JP2000219112A - 車両の運動制御装置における車輪速入力系の故障診断装置 - Google Patents
車両の運動制御装置における車輪速入力系の故障診断装置Info
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- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】波形整形手段自体、ならびに波形整形手段およ
び電子制御ユニット間の少なくとも一方の故障を簡単な
構成で確実に診断する。 【解決手段】電子制御ユニット４は、車輪速センサ１Ａ
〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度以下の速度に対応する
パルス信号を波形整形手段２Ａ〜２Ｄが出力しているか
否かを波形整形手段２Ａ〜２Ｄ毎に判断し、最低車輪速
度以下の速度に対応するパルス信号を前記波形整形手段
２Ａ〜２Ｄが出力していると判断したときに当該波形整
形手段２Ａ〜２Ｄに対応した車輪速センサ１Ａ〜１Ｄか
ら出力されるアナログ値を予め設定したサンプリング周
期で変換したデジタル値の変化量が閾値を超えるのに基
づいて、前記最低車輪速度以下の速度に対応するパルス
信号を出力している波形整形手段２Ａ〜２Ｄ自体、なら
びに当該波形整形手段２Ａ〜２Ｄおよび電子制御ユニッ
ト４間の少なくとも一方が故障していると判断する。
び電子制御ユニット間の少なくとも一方の故障を簡単な
構成で確実に診断する。 【解決手段】電子制御ユニット４は、車輪速センサ１Ａ
〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度以下の速度に対応する
パルス信号を波形整形手段２Ａ〜２Ｄが出力しているか
否かを波形整形手段２Ａ〜２Ｄ毎に判断し、最低車輪速
度以下の速度に対応するパルス信号を前記波形整形手段
２Ａ〜２Ｄが出力していると判断したときに当該波形整
形手段２Ａ〜２Ｄに対応した車輪速センサ１Ａ〜１Ｄか
ら出力されるアナログ値を予め設定したサンプリング周
期で変換したデジタル値の変化量が閾値を超えるのに基
づいて、前記最低車輪速度以下の速度に対応するパルス
信号を出力している波形整形手段２Ａ〜２Ｄ自体、なら
びに当該波形整形手段２Ａ〜２Ｄおよび電子制御ユニッ
ト４間の少なくとも一方が故障していると判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の車輪に個別
に対応した車輪速センサから個別に出力されるアナログ
信号を複数の波形整形手段でそれぞれ波形整形し、各車
輪の車輪速度に対応して各波形整形手段で得られる個別
のパルス信号に基づいて、車両の運動を変化させ得るア
クチュエータの作動を制御する車両の運動制御装置にお
いて、各波形整形手段自体、ならびに波形整形手段およ
び電子制御ユニット間の故障を診断するための装置に関
する。
に対応した車輪速センサから個別に出力されるアナログ
信号を複数の波形整形手段でそれぞれ波形整形し、各車
輪の車輪速度に対応して各波形整形手段で得られる個別
のパルス信号に基づいて、車両の運動を変化させ得るア
クチュエータの作動を制御する車両の運動制御装置にお
いて、各波形整形手段自体、ならびに波形整形手段およ
び電子制御ユニット間の故障を診断するための装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる装置は、たとえば特開平２
−１１４０５３号公報および特開平５−１４７４７７号
公報等で既に知られている。
−１１４０５３号公報および特開平５−１４７４７７号
公報等で既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記特開平２−１１４
０５３号公報で開示されたものでは、複数の車輪速セン
サに個別に対応して各波形整形手段から得られるパルス
信号に基づく車輪速を、他の波形整形手段からのパルス
信号に基づく車輪速と比較するこにより、波形整形手段
の故障、ならびに波形整形手段および電子制御ユニット
間の故障を診断するようにしている。ところが、一部の
車輪が異径であった場合には誤って故障と判断する可能
性があり、また全ての波形整形手段が単一のＩＣチップ
に纏められている場合には、各波形整形手段が一度に全
て故障してしまう可能性もあり、その場合には、上記故
障診断が不可能になる。
０５３号公報で開示されたものでは、複数の車輪速セン
サに個別に対応して各波形整形手段から得られるパルス
信号に基づく車輪速を、他の波形整形手段からのパルス
信号に基づく車輪速と比較するこにより、波形整形手段
の故障、ならびに波形整形手段および電子制御ユニット
間の故障を診断するようにしている。ところが、一部の
車輪が異径であった場合には誤って故障と判断する可能
性があり、また全ての波形整形手段が単一のＩＣチップ
に纏められている場合には、各波形整形手段が一度に全
て故障してしまう可能性もあり、その場合には、上記故
障診断が不可能になる。
【０００４】また前記特開平５−１４７４７７号公報で
開示されたものでは、複数の車輪速センサの検出信号
が、アクチュエータの作動を制御する第１のマイクロコ
ンピュータと、第１のマイクロコンピュータを監視する
監視装置である第２のマイクロコンピュータとに並列し
て入力されており、両マイクロコンピュータの演算結果
を比較することにより、車輪速入力系の故障を診断する
ようにしている。しかるに、このような構成では、冗長
系となり、演算が複雑となってしまってコスト高にな
る。
開示されたものでは、複数の車輪速センサの検出信号
が、アクチュエータの作動を制御する第１のマイクロコ
ンピュータと、第１のマイクロコンピュータを監視する
監視装置である第２のマイクロコンピュータとに並列し
て入力されており、両マイクロコンピュータの演算結果
を比較することにより、車輪速入力系の故障を診断する
ようにしている。しかるに、このような構成では、冗長
系となり、演算が複雑となってしまってコスト高にな
る。
【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、一部の車輪が異径であったり、全ての波形整
形手段が一度に故障したりしても、波形整形手段自体、
ならびに波形整形手段および電子制御ユニット間の少な
くとも一方で故障が生じていることを、簡単な構成で確
実に診断し得るようにした車両の運動制御装置における
車輪速入力系の故障診断装置に関する。
のであり、一部の車輪が異径であったり、全ての波形整
形手段が一度に故障したりしても、波形整形手段自体、
ならびに波形整形手段および電子制御ユニット間の少な
くとも一方で故障が生じていることを、簡単な構成で確
実に診断し得るようにした車両の運動制御装置における
車輪速入力系の故障診断装置に関する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、複数の車輪に個別に対応し
た車輪速センサと、各車輪速センサから個別に出力され
るアナログ信号をそれぞれ波形整形して各車輪の車輪速
度に対応した個別のパルス信号を得る複数の波形整形手
段と、車両の運動を変化させ得るアクチュエータの作動
を各波形整形手段の出力に基づいて得た車輪速度に応じ
て制御する電子制御ユニットとを備える車両の運動制御
装置において、電子制御ユニットは、車輪速センサで検
出し得る最低車輪速度以下の速度に対応するパルス信号
を前記波形整形手段が出力しているか否かを波形整形手
段毎に判断し、前記最低車輪速度以下の速度に対応する
パルス信号を前記波形整形手段が出力していると判断し
たときに当該波形整形手段に対応した車輪速センサから
出力されるアナログ値を予め設定したサンプリング周期
で変換したデジタル値の変化量が閾値を超えるのに基づ
いて、前記最低車輪速度以下の速度に対応するパルス信
号を出力している前記波形整形手段自体、ならびに当該
波形整形手段および電子制御ユニット間の少なくとも一
方が故障していると判断することを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、複数の車輪に個別に対応し
た車輪速センサと、各車輪速センサから個別に出力され
るアナログ信号をそれぞれ波形整形して各車輪の車輪速
度に対応した個別のパルス信号を得る複数の波形整形手
段と、車両の運動を変化させ得るアクチュエータの作動
を各波形整形手段の出力に基づいて得た車輪速度に応じ
て制御する電子制御ユニットとを備える車両の運動制御
装置において、電子制御ユニットは、車輪速センサで検
出し得る最低車輪速度以下の速度に対応するパルス信号
を前記波形整形手段が出力しているか否かを波形整形手
段毎に判断し、前記最低車輪速度以下の速度に対応する
パルス信号を前記波形整形手段が出力していると判断し
たときに当該波形整形手段に対応した車輪速センサから
出力されるアナログ値を予め設定したサンプリング周期
で変換したデジタル値の変化量が閾値を超えるのに基づ
いて、前記最低車輪速度以下の速度に対応するパルス信
号を出力している前記波形整形手段自体、ならびに当該
波形整形手段および電子制御ユニット間の少なくとも一
方が故障していると判断することを特徴とする。
【０００７】このような構成によれば、波形整形手段か
ら電子制御ユニットまでの車輪速入力系の故障を確実に
判断することができる。すなわち、車輪速度に対応して
波形整形手段から出力されるパルス信号が、車輪速セン
サで検出し得る最低車輪速度以下に対応するものであっ
た場合には、車輪速センサ自体が故障している状態、当
該車輪速センサに対応した波形整形手段ならびに波形整
形手段および電子制御ユニット間のすくなくとも一方が
故障している状態、車両が停止している状態の３つの状
態が想定される。この際、車輪速センサから出力される
アナログ値を設定のサンプリング周期で変換したデジタ
ル値がある程度以上変化している場合には、車輪速セン
サ自体は故障しておらず、車両が走行していると判断す
ることができるので、車輪速センサで検出し得る最低車
輪速度以下に対応するパルス信号しか波形整形手段から
出力されないにもかかわらず、車両が走行していると判
断したときには、波形整形手段自体の故障、ならびに波
形整形手段および電子制御ユニット間での断線および短
絡等による故障の少なくとも一方が生じていることによ
り、電子制御ユニットに有効なパルス信号が入力されな
いのであると判断することができる。しかも、各車輪速
センサ毎に、波形整形によるパルス信号に基づく車輪速
が前記最低車輪速度以下の状態で、各車輪速センサの出
力アナログ値を変換して得られたデジタル値の変化量に
基づく故障診断を行なうので、一部の車輪が異径であっ
たり、全ての波形整形手段が単一のＩＣチップに纏めら
れていることに基づいて各波形整形手段が一度に全て故
障してしまっても、故障診断を確実に実行することが可
能である。また、２つのマイクロコンピュータを用いる
ことなく、単一の電子制御ユニットで故障診断を行なう
ものであり、回路構成が簡単になる。
ら電子制御ユニットまでの車輪速入力系の故障を確実に
判断することができる。すなわち、車輪速度に対応して
波形整形手段から出力されるパルス信号が、車輪速セン
サで検出し得る最低車輪速度以下に対応するものであっ
た場合には、車輪速センサ自体が故障している状態、当
該車輪速センサに対応した波形整形手段ならびに波形整
形手段および電子制御ユニット間のすくなくとも一方が
故障している状態、車両が停止している状態の３つの状
態が想定される。この際、車輪速センサから出力される
アナログ値を設定のサンプリング周期で変換したデジタ
ル値がある程度以上変化している場合には、車輪速セン
サ自体は故障しておらず、車両が走行していると判断す
ることができるので、車輪速センサで検出し得る最低車
輪速度以下に対応するパルス信号しか波形整形手段から
出力されないにもかかわらず、車両が走行していると判
断したときには、波形整形手段自体の故障、ならびに波
形整形手段および電子制御ユニット間での断線および短
絡等による故障の少なくとも一方が生じていることによ
り、電子制御ユニットに有効なパルス信号が入力されな
いのであると判断することができる。しかも、各車輪速
センサ毎に、波形整形によるパルス信号に基づく車輪速
が前記最低車輪速度以下の状態で、各車輪速センサの出
力アナログ値を変換して得られたデジタル値の変化量に
基づく故障診断を行なうので、一部の車輪が異径であっ
たり、全ての波形整形手段が単一のＩＣチップに纏めら
れていることに基づいて各波形整形手段が一度に全て故
障してしまっても、故障診断を確実に実行することが可
能である。また、２つのマイクロコンピュータを用いる
ことなく、単一の電子制御ユニットで故障診断を行なう
ものであり、回路構成が簡単になる。
【０００８】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、前記電子制御ユニットは、
車輪速センサから出力されるアナログ値をデジタル値に
変換するサンプリング周期を、前記デジタル値の変化量
が閾値以下のときに変化させることを特徴とし、かかる
構成によれば、車輪速センサから出力されるアナログ値
の変化周期と、前記サンプリング周期とが一致すること
を防止し、車両の走行状態でデジタル値の変化量が閾値
以下であると誤って判断することを回避することができ
る。
記載の発明の構成に加えて、前記電子制御ユニットは、
車輪速センサから出力されるアナログ値をデジタル値に
変換するサンプリング周期を、前記デジタル値の変化量
が閾値以下のときに変化させることを特徴とし、かかる
構成によれば、車輪速センサから出力されるアナログ値
の変化周期と、前記サンプリング周期とが一致すること
を防止し、車両の走行状態でデジタル値の変化量が閾値
以下であると誤って判断することを回避することができ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明す
る。
付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明す
る。
【００１０】図１〜図４は本発明の一実施例を示すもの
であり、図１は全体構成を示すブロック図、図２は電子
制御ユニットでの故障診断処理手順を示すフローチャー
ト、図３はアナログ信号およびデジタル信号を車両の走
行状態の変化に応じて対比して示す図、図４はサンプリ
ング周期を変化させることによる効果を説明するための
図である。
であり、図１は全体構成を示すブロック図、図２は電子
制御ユニットでの故障診断処理手順を示すフローチャー
ト、図３はアナログ信号およびデジタル信号を車両の走
行状態の変化に応じて対比して示す図、図４はサンプリ
ング周期を変化させることによる効果を説明するための
図である。
【００１１】先ず図１において、四輪車両の各車輪に
は、車輪速センサ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄがそれぞれ装
着されており、各車輪速センサ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ
から個別に出力されるアナログ信号が、各車輪速センサ
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄに個別に対応した波形整形手段
２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄでそれぞれ波形整形されて電子
制御ユニット４に入力されるとともに、電子制御ユニッ
ト４に直接入力される。而して、この実施例では前記各
波形整形手段２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄが、単一の入力Ｉ
Ｃ３として纏められるが、各波形整形手段２Ａ，２Ｂ，
２Ｃ，２Ｄが個別のＩＣから成るものであってもよい。
は、車輪速センサ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄがそれぞれ装
着されており、各車輪速センサ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ
から個別に出力されるアナログ信号が、各車輪速センサ
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄに個別に対応した波形整形手段
２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄでそれぞれ波形整形されて電子
制御ユニット４に入力されるとともに、電子制御ユニッ
ト４に直接入力される。而して、この実施例では前記各
波形整形手段２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄが、単一の入力Ｉ
Ｃ３として纏められるが、各波形整形手段２Ａ，２Ｂ，
２Ｃ，２Ｄが個別のＩＣから成るものであってもよい。
【００１２】各波形整形手段２Ａ〜２Ｄでは、各車輪速
センサ１Ａ〜１Ｄから個別に出力されるアナログ信号を
それぞれ波形整形することにより各車輪の車輪速度に対
応した個別のパルス信号が得られる。また電子制御ユニ
ット４は、各波形整形手段２Ａ〜２Ｄの出力に基づいて
得た車輪速度に応じてアクチュエータ５の作動を制御す
る機能と、波形整形手段２Ａ〜２Ｄから電子制御ユニッ
ト４までの車輪速入力系の故障を診断する機能とを有す
るものである。
センサ１Ａ〜１Ｄから個別に出力されるアナログ信号を
それぞれ波形整形することにより各車輪の車輪速度に対
応した個別のパルス信号が得られる。また電子制御ユニ
ット４は、各波形整形手段２Ａ〜２Ｄの出力に基づいて
得た車輪速度に応じてアクチュエータ５の作動を制御す
る機能と、波形整形手段２Ａ〜２Ｄから電子制御ユニッ
ト４までの車輪速入力系の故障を診断する機能とを有す
るものである。
【００１３】アクチュエータ５は、車両の運動を変化さ
せ得るものであり、たとえば車両の制動力を変化させる
べく制動液圧を変化させるもの等であればよく、また１
つには限らず複数のアクチュエータ５を電子制御ユニッ
ト４で制御するものであってもよい。
せ得るものであり、たとえば車両の制動力を変化させる
べく制動液圧を変化させるもの等であればよく、また１
つには限らず複数のアクチュエータ５を電子制御ユニッ
ト４で制御するものであってもよい。
【００１４】電子制御ユニット４は、各車輪速センサ１
Ａ〜１Ｄ毎に、図２で示す手順に従う故障診断処理を実
行するものであり、ステップＳ１では、波形整形手段２
Ａ〜２Ｄで得られるパルス信号に基づく車輪速度ＶＷ
が、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度
ＶＷＬたとえば２ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断し、
ＶＷ＞ＶＷＬであったときには、車輪速入力系が正常で
あると判断するが、ＶＷ≦ＶＷＬであったときには、車
輪速入力系が故障している可能性があるものとして、ス
テップＳ２以降の処理を継続する。
Ａ〜１Ｄ毎に、図２で示す手順に従う故障診断処理を実
行するものであり、ステップＳ１では、波形整形手段２
Ａ〜２Ｄで得られるパルス信号に基づく車輪速度ＶＷ
が、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度
ＶＷＬたとえば２ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断し、
ＶＷ＞ＶＷＬであったときには、車輪速入力系が正常で
あると判断するが、ＶＷ≦ＶＷＬであったときには、車
輪速入力系が故障している可能性があるものとして、ス
テップＳ２以降の処理を継続する。
【００１５】ステップＳ１で、ＶＷ≦ＶＷＬであること
を確認したときには、ステップＳ２において、波形整形
手段２Ａ〜２ＤのうちＶＷ≦ＶＷＬであった波形整形手
段に対応した車輪速センサ１Ａ〜１Ｄから出力されるア
ナログ値を予め設定したサンプリング周期でデジタル値
に変換する。
を確認したときには、ステップＳ２において、波形整形
手段２Ａ〜２ＤのうちＶＷ≦ＶＷＬであった波形整形手
段に対応した車輪速センサ１Ａ〜１Ｄから出力されるア
ナログ値を予め設定したサンプリング周期でデジタル値
に変換する。
【００１６】このＡ／Ｄ変換により、車両の停止状態、
低速走行状態および高速走行状態では、図３（ａ）〜
（ｃ）で示すように、アナログ値の変化に応じたデジタ
ル値が得られることになる。
低速走行状態および高速走行状態では、図３（ａ）〜
（ｃ）で示すように、アナログ値の変化に応じたデジタ
ル値が得られることになる。
【００１７】次のステップＳ３では、前回のデジタル値
から今回のデジタル値を減算することにより、デジタル
値の変化量を算出し、ステップＳ４でデジタル値の変化
量が閾値を超えるか否かを判断する。
から今回のデジタル値を減算することにより、デジタル
値の変化量を算出し、ステップＳ４でデジタル値の変化
量が閾値を超えるか否かを判断する。
【００１８】ステップＳ４で、デジタル値の変化量が閾
値を超えていることを確認したとき、すなわち車輪速セ
ンサ１Ａ〜１Ｄから出力されるアナログ値を設定のサン
プリング周期で変換したデジタル値が閾値を超えて変化
していることを確認したときには、車輪速センサ１Ａ〜
１Ｄで検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下に対応するパ
ルス信号しか波形整形手段２Ａ〜２Ｄから出力されない
にもかかわらず、車両が走行している状態にあると判断
し、波形整形手段２Ａ〜２Ｄから電子制御ユニット４ま
での車輪速入力系が故障している可能性があるものとし
てステップＳ４からステップＳ５に進む。
値を超えていることを確認したとき、すなわち車輪速セ
ンサ１Ａ〜１Ｄから出力されるアナログ値を設定のサン
プリング周期で変換したデジタル値が閾値を超えて変化
していることを確認したときには、車輪速センサ１Ａ〜
１Ｄで検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下に対応するパ
ルス信号しか波形整形手段２Ａ〜２Ｄから出力されない
にもかかわらず、車両が走行している状態にあると判断
し、波形整形手段２Ａ〜２Ｄから電子制御ユニット４ま
での車輪速入力系が故障している可能性があるものとし
てステップＳ４からステップＳ５に進む。
【００１９】ステップＳ５では、フェイルカウンタのカ
ウント値に「１」だけ加算し、さらに次のステップＳ６
でフェイルカウンタのカウント値が設定値に達したこと
を確認したときに、ステップＳ７で、ブザーを鳴らした
り、アクチュエータ５の作動制御を停止するようにして
フェイル処理を実行する。またステップＳ６でフェイル
カウンタのカウント値が設定値に達していないと判断し
たときには、ステップＳ７を迂回してステップＳ８に進
んで、前回のデジタル値を今回のデジタル値に更新し、
ステップＳ７でのフェイル処理実行後にもステップＳ７
からステップＳ８に進む。
ウント値に「１」だけ加算し、さらに次のステップＳ６
でフェイルカウンタのカウント値が設定値に達したこと
を確認したときに、ステップＳ７で、ブザーを鳴らした
り、アクチュエータ５の作動制御を停止するようにして
フェイル処理を実行する。またステップＳ６でフェイル
カウンタのカウント値が設定値に達していないと判断し
たときには、ステップＳ７を迂回してステップＳ８に進
んで、前回のデジタル値を今回のデジタル値に更新し、
ステップＳ７でのフェイル処理実行後にもステップＳ７
からステップＳ８に進む。
【００２０】ステップＳ４で、デジタル値の変化量が閾
値以下であることを確認したときには、車輪速センサ１
Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下に対応す
るパルス信号しか波形整形手段２Ａ〜２Ｄから出力され
ない状態で、デジタル値の変化量も小さいので、前記波
形整形手段２Ａ〜２Ｄから電子制御ユニット４までの車
輪速入力系が故障している可能性は低いと判断してステ
ップＳ４からステップＳ９に進み、ステップＳ９では、
フェイルカウンタのカウント値を「１」だけ減算する。
値以下であることを確認したときには、車輪速センサ１
Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下に対応す
るパルス信号しか波形整形手段２Ａ〜２Ｄから出力され
ない状態で、デジタル値の変化量も小さいので、前記波
形整形手段２Ａ〜２Ｄから電子制御ユニット４までの車
輪速入力系が故障している可能性は低いと判断してステ
ップＳ４からステップＳ９に進み、ステップＳ９では、
フェイルカウンタのカウント値を「１」だけ減算する。
【００２１】次のステップＳ１０では、フェイルカウン
タのカウント値が「０」になったか否かを判断し、フェ
イルカウンタのカウント値が「０」になったことを確認
したときには、ステップＳ１１でサンプリング周期を変
化させる。すなわち、電子制御ユニット４には、相互に
異なる複数たとえば２つのサンプリング周期が予め設定
されており、１つのサンプリング周期でのＡ／Ｄ変換に
よるデジタル値がフェイルカウンタのカウント値が
「０」となるまで閾値以下の状態であったときには、他
のサンプリング周期でのＡ／Ｄ変換によるデジタル値が
閾値を超えるか否かを再度判断すようにしているのであ
る。
タのカウント値が「０」になったか否かを判断し、フェ
イルカウンタのカウント値が「０」になったことを確認
したときには、ステップＳ１１でサンプリング周期を変
化させる。すなわち、電子制御ユニット４には、相互に
異なる複数たとえば２つのサンプリング周期が予め設定
されており、１つのサンプリング周期でのＡ／Ｄ変換に
よるデジタル値がフェイルカウンタのカウント値が
「０」となるまで閾値以下の状態であったときには、他
のサンプリング周期でのＡ／Ｄ変換によるデジタル値が
閾値を超えるか否かを再度判断すようにしているのであ
る。
【００２２】このようなサンプリング周期の変更は、車
輪速センサ１Ａ〜１Ｄから出力されるアナログ値の変化
周期と、Ａ／Ｄ変換のためのサンプリング周期とが一致
することによってデジタル値の変化量が閾値以下である
と誤って判断することを防止するための処理である。す
なわち、前記サンプリング周期が一定であったときに
は、図５（ａ）で示すように、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
から出力されるアナログ値の変化周期と、サンプリング
周期とが一致してしまい、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄから
出力されるアナログ値が変化しているにもかかわらず、
デジタル値の変化量が得られなくなる可能性があるが、
図５（ｂ）で示すようにサンプリング周期を変化させる
ことにより、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄから出力されるア
ナログ値の変化周期およびサンプリング周期が一致する
ことを防止し、車両の走行時にはデジタル値の変化量を
確実に得ることができるのである。
輪速センサ１Ａ〜１Ｄから出力されるアナログ値の変化
周期と、Ａ／Ｄ変換のためのサンプリング周期とが一致
することによってデジタル値の変化量が閾値以下である
と誤って判断することを防止するための処理である。す
なわち、前記サンプリング周期が一定であったときに
は、図５（ａ）で示すように、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
から出力されるアナログ値の変化周期と、サンプリング
周期とが一致してしまい、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄから
出力されるアナログ値が変化しているにもかかわらず、
デジタル値の変化量が得られなくなる可能性があるが、
図５（ｂ）で示すようにサンプリング周期を変化させる
ことにより、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄから出力されるア
ナログ値の変化周期およびサンプリング周期が一致する
ことを防止し、車両の走行時にはデジタル値の変化量を
確実に得ることができるのである。
【００２３】ステップＳ１１でのサンプリング周期の変
更処理実行後には、ステップＳ８に進んで、前回のデジ
タル値を今回のデジタル値に更新する。
更処理実行後には、ステップＳ８に進んで、前回のデジ
タル値を今回のデジタル値に更新する。
【００２４】次にこの実施例の作用について説明する
と、電子制御ユニット４は、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄで
検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下の速度に対応するパ
ルス信号を波形整形手段２Ａ〜２Ｄが出力しているか否
かを波形整形手段２Ａ〜２Ｄ毎に判断し、最低車輪速度
ＶＷＬ以下の速度に対応するパルス信号を波形整形手段
２Ａ〜２Ｄが出力していると判断したときに当該波形整
形手段２Ａ〜２Ｄに対応した車輪速センサ１Ａ〜１Ｄか
ら出力されるアナログ値を予め設定したサンプリング周
期で変換したデジタル値の変化量が閾値を超えるのに基
づいて、前記最低車輪速度ＶＷＬ以下の速度に対応する
パルス信号を出力している波形整形手段２Ａ〜２Ｄ自
体、ならびに当該波形整形手段２Ａ〜２Ｄおよび電子制
御ユニット４間の少なくとも一方が故障していると判断
するようにしている。
と、電子制御ユニット４は、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄで
検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下の速度に対応するパ
ルス信号を波形整形手段２Ａ〜２Ｄが出力しているか否
かを波形整形手段２Ａ〜２Ｄ毎に判断し、最低車輪速度
ＶＷＬ以下の速度に対応するパルス信号を波形整形手段
２Ａ〜２Ｄが出力していると判断したときに当該波形整
形手段２Ａ〜２Ｄに対応した車輪速センサ１Ａ〜１Ｄか
ら出力されるアナログ値を予め設定したサンプリング周
期で変換したデジタル値の変化量が閾値を超えるのに基
づいて、前記最低車輪速度ＶＷＬ以下の速度に対応する
パルス信号を出力している波形整形手段２Ａ〜２Ｄ自
体、ならびに当該波形整形手段２Ａ〜２Ｄおよび電子制
御ユニット４間の少なくとも一方が故障していると判断
するようにしている。
【００２５】ところで、車輪速度に対応して波形整形手
段２Ａ〜２Ｄから出力されるパルス信号が、車輪速セン
サ１Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下に対
応するものであった場合には、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
自体が故障している状態、当該車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
に対応した波形整形手段２Ａ〜２Ｄならびに波形整形手
段２Ａ〜２Ｄおよび電子制御ユニット４間のすくなくと
も一方が故障している状態、車両が停止している状態の
３つの状態が想定される。一方、車輪速センサ１Ａ〜１
Ｄから出力されるアナログ値を設定のサンプリング周期
で変換したデジタル値がある程度以上変化している場合
には、車輪速センサ自体１Ａ〜１Ｄは故障しておらず、
車両が走行していると判断することができる。したがっ
て、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度
ＶＷＬ以下に対応するパルス信号しか波形整形手段２Ａ
〜２Ｄから出力されないにもかかわらず、デジタル値の
変化量が閾値を超えることに基づき車両が走行している
状態と判断したときには、当該車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
に対応した波形整形手段２Ａ〜２Ｄ自体の故障、ならび
に波形整形手段２Ａ〜２Ｄおよび電子制御ユニット４間
での断線および短絡等による故障の少なくとも一方が生
じていることにより、波形整形手段２Ａ〜２Ｄから有効
なパルス信号が得られないのであると判断することがで
きる。
段２Ａ〜２Ｄから出力されるパルス信号が、車輪速セン
サ１Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度ＶＷＬ以下に対
応するものであった場合には、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
自体が故障している状態、当該車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
に対応した波形整形手段２Ａ〜２Ｄならびに波形整形手
段２Ａ〜２Ｄおよび電子制御ユニット４間のすくなくと
も一方が故障している状態、車両が停止している状態の
３つの状態が想定される。一方、車輪速センサ１Ａ〜１
Ｄから出力されるアナログ値を設定のサンプリング周期
で変換したデジタル値がある程度以上変化している場合
には、車輪速センサ自体１Ａ〜１Ｄは故障しておらず、
車両が走行していると判断することができる。したがっ
て、車輪速センサ１Ａ〜１Ｄで検出し得る最低車輪速度
ＶＷＬ以下に対応するパルス信号しか波形整形手段２Ａ
〜２Ｄから出力されないにもかかわらず、デジタル値の
変化量が閾値を超えることに基づき車両が走行している
状態と判断したときには、当該車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
に対応した波形整形手段２Ａ〜２Ｄ自体の故障、ならび
に波形整形手段２Ａ〜２Ｄおよび電子制御ユニット４間
での断線および短絡等による故障の少なくとも一方が生
じていることにより、波形整形手段２Ａ〜２Ｄから有効
なパルス信号が得られないのであると判断することがで
きる。
【００２６】しかも、各車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ毎に、
波形整形によるパルス信号に基づく車輪速が前記最低車
輪速度ＶＷＬ以下の状態で、各車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
の出力アナログ値を変換して得られたデジタル値の変化
量に基づく故障診断を行なうので、一部の車輪が異径で
あったり、全ての波形整形手段２Ａ〜２Ｄが単一のＩＣ
チップ３に纏められていることに基づいて各波形整形手
段２Ａ〜２Ｄが一度に全て故障してしまっても、故障診
断を確実に実行することが可能である。
波形整形によるパルス信号に基づく車輪速が前記最低車
輪速度ＶＷＬ以下の状態で、各車輪速センサ１Ａ〜１Ｄ
の出力アナログ値を変換して得られたデジタル値の変化
量に基づく故障診断を行なうので、一部の車輪が異径で
あったり、全ての波形整形手段２Ａ〜２Ｄが単一のＩＣ
チップ３に纏められていることに基づいて各波形整形手
段２Ａ〜２Ｄが一度に全て故障してしまっても、故障診
断を確実に実行することが可能である。
【００２７】また２つのマイクロコンピュータを用いる
ことなく、単一の電子制御ユニット４で故障診断を行な
うことができるので回路構成が簡単になる。
ことなく、単一の電子制御ユニット４で故障診断を行な
うことができるので回路構成が簡単になる。
【００２８】さらに電子制御ユニット４は、車輪速セン
サ１Ａ〜１Ｄから出力されるアナログ値をデジタル値に
変換するサンプリング周期を、デジタル値の変化量が閾
値以下のときに変化させるので、車輪速センサ１Ａ〜１
Ｄから出力されるアナログ値の変化周期と、前記サンプ
リング周期とが一致することを防止し、車両が走行して
いるにもかかわらず、デジタル値の変化量が閾値以下で
あると誤って判断することを回避することができる。
サ１Ａ〜１Ｄから出力されるアナログ値をデジタル値に
変換するサンプリング周期を、デジタル値の変化量が閾
値以下のときに変化させるので、車輪速センサ１Ａ〜１
Ｄから出力されるアナログ値の変化周期と、前記サンプ
リング周期とが一致することを防止し、車両が走行して
いるにもかかわらず、デジタル値の変化量が閾値以下で
あると誤って判断することを回避することができる。
【００２９】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、一部の車輪が異径であったり、全ての波形整形手段
が単一のＩＣチップに纏められていることに基づいて各
波形整形手段が一度に全て故障してしまっても、簡単な
回路構成で、波形整形手段自体、ならびに当該波形整形
手段および電子制御ユニット間の少なくとも一方の故障
診断を確実に実行することができる。
ば、一部の車輪が異径であったり、全ての波形整形手段
が単一のＩＣチップに纏められていることに基づいて各
波形整形手段が一度に全て故障してしまっても、簡単な
回路構成で、波形整形手段自体、ならびに当該波形整形
手段および電子制御ユニット間の少なくとも一方の故障
診断を確実に実行することができる。
【００３１】また請求項２記載の発明によれば、車輪速
センサから出力されるアナログ値の変化周期と、前記サ
ンプリング周期とが一致することを防止し、車両の走行
状態でデジタル値の変化量が閾値以下であると誤って判
断することを回避することができる。
センサから出力されるアナログ値の変化周期と、前記サ
ンプリング周期とが一致することを防止し、車両の走行
状態でデジタル値の変化量が閾値以下であると誤って判
断することを回避することができる。
【図１】全体構成を示すブロック図である。
【図２】電子制御ユニットでの故障診断処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】アナログ信号およびデジタル信号を車両の走行
状態の変化に応じて対比して示す図である。
状態の変化に応じて対比して示す図である。
【図４】サンプリング周期を変化させることによる効果
を説明するための図である。
を説明するための図である。
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ・・・車輪速センサ ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ・・・波形整形手段 ４・・・電子制御ユニット ５・・・アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 豊田 秀樹 長野県上田市大字国分840番地 日信工業 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB01 BB28 HH36 KK01 KK06 MM06
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の車輪に個別に対応した車輪速セン
サ（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）と、各車輪速センサ（１
Ａ〜１Ｄ）から個別に出力されるアナログ信号をそれぞ
れ波形整形して各車輪の車輪速度に対応した個別のパル
ス信号を得る複数の波形整形手段（２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，
２Ｄ）と、車両の運動を変化させ得るアクチュエータ
（５）の作動を各波形整形手段（２Ａ〜２Ｄ）の出力に
基づいて得た車輪速度に応じて制御する電子制御ユニッ
ト（４）とを備える車両の運動制御装置において、電子
制御ユニット（４）は、車輪速センサ（１Ａ〜１Ｄ）で
検出し得る最低車輪速度以下の速度に対応するパルス信
号を前記波形整形手段（２Ａ〜２Ｄ）が出力しているか
否かを波形整形手段（２Ａ〜２Ｄ）毎に判断し、前記最
低車輪速度以下の速度に対応するパルス信号を前記波形
整形手段（２Ａ〜２Ｄ）が出力していると判断したとき
に当該波形整形手段（２Ａ〜２Ｄ）に対応した車輪速セ
ンサ（１Ａ〜１Ｄ）から出力されるアナログ値を予め設
定したサンプリング周期で変換したデジタル値の変化量
が閾値を超えるのに基づいて、前記最低車輪速度以下の
速度に対応するパルス信号を出力している前記波形整形
手段（２Ａ〜２Ｄ）自体、ならびに当該波形整形手段
（２Ａ〜２Ｄ）および電子制御ユニット（４）間の少な
くとも一方が故障していると判断することを特徴とする
車両の運動制御装置における車輪速入力系の故障診断装
置。 - 【請求項２】 前記電子制御ユニット（４）は、車輪速
センサ（１Ａ〜１Ｄ）から出力されるアナログ値をデジ
タル値に変換するサンプリング周期を、前記デジタル値
の変化量が閾値以下のときに変化させることを特徴とす
る請求項１記載の車両の運動制御装置における車輪速入
力系の故障診断装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02385099A JP3685940B2 (ja) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | 車両の運動制御装置における車輪速入力系の故障診断装置 |
| US09/493,145 US6295489B1 (en) | 1999-02-01 | 2000-01-28 | Apparatus and method for diagnosing a wheel speed input system in a vehicle motion control apparatus |
| EP00101636A EP1026058B1 (en) | 1999-02-01 | 2000-01-31 | Apparatus and method for diagnosing a wheel speed input system in a vehicle motion control apparatus |
| DE60035815T DE60035815T2 (de) | 1999-02-01 | 2000-01-31 | Gerät und Verfahren zur Diagnose eines Systems von Radgeschwindigkeitseingängen in einem Fahrzeugbewegungsteuerungsgerät |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02385099A JP3685940B2 (ja) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | 車両の運動制御装置における車輪速入力系の故障診断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000219112A true JP2000219112A (ja) | 2000-08-08 |
| JP3685940B2 JP3685940B2 (ja) | 2005-08-24 |
Family
ID=12121904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02385099A Expired - Lifetime JP3685940B2 (ja) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | 車両の運動制御装置における車輪速入力系の故障診断装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6295489B1 (ja) |
| EP (1) | EP1026058B1 (ja) |
| JP (1) | JP3685940B2 (ja) |
| DE (1) | DE60035815T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002211221A (ja) * | 2001-01-12 | 2002-07-31 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | タイヤ空気圧低下警報方法および装置 |
| JP2009061903A (ja) * | 2007-09-06 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008522117A (ja) * | 2004-12-01 | 2008-06-26 | ハルデックス・ハイドローリクス・コーポレーション | 油圧駆動システム |
| US11814055B2 (en) * | 2021-06-16 | 2023-11-14 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Direction detection using a wheel speed sensor and exciter ring |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3680923A (en) * | 1971-03-15 | 1972-08-01 | Gen Motors Corp | Anti-lock brake control with sensor monitoring circuit |
| JP2649712B2 (ja) | 1988-10-22 | 1997-09-03 | 住友電気工業株式会社 | アンチロック制御装置 |
| DE4114999C2 (de) | 1991-05-08 | 2001-04-26 | Bosch Gmbh Robert | System zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges |
| DE4444408A1 (de) * | 1994-12-14 | 1996-06-20 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Fehlererkennung bei Drehzahlfühlern |
| JP3175552B2 (ja) * | 1995-08-04 | 2001-06-11 | 株式会社デンソー | タイヤ空気圧推定装置 |
| DE19650935A1 (de) * | 1996-12-07 | 1998-06-10 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Übertragung von Drehzahlinformationen und Zusatzdaten |
| US5864582A (en) * | 1997-02-24 | 1999-01-26 | Ford Global Technologies, Inc. | Pulse width extension with analog command |
-
1999
- 1999-02-01 JP JP02385099A patent/JP3685940B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-01-28 US US09/493,145 patent/US6295489B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-31 EP EP00101636A patent/EP1026058B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-31 DE DE60035815T patent/DE60035815T2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002211221A (ja) * | 2001-01-12 | 2002-07-31 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | タイヤ空気圧低下警報方法および装置 |
| JP2009061903A (ja) * | 2007-09-06 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1026058B1 (en) | 2007-08-08 |
| JP3685940B2 (ja) | 2005-08-24 |
| DE60035815D1 (de) | 2007-09-20 |
| EP1026058A3 (en) | 2002-02-06 |
| EP1026058A2 (en) | 2000-08-09 |
| DE60035815T2 (de) | 2008-04-30 |
| US6295489B1 (en) | 2001-09-25 |
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