JP2009061903A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置は、車体速度が目標速度に維持されるように、車両に対して付与する駆動力及び制動力を制御する車両制御装置であり、車両に備わる複数の車輪の車輪速度を夫々特定する特定手段(41FR、41FL、41RR、及び41RL)と、各車輪に係る所定の車輪速度有効速度を記録する記録手段(52)と、特定される車輪速度の各車輪間での偏差が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段(51)とを備える。そして、この判定手段により肯定的な判定結果が得られる場合には、複数の車輪のうち、特定される車輪速度が記憶されている所定の車輪速度有効速度よりも小さい車輪に係る車輪速度有効速度を、当該車輪について特定される車輪速度に基づいて更新する更新手段(51)を更に備える。
【選択図】図2
Description
前記判定手段は、前記特定される車輪加速度が所定の演算許可加速度を超えるか否かを更に判定する。
先ず、図1の模式的な平面図を参照して、本発明の実施形態に係る車両制御装置を備えた車両10の具体例について説明する。
次に、図2のフローチャートを参照して、実施形態に係る車両制御装置による、車輪速度有効速度VWV**の更新処理について説明する。ここで、**とは、右前輪11FR、左前輪11FL、右後輪11RR、及び左後輪11RLのうち当該更新処理の対象となる車輪を示す。例えば、車輪速度有効速度VWV**は、当該更新処理の対象となる車輪の車輪速度有効速度、つまり、車輪速度センサの出力値の有効性を保証できる速度を示す。当該更新処理は典型的には、各車輪について別個に行われる。
Claims (5)
- 車体速度が目標速度に維持されるように、車両に対して付与する駆動力及び制動力を制御する車両制御装置であって、
前記車両に備わる複数の車輪の車輪速度を夫々特定する特定手段と、
各車輪に係る所定の車輪速度有効速度を記録する記録手段と、
前記特定される車輪速度の各車輪間での偏差が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により肯定的な判定結果が得られる場合には、前記複数の車輪のうち、前記特定される車輪速度が前記記憶されている所定の車輪速度有効速度よりも小さい車輪に係る車輪速度有効速度を、当該車輪について特定される車輪速度に基づいて更新する更新手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記特定される車輪速度に対してノイズ成分を除去するフィルタ処理を施すフィルタ手段を更に備え、
前記判定手段は、前記フィルタ処理前の車輪速度及び前記フィルタ処理後の車輪速度の、各車輪間での偏差が共に所定範囲内であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記更新手段は、前記判定手段により肯定的な判定結果が得られる場合には、前記複数の車輪のうち、前記フィルタ処理前の車輪速度及び前記フィルタ処理後の車輪速度が共に前記記憶されている所定の車輪速度有効速度よりも小さい車輪に係る車輪速度有効速度を、前記フィルタ処理前の車輪速度及び前記フィルタ処理後の車輪速度のうち大きい方の値に基づいて更新する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記判定手段は、前記複数の車輪の各々について特定される前記車輪速度のうち、所定の演算許可速度を超えるものがあるか否かを更に判定する
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記更新手段による更新対象となる車輪の車輪加速度を、前記特定される車輪速度を時間微分することにより特定する加速度特定手段を更に備え、
前記判定手段は、前記特定される車輪加速度が所定の演算許可加速度を超えるか否かを更に判定する
ことを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
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