様にして
モータＬＤＭ１、ＬＤＭ２はＰＷＭ制御にて最大推力で
それぞれのホームポジションに向けて反対方向に駆動制
御される。
【００７８】そして、前述の位置決め処理（図７のステ
ップＳ１）と同様にして、第１、第２キャリッジＣ１、
Ｃ２はそれぞれのホームポジションに停止して（図７の
ステップＳ６）、次の画像読み取りに備える。次に、図
４に示すモータ制御装置に代えて、モータＬＤＭ１、Ｌ
ＤＭ２の駆動制御に使用できるモータ制御装置を図５を
参照して説明する。図５に示す装置は、本発明の他の実
施形態であるモータ制御装置の概略ブロック図である。
【００７９】このモータ制御装置は、各モータの加減速
制御も定速制御も一つの制御構成にて行うものであり、
図４に示すモータ制御装置とは、第２速度検出部２３及
び第２位置検出部２４に入力される目標速度信号及び目
標位置信号が異なる以外は実質的に同じである。第２速
度偏差検出部２３には、加減速制御、定速制御いずれの
ときもエンコーダＥ１の出力信号が分周器５２で１／２
に分周されて第２キャリッジＣ２の目標速度として入力
される。したがって、この目標速度はモータＬＤＭ１に
駆動されるキャリッジＣ１が現在実際に移動している速
度の１／２となる。また、第２位置偏差検出部２４に
は、エンコーダＥ１の出力信号から第１位置検出部１７
にて検出されたモータＬＤＭ１の可動子８１（キャリッ
ジＣ１）の現在位置が分周器５１で１／２にされて、モ
ータＬＤＭ２の可動子８２（キャリッジＣ２）の目標位
置として入力される。したがって、この目標位置はモー
タＬＤＭ１に駆動されるキャリッジＣ１が現在までの移
動した距離の１／２の距離に対応した位置である。
【００８０】このモータ制御装置では、各モータＬＤＭ
１、ＬＤＭ２の定速駆動制御は、図４に示すモータ制御
装置と同様にして行われる。また、キャリッジＣ１、Ｃ
２がホームポジションから画像読み取り開始位置へ走行
するとき、及び画像読み取り終了位置からホームポジシ
ョンへリターンするときの加減速制御についても、この
モータ制御装置においては定速駆動制御と同じで制御ブ
ロックにて行われるため、定速駆動制御と同様に行われ
る。
【００８１】したがって、図４に示す制御装置と同様に
このモータ制御装置においても、原稿画像走査のための
定速制御においては、モータＬＤＭ１は速度を一定の目
標速度に保ち、且つ、可動子８１の移動位置を目標移動
位置に移動させることができるため、第１キャリッジＣ
１を所定の目標速度で目標位置に移動させることができ
る。また、モータＬＤＭ２は速度をモータＬＤＭ１の実
際の速度の１／２に保ち、且つ、可動子８２の移動位置
をモータＬＤＭ１の可動子８１の実際の移動距離の１／
２に保つことができるため、第２キャリッジＣ２を第１
キャリッジＣ１の実際の移動速度及び移動距離の１／２
に保つことができる。すなわち、第１キャリッジＣ１と
第２キャリッジＣ２とは、移動速度比及び移動距離比を
共に２：１に保ちつつ駆動される。
【００８２】次に、図４に示すモータ制御装置に代え
て、モータＬＤＭ１、ＬＤＭ２の駆動制御に使用できる
モータ制御装置を図６を参照して説明する。図６は、本
発明のさらに他の実施形態であるモータ制御装置の概略
ブロック図である。このモータ制御装置は、加減速制御
及び定速制御を一つの制御構成にて行うものである。こ
のモータ制御装置は、時間基準のクロックパルスＣＬＫ
を出力するパルス発生器３を備え、クロックパルスＣＬ
Ｋは第１基準パルス発生部１１に入力される。第１基準
パルス発生部１１では、コンピュータを中心に構成され
た制御部４から入力される第１キャリッジＣ１の目標移
動速度に応じた制御信号に基づいて、該目標移動速度に
応じた分周比でクロックパルスＣＬＫを分周して、該目
標移動速度に応じた基準パルスＣＬＫ１（目標速度信
号）を出力する。基準パルスＣＬＫ１は、第１速度偏差
検出部１３へ目標速度として入力される。
【００８３】一方、モータＬＤＭ１のエンコーダＥ１の
出力信号は第１速度検出部１６へ入力され、第１速度検
出部１６ではモータＬＤＭ１の速度、換言すればキャリ
ッジＣ１の移動速度が検出されて、現在移動速度として
速度偏差検出部１３へ入力される。そして、第１速度偏
差検出部１３では、第１基準パルス発生部１１から入力
される基準パルスＣＬＫ１（目標速度信号）と第１速度
検出部１６から入力される移動速度信号とが比較され、
目標速度と移動速度との速度偏差に応じた速度偏差信号
が出力される。該速度偏差信号は、第１モータ駆動部１
５へ入力される。
【００８４】第１モータ駆動部１５では、速度偏差信号
に基づいて該偏差を補正するように速度偏差に応じた電
流をモータＬＤＭ１の電機子コイル８１１に通電するこ
とができる。また、第１位置検出部１７ではエンコーダ
Ｅ１の出力パルス数をカウントすることで第１キャリッ
ジＣ１の現在位置が検出され、検出された現在位置は制
御部４へ入力される。
【００８５】第１基準パルス発生部１１についてさらに
説明すると、これからの出力は、第１キャリッジＣ１を
そのホームポジションから画像読み取り開始位置（第１
位置）へ加速前進させるための第１加減速用目標速度信
号、該第１位置から画像読み取り終了位置（第２位置）
へ定速駆動するための定速目標速度信号、及び該第２位
置からホームポジションへ後退させるための第２加減速
用目標速度信号と順次切り替えられる。この切り替えの
タイミングは位置検出部１７から制御部４へ入力される
キャリッジＣ１の現在位置からキャリッジＣ１のホーム
ポジション、第１位置、第２位置への各到達を確認する
タイミングである。
【００８６】次に、モータＬＤＭ２を駆動制御するため
の構成について説明する。モータＬＤＭ１のエンコーダ
Ｅ１の出力信号を１／２に分周した信号が分周器５２か
ら位置検出部２８へ入力される。位置検出部２８では、
該入力された信号のパルス数をカウントすることによ
り、モータＬＤＭ１に駆動されるキャリッジＣ１の移動
距離の１／２に対応する位置を目標位置として第２位置
偏差検出部２４へと入力する。
【００８７】一方、第２位置検出部２７ではエンコーダ
Ｅ２の出力パルス数をカウントすることにより第２キャ
リッジＣ２の現在位置が検出され、検出された現在位置
は第２位置偏差検出部２４へ入力される。そして、第２
位置偏差検出部２４において、目標位置信号（キャリッ
ジＣ１の移動距離の１／２に対応する位置信号）とモー
タＬＤＭ２に駆動されるキャリッジＣ２の現在位置信号
とが比較され、目標位置と現在位置との位置偏差に応じ
た位置偏差信号が出力される。該位置偏差信号は、第２
モータ駆動部２５へ入力される。
【００８８】第２モータ駆動部２５では、位置偏差信号
に基づいて該偏差を補正するように位置偏差に応じた電
流をモータＬＤＭ２の電機子コイル８２１に通電するこ
とができる。したがって、このモータ制御装置により駆
動制御されるモータＬＤＭ１、ＬＤＭ２は、モータＬＤ
Ｍ１については、速度を目標速度に保つように駆動制御
されるため、第１キャリッジＣ１を所定の目標速度に保
つことができる。また、モータＬＤＭ２はその可動子８
２の移動位置をモータＬＤＭ１の可動子８１の実際の移
動距離の１／２に対応する位置に保つことができるた
め、第２キャリッジＣ２を第１キャリッジＣ１の実際の
移動距離の１／２に保つことができる。すなわち、第１
キャリッジＣ１と第２キャリッジＣ２は、移動距離比を
２：１に高精度に保つことができる。
【００８９】このモータ制御装置では、第１基準パルス
発生部１１から出力される基準パルスＣＬＫが、各モー
タＬＤＭ１及びＬＤＭ２の駆動制御のための基準とな
る。モータＬＤＭ１（キャリッジＣ１）に速度変動が生
じた場合でも、モータＬＤＭ１（キャリッジＣ１）の速
度変動に対応した位置変動に追従して、モータＬＤＭ２
（キャリッジＣ２）は駆動制御されるため、上記の様に
第１キャリッジＣ１と第２キャリッジＣ２の移動距離比
は２：１に保たれる。また、このように移動距離比が
２：１に保たれることは、モータＬＤＭ１（キャリッジ
Ｃ１）とモータＬＤＭ２（キャリッジＣ２）の速度比も
実質上２：１に保たれていることを意味する。
【００９０】画像読み取り装置に搭載される二つのキャ
リッジ（第１キャリッジＣ１及び第２キャリッジＣ２）
は、原稿面から結像レンズＬＮに到る光路長を一定に保
つためには、画像読み取り中その移動距離比だけを２：
１にたもてばいいので、図６に示すモータ制御装置は図
４、５に示すモータ制御装置に比べて簡単な構成で、該
移動距離比を２：１に保つようにモータＬＤＭ１、２を
駆動制御することができる。
【００９１】このモータ制御装置においても、図５に示
す制御装置と同様に加減速制御及び定速制御が行われ
る。なお、図４に示す制御装置と同様にして加減速制御
についてはＰＷＭ制御にて最大推力で駆動制御し易い構
成とし、定速制御のときに図６に示す制御構成でモータ
制御してもよい。
【００９２】以上説明した図４〜図６のモータ制御装置
では、モータＬＤＭ１及びモータＬＤＭ２のエンコーダ
Ｅ１及びＥ２は磁気式エンコーダを採用したが、光学式
エンコーダを採用することもできる。また、エンコーダ
Ｅ１、Ｅ２はインクリメンタル方式のエンコーダである
が、アブソリュート方式のエンコーダを採用して、アブ
ソリュート方式のエンコーダに対応した位置検出手段及
び速度検出手段を設けることで、上記と同様に各モータ
の制御を行うことができる。
【００９３】
【発明の効果】本発明によると、複数の駆動対象を駆動
するために各駆動対象についてそれぞれ設けられたモー
タの動作を制御するモータ制御装置であって、複数の駆
動対象間の速度比を所定のものに高精度に保つことがで
きるように各モータ動作を容易に、高精度に制御できる
モータ制御装置を提供することができる。
【００９４】また、複数の駆動対象を駆動するために各
駆動対象についてそれぞれ設けられたモータの動作を制
御するモータ制御装置であって、複数の駆動対象間の速
度比及び相対位置関係を所定のものに高精度に保つこと
ができるように各モータ動作を容易に、高精度に制御で
きるモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図（Ａ）は本発明のモータ制御装置により制御
されるキャリッジ駆動用のリニアモータを採用した画像
読み取り装置の概略側面図、図（Ｂ）は同装置の概略平
面図である。
【図２】図１に示すリニアモータの固定子の一部の側面
図である。
【図３】図１に示す画像読み取り装置で採用されるリニ
アモータの他の例の斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態であるモータ駆動装置の概
略ブロック図である。
【図５】本発明の他の実施形態であるモータ駆動装置の
概略ブロック図である。
【図６】本発明のさらに他の実施形態であるモータ駆動
装置の概略ブロック図である。
【図７】本発明に係るモータ制御装置の行う処理を示す
フローチャートである。
【図８】本発明に係るモータ制御装置に制御されるモー
タの駆動対象となる二つのキャリッジの速度パターンの
１例を示す図である。
【図９】本発明に係るモータ制御装置により制御された
二つのモータの速度変動の１例を示す図である。
【図１０】従来のモータ制御装置により、二つのモータ
を独立してＰＬＬ制御したときの各モータの速度変動の
１例を示す図である。
【符号の説明】
ＬＤＭ１、ＬＤＭ２ リニアモータ ７ 固定子 ７１ 界磁マグネット ７３ ファイン着磁部 ８１、８２ 可動子 ８１１、８２１ 電機子コイル ８１２、８２２ 可動子ヨーク ＭＲ１、ＭＲ２ 磁気センサ ＬＤＭａ、ＬＤＭｂ リニアモータ ７ａ 固定子 ７１ａ 着磁プラスチックマグネットからなる界磁マグ
ネット ７２ａ 固定子ヨーク ８１ａ、８２ｂ 可動子 ８１１ａ、８２１ｂ 電機子コイル ８１２ａ、８２２ｂ 可動子ヨーク Ｃ１ 第１キャリッジ Ｓ１ 第１スライダ ９２ ランプ ｍ１、ｍ２、ｍ３ ミラー Ｃ２ 第２キャリッジ Ｓ２ 第２スライダ ｍ４、ｍ５ ミラー ＬＮ 結像レンズ Ｇ１ ガイド棒 Ｇ２ ガイド部材 １１ 第１基準パルス発生部 １２ 第１目標位置信号出力部 １３ 第１速度偏差検出部 １４ 第１位置偏差検出部 １５ 第１モータ駆動部 １６ 第１速度検出部 １７ 第１位置検出部 Ｅ１ モータＬＤＭ１のエンコーダ ２１ 第２基準パルス発生部 ２２ 第２目標位置信号出力部 ２３ 第２速度偏差検出部 ２４ 第２位置偏差検出部 ２５ 第２モータ駆動部 ２６ 第２速度検出部 ２７ 第２位置検出部 ２８ 位置検出部 Ｅ２ モータＬＤＭ２のエンコーダ ３ パルス発生器 ４ 制御部 ５１、５２ 分周器 ６１、６２ 切り替え器

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】複数の駆動対象を駆動するために該各駆動
    対象についてそれぞれ設けられたモータの動作を制御す
    るモータ制御装置であって、 前記モータのうち一つのモータにより駆動される駆動対
    象の目標移動速度に対応する目標速度信号を出力する手
    段と、 前記目標速度信号出力手段からの目標速度信号に基づい
    て前記一つのモータの動作を該モータにより駆動される
    駆動対象の前記目標移動速度達成へ向けフィードバック
    制御する手段と、 前記一つのモータにより駆動される駆動対象の現在移動
    速度に基づいて該現在移動速度に対する残りの各駆動対
    象の所定の目標移動速度に対応する目標速度信号を出力
    する手段と、 前記各残りの駆動対象にそれぞれ対応する前記目標速度
    信号出力手段からの目標速度信号に基づいて該残りの駆
    動対象のための残りのモータの動作をそれぞれ該残りの
    駆動対象の目標移動速度達成へ向けフィードバック制御
    する手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装
    置。
  2. 【請求項２】前記駆動対象がそれらのホームポジション
    から第１位置まで加速前進し、該第１位置から第２位置
    へ定速で前進し、再び該ホームポジションへ後退するよ
    うに駆動されるべきものであり、 前記一つのモータにより駆動される駆動対象のための目
    標速度信号出力手段から出力する目標速度信号を該駆動
    対象のホームポジションから前記第１位置までの加速前
    進のための第１加減速用目標速度信号、前記第１位置か
    ら前記第２位置までの定速前進のための定速目標速度信
    号、前記第２位置から前記ホームポジションまでの後退
    のための第２加減速用目標速度信号に切り替える手段を
    備えており、 該目標速度信号の切り替えにより前記各モータがそれに
    対応する各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動するよう
    に制御される請求項１記載のモータ制御装置。
  3. 【請求項３】複数の駆動対象を駆動するために該各駆動
    対象についてそれぞれ設けられたモータの動作を制御す
    るモータ制御装置であって、 前記モータのうち一つのモータにより駆動される駆動対
    象の目標移動速度に対応する目標速度信号を出力する手
    段と、 該一つのモータにより駆動される駆動対象の目標移動位
    置に対応する目標位置信号を出力する手段と、 前記目標速度信号出力手段からの目標速度信号及び前記
    目標位置信号出力手段からの目標位置信号に基づいて前
    記一つのモータの動作を該モータにより駆動される駆動
    対象の前記目標移動速度及び目標移動位置達成へ向けフ
    ィードバック制御する手段と、 前記一つのモータにより駆動される駆動対象の現在移動
    速度に基づいて該現在移動速度に対する残りの各駆動対
    象の所定の目標移動速度に対応する目標速度信号を出力
    する手段と、 前記一つのモータにより駆動される駆動対象の現在位置
    に基づいて該現在位置に対する残りの各駆動対象の所定
    の目標移動位置に対応する目標位置信号を出力する手段
    と、 前記各残りの駆動対象にそれぞれ対応する前記目標速度
    信号出力手段及び前記目標位置信号出力手段からの目標
    速度信号及び目標位置信号に基づいて該残りの駆動対象
    のための残りのモータの動作をそれぞれ該残りの駆動対
    象の目標移動速度及び目標移動位置達成へ向けフィード
    バック制御する手段とを備えていることを特徴とするモ
    ータ制御装置。
  4. 【請求項４】前記駆動対象がそれらのホームポジション
    から第１位置まで加速前進し、該第１位置から第２位置
    へ定速で前進し、再び該ホームポジションへ後退するよ
    うに駆動されるべきものであり、 前記一つのモータにより駆動される駆動対象のための前
    記目標位置信号出力手段から出力する目標位置信号を前
    記の第１位置の位置信号、第２位置の位置信号及びホー
    ムポジションの位置信号と順次切り替える手段を備えて
    いるとともに、 該一つのモータにより駆動される駆動対象のための目標
    速度信号出力手段から出力する目標速度信号を前記目標
    位置信号の切り替えに応じて前記ホームポジションから
    前記第１位置までの加速前進のための第１加減速用目標
    速度信号、前記第１位置から前記第２位置までの定速前
    進のための定速目標速度信号、前記第２位置から前記ホ
    ームポジションまでの後退のための第２加減速用目標速
    度信号に切り替える手段を備えており、 該目標速度信号の切り替えにより前記各モータがそれに
    対応する各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動するよう
    に制御される請求項３記載のモータ制御装置。
  5. 【請求項５】第１駆動対象を駆動するエンコーダ付き第
    １モータ及び第２駆動対象を駆動するエンコーダ付き第
    ２モータの動作を制御するモータ制御装置であって、 前記第１モータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第
    １駆動対象の移動速度を検出し、その移動速度信号を出
    力する第１速度検出手段と、 前記第１モータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第
    １駆動対象の現在位置を検出し、その現在位置信号を出
    力する第１位置検出手段と、 前記第１駆動対象の目標移動速度に対応する目標速度信
    号を出力する第１目標速度信号出力手段と、 前記第１駆動対象の目標移動位置に対応する目標位置信
    号を出力する第１目標位置信号出力手段と、 前記第１目標速度信号出力手段からの目標速度信号と前
    記第１速度検出手段からの移動速度信号とを比較して、
    その速度偏差に応じた速度偏差信号を出力する第１速度
    偏差検出手段と、 前記第１目標位置信号出力手段からの目標位置信号と前
    記第１位置検出手段からの現在位置信号とを比較して、
    その位置偏差に応じた位置偏差信号を出力する第１位置
    偏差検出手段と、 前記第１速度偏差検出手段からの速度偏差信号及び前記
    第１位置偏差検出手段からの位置偏差信号に基づいて該
    速度偏差及び該位置偏差を補正するように前記第１モー
    タを駆動する第１モータ駆動手段と、 前記第２モータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第
    ２駆動対象の移動速度を検出し、その移動速度信号を出
    力する第２速度検出手段と、 前記第２モータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第
    ２駆動対象の現在位置を検出し、その現在位置信号を出
    力する第２位置検出手段と、 前記第１モータのエンコーダ出力信号基づいて、前記第
    １駆動対象と前記第２駆動対象との所定の駆動速度比に
    応じた該第２駆動対象の目標移動速度に対応する目標速
    度信号を出力する第２目標速度信号出力手段と、 前記第１位置検出手段からの前記第１駆動対象の現在位
    置信号に基づいて、前記第１駆動対象と前記第２駆動対
    象との所定の移動距離比に応じた該第２駆動対象の目標
    移動位置に対応する目標位置信号を出力する第２目標位
    置信号出力手段と、 前記第２目標速度信号出力手段からの目標速度信号と前
    記第２速度検出手段からの移動速度信号とを比較して、
    その速度偏差に応じた速度偏差信号を出力する第２速度
    偏差検出手段と、 前記第２目標位置信号出力手段からの目標位置信号と前
    記第２位置検出手段からの現在位置信号とを比較して、
    その位置偏差に応じた位置偏差信号を出力する第２位置
    偏差検出手段と、 前記第２速度偏差検出手段からの速度偏差信号及び前記
    第２位置偏差検出手段からの位置偏差信号に基づいて該
    速度偏差及び該位置偏差を補正するように前記第２モー
    タを駆動する第２モータ駆動手段とを備えていることを
    特徴とするモータ制御装置。
  6. 【請求項６】前記第１及び第２の駆動対象がそれらのホ
    ームポジションから第１位置まで加速前進し、該第１位
    置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジショ
    ンへ後退するように駆動されるべきものであり、 前記第１目標速度信号出力手段は前記第１駆動対象が前
    記ホームポジションから前記第１位置に到達すると前記
    第１駆動対象の定速目標移動速度に対応する定速目標速
    度信号を出力するものであり、 前記第１目標位置信号出力手段は前記第１駆動対象が前
    記ホームポジションから前記第１位置に到達すると前記
    第２位置に対応する目標位置信号を出力するものであ
    り、 前記第１及び第２の駆動対象がそれらのホームポジショ
    ンから第１位置まで加速前進し、第２位置からホームポ
    ジションへ後退するように前記第１及び第２モータの動
    作を制御する手段を備えている請求項５記載のモータ制
    御装置。
  7. 【請求項７】前記第１及び第２の駆動対象がそれらのホ
    ームポジションから第１位置まで加速前進し、該第１位
    置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジショ
    ンへ後退するように駆動されるべきものであり、 前記第１モータにより駆動される第１駆動対象のための
    目標位置信号出力手段から出力する目標位置信号を前記
    の第１位置の位置信号、第２位置の位置信号及びホーム
    ポジションの位置信号と順次切り替える手段を備えてい
    るとともに、 該第１モータにより駆動される第１駆動対象のための目
    標速度信号出力手段から出力する目標速度信号を前記目
    標位置信号の切り替えに応じて前記ホームポジションか
    ら前記第１位置までの加速前進のための第１加減速用目
    標速度信号、前記第１位置から前記第２位置までの定速
    前進のための定速目標速度信号、前記第２位置から前記
    ホームポジションまでの後退のための第２加減速用目標
    速度信号に切り替える手段を備えており、 該目標速度信号の切り替えにより前記各モータがそれに
    対応する各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動するよう
    に制御される請求項５記載のモータ制御装置。
  8. 【請求項８】複数の駆動対象を駆動するために該各駆動
    対象についてそれぞれ設けられたモータの動作を制御す
    るモータ制御装置であって、 前記モータのうち一つのモータにより駆動される駆動対
    象の目標移動速度に対応する目標速度信号を出力する手
    段と、 前記目標速度信号出力手段からの目標速度信号に基づい
    て前記一つのモータの動作を該モータにより駆動される
    駆動対象の前記目標移動速度達成へ向けフィードバック
    制御する手段と、 前記一つのモータにより駆動される駆動対象の現在位置
    に基づいて該現在位置に対する残りの各駆動対象の所定
    の目標移動位置に対応する目標位置信号を出力する手段
    と、 前記各残りの駆動対象にそれぞれ対応する前記目標位置
    信号出力手段からの目標位置信号に基づいて該残りの駆
    動対象のための残りのモータの動作をそれぞれ該残りの
    駆動対象の目標移動位置達成へ向けフィードバック制御
    する手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装
    置。
  9. 【請求項９】前記駆動対象がそれらのホームポジション
    から第１位置まで加速前進し、該第１位置から第２位置
    へ定速で前進し、再び該ホームポジションへ後退するよ
    うに駆動されるべきものであり、 前記一つのモータにより駆動される駆動対象のための目
    標速度信号出力手段から出力する目標速度信号を該駆動
    対象のホームポジションから前記第１位置までの加速前
    進のための第１加減速用目標速度信号、前記第１位置か
    ら前記第２位置までの定速前進のための定速目標速度信
    号、前記第２位置から前記ホームポジションまでの後退
    のための第２加減速用目標速度信号に切り替える手段を
    備えており、 該目標速度信号の切り替えにより前記各モータがそれに
    対応する各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動するよう
    に制御される請求項８記載のモータ制御装置。
  10. 【請求項１０】第１駆動対象を駆動するエンコーダ付き
    第１モータ及び第２駆動対象を駆動するエンコーダ付き
    第２モータの動作を制御するモータ制御装置であって、 前記第１モータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第
    １駆動対象の移動速度を検出し、その移動速度信号を出
    力する速度検出手段と、 前記第１駆動対象の目標移動速度に対応する目標速度信
    号を出力する目標速度信号出力手段と、 前記目標速度信号出力手段からの目標速度信号と前記速
    度検出手段からの移動速度信号とを比較して、その速度
    偏差に応じた速度偏差信号を出力する速度偏差検出手段
    と、 前記速度偏差検出手段からの速度偏差信号に基づいて該
    速度偏差を補正するように前記第１モータを駆動する第
    １モータ駆動手段と、 前記第２モータのエンコーダ出力信号に基づいて前記第
    ２駆動対象の現在位置を検出し、その現在位置信号を出
    力する位置検出手段と、 前記第１モータのエンコーダ出力信号に基づいて、前記
    第１駆動対象と前記第２駆動対象との所定の移動距離比
    に応じた該第２駆動対象の目標移動位置に対応する目標
    位置信号を出力する目標位置信号出力手段と、 前記目標位置信号出力手段からの目標位置信号と前記位
    置検出手段からの現在位置信号とを比較して、その位置
    偏差に応じた位置偏差信号を出力する位置偏差検出手段
    と、 前記位置偏差検出手段からの位置偏差信号に基づいて該
    位置偏差を補正するように前記第２モータを駆動する第
    ２モータ駆動手段とを備えていることを特徴とするモー
    タ制御装置。
  11. 【請求項１１】前記第１及び第２の駆動対象がそれらの
    ホームポジションから第１位置まで加速前進し、該第１
    位置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジシ
    ョンへ後退するように駆動されるべきものであり、 前記目標速度信号出力手段は前記第１駆動対象が前記ホ
    ームポジションから第１位置に到達すると前記第１駆動
    対象の定速目標移動速度に対応する定速目標速度信号を
    出力するものであり、 前記第１及び第２の駆動対象がそれらのホームポジショ
    ンから第１位置まで加速前進し、第２位置からホームポ
    ジションへ後退するように前記第１及び第２モータの動
    作を制御する手段を備えている請求項１０記載のモータ
    制御装置。
  12. 【請求項１２】前記第１及び第２の駆動対象がそれらの
    ホームポジションから第１位置まで加速前進し、該第１
    位置から第２位置へ定速で前進し、再び該ホームポジシ
    ョンへ後退するように駆動されるべきものであり、 前記第１モータにより駆動される第１駆動対象のための
    目標速度信号出力手段から出力する目標速度信号を前記
    ホームポジションから前記第１位置までの加速前進のた
    めの第１加減速用目標速度信号、前記第１位置から前記
    第２位置までの定速前進のための定速目標速度信号、前
    記第２位置から前記ホームポジションまでの後退のため
    の第２加減速用目標速度信号に切り替える手段を備えて
    おり、 該目標速度信号の切り替えにより前記各モータがそれに
    対応する各駆動対象を加減速駆動及び定速駆動するよう
    に制御される請求項１０記載のモータ制御装置。
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