JP2002192980A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 先行車両との車間距離と保ちながら追従走行
する車両用走行制御装置において、自車両の速度が極低
速度域等の車輪速センサ等の車速検出器で検出可能な最
低速度を下回る場合に対応した走行制御装置を提供する
こと。 【解決手段】 先行車両と所定車間距離を維持しながら
追従走行制御を行っている状態で、自車速が車輪速セン
サ等の車速検出器で検出できない最低速度となったと
き、前記最低速度と直前の減速度とに基づいて自車速を
推定し、目標加減速度算出手段で算出した目標加減速度
が加速度所定値α１以上となったとき、推定した自車速
を一定値に保持させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両との車間
距離を保ちつつ先行車両に追従して速度制御する車両用
走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用走行制御装置として、例え
ば、特開平１１−２５４９９５号公報に記載されたもの
がある。この従来の車両用走行制御装置には、目標車速
を予め装置内で設定された値又はドライバーが任意に設
定した値に設定し、自車両と先行車両との車間距離が一
定値以上のときには車速を目標車速に一致させる定速走
行制御を行い、車間距離が一定値以下のときには車間距
離を目標車間距離に一致させるように追従走行制御を行
う車両の走行制御装置が記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の車
両用走行制御装置にあっては、自車両の速度検出に車輪
速センサからの検出値を用いているので、追従走行制御
中に先行車両の減速に伴い自車両の速度が極低速度域等
の車輪速センサで検出可能な最低速度を下回ると、自車
速の検出ができなくなる。このように自車速が車輪速セ
ンサで検出可能な最低速度を下回る場合に、例えば、検
出可能な最低車速を下回る直前の自車速とそのときの減
速度とから検出可能な最低車速を下回った後の自車速を
推定しながら、追従走行制御から自車両を完全停止させ
る停止制御へ移行させる方法が考えられる。しかしなが
ら、上記のような方法では、先行車両が減速し極低車速
となるが停止しない場合に、自車両は追従走行制御から
停止制御へ移行し停止してしまうことがあるという未解
決の課題があるそこで、本発明は、上記未解決の課題に
着目してなされたものであり、自車両の速度が極低速度
域等の車輪速センサで検出可能な最低速度を下回る場合
に対応した車両用走行制御装置を提供することを目的と
している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、先行車両との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、自車両の速度を検出する
自車速検出手段と、前記車間距離検出手段で検出した車
間距離と前記自車速検出手段で検出した自車速とに基づ
いて目標加減速度を算出する目標加減速度算出手段とを
備え、前記目標加減速度算出手段で算出した目標加減速
度に基づいて先行車両との車間距離を所定値に保ちつつ
先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用走
行制御装置において、前記自車速検出手段で検出した自
車速が第１の車速所定値未満となったとき、前記自車速
検出手段で検出した自車速が前記第１の車速所定値未満
となる直前に検出された自車速、および、前記自車速検
出手段で検出した自車速が前記第１の車速所定値未満と
なる直前に前記目標加減速度算出手段で算出された加減
速度とに基づいて、前記自車速が前記第１の車速所定値
未満となった後の自車速を推定する自車速推定手段と、
前記自車速検出手段で検出した自車速が前記第１の車速
所定値未満となった後、前記目標加減速度算出手段で算
出した目標加減速度が第１の加速度所定値以上となった
とき、前記自車速推定手段で推定した推定自車速を一定
値に保持する推定自車速保持手段とを備えたことを特徴
とする。

【０００５】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の車両用走行制御装置において、前記推定自車速保持
手段は、前記目標加減速度算出手段で算出した目標加減
速度が前記第１の加速度所定値以上となったときの推定
自車速に保持することを特徴とする。

【０００６】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の車両用走行制御装置において、前記推定自車速保持
手段は、前記目標加減速度算出手段で算出した目標加減
速度が前記第1の加速度所定値より大きな第２の加速度
所定値以上となったとき、推定自車速を前記第１の車速
所定値またはその近傍に保持することを特徴とする。

【０００７】請求項４に記載の発明では、請求項１乃至
請求項３の何れかに記載の車両用走行制御装置におい
て、前記推定自車速保持手段は、推定自車速が保持され
ているときに、前記目標加減速度算出手段で算出した目
標加減速度が零または負となったとき、推定自車速の保
持を解除し、前記自車速推定手段で自車速を推定するこ
とを特徴とする。

【０００８】請求項５に記載の発明では、請求項４に記
載の車両用走行制御装置において、前記自車速推定手段
は、推定自車速の保持を解除したとき、前記保持されて
いた一定値、および、前記目標加減速度算出手段で算出
した目標加減速度が零または負となったときの減速度に
基づいて自車速を推定することを特徴とする。

【０００９】請求項６に記載の発明では、請求項１乃至
請求項３の何れかに記載の車両用走行制御装置におい
て、前記推定自車速保持手段は、推定自車速が保持され
ているときに前記目標加減速度算出手段で算出した目標
加減速度が零または負となったとき、推定自車速を零と
することを特徴とする。

【００１０】請求項７に記載の発明では、請求項３乃至
請求項６の何れかに記載の車両用走行制御装置におい
て、前記推定自車速保持手段は、前記自車速検出手段で
検出した自車速が前記第１の車速所定値未満となり、且
つ、前記目標加減速度算出手段で算出した目標加減速度
が前記第1の加速度所定値より大きな第２の加速度所定
値以上のとき、推定自車速を所定勾配で前記第１の車速
所定値またはその近傍まで増加させ、一定値に保持する
ことを特徴とする。

【００１１】また、請求項８に記載の発明では、請求項
１乃至請求項７の何れかに記載の車両用走行制御装置に
おいて、前記推定自車速保持手段は、推定自車速が前記
第１の車速所定値より小さな第２の車速所定値以上のと
きに推定自車速を保持することを特徴とする。

【００１２】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、追従走
行制御中に先行車両の減速に伴い自車速Ｖが車速検出器
で検出できる最低車速値もしくは検出最低車速値より高
い低速度の値である第1の車速所定値（閾値）Ｖ1未満と
なったとき、自車両の目標加減速度Ｇ’が第１の加速度
所定値（閾値）α1以上の加速状態となると、自車速値
Ｖs として算出した推定車速Ｖ SEST値を保持（固定）
することにより、自車両の実車速は減少していないにも
関らず推定車速Ｖ SESTを算出し続けることで推定自車
速が減少することにより自車両の実車速と推定自車速と
の乖離を防止することができるという効果が得られる。

【００１３】また、請求項２に記載の発明によれば、請
求項１に記載の発明の効果に加えて、先行車両が停止し
ていないにも関らず自車両を停止させてしまうことを回
避することができる。

【００１４】また、請求項３に記載の発明によれば、請
求項１に記載の発明の効果に加えて、自車速Ｖが車速検
出器で検出できる速度域に復帰するときの自車両の実車
速と推定自車速との乖離を防止することができる。

【００１５】また、請求項４に記載の発明によれば、請
求項１乃至請求項３の何れかに記載の発明の効果に加え
て、自車速値Ｖs を保持（固定）しているときに、目標
加減速度Ｇ’が零または負となったときには自車両の実
車速が低下傾向にあると判定し、自車速値Ｖs として推
定車速Ｖ SESTの算出を再開するので、自車両の実車速
が再度低下傾向となったときの自車両の実車速と推定自
車速との乖離を防止することができる。

【００１６】また、請求項５に記載の発明によれば、請
求項４に記載の発明の効果に加えて、自車速の推定を精
度良く行なうことができる。

【００１７】また、請求項６に記載の発明によれば、請
求項１乃至請求項３の何れかに記載の発明の効果に加え
て、推定自車速を保持（固定）しているときに、目標加
減速度Ｇ’が零または負となったときに推定自車速を零
とすることで自車両を確実に停止させることができる。

【００１８】また、請求項７に記載の発明によれば、請
求項３乃至請求項６の何れかに記載の発明の効果に加え
て、推定自車速をなめらかに増加させるので、実車速が
増加、減少するときに推定自車速の追従性を向上するこ
とができる。

【００１９】また、請求項８に記載の発明によれば、請
求項１乃至請求項７の何れかに記載の発明の効果に加え
て、推定自車速が自車両を停止させるか否かを判定する
第２の車速所定値（閾値）Ｖ２以上のときに自車両の実
車速と推定自車速との乖離を防止することができると共
に、推定自車速が第２の車速所定値未満となったときに
自車両を停止させることができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第1の実施形態を
図面に基づいて説明する。図１は本発明を車両に適用し
た場合を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲ
は前輪、１ＲＬ，１ＲＲは後輪であって、後輪１ＲＬ，
１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペ
ラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達
されて回転駆動される。尚、本実施形態は後輪駆動車両
に適用したものである。

【００２１】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設
けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動
油圧が制動制御装置８によって制御される。ここで、制
動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに
応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントロ
ーラ２０からの減圧指令値に応じて減圧することにより
制動油圧を発生するように構成されている。

【００２２】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９は、エンジン出力の制御方法とし
て、本実施形態では、スロットルバルブの開度を調整し
てエンジン回転数を制御する方法が採用されている。

【００２３】さらに、自動変速機３には、その変速位置
を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この
変速機制御装置１０は、後述する走行制御用コントロー
ラ２０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力さ
れると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップ
シフト又はダウンシフト制御するように構成されてい
る。

【００２４】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
ての車間距離センサ１２が設けられ、車間距離センサ１
２及び車速検出器１３の各出力信号が走行制御用コント
ローラ２０に入力される。この走行制御用コントローラ
２０によって、車間距離センサ１２で検出した車間距離
Ｄ、車速検出器１３で検出した自車速Ｖ に基づいて、
制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制
御装置１０を制御することにより、先行車両との間に適
正な車間距離を維持しながら追従走行する追従走行制御
を行い、追従走行制御中に、先行車両が減速状態に移行
すると、これに応じて制動力制御を行う。

【００２５】次に、走行制御用コントローラ２０で実行
する図２、図３及び図４に示す制御処理について説明す
る。

【００２６】図２の制御処理では、ステップＳ１０１
で、車間距離センサ１２で検出した実際の先行車両と自
車両との車間距離Ｄと、車速検出器１３で検出した自車
速Ｖを読込む。

【００２７】ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１
で読込んだ自車速Ｖが第１の車速閾値Ｖ１未満であるか
否かを判定する。ここで、第１の車速閾値Ｖ１は、車速
検出器１３で検出できる最低車速値もしくは検出最低車
速値より高い低速度の値であり、Ｖ＜Ｖ１であるとき
は、ステップＳ１０３へ移行し、自車速ＶがＶ1 未満と
なったことを示すフラグをＦＬＶ1 ＝１とし、後述の図
３のステップＳ２０１へ移行し、低車速時の処理を実行
する。また、Ｖ≧Ｖ１であるときはステップＳ１０４へ
移行し、フラグＦＬＶ1 及び後述の図３の処理で使用す
るフラグＦＬα1をリセットし、ステップＳ１０５へ移
行し、通常の走行制御処理を実行する。

【００２８】ステップＳ１０５では、ステップＳ１０１
で読込んだ自車速Ｖを、自車速値としてＶs に代入す
る。

【００２９】ステップＳ１０６では、自車速値Ｖs と自
車両が現在の先行車両の後方Ｌ0 ［ｍ］の位置に到達す
るまでの時間Ｔ0 （車間時間）とから下記（１）式に従
って先行車両と自車両との間の目標車間距離Ｄ’を算出
する。

【００３０】 Ｄ’＝ Ｖs ×Ｔ0 ＋ Ｄ0 …………（１） ここで、Ｄ0 は停止時車間距離である。この（１）式
で、車間時間という概念を取り入れることにより、自車
速が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定さ
れる。

【００３１】ステップＳ１０７では、車間距離Ｄが目標
車間距離Ｄ’以下であるか否かを判定し、Ｄ＞Ｄ’であ
るとき、すなわち、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ’を越
えているときは、ステップＳ１０８へ移行し、予め設定
された目標車速Ｖ’をもとに下記（２）式に従って目標
加減速度Ｇ’を算出し、これをメモリの加減速度記憶領
域に更新記憶してからステップＳ１１０へ移行する。

【００３２】 Ｇ’＝ＫA ×（Ｖ’−Ｖs ）＋ＬA …………（２） ここで、ＫA 及びＬA は定数である。

【００３３】一方、ステップＳ１０７の判定結果が、Ｄ
≦Ｄ’であるときは車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ’よ
り短く、減速状態として車間距離を開ける必要があると
判断して、ステップＳ１０９へ移行し、下記（３）式に
基づいて目標加減速度Ｇ’を算出し、これをメモリの加
減速度記憶領域に更新記憶してからステップＳ１１０へ
移行する。

【００３４】 Ｇ’＝ＫB ×（Ｄ−Ｄ’）＋ＬB …………（３） ここで、ＫB 及びＬB は定数である。

【００３５】ステップＳ１１０では、加減速度記憶領域
に記憶されている目標加減速度Ｇ’に基づいてエンジン
制御装置９に対するスロットル開度指令値θ及び変速機
制御装置１０に対するアップ／ダウンシフト指令値ＴＳ
を算出し、これらを出力するエンジン制御処理及び制動
制御処理を実行し、本制御処理を終了し、ステップＳ１
０１へ戻る。

【００３６】ここで、スロットル開度指令値θは、目標
加減速度Ｇ’が正である加速状態では、目標加減速度
Ｇ’の増加に応じて正方向に増加するスロットル開度変
化量を算出し、目標加減速度Ｇ’が負であるときは、目
標加減速度Ｇ’の負方向への増加に応じて負方向に増加
するスロットル開度変化量を算出する。また、アップ／
ダウンシフト指令値ＴＳは、算出されたスロットル開度
指令値θと車速Ｖとに基づいて通常の自動変速機におけ
る変速制御と同様の変速制御マップを参照して自動変速
機３のアップ／ダウンシフト指令値ＴＳを算出する。

【００３７】次に、自車速Ｖが車速検出器１３で検出可
能な最低車速もしくは最低車速より高い低速度の第１の
車速閾値Ｖ１未満となったときの低車速時に実行する図
３及び図４に示す制御処理について説明する。

【００３８】先ず、ステップＳ２０１では、後述の図４
の処理で設定されるフラグがＦＬα1 ＝１であるか否か
を判定し、ＦＬα1 ＝１であるときは、図３の処理を実
行せず図２のステップＳ１０６へ移行し、ＦＬα1 ＝１
でないときは、ステップＳ２０２へ移行し、下記（４）
式に基づいて推定車速Ｖ SESTを算出する。

【００３９】 Ｖ SEST ＝Ｖ１ −Ｇ’(n-1) × ｔ …………（４） ここで、Ｇ’(n-1)は自車速Ｖが第１の車速閾値Ｖ１未
満となる直前の減速度であり、また、ｔはＶ＜Ｖ１とな
ってからの経過時間である。尚、推定車速Ｖ SESTの算
出に際しての減速度は、本実施形態では目標減速度とす
るが、車両加減速度検出器を備える場合は、目標減速度
に替えて、自車速Ｖが第１の車速閾値Ｖ１未満となる直
前の実減速度を用いても良い。

【００４０】ステップＳ２０３では、前述のステップＳ
２０２で算出した推定車速Ｖ SESTが第２の車速閾値Ｖ
２未満であるか否かを判定する。ここで、第２の車速閾
値Ｖ２は、第１の車速閾値Ｖ１より低い値で、自車両を
停止させるか否かを判定する値であり、Ｖ SEST＜Ｖ２
であるときは、ステップＳ２０５の停止モードへ移行し
自車両を停止させる制御を行う。その後、再度発進後に
前述のステップＳ１０１から制御処理を実行する。ま
た、Ｖ SEST≧Ｖ２であるときは、ステップＳ２０４へ
移行し、Ｖ SESTを自車速値としてＶs に代入し、図２
のステップＳ１０６へ移行する。

【００４１】図４のステップＳ３０１では、車速検出器
１３で検出した自車速Ｖが、車速検出器１３で検出でき
る最低車速値もしくは検出最低車速値より高い低速度の
第１の車速閾値Ｖ1 未満となったことを示すフラグがＦ
ＬＶ1 ＝１であるか否かを判定し、ＦＬＶ1 ＝１である
とき、すなわち、自車速ＶがＶ1 未満であるときは、ス
テップＳ３０２へ移行し、ＦＬＶ1 ＝１でないときは、
図４の処理を終了する。

【００４２】ステップＳ３０２では、後述のステップＳ
３０５で設定されるフラグがＦＬα1 ＝１であるか否か
を判定し、ＦＬα1 ＝１であるときは、ステップＳ３０
３へ移行し、ＦＬα1 ＝１でないときは、図４の処理を
終了する。

【００４３】ステップＳ３０３では、前述の図２のステ
ップＳ１０７もしくはステップＳ１０８で算出した目標
加減速度Ｇ’が第１の加速度閾値α1 以上であるか否か
を判定する。ここで、第１の加速度閾値α1 は、目標加
減速度Ｇ’が加速度であるか否かを判定するための判定
値であり、α1 ＞Ｇ’であるときは、図４の処理を終了
し、α1 ≦Ｇ’であるときはステップＳ３０４へ移行
し、前述の図３のステップＳ２０４で自車速値Ｖsとし
た値を保持（固定）する。

【００４４】ステップS３０５では、自車速値Ｖs を保
持（固定）していることを示すフラグをＦＬα1 ＝１と
し、図４の処理を終了する。

【００４５】このように制御することで、追従走行制御
中に先行車両の減速に伴い自車速Ｖが車速検出器１３で
検出できる最低車速値もしくは検出最低車速値より高い
低速度の値である第1の車速閾値Ｖ1未満となると、図５
に示すように、自車速値Ｖsとして推定車速Ｖ SEST（２
点鎖線）を算出し、この自車速値Ｖs及び自車両と先行
車両との車間距離Ｄを基に追従走行制御を実行し、時間
の経過と共に自車速値Ｖs （＝推定車速Ｖ SEST）が自
車両を停止させるか否かを判定する第２の車速閾値Ｖ２
未満となると停止モードとなり、自車両を停止させる。

【００４６】このとき、先行車両が停止せずに極低速度
で走行し続け、図６に示すように、先行車両の状態に伴
い自車両の目標加減速度Ｇ’が第１の加速度閾値α1以
上の加速状態となると、自車速値Ｖs として算出した推
定車速Ｖ SEST値を保持（固定）することにより、自車
両の実車速は減少していないにも関らず推定車速Ｖ SES
Tを算出し続けることで自車速値Ｖs が減少することに
より自車両の実車速と自車速値Ｖsとの乖離を防止する
と共に、先行車両が停止していないにも関らず自車速値
Ｖs が自車両を停止させるか否かを判定する第２の車速
閾値Ｖ２未満となり自車両を停止させてしまうことを回
避することができる。

【００４７】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。本実施形態は、上記第１の実施形態における図
４に示す制御処理に替えて図７に示す制御処理を行うも
のである。尚、その他の制御処理は第１の実施形態の図
２及び図３と同一であるので、その説明は省略する。但
し、図２のステップＳ１０４において、フラグＦＬＶ1
及、図３の処理で使用するフラグＦＬα1 及び図７の処
理で使用するフラグＦＬα2 のリセットを行なう。

【００４８】図７のステップＳ４０１では、車速検出器
１３で検出した自車速Ｖが、車速検出器１３で検出でき
る最低車速値もしくは検出最低車速値より高い低速度の
第１の車速閾値Ｖ1 未満となったことを示すフラグがＦ
ＬＶ1 ＝１であるか否かを判定し、ＦＬＶ1 ＝１である
とき、すなわち、自車速ＶがＶ1 未満であるときは、ス
テップＳ４０２へ移行し、ＦＬＶ1 ＝１でないときは、
図７の処理は終了する。

【００４９】ステップＳ４０２では、後述のステップＳ
４０９で設定されるフラグがＦＬα2 ＝１であるか否か
を判定し、ＦＬα2 ＝１であるときは、図７の処理を終
了し、ＦＬα2 ＝１でないときは、ステップＳ４０３へ
移行する。

【００５０】ステップＳ４０３では、後述のステップＳ
４０６で設定されるフラグがＦＬα1 ＝１であるか否か
を判定し、ＦＬα1 ＝１であるときは、ステップＳ４０
７へ移行し、ＦＬα1 ＝１でないときは、ステップＳ４
０４へ移行する。

【００５１】ステップＳ４０４では、目標加減速度Ｇ’
が第１の加速度閾値α1 以上であるか否かを判定する。
α1 ＞Ｇ’であるときは、図７の処理は終了し、α1 ≦
Ｇ’であるときはステップＳ４０５へ移行し、前述の第
１の実施形態と同様に推定車速Ｖ SESTを自車速値Ｖs
とした値を保持（固定）する。

【００５２】ステップＳ４０６では、自車速値Ｖs を保
持（固定）していることを示すフラグをＦＬα1 ＝１と
する。

【００５３】ステップＳ４０７では、目標加減速度Ｇ’
が第２の加速度閾値α2 以上であるか否かを判定する。
ここで、第２の加速度閾値α2は、第１の加速度閾値α1
より大きい値で、α2 ＞Ｇ’であるときは、図７の処
理は終了し、α2 ≦Ｇ’であるときはステップＳ４０８
へ移行し、自車速値Ｖs をＶ１−ΔＶとして保持（固
定）する。ここで、ΔＶは車速検出器の分解能最小値と
する。また、Ｖ１を自車速値ＶS としてもよい。

【００５４】ステップＳ４０９では、自車速値Ｖs をＶ
１−ΔＶで保持（固定）していることを示すフラグをＦ
Ｌα2 ＝１とし、図７の処理を終了する。

【００５５】このように制御することで、追従走行制御
中に先行車両の減速に伴い自車速Ｖが車速検出器１３で
検出できる最低車速値もしくは検出最低車速値より高い
低速度の値である第1の車速閾値Ｖ1未満となり、先行車
両が停止せずに極低速度で走行し続け、図８に示すよう
に、先行車両の状態に伴い自車両の目標加減速度Ｇ’が
第１の加速度閾値α1以上の加速状態となると、自車速
値Ｖs として算出した推定車速Ｖ SEST値を保持（固
定）する。その後、先行車両の状態に伴い自車両の目標
加減速度Ｇ’が第２の加速度閾値α２以上の加速状態と
なると、自車速値Ｖs をＶ１−ΔＶとして保持（固定）
することにより、第１の実施形態と同様に自車両の実車
速は減少していないにも関らず推定車速Ｖ SESTを算出
し続けることで自車速値Ｖs が減少することによる自車
両の実車速と自車速値Ｖsとの乖離を防止し、先行車両
が停止していないにも関らず自車速値Ｖs が自車両を停
止させるか否かを判定する第２の車速閾値Ｖ２未満とな
り自車両を停止させてしまうことを回避することができ
ると共に、自車速Ｖが車速検出器１３で検出できる速度
域に復帰するときの自車両の実車速と自車速値Ｖsとの
乖離を防止することができる。

【００５６】次に、本発明の第３の実施形態について説
明する。本実施形態は、上記第２の実施形態おいて、第
１の実施形態と同一である図3に示す制御処理に替えて
図９に示す制御処理を行うものである。尚、その他の制
御処理は第２の実施形態と同一であるので、その説明は
省略する。また、図９のステップＳ２０２乃至ステップ
Ｓ２０５は、図３のステップＳ２０２乃至ステップＳ２
０５と同一の処理であるので説明は省略する。

【００５７】図９のステップＳ２０１では、前述の第２
の実施形態と同様に図７のステップＳ４０６で設定され
るフラグがＦＬα1 ＝１であるか否かを判定し、ＦＬα
1 ＝１であるときは、ステップＳ２０６へ移行し、ＦＬ
α1 ＝１でないときは、ステップＳ２０２へ移行する。

【００５８】ステップＳ２０６では、前述の第２の実施
形態と同様に図７のステップＳ４０９で設定されるフラ
グがＦＬα2 ＝１であるか否かを判定し、ＦＬα2 ＝１
であるときは、ステップＳ２０７へ移行し、ＦＬα2 ＝
１でないときは、図２のステップＳ１０６へ移行する。

【００５９】ステップＳ２０７では、自車両の実車速が
低下傾向であるか否かを、目標加減速度Ｇ’が零または
負であるか否かにより判定する。０＜Ｇ’であるとき
は、図２のステップＳ１０６へ移行し、Ｇ’≦０である
ときは、自車両の実車速が低下傾向にあると判断し、ス
テップＳ２０８へ移行し、下記（５）式に基づいて推定
車速Ｖ SESTを算出し、ステップＳ２０３へ移行する。

【００６０】 Ｖ SEST ＝（Ｖ１ − ΔＶ）− Ｇ’(n) × ｔ …………（５） ここで、Ｇ’(n)は目標加減速度Ｇ’が０以下となった
直後の減速度であり、また、ｔはＧ’≦０となってから
の経過時間である。尚、本実施の形態では、自車両の実
車速が低下傾向であるか否かを、目標加減速度Ｇ’が零
または負であるか否かにより判定しているが、目標加減
速度Ｇ’が第１の加速度閾値α1 未満であるか否かによ
り判定することも可能である。

【００６１】このように制御することで、上記第２の実
施形態と同様に追従走行制御中に先行車両の減速に伴い
自車速Ｖが車速検出器１３で検出できる最低車速値もし
くは検出最低車速値より高い低速度の値である第1の車
速閾値Ｖ1未満となり、先行車両が停止せずに極低速度
で走行し続け、図１０に示すように、先行車両の状態に
伴い自車両の目標加減速度Ｇ’が第１の加速度閾値α1
以上の加速状態となり、自車速値Ｖs として算出した推
定車速Ｖ SEST値を保持（固定）した後、先行車両の状
態に伴い自車両の目標加減速度Ｇ’が第２の加速度閾値
α２以上の加速状態となると、自車速値Ｖs をＶ１−Δ
Ｖとして保持（固定）し、その後、先行車両の状態に伴
う目標加減速度Ｇ’が零または負となったときには自車
両の実車速が低下傾向にあると判定し、自車速値Ｖs と
して推定車速Ｖ SEST（２点鎖線）を算出し、この自車
速値Ｖs及び自車両と先行車両との車間距離Ｄを基に追
従走行制御を実行し、時間の経過と共に自車速値Ｖs
（＝推定車速Ｖ SEST）が自車両を停止させるか否かを
判定する第２の車速閾値Ｖ２未満となると停止モードと
なり、自車両を停止させることができる。

【００６２】尚、上記第2の実施形態、及び、第３の実
施形態では、追従走行制御中に先行車両の減速に伴い自
車速Ｖが車速検出器１３で検出できる最低車速値もしく
は検出最低車速値より高い低速度の値である第1の車速
閾値Ｖ1未満となり、先行車両が停止せずに極低速度で
走行し続け、先行車両の状態に伴い自車両の目標加減速
度Ｇ’が第１の加速度閾値α1以上の加速状態となり、
自車速値Ｖs として算出した推定車速Ｖ SEST値を保持
（固定）した後、先行車両の状態に伴い自車両の目標加
減速度Ｇ’が第２の加速度閾値α２以上の加速状態とな
り、自車速値ＶsをＶ１−ΔＶまで増加させる場合、自
車速値Ｖsをステップ的に変更しているが、図１１に示
すように所定の勾配で増加させてもよい。

【００６３】また、上記第2の実施形態、及び、第３の
実施形態では、追従走行制御中に先行車両の減速に伴い
自車速Ｖが車速検出器１３で検出できる最低車速値もし
くは検出最低車速値より高い低速度の値である第1の車
速閾値Ｖ1未満となった後、目標加減速度Ｇ’が第１の
加速度閾値α1以上の加速状態となると、自車速値Ｖsを
保持（固定）し、目標加減速度Ｇ’が第２の加速度閾値
α２以上となると、自車速値Ｖs をＶ１−ΔＶまで増加
させ、その後、先行車両の状態に伴う目標加減速度Ｇ’
が零または負となったときに自車速値Ｖs として推定車
速Ｖ SEST算出するが、この場合、自車速値Ｖsをステッ
プ的に零にしてもよい。

【００６４】さらに、上記実施形態においては、エンジ
ン２の出力側に自動変速機３を設けた場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、無段変速機を
適用することもできる。また、上記実施形態において
は、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明し
たが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用するこ
とができ、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用
した電気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用す
るハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものであ
る。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モ
ータ制御装置を適用すればよいものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を車両に適用した場合を示す概略構成図
である。

【図２】本発明の実施形態全般における走行制御用コン
トローラの制御処理手順を示すフローチャートである。

【図３】本発明の第１の実施形態における走行制御用コ
ントローラでの制御処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図４】本発明の第１の実施形態における走行制御用コ
ントローラでの制御処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図５】本発明の実施形態全般の動作を説明する図であ
る。

【図６】本発明の第１の実施形態における動作を説明す
る図である。

【図７】本発明の第２の実施形態における走行制御用コ
ントローラでの制御処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図８】本発明の第２の実施形態における動作を説明す
る図である。

【図９】本発明の第３の実施形態における走行制御用コ
ントローラでの制御処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図１０】本発明の第３の実施形態における動作を説明
する図である。

【図１１】本発明の第２の実施形態及び第３の実施形態
における動作の変形例を説明する図である。

【符号の説明】

１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪 ２ エンジン ３ 自動変速機 ７ ディスクブレーキ装置 ８ 制動制御装置 ９ エンジン出力制御装置 １０ 変速機制御装置 １２ 車間距離センサ １３ 車速検出器 ２０ 走行制御用コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA18 AA21 AA24 AA25 AB01 AC03 AC15 AC26 AC39 AC59 AD04 AD17 AD21 AE04 AE14 AE15 AE21 3G093 AA05 BA02 BA19 BA23 CB07 DA01 DA03 DA06 DA09 DB04 DB05 DB11 DB15 DB16 EA05 EA06 EA09 EA12 EB03 EC01 FA06 FB03 3G301 JA03 JA13 JA35 KB04 LA01 LB01 LC01 MA11 NA03 NA08 NB02 NC01 ND01 NE03 NE08 PA11Z PE01Z PF01Z PF03Z PF05Z PF07Z

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車両との車間距離を検出する車間距
   離検出手段と、自車両の速度を検出する自車速検出手段
   と、前記車間距離検出手段で検出した車間距離と前記自
   車速検出手段で検出した自車速とに基づいて目標加減速
   度を算出する目標加減速度算出手段とを備え、前記目標
   加減速度算出手段で算出した目標加減速度に基づいて先
   行車両との車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従
   する速度制御を行うようにした車両用走行制御装置にお
   いて、 前記自車速検出手段で検出した自車速が第１の車速所定
   値未満となったとき、前記自車速検出手段で検出した自
   車速が前記第１の車速所定値未満となる直前に検出され
   た自車速、および、前記自車速検出手段で検出した自車
   速が前記第１の車速所定値未満となる直前に前記目標加
   減速度算出手段で算出された加減速度とに基づいて、前
   記自車速が前記第１の車速所定値未満となった後の自車
   速を推定する自車速推定手段と、 前記自車速検出手段で検出した自車速が前記第１の車速
   所定値未満となった後、前記目標加減速度算出手段で算
   出した目標加減速度が第１の加速度所定値以上となった
   とき、前記自車速推定手段で推定した推定自車速を一定
   値に保持する推定自車速保持手段とを備えたことを特徴
   とする車両用走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記推定自車速保持手段は、前記目標加
   減速度算出手段で算出した目標加減速度が前記第１の加
   速度所定値以上となったときの推定自車速に保持するこ
   とを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記推定自車速保持手段は、前記目標加
   減速度算出手段で算出した目標加減速度が前記第1の加
   速度所定値より大きな第２の加速度所定値以上となった
   とき、推定自車速を前記第１の車速所定値またはその近
   傍に保持することを特徴とする請求項１に記載の車両用
   走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記推定自車速保持手段は、推定自車速
   が保持されているときに、前記目標加減速度算出手段で
   算出した目標加減速度が零または負となったとき、推定
   自車速の保持を解除し、前記自車速推定手段で自車速を
   推定することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れ
   かに記載の車両用走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記自車速推定手段は、推定自車速の保
   持を解除したとき、前記保持されていた一定値、およ
   び、前記目標加減速度算出手段で算出した目標加減速度
   が零または負となったときの減速度に基づいて自車速を
   推定することを特徴とする請求項４に記載の車両用走行
   制御装置。
6. 【請求項６】 前記推定自車速保持手段は、推定自車速
   が保持されているときに前記目標加減速度算出手段で算
   出した目標加減速度が零または負となったとき、推定自
   車速を零とすることを特徴とする請求項１乃至請求項３
   の何れかに記載の車両用走行制御装置。
7. 【請求項７】 前記推定自車速保持手段は、前記自車速
   検出手段で検出した自車速が前記第１の車速所定値未満
   となり、且つ、前記目標加減速度算出手段で算出した目
   標加減速度が前記第1の加速度所定値より大きな第２の
   加速度所定値以上のとき、推定自車速を所定勾配で前記
   第１の車速所定値またはその近傍まで増加させ、一定値
   に保持することを特徴とする請求項３乃至請求項６の何
   れかに記載の車両用走行制御装置。
8. 【請求項８】 前記推定自車速保持手段は、推定自車速
   が前記第１の車速所定値より小さな第２の車速所定値以
   上のときに推定自車速を保持することを特徴とする請求
   項１乃至請求項７の何れかに記載の車両用走行制御装
   置。