JP2009029217A

JP2009029217A - 操舵補助装置

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Publication number: JP2009029217A
Application number: JP2007193828A
Authority: JP
Inventors: Kenichiro Hidaka; 研一郎日高; Nobuhiko Makino; 信彦牧野; Takahiro Koshiro; 隆博小城; Theerawat Limpibunterng; ティーラワットリムピバンテン
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-07-25
Filing date: 2007-07-25
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2027-07-25
Also published as: CN101353051A; EP2019020A3; EP2019020B1; US20090026004A1; US7743875B2; CN101353051B; JP4425297B2; EP2019020A2

Abstract

【課題】操舵力補助装置および伝達比可変装置を含む操舵補助装置において、複数の回転角センサからなるセンサ系の故障をより確実に判定することができるようにすること。
【解決手段】操舵力補助装置１００に備えられている出力軸回転角センサ３４の検出値および第１アクチュエータ回転角センサ６２の検出値を別々に用いて第１ピニオン角および第２ピニオン角を決定するとともに、伝達比可変装置２００に備えられている２つのセンサ７０、７２の検出値から第３ピニオン角を算出し、それら第１乃至第３ピニオン角を相互に比較することによって、それらのセンサの故障判定を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、操舵力補助装置および伝達比可変装置を含む操舵補助装置に関し、特に、これらの装置に含まれる複数の回転角センサの故障判定に関する。

従来、ステアリングの操作量に対する転舵輪の転舵角の変化量を変化させる伝達比可変装置は、伝達比が可変となっている電動アクチュエータを有し、ステアリングセンサによってステアリング角を検出し、その検出したステアリング角に基づいて、前記電動アクチュエータの伝達比を変化させる。これによって、ステアリングの操作量に対する転舵輪の転舵角の変化量が変化する。

このように、伝達比可変装置はステアリングセンサによって検出されたステアリング角を用いて制御を行っている。そのため、ステアリングセンサが故障した場合には精度のよい制御を行うことができなくなるので、ステアリングセンサの故障判定を行う必要がある。

また、伝達比可変装置は、アクチュエータ部出力軸（電動アクチュエータの出力軸）にアクチュエータ回転角センサを有し、このアクチュエータ回転角センサによって検出した角度をアクチュエータ指令角度と比較しフィードバック制御を行う。そのため、このアクチュエータ回転角センサの故障判定を行う必要もある。

ステアリングセンサの故障判定を行う装置としてはたとえば特許文献１に記載の装置が知られている。この装置は、ステアリングシャフトの回転を検出するためのセンサユニットを、ステアリングシャフトの単位検出ピッチよりも長い距離移動させることにより自己診断を行う。そして、センサユニットの移動の間にセンサユニットから検出される信号が変化するか否かを判断することにより、ステアリングセンサの故障判定を行っている。

アクチュエータ回転角センサの故障判定を行う装置としてはたとえば特許文献２に記載の装置が知られている。この装置のレゾルバは、正弦波信号により励磁されて、ロータのステータに対する回転角に応じて振幅変調されるとともに、振幅の変化が互いにπ／２だけ位相の異なる正弦波相出力信号および余弦波相出力信号を出力する。正弦波相振幅計算部および余弦波相振幅計算部は正弦波相出力信号および余弦波相出力信号の振幅をそれぞれ計算し、回転角計算部がこれらの振幅を用いて回転角を計算する。異常判定部は、前記各振幅の２乗和平方根が継続して所定の範囲内にないとき、レゾルバの異常を暫定的に確定するとともに、この状態がさらに継続するとレゾルバの異常を確定することによりアクチュエータ回転角センサの故障判定を行っている。

ところで、車両には、上記伝達比可変装置とともに操舵力補助装置が搭載されることが多い。操舵力補助装置は、ステアリングを操舵する力を補助する装置であり、トーションバーを介して連結された入力軸と出力軸との回転角の差をトーションバー部回転角センサによって検出し、その検出値に基づいてアクチュエータにおいて発生させる補助力の大きさを決定している。

そして、決定した補助力の大きさから電動アクチュエータの回転角の目標値を決定し、アクチュエータ回転角センサによって検出した電動アクチュエータの回転角がその目標値となるように、電動アクチュエータを制御する。そのため、トーションバー部回転角センサの故障および電動アクチュエータの回転角を検出する回転角センサの故障を判定する必要がある。

トーションバー部回転角センサの故障判定を行う装置としてはたとえば特許文献３に記載の装置が知られている。この装置は、トーションバーと、入力軸側回転角センサと、出力軸側回転角センサとから成るツインレゾルバ式トルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置において、上記入力軸側回転角センサ及び上記出力軸側回転角センサのいずれか一方による電気角演算結果が４５°を含む第一の所定の角度範囲に一定時間以上含まれ、且つ、上記入力軸側回転角センサ及び上記出力軸側回転角センサの他方による電気角演算結果が４５°を含む第二の所定の角度範囲外に一定時間以上含まれたときに、上記一方のセンサに相間ショートが発生していると判断することによりトーションバー部回転角センサの故障判定を行っている。

操舵力補助装置において、電動アクチュエータの回転角を検出する回転角センサの故障判定を行う装置としてはたとえば特許文献４に記載の装置が知られている。この装置は三相ブラシレスＤＣモータと、ハンドル軸に発生する操舵トルクを発生する操舵トルク検出手段と、三相ブラシレスＤＣモータのレゾルバ回転角を検出するためのレゾルバと、レゾルバ回転角を三相ブラシレスＤＣモータの極数に対応するモータ回転角に変換する回転角度変換手段と、三相ブラシレスＤＣモータの回転方向指令値を演算する回転方向指令値演算手段と、操舵トルクに基づいて三相ブラシレスＤＣモータを駆動するための指令電流値の演算を行う演算部と、演算部と通信可能に接続されて演算部の演算が正常か否かを判定する故障検出装置とを有し、モータ回転角と回転方向指令値とを故障検出装置に伝達し、故障検出装置はモータ回転角および回転方向指令値に基づいて演算部が正常か否かを判断することにより電動アクチュエータの回転角を検出する回転角センサの故障判定を行っている。
特開２００２−３４０６２５号公報特開２００６−１７７７５０号公報特開２００５−４３０７１号公報特開２００５−２１９５２７号公報

ステアリングセンサの故障が機械的なものである場合には、上述の自己診断時にセンサユニットから出力される信号が変化しないので、故障判定が可能である。しかし、電気的な故障など、上述の自己診断を行っても、センサユニットから出力される信号が変化しない故障も存在する。従って、特許文献１の装置では、故障の態様によってはステアリングセンサの故障が検出できないこともある。また、特許文献２、３、４の装置も、異常が継続する故障以外の故障は検出できない。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、操舵力補助装置および伝達比可変装置を含む操舵補助装置において、より確実にセンサ系の故障を判定することができるようにすることにある。

上記目的を達成するための本発明は、異なる回転角センサの検出値を別々に用いてそれぞれピニオン角を算出し、それらのピニオン角を比較することによって、複数の回転角センサからなるセンサ系の故障判定を行うものである。

すなわち、上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、トーションバーを介して連結されたセンサ部入力軸およびセンサ部出力軸の回転角をそれぞれ検出するトーションバー部回転角センサと、ステアリング操舵力を補助する補助力を発生させる第１電動アクチュエータと、その第１電動アクチュエータの出力軸の回転角を検出する第１アクチュエータ回転角センサとを備え、
前記トーションバー部回転角センサによって検出された２つの回転角の差から求まる前記トーションバーのねじれ角に基づいて前記第１電動アクチュエータにおいて発生させる補助力の大きさを決定するとともに、その補助力の大きさから前記第１電動アクチュエータの出力軸の目標角となる第１目標角を決定し、且つ、
前記第１アクチュエータ回転角センサによって前記第１電動アクチュエータの出力軸の回転角を検出し、検出した回転角が前記第１目標角となるように第１電動アクチュエータを制御する操舵力補助装置と、
アクチュエータ部入力軸の回転をアクチュエータ部出力軸に伝達する伝達比が可変となっている第２電動アクチュエータを有し、
ステアリングセンサによって検出したステアリング角に基づいて前記第２電動アクチュエータの目標角となる第２目標角を決定し、且つ、
第２アクチュエータ回転角センサによって前記アクチュエータ部出力軸の回転角を検出し、検出した前記アクチュエータ部出力軸の回転角が前記第２目標角となるように第２電動アクチュエータを制御することによって、ステアリングの操作量に対する転舵輪の転舵角の変化量を変化させる伝達比可変装置と
を含む操舵補助装置であって、
前記トーションバー部回転角センサによって検出された前記センサ部出力軸の回転角から決定できる第１ピニオン角、および、前記第１アクチュエータ回転角センサによって検出された前記第１電動アクチュエータの出力軸の回転角から決定できる第２ピニオン角の少なくともいずれか一方のピニオン角と、前記ステアリングセンサによって検出されたステアリング角と前記第２アクチュエータ回転角センサによって検出されたアクチュエータ部出力軸の回転角とを加算することによって得られる第３ピニオン角とを比較することによって、前記トーションバー部回転角センサ、前記第１アクチュエータ回転角センサ、前記ステアリングセンサ、前記第２アクチュエータ回転角センサからなるセンサ系の故障判定を行うことを特徴とする。

このように、本発明では、操舵力補助装置に備えられているトーションバー部回転角センサの検出値および第１アクチュエータ回転角センサの検出値を別々に用いて第１ピニオン角および第２ピニオン角のうち少なくともいずれか一方を決定するとともに、伝達比可変装置に備えられている２つのセンサの検出値から第３ピニオン角を算出している。すなわち、同じピニオン角を、異なる装置（操舵力補助装置と伝達比可変装置）に備えられた異なる回転角センサの検出値からそれぞれ決定している。そして、決定した２つまたは３つのピニオン角を互いに比較することによってそれらのピニオン角の決定に用いた回転角センサの故障判定を行っているので、故障の態様が電気的なものであるか機械的なものであるかなどの故障の態様には影響されずにセンサ系の故障を検出することができる。

ここで、２つのピニオン角のみを比較してセンサ系の故障判定を行う場合、一方のピニオン角の決定に用いた回転角センサが故障しているか、他方のピニオン角の決定に用いた回転角センサが故障しているかを確実に決定することはできない。この場合には、故障の可能性が高い予め定めたいずれか一方の回転角センサを故障と判定することとしてもよいし、より安全側の判定とするために、両方を故障と判定することとしてもよい。

しかし、請求項２のように、前記第１ピニオン角と前記第２ピニオン角と前記第３ピニオン角とを相互に比較することによって前記センサ系の故障判定を行えば、どのピニオン角の決定に用いた回転角センサが故障しているかを判定することができる。

請求項３乃至請求項５は、上記センサ系に含まれる回転角センサの個別の判定手法に関するものである。いずれの請求項も、３つのピニオン角のうちいずれか２つのピニオン角は一致するが、残りの１つのピニオン角が他の２つのピニオン角と異なる場合に、１つのみ異なっているピニオン角の決定に用いた回転角センサを故障と判定している。

また、請求項６のように、車速センサによって車速を検出し、前記第２目標角を、前記ステアリングセンサによって検出されたステアリング角と前記車速センサによって検出された車速とに基づいて決定することが好ましい。このようにすれば、伝達比可変装置による転舵輪の転舵角の変化量が速度によらず適切になる。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、操舵力補助装置１００と伝達比可変装置２００とを備えた操舵補助装置の要部構成図である。

図１に示すように、ステアリング１０と一体回転するステアリング軸１２には第２電動アクチュエータ２０が連結されている。この第２電動アクチュエータ２０は、ハウジング２１、モータ２２、および減速機構２３を備えた公知の構成である。

ハウジング２１はステアリング軸１２に相対回転不能に連結されている。そのため、ステアリング軸１２は請求項のアクチュエータ部入力軸として機能し、ステアリング軸１２が回転すると、ハウジング２１がステアリング軸１２と一体回転する。

また、モータ２２のケースはハウジング２１に固定されている。一方、モータ２２の出力軸の回転は、減速機構２３によって減速されてアクチュエータ部出力軸２４から出力される。このアクチュエータ部出力軸２４の先端にはトルクセンサ３０が取り付けられている。

トルクセンサ３０は、上記アクチュエータ部出力軸２４を入力軸すなわちセンサ部入力軸としており、このアクチュエータ部出力軸２４とセンサ部出力軸３１とがトーションバー３２によって連結された公知の構成を有している。

ステアリング１０が操作されてステアリング軸１２が回転させられると、第２電動アクチュエータ２０において、ステアリング軸１２の回転が所定の伝達比でアクチュエータ部出力軸２４に伝達されることになる。これによって、トーションバー３２にねじれが生じる。

トルクセンサ３０は、トーションバー３２のねじれ角を検出するために、上記アクチュエータ部出力軸２４の回転角を検出する入力軸回転角センサ３３と、センサ部出力軸３１の回転角を検出する出力軸回転角センサ３４とを備えている。こられ回転角センサ３３、３４の検出値はＥＰＳＥＣＵ４０へ出力される。

センサ部出力軸３１はピニオンシャフトでもあり、センサ部出力軸３１の先端にはピニオンギヤ（図示せず）が設けられている。ギヤ装置５０は、そのピニオンギヤとラックとを備えている。ラック軸５１は上記ピニオンギヤの回転によって軸方向に直線運動する。

このラック軸５１の側方には、ＥＰＳ機構６０がラック軸５１と同軸上に配置されている。また、ラック軸５１には転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２が連結されている。

ＥＰＳ機構６０は、第１電動アクチュエータ６１と、第１アクチュエータ回転角センサ６２と、運動方向変換機構６３と、ラック軸６４とを備えている。第１電動アクチュエータ６１のロータが回転すると、そのロータとともに第１電動アクチュエータ６１の出力軸が一体回転する。その出力軸の回転は運度方向変換機構６３によって直線運動に変換されてラック軸６４が左右方向に移動させられる。

第１アクチュエータ回転角センサ６２は、第１電動アクチュエータ６１の出力軸の回転角を検出するものであり、検出値をＥＰＳＥＣＵ４０に出力する。ＥＰＳＥＣＵ４０は、入力軸回転角センサ３３によって検出されるアクチュエータ部出力軸２４の回転角と、出力軸回転角センサ３４によって検出されるセンサ部出力軸３１の回転角との差をトーションバー３２のねじれ角として算出する。そして、そのねじれ角および車速に基づいて第１電動アクチュエータ６１の目標角（以下、第１目標角という）を決定する。また、第１アクチュエータ回転角センサ６２の検出値を逐次取得し、その検出値が上記第１目標角となるように、第１電動アクチュエータ６１へ指令信号を出力する。

これによって、ステアリング１０を操舵する際の補助力が発生することになる。従って、操舵力補助装置１００は、トルクセンサ３０、ＥＰＳ機構６０、ＥＰＳＥＣＵ４０によって構成される。

ステアリング軸１２には、そのステアリング軸１２の回転角（以下、この回転角をステアリング角という）を検出するステアリングセンサ７０が設けられており、また、アクチュエータ部出力軸２４にも、そのアクチュエータ部出力軸２４の回転角（以下、この回転角をＡＣＴ角という）を検出するアクチュエータ回転角センサ７２が設けられている。なお、このアクチュエータ回転角センサ７２を電動アクチュエータ２０に内蔵し、減速機構２３の回転角、若しくはモータ２２の回転角をアクチュエータ部出力軸の回転角として検出するようにしてもよい。この場合には、センサ７２の検出値に予め設定された係数を乗じることによりＡＣＴ角を算出することになる。

これらステアリング角およびＡＣＴ角はＶＧＴＳＥＣＵ８０に供給される。また、車速センサ７４の検出値もＶＧＴＳＥＣＵ８０に供給される。なお、これらの信号は車内ＬＡＮ通信によって送信される。また、ＥＰＳＥＣＵ４０とＶＧＴＳＥＣＵ８０との間も車内ＬＡＮ通信によって相互に通信可能となっており、ＡＣＴ角を示す信号はその車内ＬＡＮ通信によってＶＧＴＳＥＣＵ８０からＥＰＳＥＣＵ４０へ送信される。

ＶＧＴＳＥＣＵ８０は、ステアリング角、ＡＣＴ角、車速を入力として用いて第２電動アクチュエータ２０へ制御信号を出力する。具体的には、予め用意されたマップに基づいて車速から設定すべき伝達比を求め、この求めた伝達比とステアリング角とを乗じ、その乗算結果とステアリング１０の操舵速度とからＡＣＴ角の目標角（以下、第２目標角という）を演算する。そして、例えば、ＰＩＤ制御等の周知のフィードバック制御によって、上記第２目標角とＡＣＴ角との差分をゼロにするための制御信号のデューティ比を制御信号として演算する。

このように、伝達比可変装置２００においては、制御信号を演算するためにステアリング角とＡＣＴ角とを用いているので、ステアリングセンサ７０とアクチュエータ回転角センサ７２の故障判定を行う必要がある。

また、操舵力補助装置１００は、操舵する際の補助力を制御するために、トーションバー部回転角センサである入力軸回転角センサ３３および出力軸回転角センサ３４と、第１アクチュエータ回転角センサ６２とを用いているので、ＥＰＳＥＣＵ４０はそれらのセンサ３４、６２の故障判定を行う必要がある。

そこで、本実施形態の操舵補助装置は図２に示す故障判定を周期的に行う。この図２に示す故障判定はＶＧＴＳＥＣＵ８０が行ってもよいし、ＥＰＳＥＣＵ４０が行ってもよい。

図２に示す故障判定では、まず、出力軸回転角センサ３４の検出値から第１ピニオン角を決定し、第１アクチュエータ回転角センサ６２の検出値から第２ピニオン角を決定し、ステアリング角とＡＣＴ角とから第３ピニオン角を決定する。そして、それら第１乃至第３ピニオン角を相互に比較する。

第１ピニオン角の決定に用いるのは出力軸回転角センサ３４の検出値である。出力軸回転角センサ３４はピニオンシャフトともなっているセンサ部出力軸３１の回転角を検出するセンサであるので、出力軸回転角センサ３４の検出値からピニオン角が決定できるのである。

第２ピニオン角の決定に用いるのは第１アクチュエータ回転角センサ６２の検出値である。第１アクチュエータ回転角センサ６２は、第１電動アクチュエータ６１の出力軸の回転角を検出するものであり、この第１電動アクチュエータ６１とピニオンシャフト（センサ部出力軸）３１とは、ギヤ装置５０を介して連結されている。従って、第２ピニオン角は、第１アクチュエータ回転角センサ６２の検出値に、予め記憶されているラックストローク比を乗じることにより算出する。

第３ピニオン角の決定に用いるのはステアリング角およびＡＣＴ角である。ＡＣＴ角はアクチュエータ部出力軸２４の回転角であり、アクチュエータ部出力軸２４は、上記センサ部出力軸３１と略一体回転するものである一方で、ステアリング軸１２に対して相対回転する軸である。従って、アクチュエータ部出力軸２４の回転角（ＡＣＴ角）とステアリング軸１２の回転角（ステアリング角）とを加算した値を第３ピニオン角とする。

これら第１乃至第３ピニオン角は、それらの決定に用いたセンサがいずれも正常であれば、互いに一致するはずである。一方、それらの決定に用いたセンサが故障していれば、故障しているセンサの検出値に基づいて決定したピニオン角は、他のセンサの検出値に基づいて決定したピニオン角と一致しないことになる。従って、第１乃至第３ピニオン角を互いに比較することによって、第１乃至第３ピニオン角の決定に用いたセンサの故障判定を行うことができる。

より具体的には、下記のようにしてセンサ系の故障判定を行う。
（１）第１乃至第３ピニオン角が相互に一致する場合には、第１乃至第３ピニオン角の決定に用いたセンサはいずれも正常であると判定する。
（２）第２ピニオン角と第３ピニオン角とは一致するが、それらと第１ピニオン角とが一致しない場合、第１ピニオン角の決定に用いたセンサ、すなわち、トルクセンサ３０の出力軸回転角センサ３４が故障していると判定する。
（３）第１ピニオン角と第３ピニオン角とは一致するが、それらと第２ピニオン角とが一致しない場合、第２ピニオン角の決定に用いたセンサ、すなわち、第１アクチュエータ回転角センサ６２が故障していると判定する。
（４）第１ピニオン角と第２ピニオン角とは一致するが、それらと第３ピニオン角とが一致しない場合、第３ピニオン角の決定に用いたセンサ、すなわち、ステアリングセンサ７０およびＡＣＴ角を検出するアクチュエータ回転角センサ７２の少なくとも一方が故障していると判定する。
（５）第１乃至第３ピニオン角がいずれも一致しない場合、少なくとも２つのピニオン角の決定に用いたセンサが故障していると判定する。

以上、説明したように、本実施形態では、操舵力補助装置１００に備えられている出力軸回転角センサ３４の検出値および第１アクチュエータ回転角センサ６２の検出値を別々に用いて第１ピニオン角および第２ピニオン角を決定するとともに、伝達比可変装置２００に備えられている２つのセンサ７０、７２の検出値から第３ピニオン角を算出している。そして、これら３つのピニオン角を互いに比較することによって第１乃至第３ピニオン角の決定に用いた回転角センサの故障判定を行っているので、故障の態様が電気的なものであるか機械的なものであるかなどの故障の態様には影響されずにセンサ系の故障を検出することができる。

操舵力補助装置１００と本発明の伝達比可変装置２００とを備えた操舵補助装置の要部構成図である。ＥＰＳＥＣＵ４０またはＶＧＴＳＥＣＵ８０が実行する故障判定の内容を説明する図である。

符号の説明

１０：ステアリング、１２：ステアリング軸（アクチュエータ部入力軸）、２０：第２電動アクチュエータ、２４：アクチュエータ部出力軸（センサ部入力軸）、３０：トルクセンサ、３１：センサ部出力軸、３２：トーションバー、３３：入力軸回転角センサ（トーションバー部回転角センサ）、３４：出力軸回転角センサ（トーションバー部回転角センサ）、４０：ＥＰＳＥＣＵ、６１：第１電動アクチュエータ、６２：第１アクチュエータ回転角センサ、７０：ステアリングセンサ、アクチュエータ回転角センサ７２、７４：車速センサ、８０：ＶＧＴＳＥＣＵ、１００：操舵力補助装置、２００：伝達比可変装置

Claims

トーションバーを介して連結されたセンサ部入力軸およびセンサ部出力軸の回転角をそれぞれ検出するトーションバー部回転角センサと、ステアリング操舵力を補助する補助力を発生させる第１電動アクチュエータと、その第１電動アクチュエータの出力軸の回転角を検出する第１アクチュエータ回転角センサとを備え、
前記トーションバー部回転角センサによって検出された２つの回転角の差から求まる前記トーションバーのねじれ角に基づいて前記第１電動アクチュエータにおいて発生させる補助力の大きさを決定するとともに、その補助力の大きさから前記第１電動アクチュエータの出力軸の目標角となる第１目標角を決定し、且つ、
前記第１アクチュエータ回転角センサによって前記第１電動アクチュエータの出力軸の回転角を検出し、検出した回転角が前記第１目標角となるように第１電動アクチュエータを制御する操舵力補助装置と、
アクチュエータ部入力軸の回転をアクチュエータ部出力軸に伝達する伝達比が可変となっている第２電動アクチュエータを有し、
ステアリングセンサによって検出したステアリング角に基づいて前記第２電動アクチュエータの目標角となる第２目標角を決定し、且つ、
第２アクチュエータ回転角センサによって前記アクチュエータ部出力軸の回転角を検出し、検出した前記アクチュエータ部出力軸の回転角が前記第２目標角となるように第２電動アクチュエータを制御することによって、ステアリングの操作量に対する転舵輪の転舵角の変化量を変化させる伝達比可変装置と
を含む操舵補助装置であって、
前記トーションバー部回転角センサによって検出された前記センサ部出力軸の回転角から決定できる第１ピニオン角、および、前記第１アクチュエータ回転角センサによって検出された前記第１電動アクチュエータの出力軸の回転角から決定できる第２ピニオン角の少なくともいずれか一方のピニオン角と、前記ステアリングセンサによって検出されたステアリング角と前記第２アクチュエータ回転角センサによって検出されたアクチュエータ部出力軸の回転角とを加算することによって得られる第３ピニオン角とを比較することによって、前記トーションバー部回転角センサ、前記第１アクチュエータ回転角センサ、前記ステアリングセンサ、前記第２アクチュエータ回転角センサからなるセンサ系の故障判定を行うことを特徴とする操舵補助装置。
請求項１において、
前記第１ピニオン角と前記第２ピニオン角と前記第３ピニオン角とを相互に比較することによって、前記センサ系の故障判定を行うことを特徴とする操舵補助装置。
請求項２において、
前記第２ピニオン角と前記第３ピニオン角とは一致するが、前記第１ピニオン角は前記第２、第３ピニオン角と一致しない場合、前記トーションバー部回転角センサが故障であると判定することを特徴とする操舵補助装置。
請求項２または３において、
前記第１ピニオン角と前記第３ピニオン角とは一致するが、前記第２ピニオン角は前記第１、第３ピニオン角と一致しない場合、前記第１アクチュエータ回転角センサが故障であると判定することを特徴とする操舵補助装置。
請求項２乃至４のいずれか１項において、
前記第１ピニオン角と前記第２ピニオン角とは一致するが、前記第３ピニオン角は前記第１、第２ピニオン角と一致しない場合、前記ステアリングセンサおよび前記第２アクチュエータ回転角センサの少なくとも一方が故障していると判定することを特徴とする操舵補助装置。
請求項１乃至５のいずれか１項において、
車速センサによって車速を検出し、
前記第２目標角を、前記ステアリングセンサによって検出されたステアリング角と前記車速センサによって検出された車速とに基づいて決定することを特徴とする操舵補助装置。