JP2003127706A

JP2003127706A - 車両用走行制御装置及び走行制御装置搭載車両

Info

Publication number: JP2003127706A
Application number: JP2001331527A
Authority: JP
Inventors: Susumu Sato; 行佐藤; Kenichi Watanabe; 憲一渡辺; Kenta Kubota; 賢太窪田; Masashi Terada; 昌司寺田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-10-29
Filing date: 2001-10-29
Publication date: 2003-05-08

Abstract

(57)【要約】【課題】変速位置の変更に応じた最適な車間距離にす
る。【解決手段】現在の運転状態においてスロットルを全
閉したと仮定した場合のエンジンブレーキ力を検出する
エンジンブレーキ力推定部２３、該エンジンブレーキ力
推定部２３が検出したエンジンブレーキ力に基づいて目
標車間距離を演算する車間設定部２５とを備え、該車間
設定部２５は、エンジンブレーキ力が大きい場合には目
標車間距離を短くし、エンジンブレーキ力が小さい場合
には目標車間距離を長くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車と自車との
車間距離を所定の距離に保つように車両走行を制御する
車両用走行制御装置、及びそのような走行制御装置が搭
載されている走行制御装置搭載車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、自
車速に応じて車間距離を制御するものがあった。また、
特開２００１−１７１３８９号公報には、自車走行レー
ン及び隣接走行レーンの状況に基づいて走行制御する技
術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、これら車両
用走行制御装置では、自車速や自車走行レーン等に基づ
いて走行を制御するものであり、変速位置によらず、自
車速に応じて車間距離が決定されることになる。しか
し、変速位置の変更に応じて最適な車間距離に選定でき
れば、無駄なブレーキ動作をなくすことができ、ブレー
キ装置の負担軽減につながる。

【０００４】そこで、本発明は、前記問題に鑑みてなさ
れたものであり、変速位置の変更に応じた最適な車間距
離にすることができる車両用走行制御装置及び走行制御
装置搭載車両の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両用走行制御装置は、先行車と自
車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、先行車
と自車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手
段と、先行車と自車との実車間距離が前記目標車間距離
になるように自車の駆動力を制御する駆動力制御手段を
備えた車両用走行制御装置において、現在の運転状態に
おいてスロットルを全閉にしたと仮定した場合のエンジ
ンブレーキ力を推定するエンジンブレーキ力推定手段
と、該エンジンブレーキ力推定手段が推定したエンジン
ブレーキ力に基づいて前記目標車間距離を補正する目標
車間距離補正手段とを設けたことを特徴としている。

【０００６】また、請求項２記載の車両用走行制御装置
は、請求項１記載の車両用走行制御装置において、前記
目標車間距離補正手段が、前記エンジンブレーキ力が小
さい場合には前記目標車間距離を増大方向に補正するこ
とを特徴としている。また、請求項３記載の車両用走行
制御装置は、請求項１又は２に記載の車両用走行制御装
置において、前記目標車間距離補正手段が、前記エンジ
ンブレーキ力が大きい場合には前記目標車間距離を減少
方向に補正することを特徴としている。

【０００７】また、請求項４記載の車両用走行制御装置
は、請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行制御
装置において、前記目標車間距離補正手段が、前記目標
車間距離を長くする場合には、前記目標車間距離を暫増
させ、又は前記目標車間距離を短くする場合には、前記
目標車間距離を暫減させることを特徴としている。ま
た、請求項５記載の車両用走行制御装置は、請求項１乃
至４のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、
車両の速度の減速量を検出する減速量検出手段を備えて
おり、前記目標車間距離補正手段は、前記減速量検出手
段が検出した減速量が所定の閾値以上の場合には、前記
目標車間距離を維持することを特徴としている。

【０００８】また、請求項６記載の車両用走行制御装置
は、請求項５記載の車両用走行制御装置において、前記
目標車間距離補正手段はが、前記減速量検出手段が検出
した減速量が所定の閾値以上の場合において変速位置が
低速段に変更されたときには、前記減速度が前記所定の
閾値未満になるまで、前記低速段に対応されるエンジン
ブレーキ力に基づく前記目標車間距離の補正の実施を延
期することを特徴としている。

【０００９】また、請求項７記載の車両用走行制御装置
は、請求項１乃至６のいずれかに記載の車両用走行制御
装置において、変速位置を検出する変速位置検出手段を
備えており、前記エンジンブレーキ力推定手段が、各変
速位置の前記エンジンブレーキ力を推定するとともに、
前記目標車間距離補正手段が、前記エンジンブレーキ力
推定手段が推定した各変速位置のエンジンブレーキ力の
うちの前記変速位置検出手段が検出した変速位置に対応
するエンジンブレーキ力に基づいて前記目標車間距離を
補正することを特徴としている。

【００１０】また、請求項８記載の車両用走行制御装置
は、請求項１乃至７のいずれかに記載の車両用走行制御
装置において、前記エンジンブレーキ力推定手段が、エ
ンジン回転数に応じて前記エンジンブレーキ力を推定す
ることを特徴としている。また、請求項９記載の走行制
御装置搭載車両は、請求項１乃至８記載のいずれかに記
載の車両用走行制御装置を備えており、さらに、変速位
置の変更が手動でなされるマニュアルトランスミッショ
ンを備えていることを特徴としている。

【００１１】

【発明の効果】請求項１記載の車両用走行制御装置によ
れば、現在の運転状態においてスロットルを全閉にした
と仮定した場合のエンジンブレーキ力に基づいて目標車
間距離を補正することで、エンジンブレーキ力の効果を
予定した車間距離にすることができる。これにより変速
位置が変更された際に、該変更した変速位置に対応する
エンジンブレーキ力を推定し、これに基づいて目標車間
距離を補正することで、変速位置変更の度にエンジンブ
レーキ力の効果を予定した車間距離にすることができ
る。そして、請求項２記載の車両用走行制御装置によれ
ば、ブレーキ装置の負担を軽減することができると共
に、請求項３記載の車両用走行制御装置によれば、エン
ジンブレーキ力の増大に対応して、さらに運転者の感覚
に合致した車間距離設定にすることも可能になる。

【００１２】また、請求項４記載の車両用走行制御装置
によれば、目標車間距離にスムーズに変更することがで
きる。また、請求項５記載の車両用走行制御装置によれ
ば、減速量が所定の閾値以上の場合には、目標車間距離
を維持することで、減速期間中には、目標車間距離を一
定に維持することができ、減速中の目標車間距離変更に
起因した車両挙動の変化を生じさせることもなく、運転
者に違和感を生じさせることがない。

【００１３】例えば、減速している最中に、運転者によ
りシフトダウンがなされた場合は、例えば、シフトダウ
ンに起因して目標車間距離を狭くする車間制御を実行し
ないことで、減速中に目標車間距離が減少することな
く、運転者に違和感を生じさせることがない。また、請
求項６記載の車両用走行制御装置によれば、減速度が所
定の閾値未満になるまで、変速後の低速段に対応される
エンジンブレーキ力に基づく目標車間距離の補正を延期
し、減速度が前記所定の閾値未満になった後、低速段に
対応されるエンジンブレーキ力に基づく目標車間距離の
補正を実施することで、前述したように運転者に違和感
を生じさせることなく、その減速期間中になされた変速
操作に対応されるエンジンブレーキ力を加味して目標車
間距離を補正することができる。

【００１４】また、請求項７記載の車両用走行制御装置
によれば、変速位置に基づいて容易にエンジンブレーキ
力を推定することができる。特に、変速位置を変更した
際には、当該変速された変速位置から推定されるエンジ
ンブレーキ力に基づく目標車間距離に補正され、目標車
間距離が増加或いは減少するが、このとき、前記請求項
４記載の構成により、目標車間距離の増加或いは減少は
スムーズになされるようになる。

【００１５】また、請求項８記載の車両用走行制御装置
によれば、エンジン回転数に応じてエンジンブレーキ力
を検出することで、現在の運転状態におけるエンジンブ
レーキ力を正確に推定することができる。また、請求項
９に係る走行制御装置搭載車両によれば、運転者に変速
操作が任せられ、自動的に変速操作がなされないマニュ
アルトランスミッション車両について前記請求項１乃至
８のいずれかに記載の車両用走行制御装置を適用するこ
とで、ブレーキ装置の負担軽減を効果的にすることがで
きる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら詳細に説明する。図１は、車両走行装置
の概略構成を示し、図２は、本発明が適用された走行制
御用コントローラの構成を示す。この実施の形態では、
変速位置の変更が手動でなされるマニュアルトランスミ
ッション車両に本発明を適用した場合について説明す
る。

【００１７】図１中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての
前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、
後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速
機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６
を介して伝達されて回転駆動される。前輪１ＦＬ，１Ｆ
Ｒ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生
するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これ
らディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によ
って制御される。

【００１８】ここで、制動制御装置８は、ブレーキペダ
ル８ａの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、走
行制御用コントローラ２０から供給される制動圧指令値
Ｐ_brの大きさに応じた制動油圧を発生してディスクブレ
ーキ７に供給するように構成されている。また、エンジ
ン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９
が設けられている。このエンジン出力制御装置９は、エ
ンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度
を調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドル
コントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイ
ドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施の
形態では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採
用されている。

【００１９】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離Ｌを検出する車間距離センサ１２
が設けられている。この車間距離センサ１２としては、
例えばレーザ光を前方に掃射して先行車両からの反射光
を受光することにより、先行車両と自車両との車間距離
Ｌを計測するレーダ装置や電波や超音波を利用して車間
距離Ｌを計測する測距センサを適用することができる。
また、車両には、自動変速機３の出力側に配設された出
力軸の回転数を検出することにより、自車速Ｖspを検出
する車速センサ１３、及びクラッチスイッチのクラッチ
スイッチ状態ＣＳを検出するスイッチ状態検出センサ１
５が配設されている。さらに、エンジン２にはエンジン
回転数Ｎｅを検出するエンジン回転数センサ１４が設け
られている。そして、ディスクブレーキ７或いはその近
傍には、ブレーキ温度ＴＰ_Bを検出する温度センサ１６
が配設されている。

【００２０】これら車間距離センサ１２、車速センサ１
３、エンジン回転数センサ１４、スイッチ状態検出セン
サ１５及び温度センサ１６からの各出力信号が、走行制
御用コントローラ２０に入力され、この走行制御用コン
トローラ２０によって、車間距離センサ１２で検出した
車間距離Ｌ、車速センサ１３で検出した自車速Ｖsp、エ
ンジン回転数センサ１４で検出したエンジン回転数Ｎ
ｅ、スイッチ状態検出センサ１５で検出したクラッチス
イッチ状態ＣＳ、及び温度センサ１６で検出したブレー
キ温度ＴＰ_Bに基づいて目標ブレーキ減圧値Ｔbr及び目
標トルク値Ｔerを得て、制動制御装置８及びエンジン出
力制御装置９に基づいてそのブレーキアクチュエータ７
及びエンジン２のスロットルアクチュエータ１２を制御
することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維
持しながら追従走行する走行制御を行う。

【００２１】走行制御用コントローラ２０は、マイクロ
コンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコンピュ
ータのソフトウェア形態により、図２に示す制御ブロッ
クを構成している。この走行制御用コントローラ２０
は、制御ブロックとしての、ブレーキ温度検出部２１、
シフト位置検出部２２、エンジンブレーキ力推定部２
３、減速度検出部２４、車間設定部２５、距離及び相対
速度検出部２６、車間制御部２７及び車速制御部２８を
備えている。

【００２２】ブレーキ温度検出部２１は、温度センサ１
６からの検出信号に基づいてブレーキ温度ＴＰ_Bを検出
し、ブレーキ温度ＴＰ_Bを車間設定部２５に出力する。
シフト位置検出部２２は、エンジン回転数センサ１４か
ら入力されるエンジン回転数Ｎｅ、スイッチ状態検出セ
ンサ１５から入力されるクラッチスイッチ状態ＣＳ、及
び車速センサ１３から入力される自車速Ｖspに基づいて
変速位置ＳＰを検出し、この変速位置ＳＰをエンジンブ
レーキ力推定部２３及び車間設定部２５に出力する。

【００２３】エンジンブレーキ力推定部（エンブレ力推
定部）２３は、シフト位置検出部２２から入力される変
速位置ＳＰ及びエンジン回転センサ１４から入力される
エンジン回転数Ｎｅに基づいてエンジンブレーキによる
力（すなわち、エンジンブレーキトルク）ＥＢを推定
し、このエンジンブレーキ力ＥＢを車間設定部２５に出
力する。図３は、横軸にエンジン回転数Ｎｅをとり、縦
軸にエンジンブレーキ力ＥＢをとった特性図であり、こ
れら値について１速から５速の関係を示す。エンジンブ
レーキ力推定部２３は、このような特性図を参照するこ
とにより、変速位置ＳＰ、エンジン回転数Ｎｅに基づい
てエンジンブレーキ力ＥＢを検出する。

【００２４】減速度検出部２４は、車速センサ１３から
入力される自車速Ｖspに基づいて減速度Ｖｄを検出す
る。具体的には、減速された自車速Ｖspとそれから所定
時間前の自車速Ｖspとの差分から減速度Ｖｄを求める。
例えば、減速度Ｖｄはその加速度である。この減速度検
出部２４は、減速度Ｖｄを車間設定部２５に出力する。
車間設定部２５は、車速センサ１３から入力される自車
速Ｖsp、ブレーキ温度検出部２１から入力されるブレー
キ温度ＴＰ_B、エンジンブレーキ力推定部２２から入力
されるエンジンブレーキ力ＥＢ、シフト位置検出部２３
から入力される変速位置ＳＰ、及び減速度検出部２４か
ら入力される減速度Ｖｄに基づいて、先行車と自車との
間の目標の車間距離である目標車間値（車間距離指令
値）Ｌrを算出する。目標車間値Ｌrの算出手順について
は、後で詳述する。この車間設定部２５は、算出した目
標車間値Ｌrを車間制御部２７に出力する。

【００２５】距離及び相対速度検出部２６は、車間距離
センサ１２でレーザー光を掃射してから先行車の反射光
を受光するまでの時間を計測し、先行車との車間距離Ｌ
を演算するとともに、先行車との相対速度Ｖ_Rを演算
し、これら値を車間制御部２７に出力する。車間制御部
２７は、距離及び相対速度検出部２６から入力される車
間距離Ｌ及び相対速度Ｖ_R並びに車速センサ１３から入
力される自車速Ｖspに基づいて、車間設定部２５から入
力される目標車間値Ｌrに実測の車間距離Ｌを一致させ
るための目標車速値Ｖsprを演算し、この目標車速値Ｖs
prを車速制御部２８に出力する。

【００２６】車速制御部２８は、車間制御部２３から入
力される目標車速値Ｖsprと、車速センサ１３から入力
される自車速Ｖspとに基づいて前記目標トルク値Ｔerを
求めて、前記エンジン出力制御装置９に出力する。この
エンジン出力制御装置９により車両の駆動が制御され
る。なお、前述の構成において、前記車間距離センサ１
２は車間距離検出手段をなし、前記車間制御部２７は目
標車間距離設定手段をなし、前記車速制御部２８は駆動
力制御手段をなし、前記エンジンブレーキ力推定部２３
はエンジンブレーキ力推定手段をなし、前記車間設定部
２５は目標車間距離補正手段をなしている。

【００２７】次に、車間設定部２５における目標車間値
Ｌrの演算処理について説明する。車間設定部２５は、
先ず、下記（１）式に示すように、基準車間距離Ｓにエ
ンジンブレーキ力から求められる修正係数αとブレーキ
温度ＴＰ_Bから求められる修正係数γとをそれぞれ積算
させて修正目標車間値Ｌrrを算出する。修正目標車間値Ｌrr＝Ｓ（Ｖsp）×（α（ＥＢ）＋γ（ＴＰ_B））・・・（１）ここで、基準車間距離Ｓは、図４に示すように、自車速
Ｖspに比例して変化する値になっている。また、修正係
数αは、図５に示すように、エンジンブレーキ力が小さ
い値において、１より大きな値になっている。これによ
り、エンジンブレーキ力が小さい値において、修正目標
車間値Ｌrrの値を大きくして、制御車間が大きくなるよ
うにしている。さらに、修正係数γは、図６に示すよう
に、ブレーキ温度ＴＰ_Bのある値から２次関数的に増加
するような値になっている。これにより、ブレーキ温度
ＴＰ_Bが高い領域において、修正目標車間値Ｌrrの値を
大きくして、制御車間が大きくなるようにしている。

【００２８】そして、車間設定部２５は、前記修正目標
車間値Ｌrrに基づいて、次のような手順により前記目標
車間値Ｌrを決定している。図７は、その決定処理のフ
ローチャートを示す。先ず、ステップＳ１において第１
の目標車間値Ａに前記修正目標車間値Ｌrrを代入し、続
くステップＳ２において、暫減中か否かを判定し、暫減
中の場合、ステップＳ８に進み、そうでない場合、ステ
ップＳ７に進む。

【００２９】ステップＳ３では、暫増中か否かを判定
し、暫増中の場合、ステップＳ１４に進み、そうでない
場合、ステップＳ４に進む。ここで、暫減中とは、現在
の実際の車間を暫減させて目標の車間値に近づける処理
を行っていることをいう。また、暫増中とは、現在の実
際の車間を暫増させて目標の車間値に近づける処理を行
っていることをいう。ステップＳ４では、変速位置ＳＰ
に基づいてシフトダウンされているか否かを判定し、シ
フトダウンされている場合、ステップＳ７に進み、そう
でない場合、ステップＳ５に進む。

【００３０】ステップＳ５では、変速位置ＳＰに基づい
てシフトアップされているか否かを判定し、シフトアッ
プされている場合、ステップＳ１３に進み、そうでない
場合、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、目標車
間値Ｌrを第１の目標車間値Ａの値にする。一方、前記
ステップＳ７では、現在の車間距離、すなわち、シフト
ダウンしていると判定した際の車間距離を第２の目標車
間値Ｂに代入し、ステップＳ８に進む。

【００３１】ステップＳ８は、前記ステップＳ２におい
て暫減中と判定した場合に進むステップでもあり、この
ステップＳ８では、減速度Ｖｄが所定閾値ＧＣＲ_dec未
満か否かを判定し、減速度Ｖｄが所定閾値ＧＣＲ_dec未
満の場合、ステップＳ１９に進み、そうでない場合、ス
テップＳ１１に進む。ステップＳ９では、第２の目標車
間値Ｂ（現在の車間距離）が第１の目標車間値Ａ(修正
目標車間値Ｌrr）より大きいか否かを判定する。すなわ
ち、修正目標車間値Ｌrrに現在の車間距離が達したか否
かを判定する。

【００３２】なお、ここで、前記ステップS２において
暫減中とされた場合には、現在の車間距離の値は、後述
のステップS１０において第２の目標距離値Ｂから暫減
された値である。このステップＳ９において、第２の目
標車間値Ｂが第１の目標車間値Ａよりも大きい場合に
は、修正目標車間値Ｌrrに現在の車間距離が達しておら
ず、第２の目標車間値Ｂが第１の目標車間値Ａ以下の場
合には、修正目標車間値Ｌrrに現在の車間距離が達して
いることになる。

【００３３】このステップＳ９において、第２の目標車
間値Ｂが第１の目標車間値Ａよりも大きい場合、ステッ
プＳ１０に進み、そうでない場合、ステップＳ１２に進
む。ステップＳ１０では、第２の目標車間値Ｂを暫減す
る。すなわち、第２の目標車間値Ｂを第１の目標車間値
Ａに近づくように僅かに減少させる。このように第２の
目標車間値Ｂを暫減し、ステップＳ１１に進む。一方、
ステップＳ１２では、当該暫減処理を終了するための処
理を行い、ステップＳ１１に進む。

【００３４】ステップＳ１１では、目標車間値Ｌrに第
２の目標車間値Ｂを代入して、ステップＳ１からの処理
に戻る。なお、前記ステップＳ２における暫減中とは、
前記ステップＳ１０からステップＳ１１の処理を実施し
ている最中であることをいうもので、第２の目標車間値
Ｂを第１の目標車間値Ａに近づくように僅かに減少させ
てその第２の目標車間値Ｂにより目標車間制御を実施し
ていることをいうものである。

【００３５】一方、前記ステップＳ５においてシフトア
ップされている場合に進むステップＳ１３では、現在の
車間距離、すなわち、シフトアップしていると判定した
際の車間距離を第２の目標車間値Ｂに代入し、ステップ
Ｓ１４に進む。ステップＳ１４は、前記ステップＳ３に
おいて暫増中と判定した場合に進むステップでもあり、
このステップＳ１４では、第２の目標車間値Ｂが第１の
目標車間値Ａ未満であるか否かを判定する。すなわち、
修正目標車間値Ｌrrに現在の車間距離が達したか否かを
判定する。

【００３６】なお、ここで、前記ステップS３において
暫増中とされた場合、現在の車間距離の値は、後述のス
テップS１５において第２の目標距離値Ｂが暫増された
値である。このステップＳ１４において、第２の目標車
間値Ｂが第１の目標車間値Ａ未満の場合には、修正目標
車間値Ｌrrに現在の車間距離が達しておらず、第２の目
標車間値Ｂが第１の目標車間値Ａ以上の場合には、修正
目標車間値Ｌrrに現在の車間距離が達していることにな
る。

【００３７】このステップＳ１４において、第２の目標
車間値Ｂが第１の目標車間値Ａ未満の場合、ステップＳ
１５に進み、そうでない場合、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１５では、第２の目標車間値Ｂを暫増する。
すなわち、第２の目標車間値Ｂを第１の目標車間値Ａに
近づくように僅かに増加させる。図８は、１サンプル毎
に暫増されて出力される第２の目標車間値である。この
ように、第２の目標車間値を暫増させて出力すること
で、第２の目標車間値を滑らかに第１の車間目標値につ
なげるようにする。

【００３８】このように第２の目標車間値Ｂを暫増させ
て、ステップＳ１６に進む。一方、ステップＳ１７で
は、当該暫増処理を終了するための処理を行い、ステッ
プＳ１６に進む。ステップＳ１６では、目標車間値Ｌr
に第２の目標車間値Ｂを代入して、ステップＳ１からの
処理に戻る。なお、前記ステップＳ３における暫増中と
は、前記ステップＳ１５からステップＳ１６の処理を実
施している最中であることをいうもので、第２の目標車
間値Ｂを第１の目標車間値Ａに近づくように僅かに増加
させてその第２の目標車間値Ｂにより目標車間制御を実
施していることをいうものである。

【００３９】以上のような処理を所定のタイムステップ
で繰り返して実行する。このような手順により、車間設
定部２５は、前記修正目標車間値Ｌrrに基づいて目標車
間値Ｌrを決定している。このような目標車間値Ｌrの決
定処理により実現される動作について、図９を用いて説
明する。この図９は、運転者がシフトダウンした場合の
制御結果のタイムチャートを示す。

【００４０】時刻Ｔ１において、（１）変速位置ＳＰが
シフトダウン（ここでは、４速から３速にシフトダウ
ン）されると、（２）車両速度が減速し、エンジンブレ
ーキ力推定部２３により推定される（３）エンジンブレ
ーキ力が増加する。これにより、（３）エンジンブレー
キ力が増加と推定されることにより、車間設定部２５
は、前記（１）式により、修正目標車間値Ｌrrを小さく
する方向に変更する（前記ステップＳ１）。

【００４１】そして、車間設定部２５は、（４）第１の
目標車間値Ａをその修正目標車間値Ｌrrとし（前記ステ
ップＳ１）、続いて、シフトダウンを検出して、（５）
第２の目標車間値Ｂを現在の車間距離にする（前記ステ
ップＳ４、前記ステップＳ７）。次に、車間設定部２５
は、第１の目標車間値Ａと第２の目標車間値Ｂとを比較
して（前記ステップＳ９）、（５）第２の目標車間値Ｂ
が第１の目標車間値Ａ以上の場合、第２の目標車間値Ｂ
を時刻Ｔ２で第１の目標車間値Ａ（修正目標車間値Ｌr
r）に達するように、ΔＴ時間内で暫減するようにし
て、この第２の目標車間値Ｂを目標車間値Ｌrとして車
間制御部２７に出力する（前記ステップＳ１１）。

【００４２】そして、暫減中には、第１の目標距離値Ａ
になるまで、第２の目標車間値を暫減させて、この値を
目標車間値Ｌrとして車間制御部２７に出力する（前記
ステップＳ２、ステップＳ９、ステップＳ１０、ステッ
プＳ１１）。このように動作しており、第１の目標距離
値Ａとして使用する修正目標車間値Ｌrrはエンジンブレ
ーキ力を変数として有しているので、その修正目標車間
値Ｌrrに応じて決定される目標車間値Ｌrは、エンジン
ブレーキ力の効果を予定した値或いは加味された値とし
て決定されていることになる。これにより、車間距離を
制御する際の減速力を確保しつつ、ブレーキ装置の負担
軽減を図ることができる。

【００４３】例えば、エンジンブレーキ力が確保できる
状況ではブレーキ装置への依存を減らし、更には確保で
きる総制動力に対応して修正目標車間値Ｌを増大方向に
補正すれば、運転者の感覚に合致するようになすことも
可能であると共に、エンジンブレーキ力が飽和した状態
では、ブレーキ装置（液圧）に依存して車間距離を確保
しなければならなくなるので、エンジンブレーキ力が確
保できない分修正目標車間値Ｌを減少方向に補正して車
間距離を設定しておくことで、ブレーキ装置への依存を
減らすことができる。

【００４４】そして、変速位置ＳＰに対応付けしておく
ことで、エンジンブレーキ力の推定が容易になされるよ
うになり、また、エンジン回転数Ｎｅに応じて得ること
で現在の運転状態におけるエンジンブレーキ力を正確に
推定することができる。また、目標車間値Ｌrが△Ｔ時
間内で暫滅するので、車両は、車両速度変化が抑えられ
て、大きな挙動変化を防止されたものになり、これによ
り、運転者に違和感を感じることなくスムーズに車間を
変化することができる。

【００４５】また、例えば、△Ｔの値を大きく設定す
る、すなわち、出力変更値を小さくすることにより、そ
のような効果を顕著なものとして得ることができる。一
方、運転者がシフトアップしたときも、同様な制御結果
になる。すなわち、（１）変速位置ＳＰがシフトアップ
（例えば、４速から５速にシフトアップ）されると、
（２）車両速度が増加し、エンジンブレーキ力推定部２
３により推定される（３）エンジンブレーキ力が減少す
る。

【００４６】これにより、（３）エンジンブレーキ力が
減少と推定されることにより、車間設定部２５は、修正
目標車間値Ｌrrが大きくなる方向に変更する（前記ステ
ップＳ１）。そして、車間設定部２５は、（４）第１の
目標車間値Ａをその修正目標車間値Ｌrrとし（前記ステ
ップＳ１）、続いて、シフトアップを検出して、（５）
第２の目標車間値Ｂを現在の車間にする（前記ステップ
Ｓ５、ステップＳ１３）。

【００４７】次に、車間設定部２５は、第１の目標車間
値Ａと第２の目標車間値Ｂとを比較して（ステップＳ１
４）、（５）第２の目標車間値Ｂが第１の目標車間値Ａ
未満の場合、第２の目標車間値ＢをΔＴ時間で第１の目
標車間値Ａ（修正目標車間値Ｌrr）に達するように暫増
させて、この第２の目標車間値Ｂを目標車間値Ｌrとし
て車間制御部２７に出力する（前記ステップＳ１６）。
そして、暫増中には、第１の目標距離値Ａになるまで、
第２の目標車間値を暫増させて、この値を目標車間値Ｌ
rとして車間制御部２７に出力する（前記ステップＳ
３、ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ１
６）。

【００４８】シフトアップされた際の動作は以上のよう
になり、シフトダウンされた場合と同様な効果として、
例えば、目標車間値Ｌrが△Ｔ時間内で暫増するので、
車両は、車両速度変化が抑えられて、大きな挙動変化を
防止されたものになり、これにより、運転者に違和感を
感じることなくスムーズに車間を変化することができ
る。次に、前述の目標車間値Ｌrの決定処理により実現
される動作について、車両が減速しているときに運転者
によりシフトダウンが行われたときのものについて説明
する。この図９は、運転者がシフトダウンした場合のタ
イムチャートを示す。

【００４９】（２）車両速度が減速中の時刻Ｔ１におい
て、（１）変速位置ＳＰがシフトダウン（ここでは、４
速から３速にシフトダウン）されると、車間設定部２５
は、減速度Ｖｄと所定閾値ＧＣＲ_decとを比較する（前
記ステップＳ８）。ここで、具体的には、減速度Ｖｄは
図１０中に示す（８）車両加速度であり、所定閾値ＧＣ
Ｒ_decは（９）車間変更禁止閾値である。この比較にお
いて、減速度Ｖｄが所定閾値ＧＣＲ_dec以上の場合、現
在の車間である（５）第２の目標車間値Ｂを目標車間値
Ｌrとして車間制御部２７に出力し（前記ステップＳ８
から前記ステップＳ１１への移行）、一方、減速度Ｖｄ
が所定閾値ＧＣＲ_dec未満の場合、（２）第２の目標車
間値Ｂ（現在の車間）を暫減して、この第２の目標車間
値Ｂを目標車間値Ｌrとして車間制御部２７に出力する
（前記ステップＳ８、ステップＳ９、ステップＳ１０、
ステップＳ１１）。

【００５０】そして、前述の例と同様に、暫減中には、
第１の目標距離値Ａになるまで、第２の目標車間値を暫
減させて、この値を目標車間値Ｌrとして車間制御部２
７に出力する（前記ステップＳ２、ステップＳ９、ステ
ップＳ１０、ステップＳ１１）。この図１０に示す例で
は、車間設定部２５は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間
を、減速度Ｖｄが所定閾値ＧＣＲ_dec以上になっている
として、現在の車間である（５）第２の目標車間値Ｂを
そのまま（すなわち、第２の目標車間値を暫減させず
に）目標車間値Ｌrとして車間制御部２７に出力してい
る。そして、車間設定部２５は、時刻Ｔ２の後に、減速
度Ｖｄが所定閾値ＧＣＲ_dec未満になったとして、この
場合において、（５）第２の目標車間値Ｂが第１の目標
車間値Ａ未満のときに、第２の目標車間値Ｂを時刻Ｔ３
で第１の目標車間値Ａ（修正目標車間値Ｌrr）に達する
ように、ΔＴ時間内で暫減するようにして、この第２の
目標車間値Ｂを目標車間値Ｌrとして車間制御部２７に
出力している。

【００５１】減速している最中に、運転者によりシフト
ダウンがなされる可能性があるが、この場合、運転者の
シフトダウン動作は減速意図によるものと考えられるの
で、例えば、シフトダウンに起因して目標車間距離を狭
くする車間制御を実行してしまうと運転者の減速意図と
矛盾した車間制御となる可能性がある。そこで、前述し
たように、減速度が車間変更禁止閾値（前記所定閾値Ｇ
ＣＲ_de _c）を下回るまで（時刻Ｔ２まで）車間制御を行
わないようにするとともに、この閾値を下回ったタイミ
ングで、車間制御を再開して、車間距離の変更を可能に
して、目標車間値を暫減できるようにしている。このよ
うにすることで、減速している最中に、運転者によりな
されたシフトダウンに基づく目標車間距離の変更を無効
にして、より運転者の意図に合致させることができる。
さらに、時刻Ｔ２の後に、前述の例と同様に、目標車間
値Ｌrを△Ｔ時間内で暫減させる車間制御を開始するこ
とで、車両速度変化を抑えて、大きな挙動変化を防止し
て、これにより、運転者に違和感を感じることなくスム
ーズに車間を変化させている。

【００５２】なお、本発明は、前述の実施の形態に適用
されることに限定されるものではない。すなわち、前述
の実施の形態では、主に変速を変更した場合に、エンジ
ンブレーキ力に基づいて車間距離を設定する場合につい
て説明したが、これに限定されるものではない。例え
ば、変速位置を変更していない状態でも、エンジン回転
数Ｎｅ等の現在の運転状態が変更される都度、エンジン
ブレーキ力を推定して、そのエンジンブレーキ力に基づ
いて車間距離を設定するようにしてもよい。

【００５３】また、前述の実施の形態では、車間制御を
エンジン出力制御装置９により行う場合について説明し
たが、制動制御装置８によりブレーキ７を適宜制御して
車間制御を行うようにしてもよい。例えば、この場合に
は、前述の推定車間値Ｌrrは、制動制御装置８により実
施される車間制御を加味してその値が決定されるように
なる。また、前述の実施の形態では、マニュアルトラン
スミッション用に構成された車両に本発明を適用した場
合について説明したが、オートマチックトランスミッシ
ョン用に構成された車両に本発明を適用してもよい。し
かし、本発明は、運転者に変速操作が任せられ、自動的
に変速操作がなされないマニュアルトランスミッション
用に構成された車両において、より有効的にその効果が
発揮されるといえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の追従走行制動装置に適用
した場合の実施の形態を示す図である。

【図２】追従制御用コントローラの機能要素構成を示す
ブロック図である。

【図３】１〜５速におけるエンジン回転数Ｎｅとエンジ
ンブレーキ力ＥＢとの関係示す特性図である。

【図４】自車速Ｖspと設定車間Ｓとの関係を示す特性図
である。

【図５】エンジンブレーキ力ＥＢと修正係数αとの関係
を示す特性図である。

【図６】ブレーキ温度ＴＰ_Bと修正係数γとの関係を示
す特性図である。

【図７】車間設定部における目標車間値の決定のための
処理手順を示すフローチャートである。

【図８】修正距離値の経時変化を示す特性図である。

【図９】前記車間設定部の処理により実現される動作の
説明に使用したタイムチャートである。

【図１０】前記車間設定部の処理により実現される他の
動作の説明に使用したタイムチャートである。

【符号の説明】

１２車間距離センサ１３車速センサ１４エンジン回転数センサ１５クラッチ状態検出センサ１６温度センサ２０走行制御用コントローラ２１ブレーキ温度検出部２２シフト位置検出部２３エンジンブレーキ力推定部２４減速度検出部２５車間設定部２６距離及び相対速度検出部２７車間制御部２８車速制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考） // Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ６２４Ｅ６２４Ｇ６２７６２７ (72)発明者窪田賢太神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者寺田昌司神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AA45 AB01 AC05 AC19 AC24 AC26 AC59 AD04 AE04 AE14 AE15 AE21 3G093 AA01 AA04 AA05 BA14 BA15 BA23 CB10 DA01 DB05 DB11 DB16 EA01 EA09 FA04 3G301 HA01 JA03 KA16 LA01 ND01 PE01Z PF01Z PF05Z PF06Z PF07Z 5H180 AA01 CC03 CC11 CC14 LL04 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先行車と自車との車間距離を検出する車
間距離検出手段と、先行車と自車との目標車間距離を設定する目標車間距離
設定手段と、先行車と自車との実車間距離が前記目標車間距離になる
ように自車の駆動力を制御する駆動力制御手段を備えた
車両用走行制御装置において、現在の運転状態においてスロットルを全閉にしたと仮定
した場合のエンジンブレーキ力を推定するエンジンブレ
ーキ力推定手段と、該エンジンブレーキ力推定手段が推定したエンジンブレ
ーキ力に基づいて前記目標車間距離を補正する目標車間
距離補正手段とを設けたことを特徴とする車両用走行制
御装置。
【請求項２】前記目標車間距離補正手段は、前記エン
ジンブレーキ力が小さい場合には前記目標車間距離を増
大方向に補正することを特徴とする請求項１記載の車両
用走行制御装置。
【請求項３】前記目標車間距離補正手段は、前記エン
ジンブレーキ力が大きい場合には前記目標車間距離を減
少方向に補正することを特徴とする請求項１又は２に記
載の車両用走行制御装置。
【請求項４】前記目標車間距離補正手段は、前記目標
車間距離を長くする場合には、前記目標車間距離を暫増
させ、又は前記目標車間距離を短くする場合には、前記
目標車間距離を暫減させることを特徴とする請求項１乃
至３のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】車両の速度の減速量を検出する減速量検
出手段を備えており、前記目標車間距離補正手段は、前
記減速量検出手段が検出した減速量が所定の閾値以上の
場合には、前記目標車間距離を維持することを特徴とす
る請求項１乃至４のいずれかに記載の車両用走行制御装
置。
【請求項６】前記目標車間距離補正手段は、前記減速
量検出手段が検出した減速量が所定の閾値以上の場合に
おいて変速位置が低速段に変更されたときには、前記減
速度が前記所定の閾値未満になるまで、前記低速段に対
応されるエンジンブレーキ力に基づく前記目標車間距離
の補正の実施を延期することを特徴とする請求項５記載
の車両用走行制御装置。
【請求項７】変速位置を検出する変速位置検出手段を
備えており、前記エンジンブレーキ力推定手段は、各変
速位置の前記エンジンブレーキ力を推定するとともに、
前記目標車間距離補正手段は、前記エンジンブレーキ力
推定手段が推定した各変速位置のエンジンブレーキ力の
うちの前記変速位置検出手段が検出した変速位置に対応
するエンジンブレーキ力に基づいて前記目標車間距離を
補正することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに
記載の車両用走行制御装置。
【請求項８】前記エンジンブレーキ力推定手段は、エ
ンジン回転数に応じて前記エンジンブレーキ力を推定す
ることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の
車両用走行制御装置。
【請求項９】変速位置の変更が手動でなされるマニュ
アルトランスミッションを備えていることを特徴とする
請求項１乃至８記載のいずれかに記載の走行制御装置搭
載車両。