CN109484471A - 用于处理传感器信号的设备和方法以及转向控制设备 - Google Patents

用于处理传感器信号的设备和方法以及转向控制设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施方式涉及用于处理传感器信号的设备和方法以及转向控制设备。在该传感器信号处理设备中，通过传感器信号测试模块对三个或更多个传感器信号(例如，马达位置传感器信号)执行异常测试，并且通过传感器信号选择模块，基于正常传感器信号(例如，正常马达位置传感器信号)来选择主传感器信号(例如，主正常马达位置传感器信号)，确定所选择的主传感器信号的有效性，并且控制所选择的主传感器信号的输出。

Description

用于处理传感器信号的设备和方法以及转向控制设备
技术领域
本发明实施方式涉及传感器系统，并且更具体地，涉及用于处理传感器信号的设备和方法以及使用其的转向控制设备。
背景技术
通常，传感器系统可以指的是处理传感器所测量的传感器信号并且使用处理后的传感器信号的系统。近来，由于应用此传感器系统的传感器的数目急剧增加，因此对传感器信号的可靠性以及冗余的要求不断增加。
特别地，由于自动驾驶技术应用于车辆，因此这种传感器系统突然成为车辆转向系统的重要技术。
转向系统指的是使得基于车辆驾驶员施加到方向盘的转向力(或旋转力)能够改变车轮的转向角的系统。近来，电动转向(EPS)(即，电动转向系统)已经应用于车辆，以便减小方向盘的转向力并且保证转向状态的稳定性。
电动转向系统使用由安装在车辆中的传感器测得的传感器信号来驱动马达，并且能够提供最佳的转向状态，使得在低速行驶期间向车辆驾驶员提供轻且舒适的转向感，在高速行驶期间向车辆驾驶员提供重且安全的转向感，并且使得车辆驾驶员在紧急情况下能够执行快速转向。
如上所述，电动助力转向系统使用由安装在车辆中的传感器测得的传感器信号来驱动马达。因此，对甚至关于车辆转向系统的传感器信号的可靠性以及冗余的要求不断增加。
发明内容
设计本发明实施方式来解决以上问题，并且本发明实施方式的一方面提供了能够满足对传感器信号的可靠性以及冗余的要求的传感器信号处理设备。
为了解决以上问题，本发明实施方式的一方面提供了能够满足对传感器信号的可靠性以及冗余的要求的传感器信号处理方法。
为了解决以上问题，本发明实施方式的一方面提供了能够满足对传感器信号的可靠性以及冗余的要求的转向控制设备。
为了实现以上方面，本发明实施方式的一方面提供了一种传感器信号处理设备，该设备包括：传感器信号测试模块，该传感器信号测试模块被配置为从至少三个或更多个传感器中的每个接收传感器信号，并且对接收到的所述传感器信号执行异常测试；以及传感器信号选择模块，该传感器信号选择模块被配置为从所述传感器信号测试模块接收已被执行异常测试的传感器信号，确定接收到的所述传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号，基于所确定的所述正常传感器信号来选择主传感器信号，确定所选择的所述主传感器信号的有效性并且控制所选择的所述主传感器信号的输出。
为了实现以上方面，本发明实施方式的一方面提供了一种处理传感器信号的方法，该方法包括以下步骤：从至少三个或更多个传感器接收传感器信号；对接收到的所述传感器信号执行异常测试；以及确定已被执行异常测试的所述传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号，基于所确定的所述正常传感器信号来选择主传感器信号，确定所选择的所述主传感器信号的有效性，并且控制所选择的所述主传感器信号的输出。
为了实现以上方面，本发明实施方式的一方面提供了一种转向控制设备，该转向控制设备包括：传感器模块，该传感器模块被配置为使用至少三个或更多个马达位置传感器测量转向马达的位置，并且基于测量结果生成马达位置传感器信号；传感器信号处理模块，该传感器信号处理模块被配置为从所述传感器模块接收所述马达位置传感器信号，确定接收到的所述马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，基于所确定的所述正常马达位置传感器信号来选择主马达位置传感器信号，确定所选择的所述主马达位置传感器信号的有效性，并且控制所选择的所述主马达位置传感器信号的输出；以及转向马达控制模块，该转向马达控制模块被配置为从所述传感器信号处理模块接收输出被控制的主马达位置传感器信号，基于接收到的所述输出被控制的主马达位置传感器信号来产生转向助力，并且使用所产生的转向助力来控制所述转向马达的操作。
如上所述，根据本发明实施方式的传感器信号处理设备，通过传感器信号测试模块对三个或更多个传感器信号(例如，马达位置传感器信号)执行异常测试，并且通过传感器信号选择模块，基于正常传感器信号(例如，正常马达位置传感器信号)来选择主传感器信号(例如，主正常马达位置传感器信号)，确定所选择的主传感器信号的有效性，并且控制所选择的主传感器信号的输出。以这种方式，与使用两个传感器信号输出传感器信号的情况相比，可以使用三个或更多个传感器信号输出传感器信号，使得由于在对传感器信号执行了异常测试并且确定了主传感器信号的有效性之后输出主传感器信号，在能够满足对传感器信号的冗余要求的同时，能够满足对传感器信号的可靠性要求。
根据本发明实施方式，由传感器模块测量三个或更多个传感器信号(例如，马达位置传感器信号)，对这三个或更多个传感器信号执行异常测试，基于异常测试来选择主传感器信号(例如，主正常马达位置传感器信号)，确定所选择的主传感器信号的有效性，由传感器信号处理模块来控制所选择的主传感器信号的输出，并且由转向马达控制模块使用输出被控制的主传感器信号来控制转向马达的操作。以这种方式，与通过使用两个传感器信号输出传感器信号来控制转向马达时相比，可以通过使用三个或更多个传感器信号输出传感器信号来控制转向马达，使得由于通过在对传感器信号执行异常测试并且确定主传感器信号的有效性之后输出主传感器信号来控制转向马达，在能够满足对转向控制的冗余要求的同时，还能够满足对转向控制的可靠性要求。
附图说明
根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其它方面、特征和优点将更清楚，在附图中：
图1是用于描述根据本发明实施方式的传感器信号处理设备的整体框图；
图2是用于描述根据本发明实施方式的传感器信号处理方法的整体流程图；
图3是用于描述根据本发明实施方式的确定所选择的主传感器信号的有效性并且控制所选择的主传感器信号的输出的方法的详细流程图；
图4是用于描述根据本发明实施方式的处理从三个或更多个马达位置传感器输出的马达位置传感器信号的方法的详细流程图；
图5是用于描述根据本发明实施方式的处理从三个马达位置传感器输出的马达位置传感器信号的方法的详细流程图；
图6至图8是用于描述确定从图5的马达位置传感器信号选择的主马达位置传感器信号的有效性并且控制所选择的主马达位置传感器信号的输出的方法的详细流程图；
图9是用于描述根据本发明实施方式的转向控制设备的整体框图；
图10是用于描述根据本发明实施方式的转向控制设备的构思的概念图；以及
图11是根据本发明实施方式的传感器信号处理设备和转向控制设备的配置的框图。
具体实施方式
下文中，用以下参照附图详细描述的实施方式，使本发明实施方式的优点和特征及其实现方法应该变得清楚。然而，本发明实施方式不限于以下公开的实施方式，而是按各种其它形式来实现。本发明实施方式使本发明实施方式的公开完整，并且提供这些实施方式，以将本发明范围完全告知本发明实施方式所属领域的普通技术人员。本发明实施方式只由权利要求书的范围来限定。相同的参考标号始终是指相同的元件。术语“和/或”包括所提到条目中的一个或更多个的每一个和每种组合。
虽然使用包括诸如第一和第二的序数的术语来描述各种装置、元件和/或部分，但是这些装置、元件和/或部分不受这些术语的限制。使用这些术语，只是出于将一个装置、元件或部分与另一个装置、元件或部分区分开的目的。因此，在本发明实施方式的技术构思内，下面提到的第一装置、第一元件或第一部分也可被称为第二装置、第二元件或第二部分。
本文中使用的术语是为了描述实施方式，而不旨在限制本发明实施方式。在说明书中，除非上下文另有明确指示，否则单数措辞包括复数措辞。本文中使用的“包含”和/或“包括”不排除存在除了所提到的那些之外的一个或更多个元件、步骤、操作和/或装置或添加它们的可能性。
除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明实施方式所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。除非在本文中明确定义，否则诸如通用字典中定义的术语这样的术语将不以理想或过度正式的含义来解释。
在描述本发明实施方式中的实施方式时，当确定对已知功能或配置的详细描述会不必要使本发明实施方式的主旨模糊不清时，将省略详细描述。以下使用的术语是在考虑到本发明实施方式中的功能的情况下定义的，并且可按照用户或操作者的意图、实践等而变化。因此，应该在整个说明书的内容的基础上定义术语。
下文中，将参照附图来描述根据本发明实施方式的传感器信号处理设备。
图1是用于描述根据本发明实施方式的传感器信号处理设备的整体框图。
参照图1，根据本发明实施方式的传感器信号处理设备100可以主要包括传感器信号测试模块110和传感器信号选择模块120。
传感器信号测试模块110可以连接至传感器。例如，传感器信号测试模块110可以连接至至少三个或更多个传感器。传感器信号测试模块110可以从至少三个或更多个传感器中的每个传感器接收传感器信号。
传感器可包括位置传感器(例如，马达位置传感器)、速度传感器(例如，车辆速度传感器)、扭矩传感器、角度传感器(例如，转向角度传感器)、亮度传感器、雨传感器、雪传感器、相机传感器、雷达传感器、光检测和测距(激光雷达)传感器、压力传感器、霍尔传感器和流速传感器中的至少一种，但是传感器不限于此，而是可以包括能够感测物理量或其中变化的任何传感器。
传感器信号测试模块110可以对从至少三个或更多个传感器中的每个传感器接收到的传感器信号执行异常测试。另外，传感器信号测试模块110可以将已被执行异常测试的传感器信号提供到以下将描述的传感器信号选择模块120。
在一个示例中，传感器信号测试模块110可对从至少三个或更多个传感器接收到的传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果传感器信号正常时，生成不包括单个传感器故障信息(single sensor fault information)的传感器信号，并且将所生成的传感器信号提供到传感器信号选择模块120。
在另一个示例中，传感器信号测试模块110可对从至少三个或更多个传感器接收到的传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果传感器信号异常时，生成包括单个传感器故障信息的传感器信号，并且将所生成的传感器信号提供到传感器信号选择模块120。
在这种情况下，单个传感器故障信息可以是指示传感器信号的有效性(或异常)的信息。例如，单个传感器故障信息可以是当已经出现传感器故障、传感器信号超时(time-out)和传感器信号误差中的至少一种时生成的信息。特别地，当已经发生上述原因时可以生成单个传感器故障信息，但是实施方式不限于此，并且可能由于任何原因而导致生成单个传感器故障信息，只要可用该信息确定传感器信号的有效性即可。
传感器信号选择模块120可以连接至传感器信号测试模块110。传感器信号选择模块120可以从传感器信号测试模块110接收已被执行异常测试的传感器信号。
传感器信号选择模块120可以确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号。
在一个示例中，传感器信号选择模块120可以确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的传感器信号当中的尚未发生单个传感器故障的传感器信号是正常传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号选择模块120可以确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的传感器信号当中的已发生单个传感器故障的传感器信号是异常传感器信号。
传感器信号选择模块120可以基于所确定的正常传感器信号来选择主传感器信号。在这种情况下，主传感器信号可以是正常传感器信号当中的主要的(即，最高优先级的)传感器信号。特别地，可通过多条预设传感器信号优先级信息来选择主传感器信号。
例如，传感器信号选择模块120可以将所确定的正常传感器信号与多条预设传感器信号优先级信息进行匹配，并且根据匹配结果，选择与多条传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息匹配的正常传感器信号作为主传感器信号。
传感器信号选择模块120可以基于所确定的正常传感器信号来确定传感器信号的有效性。也就是说，传感器信号选择模块120可以基于所确定的正常传感器信号来确定所选择的主传感器信号的有效性。
在这种情况下，在确定主传感器信号的有效性时，可以检查主传感器信号是否准确。例如，传感器信号选择模块120可以将所确定的正常传感器信号与预设的多条传感器信号优先级信息进行匹配，根据匹配结果选择与多条传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常传感器信号，将正常传感器信号进行比较，并且确定与最高优先级信息匹配的正常传感器信号(即，主传感器信号)的有效性。
传感器信号选择模块120可以根据确定主传感器信号的有效性的结果来控制所选择的主传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号选择模块120可以根据确定主传感器信号的有效性的结果，在所选择的主传感器信号是有效的时输出所选择的主传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号选择模块120可以根据确定主传感器信号的有效性的结果，在所选择的主传感器信号无效时不输出所选择的主传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的辅助损失(LOA))。
上述的传感器信号选择模块120可以包括表决器(voter)121、有效性确定器123和传感器信号输出控制器125。
表决器121可以连接至传感器信号测试模块110。表决器121可以从传感器信号测试模块110接收已被执行异常测试的传感器信号。
表决器121可以确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号。在一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定不包括单个传感器故障信息的传感器信号是正常传感器信号。
在另一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定包括单个传感器故障信息的传感器信号是异常传感器信号。
表决器121可以根据确定正常传感器信号或异常传感器信号的结果，选择已被确定为正常传感器信号的传感器信号中的一个作为主传感器信号。表决器121可以选择已被确定为正常传感器信号的传感器信号中的另一个作为有效性比较信号。
例如，表决器121可以将所确定的正常传感器信号与预设的多条传感器信号优先级信息进行匹配，并且根据匹配结果，选择与多条传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常传感器信号。然后，表决器121可以选择与最高优先级信息匹配的正常传感器信号作为主传感器信号。然后，表决器121可以选择与下一优先级信息匹配的正常传感器信号作为有效性比较信号。
有效性确定器123可以连接至表决器121。有效性确定器123可以从表决器121接收有效性比较信号以及主传感器信号。有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主传感器信号和有效性比较信号进行比较，并且根据比较结果来确定主传感器信号的有效性。
也就是说，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定主传感器信号的有效性。在这种情况下，有效性确定器123也可以被称为差分比较器。
在一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主传感器信号的和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定主传感器信号是有效的。
在另一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时，确定主传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，并且还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
如上所述，有效性确定器123可以通过使用主传感器信号的大小来确定主传感器信号的有效性。然而，实施方式不限于此，并且有效性确定器123可以使用包括在主传感器信号中的任一条信息，只要可以用该信息确定主传感器信号的有效性即可。
传感器信号输出控制器125可以连接至表决器121。传感器信号输出控制器125可以从表决器121接收主传感器信号。传感器信号输出控制器125可以连接至有效性确定器123。传感器信号输出控制器125可以从有效性确定器123接收确定主传感器信号有效性的结果。
传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的主传感器信号的有效性的结果来控制从表决器121接收到的主传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的主传感器信号的有效性的结果，在主传感器信号是有效的时输出主传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号输出控制器125根据确定从有效性确定器123接收到的主传感器信号的有效性的结果，在主传感器信号无效时可以不输出主传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
参照图1，传感器信号测试模块110可以连接至至少三个或更多个马达位置传感器。传感器信号测试模块110可以从至少三个或更多个马达位置传感器中的每个传感器接收马达位置传感器信号。
传感器信号测试模块110可以对从至少三个或更多个马达位置传感器接收到的马达位置传感器信号执行异常测试。传感器信号测试模块110可以将已被执行异常测试的马达位置传感器信号提供到传感器信号选择模块120的表决器121。
传感器信号选择模块120可以包括表决器121、有效性确定器123和传感器信号输出控制器125。
表决器121可以连接至传感器信号测试模块110。表决器121可以从传感器信号测试模块110接收已被执行异常测试的马达位置传感器信号。
表决器121可以确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。在一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
表决器121可以根据确定正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，选择已被确定为正常马达位置传感器信号的马达位置传感器信号中的一个作为主马达位置传感器信号。表决器121可以根据确定正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，选择已被确定为正常马达位置传感器信号的马达位置传感器信号中的另一个作为有效性比较信号。
例如，表决器121可以将所确定的正常马达位置传感器信号与预设的多条马达位置传感器信号优先级信息进行匹配，并且根据匹配结果，选择与多条马达位置传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号。然后，表决器121可以选择与最高优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号。然后，表决器121可以选择与下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
有效性确定器123可以连接至表决器121。有效性确定器123可以从表决器121接收有效性比较信号以及主马达位置传感器信号。有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号进行比较，并且根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定主马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定主马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，并且还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
如上所述，有效性确定器123可以通过使用主马达位置传感器信号的大小来确定主马达位置传感器信号的有效性。然而，实施方式不限于此，并且有效性确定器123可以使用包括在主马达位置传感器信号中的任一条信息，只要可以用该信息确定主马达位置传感器信号的有效性即可。
传感器信号输出控制器125可以连接至表决器121。传感器信号输出控制器125可以从表决器121接收主马达位置传感器信号。传感器信号输出控制器125可以连接至有效性确定器123。传感器信号输出控制器125可以从有效性确定器123接收确定主马达位置传感器信号有效性的结果。
传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制从表决器121接收到的主马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，在主马达传感器信号是有效的时输出主马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号输出控制器125根据确定从有效性确定器123接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，在主马达位置传感器信号无效时可以不输出主马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
参照图1，传感器信号测试模块110可以连接至第一马达位置传感器至第三马达位置传感器。传感器信号测试模块110可以从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
传感器信号测试模块110可以对从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试。传感器信号测试模块110可以将已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号提供到传感器信号选择模块120的表决器121。
传感器信号选择模块120可以包括表决器121、有效性确定器123和传感器信号输出控制器125。
表决器121可以连接至传感器信号测试模块110。表决器121可以从传感器信号测试模块110接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
表决器121可以确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。在一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
表决器121可以根据确定正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，选择已被确定为正常马达位置传感器信号的马达位置传感器信号中的一个作为主马达位置传感器信号。表决器121可以选择已被确定为正常马达位置传感器信号的马达位置传感器信号中的另一个作为有效性比较信号。
例如，表决器121可以将所确定的正常马达位置传感器信号与预设的多条马达位置传感器信号优先级信息进行匹配，并且根据匹配结果，选择与多条马达位置传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号。然后，表决器121可以选择与最高优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号。然后，表决器121可以选择与下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
有效性确定器123可以连接至表决器121。有效性确定器123可以从表决器121接收有效性比较信号以及主马达位置传感器信号。有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号进行比较，并且根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定主马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定主马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
如上所述，有效性确定器123可以通过使用主马达位置传感器信号的大小来确定主马达位置传感器信号的有效性。然而，实施方式不限于此，并且有效性确定器123可以使用包括在主马达位置传感器信号中的任一条信息，只要可以用该信息确定主马达位置传感器信号的有效性即可。
传感器信号输出控制器125可以连接至表决器121。传感器信号输出控制器125可以从表决器121接收主马达位置传感器信号。传感器信号输出控制器125可以连接至有效性确定器123。传感器信号输出控制器125可以从有效性确定器123接收确定主马达位置传感器信号有效性的结果。
传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制从表决器121接收到的主马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，在主马达传感器信号是有效的时输出主马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号输出控制器125根据确定从有效性确定器123接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，在主马达位置传感器信号无效时可以不输出主马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
参照图1，传感器信号测试模块110可以连接至第一马达位置传感器至第三马达位置传感器。传感器信号测试模块110可以从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
在这种情况下，可以从设置在双晶片中的第一马达位置传感器和第二马达位置传感器提供从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器提供到传感器信号测试模块110的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号当中的第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号。
在这种情况下，可以从设置在单晶片中的第三马达位置传感器提供从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器提供到传感器信号测试模块110的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号当中的第三马达位置传感器信号。
在这种情况下，从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器提供到传感器信号测试模块110的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号当中的第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号可以是以同一周期取样的值。例如，第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号可以是以2ms周期取样的值，但是取样周期不限于此。可以修改和实现第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的取样周期。
在这种情况下，从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器提供到传感器信号测试模块110的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号当中的第一马达位置传感器信号可以是以比第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号短的周期取样的值。
例如，第一马达位置传感器信号可以是以62.5μs周期取样的值，但是取样周期不限于此。可以修改和实现第一马达位置传感器信号的取样周期。
传感器信号测试模块110可以对从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试。传感器信号测试模块110可以将已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号提供到传感器信号选择模块120的表决器121。
传感器信号选择模块120可以包括表决器121、有效性确定器123和传感器信号输出控制器125。
表决器121可以连接至传感器信号测试模块110。表决器121可以从传感器信号测试模块110接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
表决器121可以确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。在一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，表决器121可以对从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
以下，将描述根据确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果进行的传感器信号处理方法。
根据本发明实施方式，当根据确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果，第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，表决器121可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
有效性确定器123可以连接至表决器121。有效性确定器123可以从表决器121接收第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号。有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定第一马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定第一马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
如上所述，有效性确定器123可以通过使用第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小来确定第一马达位置传感器信号的有效性。然而，实施方式不限于此，并且有效性确定器123可以使用包括在第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号中的任一条信息，只要可以用该信息确定第一马达位置传感器信号的有效性即可。
传感器信号输出控制器125可以连接至表决器121。传感器信号输出控制器125可以从表决器121接收第一马达位置传感器信号。传感器信号输出控制器125可以连接至有效性确定器123。传感器信号输出控制器125可以从有效性确定器123接收确定第一马达位置传感器信号有效性的结果。
传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达传感器信号是有效的时输出第一马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号输出控制器125根据确定从有效性确定器123接收到的第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达位置传感器信号无效时可以不输出第一马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
根据本发明实施方式，当根据确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果，第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，表决器121可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
有效性确定器123可以连接至表决器121。有效性确定器123可以从表决器121接收第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号。有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定第一马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定第一马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，并且还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
如上所述，有效性确定器123可以通过使用第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小来确定第一马达位置传感器信号的有效性。然而，实施方式不限于此，并且有效性确定器123可以使用包括在第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号中的任一条信息，只要可以用该信息确定第一马达位置传感器信号的有效性即可。
传感器信号输出控制器125可以连接至表决器121。传感器信号输出控制器125可以从表决器121接收第一马达位置传感器信号。传感器信号输出控制器125可以连接至有效性确定器123。传感器信号输出控制器125可以从有效性确定器123接收确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果。
传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制从表决器121接收到的第一马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达传感器信号是有效的时输出第一马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号输出控制器125根据确定从有效性确定器123接收到的第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达位置传感器信号无效时可以不输出第一马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
根据本发明实施方式，当根据确定从传感器信号测试模块110接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果，第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，表决器121可以选择第三马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
有效性确定器123可以连接至表决器121。有效性确定器123可以从表决器121接收第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号。有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号进行比较，并且根据比较结果来确定第三马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定第三马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定第三马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，有效性确定器123可以将从表决器121接收到的第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定第三马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
如上所述，有效性确定器123可以通过使用第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小来确定第三马达位置传感器信号的有效性。然而，实施方式不限于此，并且有效性确定器123可以使用包括在第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号中的任一条信息，只要可以用该信息确定第三马达位置传感器信号的有效性即可。
传感器信号输出控制器125可以连接至表决器121。传感器信号输出控制器125可以从表决器121接收第三马达位置传感器信号。传感器信号输出控制器125可以连接至有效性确定器123。传感器信号输出控制器125可以从有效性确定器123接收确定第三马达位置传感器信号有效性的结果。
传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的第三马达位置传感器信号的有效性的结果来控制从表决器121接收到的第三马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号输出控制器125可以根据确定从有效性确定器123接收到的第三马达位置传感器信号的有效性的结果，在第三马达传感器信号是有效的时输出第三马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号输出控制器125根据确定从有效性确定器123接收到的第三马达位置传感器信号的有效性的结果，在第三马达位置传感器信号无效时可以不输出第三马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
根据本发明实施方式的上述传感器信号处理设备可以包括电子控制单元(ECU)或电动助力转向(EPS)，但是实施方式不限于此。传感器信号处理设备可以包括能够处理传感器信号的任何装置。
如上所述，在根据本发明实施方式的传感器信号处理设备中，通过传感器信号测试模块对三个或更多个传感器信号(例如，马达位置传感器信号)执行异常测试，并且通过传感器信号选择模块，基于正常传感器信号(例如，正常马达位置传感器信号)来选择主传感器信号(例如，主正常马达位置传感器信号)，确定所选择的主传感器信号的有效性，并且控制所选择的主传感器信号的输出。以这种方式，与使用两个传感器信号输出传感器信号的情况相比，可以使用三个或更多个传感器信号输出传感器信号，使得由于在对传感器信号执行了异常测试并且确定了主传感器信号的有效性之后输出主传感器信号，在能够满足对传感器信号的冗余要求的同时，能够满足对传感器信号的可靠性的要求。
下文中，将参照附图来描述根据本发明实施方式的传感器信号处理方法。特别地，为了简化描述，以下将省略对与以上参照图1描述的根据本发明实施方式的传感器信号处理设备100的部分重复的部分的描述。
图2是用于描述根据本发明实施方式的传感器信号处理方法的整体流程图。
参照图2，根据本发明实施方式的传感器信号处理方法可以包括接收传感器信号(S100)，对每个传感器信号执行异常测试(S200)以及确定所选择的主传感器信号的有效性以控制所选择的主传感器信号的输出(S300)。
特别地，可以使用包括传感器信号测试模块和传感器信号选择模块的设备(被称为传感器信号处理设备)来执行根据本发明实施方式的传感器信号处理方法。
在操作S100中，可以从至少三个或更多个传感器接收传感器信号(S100)。例如，首先，可以由至少三个或更多个传感器提供传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以从至少三个或更多个传感器接收传感器信号。
在操作S200中，可以对接收到的传感器信号中的每个传感器信号执行异常测试(S200)。例如，首先，传感器信号处理设备100可以对在操作S100中接收到的传感器信号执行异常测试。然后，传感器信号处理设备100可以向以下将描述的操作S300提供已被执行异常测试的传感器信号。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作S100中接收到的传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果传感器信号正常时，可以生成并且向以下将描述的操作S300提供不包括单个传感器故障信息的传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作S100中接收到的传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果传感器信号异常时，可以生成并且向以下将描述的操作S300提供包括单个传感器故障信息的传感器信号。
在操作S300中，可以确定已被执行异常测试的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号，可以基于所确定的正常传感器信号来选择主传感器信号，可以确定所选择的主传感器信号的有效性，并且可以控制所选择的主传感器信号的输出(S300)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S200中接收已被执行异常测试的传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以确定在操作S200中接收到的已被执行异常测试的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以确定在操作S200中接收到的已被执行异常测试的传感器信号当中的尚未发生单个传感器故障的传感器信号(也就是说，不包括单个传感器故障信息的传感器信号)是正常传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以确定在操作S200中接收到的已被执行异常测试的传感器信号当中的已发生单个传感器故障的传感器信号(也就是说，包括单个传感器故障信息的传感器信号)是异常传感器信号。
然后，传感器信号处理设备100可以基于所确定的正常传感器信号来选择主传感器信号。例如，可以将所确定的正常传感器信号与多条预设传感器信号优先级信息进行匹配，并且传感器信号处理设备100可以根据匹配结果，选择与多条传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息匹配的正常传感器信号作为主传感器信号。
然后，传感器信号处理设备100可以基于所确定的正常传感器信号来确定传感器信号的有效性。例如，传感器信号处理设备100可以基于所确定的正常传感器信号来确定所选择的主传感器信号的有效性。
具体地，可以将所确定的正常传感器信号与预设的多条传感器信号优先级信息进行匹配，可以根据匹配的结果，选择与多条传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常传感器信号，可以将正常传感器信号进行比较，并且传感器信号处理设备100可以确定与最高优先级信息匹配的正常传感器信号(即，主传感器信号)的有效性。
然后，传感器信号处理设备100可以根据确定主传感器信号的有效性的结果来控制所选择的主传感器信号的输出。在一个示例中，当根据确定主传感器信号的有效性的结果所选择的主传感器信号是有效的时，传感器信号处理设备100可以输出所选择的主传感器信号。
在另一个示例中，当根据确定主传感器信号的有效性的结果所选择的主传感器信号无效时，传感器信号处理设备100可以不输出所选择的主传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
图3是用于描述根据本发明实施方式的确定所选择的主传感器信号的有效性并且控制所选择的主传感器信号的输出的方法的详细流程图。
参照图3，根据本发明实施方式的确定所选择的主传感器信号的有效性并且控制所选择的主传感器信号的输出的方法可以包括选择主传感器信号和有效性比较信号(S301)、确定主传感器信号的有效性(S303)以及控制主传感器信号的输出(S305)。
特别地，可以使用包括传感器信号测试模块和传感器信号选择模块(可以包括表决器、有效性确定器和传感器信号输出控制器)的设备(被称为传感器信号处理设备)来执行根据本发明实施方式的确定所选择的主传感器信号的有效性并且控制所选择的主传感器信号的输出的方法。
在操作S301中，可以接收已被执行异常测试的传感器信号并且确定其是正常传感器信号或异常传感器信号，可以选择所确定的正常传感器信号中的一个作为主传感器信号，并且可以选择所确定的正常传感器信号中的另一个作为有效性比较信号(S301)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S200中接收已被执行异常测试的传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以确定在操作S200中接收到的已被执行异常测试的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作200中接收到的已被执行异常测试的传感器信号进行测试，并且根据测试结果，可以确定不包括单个传感器故障信息的传感器信号是正常传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作200中接收到的已被执行异常测试的传感器信号进行测试，并且根据测试结果，可以确定包括单个传感器故障信息的传感器信号是异常传感器信号。
然后，传感器信号处理设备100可以根据确定正常传感器信号或异常传感器信号的结果，选择已被确定为正常传感器信号的传感器信号中的一个作为主传感器信号。传感器信号处理设备100可以选择所确定的正常传感器信号中的另一个作为有效性比较信号。
也就是说，传感器信号处理设备100可以将所确定的正常传感器信号与预设的多条传感器信号优先级信息进行匹配，并且根据匹配结果，可以选择与多条传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以选择与最高优先级信息匹配的正常传感器信号作为主传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以选择与下一优先级信息匹配的正常传感器信号作为有效性比较信号。
在操作S303中，可以接收主传感器信号和有效性比较信号，可以将主传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且可以根据比较结果来确定主传感器信号的有效性(S303)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S301中接收主传感器信号和有效性比较信号。然后，传感器信号处理设备100可以将在操作S301中接收到的主传感器信号和有效性比较信号进行比较，并且可以根据比较结果来确定主传感器信号的有效性。
也就是说，传感器信号处理设备100可以将在操作S301中接收到的主传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且可以根据比较结果来确定主传感器信号的有效性。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S301中接收到的主传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时可以确定主传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S301中接收到的主传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时可以确定主传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
在操作S305中，可以根据确定主传感器信号的有效性的结果来控制主传感器信号的输出(S305)。例如，传感器信号处理设备100可以在操作S301中接收主传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以在操作S303中接收确定主传感器信号的有效性的结果。
然后，传感器信号处理设备100可以根据确定在操作S303中接收到的主传感器信号的有效性的结果来控制在操作S301中接收到的主传感器信号的输出。在一个示例中，当根据确定在操作S303中接收到的主传感器信号的有效性的结果，主传感器信号是有效的时，传感器信号处理设备100可以输出在操作S301中接收到的主传感器信号。
在另一个示例中，当根据确定在操作S303中接收到的主传感器信号的有效性的结果，主传感器信号无效时，传感器信号处理设备100可以不输出在操作S301中接收到的主传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
图4是用于描述根据本发明实施方式的处理从三个或更多个马达位置传感器输出的马达位置传感器信号的方法的详细流程图。
参照图4，根据本发明实施方式的处理从三个或更多个马达位置传感器输出的马达位置传感器信号的方法可以包括接收马达位置传感器信号(S110)，对每个马达传感器信号执行异常测试(S210)以及确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性以控制所选择的主马达位置传感器信号的输出(S310)。
在操作S110中，可以从至少三个或更多个马达位置传感器接收马达位置传感器信号(S110)。例如，首先，可以由至少三个或更多个马达位置传感器提供马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以从至少三个或更多个马达位置传感器接收马达位置传感器信号。
在操作S210中，可以对接收到的马达位置传感器信号中的每个执行异常测试(S210)。例如，传感器信号处理设备100可以对在操作S110中接收到的马达位置传感器信号执行异常测试。然后，传感器信号处理设备100可以向以下将描述的操作S310提供已被执行异常测试的马达位置传感器信号。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作S110中接收到的马达位置传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果马达位置传感器信号正常时，可以生成并且向以下将描述的操作S310提供不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作S110中接收到的马达位置传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果马达位置传感器信号异常时，可以生成并且向以下将描述的操作S310提供包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号。
在操作S300中，可以确定已被执行异常测试的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，可以基于所确定的正常传感器信号来选择主马达位置传感器信号，可以确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性，并且可以控制所选择的主马达位置传感器信号的输出(S310)。
上述的操作S310可以包括选择主马达位置传感器信号和有效性比较信号(S311)、确定主马达位置传感器信号的有效性(S313)以及控制主马达位置传感器信号的输出(S315)。
在操作S311中，可以接收已被执行异常测试的马达位置传感器信号并且确定其是正常传感器信号或异常传感器信号，可以选择所确定的正常马达位置传感器信号中的一个作为主马达位置传感器信号，并且可以选择所确定的正常马达位置传感器信号中的另一个作为有效性比较信号(S311)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S210中接收已被执行异常测试的马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以确定在操作S210接收到的已被执行异常测试的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作210中接收到的已被执行异常测试的马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，可以确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作210中接收到的已被执行异常测试的马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，可以确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
然后，传感器信号处理设备100可以根据确定正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，选择已被确定为正常马达位置传感器信号的马达位置传感器信号中的一个作为主马达位置传感器信号。传感器信号处理设备100可以选择所确定的正常马达位置传感器信号中的另一个作为有效性比较信号。
也就是说，传感器信号处理设备100可以将所确定的正常马达位置传感器信号与预设的多条传感器信号优先级信息进行匹配，并且根据匹配结果，可以选择与多条马达位置传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以选择与最高优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以选择与下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
在操作S313中，可以接收主马达位置传感器信号和有效性比较信号，可以将主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且可以根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性(S313)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S311中接收主马达位置传感器信号和有效性比较信号。然后，传感器信号处理设备100可以将在操作S311中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号进行比较，并且可以根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，传感器信号处理设备100可以将在操作S311中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且可以根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S311中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时可以确定主马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S311中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时可以确定主马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
在操作S315中，可以根据确定主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制主马达位置传感器信号的输出(S315)。例如，传感器信号处理设备100可以在操作S311中接收主马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以在操作S313中接收确定主马达位置传感器信号的有效性的结果。
然后，传感器信号处理设备100可以根据确定在操作S313中接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制在操作S311中接收到的主马达位置传感器信号的输出。
在一个示例中，当根据确定在操作S313中接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，主马达位置传感器信号是有效的时，传感器信号处理设备100可以输出在操作S311中接收到的主马达位置传感器信号。
在另一个示例中，当根据确定在操作S313中接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，主马达位置传感器信号无效时，传感器信号处理设备100可以不输出在操作S311中接收到的主马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
图5是用于描述根据本发明实施方式的处理从三个马达位置传感器输出的马达位置传感器信号的方法的详细流程图。
参照图5，根据本发明实施方式的处理从三个或更多个马达位置传感器输出的马达位置传感器信号的方法可以包括接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号(S120)，对第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试(S220)以及确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性以控制所选择的主马达位置传感器信号的输出(S320)。
在操作S120中，可以从至少第一马达位置传感器至第三马达位置传感器接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号(S120)。例如，首先，第一马达位置传感器至第三马达位置传感器可以提供第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以从第一马达位置传感器至第三马达位置传感器接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
在操作S220中，可以对接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试(S220)。例如，首先，传感器信号处理设备100可以对在操作S120中接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试。然后，传感器信号处理设备100可以向以下将描述的操作S320提供已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作S120中接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果马达位置传感器信号正常时，可以生成并且向以下将描述的操作S320提供不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作S120中接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试，并且当根据测试结果马达位置传感器信号异常时，可以生成并且向以下将描述的操作S320提供包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号。
在操作S320中，可以确定已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，可以基于所确定的正常马达传感器信号来选择主马达位置传感器信号，可以确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性，并且可以控制所选择的主马达位置传感器信号的输出(S320)。
上述的操作S320可以包括选择主马达位置传感器信号和有效性比较信号(S321)、确定主马达位置传感器信号的有效性(S323)以及控制主马达位置传感器信号的输出(S325)。
在操作S321中，可以接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号并且确定其是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，可以选择所确定的正常马达位置传感器信号中的一个作为主马达位置传感器信号，并且可以选择所确定的正常马达位置传感器信号中的另一个作为有效性比较信号(S321)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S220中接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以确定在操作S220中接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作220中接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，可以确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以对在操作220中接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，可以确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
然后，传感器信号处理设备100可以根据确定正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，选择已被确定为正常马达位置传感器信号的马达位置传感器信号中的一个作为主马达位置传感器信号。传感器信号处理设备100可以选择所确定的正常马达位置传感器信号中的另一个作为有效性比较信号。
也就是说，传感器信号处理设备100可以将所确定的正常马达位置传感器信号与预设的多条马达传感器信号优先级信息进行匹配，并且根据匹配结果，可以选择与多条马达位置传感器信号优先级信息当中的最高优先级信息和下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以选择与最高优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以选择与下一优先级信息匹配的正常马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
在操作S323中，可以接收主马达位置传感器信号和有效性比较信号，可以将主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且可以根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性(S323)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S321中接收主马达位置传感器信号和有效性比较信号。然后，传感器信号处理设备100可以将在操作S321中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号进行比较，并且可以根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，传感器信号处理设备100可以将在操作S321中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且可以根据比较结果来确定主马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时可以确定主马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321中接收到的主马达位置传感器信号和有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时可以确定主马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
在操作S325中，可以根据确定主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制主马达位置传感器信号的输出(S325)。例如，传感器信号处理设备100可以在操作S321中接收主马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以在操作S323中接收确定主马达位置传感器信号的有效性的结果。
然后，传感器信号处理设备100可以根据确定在操作S323中接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制在操作S321中接收到的主马达位置传感器信号的输出。
在一个示例中，当根据确定在操作S323中接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，主马达位置传感器信号是有效的时，传感器信号处理设备100可以输出在操作S321中接收到的主马达位置传感器信号。
在另一个示例中，当根据确定在操作S323中接收到的主马达位置传感器信号的有效性的结果，主马达位置传感器信号无效时，传感器信号处理设备100可以不输出在操作S321中接收到的主马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
图6至图8是用于描述确定从图5的马达位置传感器信号选择的主马达位置传感器信号的有效性并且控制所选择主马达位置传感器信号的输出的方法的详细流程图。
参照图5至图8，在接收到第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号时(S120)，在第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号当中，第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号可以是从设置在双晶片中的第一马达位置传感器和第二马达位置传感器提供的，并且第三马达位置传感器信号可以是从设置在单晶片中的第三马达位置传感器提供的。
在第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号当中，第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号可以是以同一周期取样的值，并且第一马达位置传感器信号可以是以比第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号短的周期取样的值。
参照图5和图6，在操作S321-1中，当根据接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号并且确定第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且可以选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号(S321-1)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S220中接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以确定在操作S220接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。
然后，当根据确定结果，第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，传感器信号处理设备100可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且可以选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
在操作S323-1中，可以接收第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号，可以将第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，可以确定第一马达位置传感器信号的有效性(S323-1)。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321-1中接收到的第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，可以确定第一马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321-1中接收到的第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时，可以确定第一马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
在操作S325-1中，可以根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制第一马达位置传感器信号的输出(S325-1)。
在一个示例中，当根据操作S323-1中的确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，第一马达位置传感器信号是有效的时，传感器信号处理设备100可以输出在操作S321-1中选择的第一马达位置传感器信号。
在另一个示例中，当根据操作S323-1中的确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，第一马达位置传感器信号无效时，传感器信号处理设备100可以不输出在操作S321-1中选择的第一马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
参照图5和图7，在操作S321-2中，当根据接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号并且确定第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且可以选择第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号(S321-2)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S220中接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以确定在操作S220中接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。
然后，当根据确定结果，第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，传感器信号处理设备100可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且可以选择第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
在操作S323-2中，可以接收第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号，可以将第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，可以确定第一马达位置传感器信号的有效性(S323-2)。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321-2中接收到的第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，可以确定第一马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321-2中接收到的第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时，可以确定第一马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
在操作S325-2中，可以根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制第一马达位置传感器信号的输出(S325-2)。
在一个示例中，当根据操作S323-2中的确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，第一马达位置传感器信号是有效的时，传感器信号处理设备100可以输出在操作S321-2中选择的第一马达位置传感器信号。
在另一个示例中，当根据操作S323-2中的确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，第一马达位置传感器信号无效时，传感器信号处理设备100可以不输出在操作S321-2中选择的第一马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
参照图5和图8，在操作S321-3中，当根据接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号并且确定第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号的结果，第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，可以选择第三马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且可以选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号(S321-3)。
例如，首先，传感器信号处理设备100可以在操作S220中接收已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。然后，传感器信号处理设备100可以确定在操作S220接收到的已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。
然后，当根据确定结果，第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，传感器信号处理设备100可以选择第三马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且可以选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
在操作S323-3中，可以接收第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号，可以将第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，可以确定第三马达位置传感器信号的有效性(S323-3)。
在一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321-3中接收到的第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，可以确定第三马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理设备100可以将在操作S321-3中接收到的第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时，可以确定第三马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
在操作S325-3中，可以根据确定第三马达位置传感器信号的有效性的结果来控制第三马达位置传感器信号的输出(S325-3)。
在一个示例中，当根据操作S323-3中的确定第三马达位置传感器信号的有效性的结果，第三马达位置传感器信号是有效的时，传感器信号处理设备100可以输出在操作S321-3中选择的第三马达位置传感器信号。
在另一个示例中，当根据操作S323-3中的确定第三马达位置传感器信号的有效性的结果，第三马达位置传感器信号无效时，传感器信号处理设备100可以不输出在操作S321-3中选择的第三马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
下文中，将参照附图来描述根据本发明实施方式的转向控制设备。特别地，为了简化描述，以下将省略对与以上参照图1至图8描述的根据本发明实施方式的传感器信号处理设备和传感器信号处理方法的部分重复的部分的描述。
图9是用于描述根据本发明实施方式的转向控制设备的整体框图。
参照图9，根据本发明实施方式的转向控制设备可以包括传感器模块210、传感器信号处理模块220、转向马达控制模块230和转向马达240。
传感器模块210可以包括至少三个或更多个传感器。在这种情况下，传感器可以包括如图9中例示的马达位置传感器MPS1至MPS3，但是传感器不限于此，并且可以包括位置传感器、速度传感器(例如，车辆速度传感器)、扭矩传感器，角度传感器(例如，转向角传感器)、亮度传感器、雨传感器、雪传感器、相机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、压力传感器、霍尔传感器和流量传感器中的至少一种。然而，传感器不限于此，可以包括能够感测物理量或其中变化的任何传感器。
传感器模块210可以通过至少三个或更多个马达位置传感器MPS1至MPS3测量转向马达240的位置。传感器模块210可以基于通过至少三个或更多个马达位置传感器MPS1至MPS3测得的转向马达240的位置来生成马达位置传感器信号。传感器模块210可以将所生成的马达位置传感器信号提供到以下将描述的传感器信号处理模块220。
传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收马达位置传感器信号，确定接收到的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，基于所确定的正常马达位置传感器信号来选择主马达位置传感器信号，确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性，并且控制所选择的主马达位置传感器信号的输出。
具体地，传感器信号处理模块220可以连接至传感器模块210。传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收马达位置传感器信号。传感器信号处理模块220可以对从传感器模块210接收到的马达位置传感器信号执行异常测试，并且确定马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。
传感器信号处理模块220可以基于所确定的正常马达位置传感器信号来选择主马达位置传感器信号。传感器信号处理模块220可以基于所确定的正常马达位置传感器信号来确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性。
传感器信号处理模块220可以根据确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制所选择的主马达位置传感器信号的输出。
在这种情况下，由于传感器信号处理模块220可以被理解为包括与以上已经参照图1描述的传感器信号处理设备100相同的元件，因此为了简化描述，以下将省略对重叠部分的描述。
转向马达控制模块230可以连接至传感器信号处理模块220。转向马达控制模块230可以从传感器信号处理模块220接收输出被控制的主马达位置传感器信号。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的输出被控制的主马达位置传感器信号来产生转向助力。转向马达控制模块230可以使用所产生的转向助力来控制转向马达240的操作。
转向马达240可以连接至转向马达控制模块230。转向马达240可以从转向马达控制模块230接收所产生的转向助力。可以通过从转向马达控制模块230接收到的转向助力来控制转向马达240的操作。
参照图9，传感器模块210可以包括第一马达位置传感器MPS1至第三马达位置传感器MPS3。传感器模块210可以通过第一马达位置传感器MPS1至第三马达位置传感器MPS3测量转向马达240的位置。基于通过第一马达位置传感器MPS1至第三马达位置传感器MPS3测得的转向马达240的位置来生成第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。传感器模块210可以将所生成的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号提供到传感器信号处理模块220。
传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，基于所确定的正常马达位置传感器信号来选择主马达位置传感器信号，确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性，并且控制所选择的主马达位置传感器信号的输出。
具体地，传感器信号处理模块220可以连接至传感器模块210。传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。传感器信号处理模块220可以对从传感器模块210接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试，并且确定第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。
传感器信号处理模块220可以基于所确定的正常马达位置传感器信号来选择主马达位置传感器信号。传感器信号处理模块220可以基于所确定的正常马达位置传感器信号来确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性。
传感器信号处理模块220可以根据确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制所选择的主马达位置传感器信号的输出。
转向马达控制模块230可以连接至传感器信号处理模块220。转向马达控制模块230可以从传感器信号处理模块220接收输出被控制的主马达位置传感器信号。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的输出被控制的主马达位置传感器信号来产生转向助力。转向马达控制模块230可以使用所产生的转向助力来控制转向马达240的操作。
转向马达240可以连接至转向马达控制模块230。转向马达240可以从转向马达控制模块230接收所产生的转向助力。可以通过从转向马达控制模块230接收到的转向助力来控制转向马达240的操作。
在这种情况下，转向马达240可以包括用于车辆转向的马达，但是不限于此，并且可以包括任何马达，只要使用传感器信号驱动该马达即可。
参照图9，传感器模块210可以包括第一马达位置传感器MPS1至第三马达位置传感器MPS3。在这种情况下，传感器模块210的第一马达位置传感器MPS1和第二马达位置传感器MPS2可以设置在双晶片中。传感器模块210的第三马达位置传感器MPS3可以设置在单晶片中。
传感器模块210可以以同一取样周期通过第二马达位置传感器MPS2和第三马达位置传感器MPS3来测量转向马达240的位置，并且基于测量结果来生成第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号。传感器模块210可以以比第二马达位置传感器MPS2和第三马达位置传感器MPS3短的取样周期通过第一马达位置传感器MPS1来测量转向马达240的位置，并且基于测量结果来生成第一马达位置传感器信号。传感器模块210可以将所生成的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号提供到传感器信号处理模块220。
以下，将描述根据确定第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果进行的传感器信号处理方法。
根据本发明实施方式，传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，当根据确定结果，第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号，将第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，确定第一马达位置传感器信号的有效性，并且根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制第一马达位置传感器信号的输出。
具体地，传感器信号处理模块220可以连接至传感器模块210。传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
传感器信号处理模块220可以对从传感器模块210接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试。传感器信号处理模块220可以确定已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。在一个示例中，传感器信号处理模块220可以对已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220可以对已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
当根据确定已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果，第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，传感器信号处理模块220可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定第一马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定第一马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
传感器信号处理模块220可以根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制所选择的第一马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号处理模块220可以根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达传感器信号是有效的时输出第一马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达位置传感器信号无效时可以不输出第一马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
转向马达控制模块230可以连接至传感器信号处理模块220。转向马达控制模块230可以从传感器信号处理模块220接收有效性被检查的第一马达位置传感器信号或LOA信号。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的有效性被检查的第一马达位置传感器信号来产生转向助力。转向马达控制模块230可以使用所产生的转向助力来控制转向马达240的操作。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的LOA信号来停止转向马达240的操作。
根据本发明实施方式，传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，当根据确定结果，第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号，将第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，确定第一马达位置传感器信号的有效性，并且根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制第一马达位置传感器信号的输出。
具体地，传感器信号处理模块220可以连接至传感器模块210。传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
传感器信号处理模块220可以对从传感器模块210接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试。传感器信号处理模块220可以确定已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。在一个示例中，传感器信号处理模块220可以对已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220可以对已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
当根据确定已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果，第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，传感器信号处理模块220可以选择第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定第一马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220可以将第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定第一马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
传感器信号处理模块220可以根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果来控制所选择的第一马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号处理模块220可以根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达传感器信号是有效的时输出第一马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220根据确定第一马达位置传感器信号的有效性的结果，在第一马达位置传感器信号无效时可以不输出第一马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
转向马达控制模块230可以连接至传感器信号处理模块220。转向马达控制模块230可以从传感器信号处理模块220接收有效性被检查的第一马达位置传感器信号或LOA信号。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的有效性被检查的第一马达位置传感器信号来产生转向助力。转向马达控制模块230可以使用所产生的转向助力来控制转向马达240的操作。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的LOA信号来停止转向马达240的操作。
根据本发明实施方式，传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，当根据确定结果，第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择第三马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号，将第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，确定第三马达位置传感器信号的有效性，并且根据确定第三马达位置传感器信号的有效性的结果来控制第三马达位置传感器信号的输出。
具体地，传感器信号处理模块220可以连接至传感器模块210。传感器信号处理模块220可以从传感器模块210接收第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号。
传感器信号处理模块220可以对从传感器模块210接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试。传感器信号处理模块220可以确定已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号。在一个示例中，传感器信号处理模块220可以对已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定不包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220可以对已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号进行测试，并且根据测试结果，确定包括单个传感器故障信息的马达位置传感器信号是异常马达位置传感器信号。
当根据确定已被执行异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号正常或异常的结果，第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，传感器信号处理模块220可以选择第三马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号并且选择第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号。
传感器信号处理模块220可以将第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号进行比较，并且根据比较结果来确定第三马达位置传感器信号的有效性。
也就是说，传感器信号处理模块220可以将第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定第三马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，传感器信号处理模块220可以将第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时确定第三马达位置传感器信号是有效的。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220可以将第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且根据比较结果，在第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小之间的差超过预设的有效性值时确定第三马达位置传感器信号是无效的。
在这种情况下，预设的有效性值可以是单个值，但是不限于此，还可以包括两个或更多个值。可以修改和实现预设的有效性值。
传感器信号处理模块220可以根据确定第三马达位置传感器信号的有效性的结果来控制所选择的第三马达位置传感器信号的输出。在一个示例中，传感器信号处理模块220可以根据确定第三马达位置传感器信号的有效性的结果，在第三马达传感器信号是有效的时输出第三马达位置传感器信号。
在另一个示例中，传感器信号处理模块220根据确定第三马达位置传感器信号的有效性的结果，在第三马达位置传感器信号无效时可以不输出第三马达位置传感器信号或者可以输出故障信号(例如，转向系统中的LOA)。
转向马达控制模块230可以连接至传感器信号处理模块220。转向马达控制模块230可以从传感器信号处理模块220接收有效性被检查的第三马达位置传感器信号或LOA信号。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的有效性被检查的第三马达位置传感器信号来产生转向助力。转向马达控制模块230可以使用所产生的转向助力来控制转向马达240的操作。
转向马达控制模块230可以基于从传感器信号处理模块220接收到的LOA信号来停止转向马达240的操作。
如上所述，在根据本发明实施方式的转向控制设备中，由传感器模块测量三个或更多个传感器信号(例如，马达位置传感器信号)，对这三个或更多个传感器信号执行异常测试，基于异常测试来选择主传感器信号(例如，主正常马达位置传感器信号)，确定所选择的主传感器信号的有效性，由传感器信号处理模块来控制所选择的主传感器信号的输出，并且由转向马达控制模块使用输出被控制的主传感器信号来控制转向马达的操作。以这种方式，与使用两个传感器信号输出传感器信号以控制转向马达的情况相比，可以使用三个或更多个传感器信号输出传感器信号以控制转向马达，使得由于通过在对传感器信号执行了异常测试并且确定了主传感器信号的有效性之后输出主传感器信号来控制转向马达，在能够满足对转向控制的冗余要求的同时，能够满足对转向控制的可靠性要求。
图10是用于描述根据本发明实施方式的转向控制设备的构思的概念图。
参照图10，如图10中例示的，第一马达位置传感器MPS1和第二马达位置传感器MPS2可以设置在双晶片中。第三马达位置传感器MPS3可以设置在的单晶片中。
特别地，可以控制设置在双晶片中的第一马达位置传感器MPS1，使其具有62.5μs的取样周期。可以控制设置在双晶片中的第二马达位置传感器MPS2，使其具有2ms的取样周期。可以控制设置在单晶片中的第三马达位置传感器MPS3，使其具有2ms的取样周期。
可以控制传感器信号测试模块110、表决器121、有效性确定器123和传感器信号输出控制器125，使它们具有2ms的取样周期。可以控制转向马达控制模块230，使其具有62.5μs的取样周期。
在第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号当中，第一马达位置传感器信号可以是用于控制转向马达240的操作的主马达位置传感器信号。第二马达位置传感器信号可以是用于控制转向马达240的操作的有效性比较信号。第三马达位置传感器信号可以是用于在第一马达位置传感器信号或第二马达位置传感器信号中发生了单个传感器故障时充分辅助转向马达240的马达位置传感器信号。
也就是说，当传感器信号测试模块110确定第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，可以使用第一马达位置传感器信号来驱动转向马达240，并且可以使用第二马达位置传感器信号来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，当甚至确定第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，也可以选择第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号。然后，可以将第一马达位置传感器信号和第二马达位置传感器信号的大小进行比较，以便确定有效性。可以将第一马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，以便确定有效性。可以将第二马达位置传感器信号和第三马达位置传感器信号的大小进行比较，以便确定有效性。
当所比较的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号的大小之间的差全都是预设的有效性值或更小时，可以确定作为主马达位置传感器信号的第一马达位置传感器信号是有效的。也就是说，通过使用与双晶片分开的单晶片，在进行马达控制或有效性确定时，能够确保关于马达位置传感器的冗余。
当传感器信号测试模块110发现在第一或第二马达位置传感器信号中发生了单个传感器故障时，可以使用第三马达位置传感器信号来充分辅助转向马达240。
在一个示例中，当传感器信号测试模块110发现在第二马达位置传感器信号中发生了单个传感器故障时，可以使用第一马达位置传感器信号来驱动转向马达240，并且如图10(即，图10的b)中例示的，可以使用第三马达位置传感器信号来确定第一马达位置传感器信号的有效性。
在另一个示例中，当传感器信号测试模块110发现在第一马达位置传感器信号中发生了单个传感器故障时，如图10(即，图10的a)中例示的，可以使用第三马达位置传感器信号来驱动转向马达240，并且可以使用第二马达位置传感器信号来确定第三马达位置传感器信号的有效性。
在一个示例中，由于双晶片和单晶片设置在彼此间隔开的位置处，因此第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号中的每个可以根据其位置而表现出相位差。因此，在有效性确定器123中，可以根据双晶片和单晶片的布置在考虑到相位差的情况下，将第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号的大小进行比较。另选地，在一个示例中，根据双晶片和单晶片的布置的相位差可以被反映到第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，然后可以将第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号提供到表决器121。
根据本发明实施方式的上述转向控制设备可以包括ECU或EPS，但是不限于此，并且可以包括能够控制转向的任何装置。
图11是根据本发明实施方式的传感器信号处理设备和转向控制设备的配置的框图。
按照图11，上述的本发明实施方式可以被实现为例如计算机系统中的计算机可读记录介质。如图11中例示的，传感器信号处理设备100、转向控制设备200等的计算机系统1000可以包括一个或更多个处理器1010、内存1020、存储器1030、用户界面输入单元1040和用户界面输出单元1050中的至少一个，并且这些元件可以经由总线1060而彼此通信。计算机系统1000还可以包括用于连接至网络的网络接口1070。处理器1010可以是被配置为执行存储在内存1020和/或存储器1030中的处理指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。内存1020和存储器1030可以包括各种类型的易失性/非易失性存储介质。例如，内存可以包括只读存储器(ROM)1021和随机存取存储器(RAM)1023。
因此，可以使用由其中存储有计算机可执行指令的计算机或非易失性计算机记录介质实现的方法来实现本公开的实施方式。当处理器执行指令时，指令可以执行根据本公开的至少一个实施方式的方法。
以上已经描述了根据本发明实施方式的用于处理传感器信号的设备和方法以及转向控制设备的实施方式，但是本发明实施方式不限于此。可以在权利要求书、本公开的详细说明和附图的范围内进行各种修改，并且这些修改也属于本发明实施方式。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年9月11日提交的韩国专利申请No.10-2017-0116015的优先权，该申请在此出于所有目的以引用方式被并入，如同在本文中完全阐述。

Claims (15)

1.一种用于处理传感器信号的设备，该设备包括：
传感器信号测试模块，该传感器信号测试模块被配置为从至少三个或更多个传感器中的每个传感器接收传感器信号，并且对接收到的传感器信号执行异常测试；以及传感器信号选择模块，该传感器信号选择模块被配置为从所述传感器信号测试模块接收已被执行所述异常测试的传感器信号，确定接收到的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号，基于所确定的正常传感器信号来选择主传感器信号，确定所选择的主传感器信号的有效性并且控制所选择的主传感器信号的输出。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述传感器信号选择模块包括：
表决器，该表决器被配置为从所述传感器信号测试模块接收已被执行所述异常测试的传感器信号，确定接收到的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号，选择所确定的正常传感器信号中的一个作为主传感器信号，并且选择所确定的正常传感器信号中的另一个作为有效性比较信号；
有效性确定器，该有效性确定器被配置为从所述表决器接收所述主传感器信号和所述有效性比较信号，将所述主传感器信号的大小和所述有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定所述主传感器信号的有效性；以及
传感器信号输出控制器，该传感器信号输出控制器被配置为根据所述有效性确定器确定所述主传感器信号的有效性的结果来控制从所述表决器接收到的所述主传感器信号的输出。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述传感器信号测试模块从第一马达位置传感器、第二马达位置传感器、第三马达位置传感器接收第一马达位置传感器信号、第二马达位置传感器信号、第三马达位置传感器信号，对接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号执行异常测试，并且将已被执行所述异常测试的所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号提供到所述传感器信号选择模块的所述表决器。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，
所述表决器从所述传感器信号测试模块接收已被执行所述异常测试的所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，并且当所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号全都是正常马达位置传感器信号时，选择所述正常马达位置传感器信号中的一个作为主马达位置传感器信号，并且选择其它两个信号作为有效性比较信号；
所述有效性确定器从所述表决器接收所述主马达位置传感器信号和所述两个有效性比较信号，将所述主马达位置传感器信号的大小和所述两个有效性比较信号的大小进行比较，并且根据比较结果来确定所述主马达位置传感器信号的有效性；并且
所述传感器信号输出控制器根据所述有效性确定器确定所述主马达位置传感器信号的有效性的结果来控制从所述表决器接收的所述主马达位置传感器信号的输出。
5.根据权利要求3所述的设备，其中，
在所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号当中，所述第一马达位置传感器信号和所述第二马达位置传感器信号是从设置在双晶片中的所述第一马达位置传感器和所述第二马达位置传感器提供的，并且所述第三马达位置传感器信号是从设置在单晶片中的所述第三马达位置传感器提供的；并且
在所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号当中，所述第二马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号是以同一周期取样的值，并且所述第一马达位置传感器信号是以比所述第二马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号短的周期取样的值。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，根据所述双晶片和所述单晶片的布置位置的相位差被反映到所述第一马达位置传感器信号和所述第二马达位置传感器信号以及所述第三马达位置传感器信号。
7.根据权利要求5所述的设备，其中，
所述表决器从所述传感器信号测试模块接收已被执行所述异常测试的所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，并且当根据确定结果所述第一马达位置传感器信号和所述第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择所述第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且选择所述第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号；
所述有效性确定器从所述表决器接收所述第一马达位置传感器信号和所述第二马达位置传感器信号，将所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且在所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第二马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，确定所述第一马达位置传感器信号是有效的；并且
当根据所述有效性确定器确定有效性的结果，所述第一马达位置传感器信号是有效的时，所述传感器信号输出控制器输出所述第一马达位置传感器信号。
8.根据权利要求5所述的设备，其中，
所述表决器从所述传感器信号测试模块接收已被执行所述异常测试的所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，并且当根据确定结果所述第一马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择所述第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且选择所述第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号；
所述有效性确定器从所述表决器接收所述第一马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号，将所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且在所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，确定所述第一马达位置传感器信号是有效的；并且
当根据所述有效性确定器确定有效性的结果，所述第一马达位置传感器信号是有效的时，所述传感器信号输出控制器输出所述第一马达位置传感器信号。
9.根据权利要求5所述的设备，其中，
所述表决器从所述传感器信号测试模块接收已被执行所述异常测试的所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，并且当根据确定结果所述第二马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择所述第三马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且选择所述第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号；
所述有效性确定器从所述表决器接收所述第二马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号，将所述第二马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且在所述第二马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，确定所述第三马达位置传感器信号是有效的；并且
当根据所述有效性确定器确定有效性的结果，所述第三马达位置传感器信号是有效的时，所述传感器信号输出控制器输出所述第三马达位置传感器信号。
10.一种处理传感器信号的方法，该方法包括以下步骤：
从至少三个或更多个传感器中的每个传感器接收传感器信号；
对接收到的传感器信号执行异常测试；以及
确定已被执行所述异常测试的传感器信号是正常传感器信号或异常传感器信号，基于所确定的正常传感器信号来选择主传感器信号，确定所选择的主传感器信号的有效性，并且控制所选择的主传感器信号的输出。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所选择的主传感器信号的有效性和控制所选择的主传感器信号的输出的步骤包括：
接收已被执行所述异常测试的第一马达位置传感器信号、第二马达位置传感器信号、第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，并且当根据确定结果所述第一马达位置传感器信号和所述第二马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择所述第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且选择所述第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号；
接收所述第一马达位置传感器信号和所述第二马达位置传感器信号，将所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第二马达位置传感器信号的大小进行比较，并且在所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第二马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，确定所述第一马达位置传感器信号是有效的；并且
当根据确定有效性的结果，所述第一马达位置传感器信号是有效的时，输出所述第一马达位置传感器信号。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所选择的主传感器信号的有效性和控制所选择的主传感器信号的输出的步骤包括：
接收已被执行所述异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，并且当根据确定结果所述第一马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择所述第一马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且选择所述第三马达位置传感器信号作为有效性比较信号；
接收所述第一马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号，将所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且在所述第一马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，确定所述第一马达位置传感器信号是有效的；并且
当根据确定有效性的结果，所述第一马达位置传感器信号是有效的时，输出所述第一马达位置传感器信号。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所选择的主传感器信号的有效性和控制所选择的主传感器信号的输出的步骤包括：
接收已被执行所述异常测试的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，并且当根据确定结果，所述第二马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号时，选择所述第三马达位置传感器信号作为主马达位置传感器信号，并且选择所述第二马达位置传感器信号作为有效性比较信号；
接收所述第二马达位置传感器信号和所述第三马达位置传感器信号，将所述第二马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小进行比较，并且在所述第二马达位置传感器信号的大小和所述第三马达位置传感器信号的大小之间的差是预设的有效性值或更小时，确定所述第三马达位置传感器信号是有效的；并且
当根据确定有效性的结果，所述第三马达位置传感器信号是有效的时，输出所述第三马达位置传感器信号。
14.一种转向控制设备，该转向控制设备包括：
传感器模块，该传感器模块被配置为使用至少三个或更多个马达位置传感器测量转向马达的位置，并且基于测量结果生成马达位置传感器信号；
传感器信号处理模块，该传感器信号处理模块被配置为从所述传感器模块接收所述马达位置传感器信号，确定接收到的马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，基于所确定的正常马达位置传感器信号来选择主马达位置传感器信号，确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性，并且控制所选择的主马达位置传感器信号的输出；以及
转向马达控制模块，该转向马达控制模块被配置为从所述传感器信号处理模块接收输出被控制的主马达位置传感器信号，基于接收到的输出被控制的主马达位置传感器信号来产生转向助力，并且使用所产生的转向助力来控制所述转向马达的操作。
15.根据权利要求14所述的转向控制设备，其中，
所述传感器模块通过第一马达位置传感器至第三马达位置传感器测量所述转向马达的位置，基于测量结果生成第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号，并且将所生成的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号提供到所述传感器信号处理模块；并且
所述传感器信号处理模块从所述传感器模块接收所述第一马达位置传感器信号至所述第三马达位置传感器信号，确定接收到的第一马达位置传感器信号至第三马达位置传感器信号是正常马达位置传感器信号或异常马达位置传感器信号，基于所确定的正常马达位置传感器信号来选择主马达位置传感器信号，确定所选择的主马达位置传感器信号的有效性，并且控制所选择的主马达位置传感器信号的输出。
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