JPH04310459A - 制御装置 - Google Patents
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- JPH04310459A JPH04310459A JP4007743A JP774392A JPH04310459A JP H04310459 A JPH04310459 A JP H04310459A JP 4007743 A JP4007743 A JP 4007743A JP 774392 A JP774392 A JP 774392A JP H04310459 A JPH04310459 A JP H04310459A
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- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
- G06F11/187—Voting techniques
- G06F11/188—Voting techniques where exact match is not required
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
- G06F11/1641—Error detection by comparing the output of redundant processing systems where the comparison is not performed by the redundant processing components
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
- G06F11/183—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits by voting, the voting not being performed by the redundant components
- G06F11/184—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits by voting, the voting not being performed by the redundant components where the redundant components implement processing functionality
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
- B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
- B60W2050/0295—Inhibiting action of specific actuators or systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0796—Safety measures, i.e. ensuring safe condition in the event of error, e.g. for controlling element
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、制御装置に係り、例え
ば同一または類似の入力データを受け、この装置の正常
動作時に同一または類似の値を有する出力を発生する複
数のコントローラを備えた種類の制御装置に関する。
ば同一または類似の入力データを受け、この装置の正常
動作時に同一または類似の値を有する出力を発生する複
数のコントローラを備えた種類の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両ブレーキシステムは十分高い信頼度
の下で動作しなければならない。アンチ・ロックブレー
キシステムの場合は、ブレーキ力は、車輪ロック又は、
車輪ロックの初期状態を正確に検出したときのみ解放さ
れるべきであり、これは本質的に重要である。エレクト
ロニクスの誤動作の結果として電子式アンチ・ロック制
御システムの不当な動作がブレーキ力を解放することを
防止するためには、アンチ・ロックブレーキシステムが
並列動作する複数のコントローラを備えることが普通で
ある。
の下で動作しなければならない。アンチ・ロックブレー
キシステムの場合は、ブレーキ力は、車輪ロック又は、
車輪ロックの初期状態を正確に検出したときのみ解放さ
れるべきであり、これは本質的に重要である。エレクト
ロニクスの誤動作の結果として電子式アンチ・ロック制
御システムの不当な動作がブレーキ力を解放することを
防止するためには、アンチ・ロックブレーキシステムが
並列動作する複数のコントローラを備えることが普通で
ある。
【0003】一般に、車両アンチ・ロックブレーキシス
テムは測定された車輪速度にしたがってブレーキ力の印
加を制御するようにマイクロプロセッサまたはマイクロ
コンピュータにより制御される。例えば、測定された車
両速度が、車両が初期ロック状態にあることを示すとき
は、この車両に加えられたブレーキ力は、車輪が車輪ロ
ックまたは初期車輪ロックから復元または復元し始める
まで低減または除去される。油圧式ブレーキシステムに
おいては、これはブレーキアクチュエータに対する油圧
力を解放することにより実現される。
テムは測定された車輪速度にしたがってブレーキ力の印
加を制御するようにマイクロプロセッサまたはマイクロ
コンピュータにより制御される。例えば、測定された車
両速度が、車両が初期ロック状態にあることを示すとき
は、この車両に加えられたブレーキ力は、車輪が車輪ロ
ックまたは初期車輪ロックから復元または復元し始める
まで低減または除去される。油圧式ブレーキシステムに
おいては、これはブレーキアクチュエータに対する油圧
力を解放することにより実現される。
【0004】コントローラの全ては、例えば車輪速度セ
ンサから同じ入力データを受けることができ、さらにア
ンチ・ロック動作を制御する同じ出力信号を供給するよ
うに意図される。出力信号は互いに比較され、これらが
十分に類似していないときは救済動作が行われる。欠陥
コントローラが識別され無視されると、アンチ・ロック
機能が禁止され、車両ブレーキの損失を防ぐことができ
る。通常はある形態の警告が与えられ、ドライバに最早
やアンチ・ロック動作は有効ではない旨が示される。
ンサから同じ入力データを受けることができ、さらにア
ンチ・ロック動作を制御する同じ出力信号を供給するよ
うに意図される。出力信号は互いに比較され、これらが
十分に類似していないときは救済動作が行われる。欠陥
コントローラが識別され無視されると、アンチ・ロック
機能が禁止され、車両ブレーキの損失を防ぐことができ
る。通常はある形態の警告が与えられ、ドライバに最早
やアンチ・ロック動作は有効ではない旨が示される。
【0005】個々のコントローラは同等ではあるが互い
に独立しており、その場合コントローラの出力は同等で
あるべきである(ディジタルシステムにおける小さなタ
イミング差などの公差は許容される)。しかしながら、
非常にあり得ないことではあるが、同じ欠陥が同等のコ
ントローラに生じることもある。したがって、むしろ大
きな安全度を与えるためには、異なる構成のコントロー
ラを使用した方が、欠陥の同時的な発生の可能性が少な
くなり、例えそれが生じても、コントローラからの欠陥
出力を互いに異ならせることができる。
に独立しており、その場合コントローラの出力は同等で
あるべきである(ディジタルシステムにおける小さなタ
イミング差などの公差は許容される)。しかしながら、
非常にあり得ないことではあるが、同じ欠陥が同等のコ
ントローラに生じることもある。したがって、むしろ大
きな安全度を与えるためには、異なる構成のコントロー
ラを使用した方が、欠陥の同時的な発生の可能性が少な
くなり、例えそれが生じても、コントローラからの欠陥
出力を互いに異ならせることができる。
【0006】プログラム内蔵マイクロプロセッサにより
実施されるコントローラにおいては、個々のマイクロプ
ロセッサは互いの動作をクロスチェックするように配置
されることが普及しつつある。複数の同等のコントロー
ラを用いたシステムの場合には、異なるコントローラに
おいて独立に計算されたデータが同等であることを定期
的にチェックすることにより(タイミングの小さな差異
は許容される)行われる。複数の非同等コントローラで
も、正常動作中であればほぼ同じ値になるように車輪速
度などのいくつかのパラメータを計算できるので、上記
の方法は複数の非同等コントローラを用いたものにも適
用できる。
実施されるコントローラにおいては、個々のマイクロプ
ロセッサは互いの動作をクロスチェックするように配置
されることが普及しつつある。複数の同等のコントロー
ラを用いたシステムの場合には、異なるコントローラに
おいて独立に計算されたデータが同等であることを定期
的にチェックすることにより(タイミングの小さな差異
は許容される)行われる。複数の非同等コントローラで
も、正常動作中であればほぼ同じ値になるように車輪速
度などのいくつかのパラメータを計算できるので、上記
の方法は複数の非同等コントローラを用いたものにも適
用できる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようなクロスチェック動作は各々のコントローラの動作
能力の大きな部分を費やすことが見出されている。した
がって、クロスチェックを行いながら各々のコントロー
ラがアンチ・ロックコントローラとしてのその役割を果
たすことができるようにするには(より高速及び/又は
より大型の)マイクロプロセッサを使用しなければなら
ない。その結果、大きく複雑な装置となり、極端な場合
には、却ってコストを上げると共に、信頼度を下げるこ
とになってしまう。したがって本発明は、上記従来の装
置の問題点を解消するために、複数のコントローラとこ
れらのコントローラの間を調停する調停手段からなる制
御装置を設けることにより、車両ブレーキシステムの誤
動作を防止することを目的とする。
ようなクロスチェック動作は各々のコントローラの動作
能力の大きな部分を費やすことが見出されている。した
がって、クロスチェックを行いながら各々のコントロー
ラがアンチ・ロックコントローラとしてのその役割を果
たすことができるようにするには(より高速及び/又は
より大型の)マイクロプロセッサを使用しなければなら
ない。その結果、大きく複雑な装置となり、極端な場合
には、却ってコストを上げると共に、信頼度を下げるこ
とになってしまう。したがって本発明は、上記従来の装
置の問題点を解消するために、複数のコントローラとこ
れらのコントローラの間を調停する調停手段からなる制
御装置を設けることにより、車両ブレーキシステムの誤
動作を防止することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、複数のコントローラと、これらの
コントローラの間を調停する調停手段からなる制御装置
が提供され、この制御装置は、前記調停手段がコントロ
ーラからのデータを比較して相関に供すると共に相関の
欠如が検出されるとその表示を与えるように構成された
データプロセッサを備えることを特徴とする。
に、本発明によれば、複数のコントローラと、これらの
コントローラの間を調停する調停手段からなる制御装置
が提供され、この制御装置は、前記調停手段がコントロ
ーラからのデータを比較して相関に供すると共に相関の
欠如が検出されるとその表示を与えるように構成された
データプロセッサを備えることを特徴とする。
【0009】前記コントローラは車両に対するアンチ・
ロックブレーキ制御などの自動制御機能を実施するよう
に構成されてもよい。コントローラからのデータのクロ
スチェックまたは精査を排除し、さらにそのデータを個
別データプロセッサに与えることによりコントローラは
例えばアンチ・ロック制御に集中することができる。し
たがって、これらのコントローラは、クロスチェックを
行う必要から動作速度が低減されず、単にアンチ・ロッ
ク制御を行うのに十分な程度強力、例えば高速でありさ
えすればよい。比較的小能力のデータプロセッサを、よ
り徹底的なデータ比較が行われることを許容しながら相
関チェック動作に使用してもよい。例えば、より多数の
パラメータのコントローラを相関のためにチェックする
ことができる。
ロックブレーキ制御などの自動制御機能を実施するよう
に構成されてもよい。コントローラからのデータのクロ
スチェックまたは精査を排除し、さらにそのデータを個
別データプロセッサに与えることによりコントローラは
例えばアンチ・ロック制御に集中することができる。し
たがって、これらのコントローラは、クロスチェックを
行う必要から動作速度が低減されず、単にアンチ・ロッ
ク制御を行うのに十分な程度強力、例えば高速でありさ
えすればよい。比較的小能力のデータプロセッサを、よ
り徹底的なデータ比較が行われることを許容しながら相
関チェック動作に使用してもよい。例えば、より多数の
パラメータのコントローラを相関のためにチェックする
ことができる。
【0010】データプロセッサ、例えばマイクロプロセ
ッサとしてコントローラを用いる場合は、当該制御装置
は好適には各々のコントローラに対してそれからデータ
を受けるそれぞれのメモリを備え、さらにデータプロセ
ッサは好適には相関のためメモリ内のデータをチェック
するように構成される。これらのメモリは独立に形成し
てもよく、またはデータプロセッサメモリの一部(ハー
ドウェアおよび/またはソフトウェアで定義される)を
形成するようにしてもよい。また、これらのメモリはコ
ントローラの一部を形成するようにしてもよい。各々の
メモリは対応するコントローラからデータを自動的に受
けるように構成された書込み専用部分とこの書込専用部
分に書き込まれたデータの写しを格納すると共にデータ
プロセッサによってのみ読み出されるように構成された
読出し専用部分とを備えている。これらの書込み専用部
分および読出し専用部分はハードウェアおよび/または
ソフトウェアにより画定される。このようにして、デー
タ相関がコントローラとは完全に独立し、かつコントロ
ーラに発生する誤動作により影響されないような構成が
可能になる。
ッサとしてコントローラを用いる場合は、当該制御装置
は好適には各々のコントローラに対してそれからデータ
を受けるそれぞれのメモリを備え、さらにデータプロセ
ッサは好適には相関のためメモリ内のデータをチェック
するように構成される。これらのメモリは独立に形成し
てもよく、またはデータプロセッサメモリの一部(ハー
ドウェアおよび/またはソフトウェアで定義される)を
形成するようにしてもよい。また、これらのメモリはコ
ントローラの一部を形成するようにしてもよい。各々の
メモリは対応するコントローラからデータを自動的に受
けるように構成された書込み専用部分とこの書込専用部
分に書き込まれたデータの写しを格納すると共にデータ
プロセッサによってのみ読み出されるように構成された
読出し専用部分とを備えている。これらの書込み専用部
分および読出し専用部分はハードウェアおよび/または
ソフトウェアにより画定される。このようにして、デー
タ相関がコントローラとは完全に独立し、かつコントロ
ーラに発生する誤動作により影響されないような構成が
可能になる。
【0011】さらに、複数のコントローラ間を調停する
方法も提供することができ、この方法は、コントローラ
からのデータをデータプロセッサで比較して相関に供す
るステップと、相関の欠如が検出されたとき表示を与え
るステップとで構成される。
方法も提供することができ、この方法は、コントローラ
からのデータをデータプロセッサで比較して相関に供す
るステップと、相関の欠如が検出されたとき表示を与え
るステップとで構成される。
【0012】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例を説明する
。道路車両に使用するアンチ・ロックブレーキシステム
は4個の車輪速度センサ1a〜1dを備えており、これ
らの車輪速度センサ1a〜1dは車両の道路車輪2a〜
2dと協同動作して車輪速度を表わす信号を出力する。 例えば、各々の車輪速度センサには、周波数が車輪速度
に比例する振動波形をセンサが発生するように対応する
車輪と共に回転する歯と協同動作する可変レラクタンス
トランスジューサが用いられる。車輪速度センサ1a〜
1dの各々は、これらのセンサと第1および第2制御プ
ロセッサ4と5の間をインタフェースするインタフェー
ス回路3a〜3dに接続される。このようなインタフェ
ースはセンサからの波形を調整してプロセッサ4および
5により用いられるディジタル信号レベルと互換性のあ
る出力を発生する。インタフェース3a〜3dの出力は
それぞれ制御プロセッサ4および5の両者に接続される
。
。道路車両に使用するアンチ・ロックブレーキシステム
は4個の車輪速度センサ1a〜1dを備えており、これ
らの車輪速度センサ1a〜1dは車両の道路車輪2a〜
2dと協同動作して車輪速度を表わす信号を出力する。 例えば、各々の車輪速度センサには、周波数が車輪速度
に比例する振動波形をセンサが発生するように対応する
車輪と共に回転する歯と協同動作する可変レラクタンス
トランスジューサが用いられる。車輪速度センサ1a〜
1dの各々は、これらのセンサと第1および第2制御プ
ロセッサ4と5の間をインタフェースするインタフェー
ス回路3a〜3dに接続される。このようなインタフェ
ースはセンサからの波形を調整してプロセッサ4および
5により用いられるディジタル信号レベルと互換性のあ
る出力を発生する。インタフェース3a〜3dの出力は
それぞれ制御プロセッサ4および5の両者に接続される
。
【0013】制御プロセッサ4,5は好適にはそれぞれ
アンチ・ロックブレーキ動作を制御するマイクロコンピ
ュータまたはマイクロプロセッサとして構成される。こ
れらのプロセッサは、車両の性能をモニタするその他の
トランスジューサから入力を受ける6および7で示した
その他の入力を有する。これらのプロセッサは、アクチ
ュエータまたは車両ブレーキシステムの同様の形成部分
の性能を示す入力信号を受けるモニタ用入力8,9を有
する。さらに、プロセッサ4,5は、油圧式車両ブレー
キシステムのブレーキ圧力を解放するデブースタまたは
モジュレータなどのアクチュエータを駆動する出力要求
を供給する出力10,11を有する。
アンチ・ロックブレーキ動作を制御するマイクロコンピ
ュータまたはマイクロプロセッサとして構成される。こ
れらのプロセッサは、車両の性能をモニタするその他の
トランスジューサから入力を受ける6および7で示した
その他の入力を有する。これらのプロセッサは、アクチ
ュエータまたは車両ブレーキシステムの同様の形成部分
の性能を示す入力信号を受けるモニタ用入力8,9を有
する。さらに、プロセッサ4,5は、油圧式車両ブレー
キシステムのブレーキ圧力を解放するデブースタまたは
モジュレータなどのアクチュエータを駆動する出力要求
を供給する出力10,11を有する。
【0014】本制御装置はさらに、バス13,14を介
してそれぞれ第1および第2制御プロセッサ4,5に接
続されたデータ相関プロセッサ11を備えている。この
データ相関プロセッサ12は、例えば誤動作から生じる
ブレーキ解放を防止するようにアンチ・ロックシステム
をディスエーブルするフェイル・セーフ駆動信号を供給
する出力15を有する。
してそれぞれ第1および第2制御プロセッサ4,5に接
続されたデータ相関プロセッサ11を備えている。この
データ相関プロセッサ12は、例えば誤動作から生じる
ブレーキ解放を防止するようにアンチ・ロックシステム
をディスエーブルするフェイル・セーフ駆動信号を供給
する出力15を有する。
【0015】図2は上記データ相関プロセッサ12とn
個の制御プロセッサ(図1の装置ではこのようなプロセ
ッサが単に2個使用される。)を概略図示するブロック
図である。制御プロセッサ201 〜20n はそれぞ
れのデータメモリ211 〜21nを備えており、これ
らのデータメモリにはそれぞれのプロセッサの動作から
生じるデータが格納される。このようなデータは、ホイ
ール速度の計算値,車輪減速度の計算値,出力要求の計
算値,車両パラメータの測定値(車両速度や減速度,ヨ
ーイング,荷重,およびブレーキランプ状態など)、お
よび路面状態である。データ相関プロセッサ12は、そ
れぞれデータメモリ211 〜21n に対して読出し
専用アクセスを与えるそれぞれのバス221 〜22n
によりメモリ211 〜21n に接続される。
個の制御プロセッサ(図1の装置ではこのようなプロセ
ッサが単に2個使用される。)を概略図示するブロック
図である。制御プロセッサ201 〜20n はそれぞ
れのデータメモリ211 〜21nを備えており、これ
らのデータメモリにはそれぞれのプロセッサの動作から
生じるデータが格納される。このようなデータは、ホイ
ール速度の計算値,車輪減速度の計算値,出力要求の計
算値,車両パラメータの測定値(車両速度や減速度,ヨ
ーイング,荷重,およびブレーキランプ状態など)、お
よび路面状態である。データ相関プロセッサ12は、そ
れぞれデータメモリ211 〜21n に対して読出し
専用アクセスを与えるそれぞれのバス221 〜22n
によりメモリ211 〜21n に接続される。
【0016】図1および図2に示した制御プロセッサの
他の詳細な動作は本発明とは無関係なので、ここには記
載しない。
他の詳細な動作は本発明とは無関係なので、ここには記
載しない。
【0017】データ相関プロセッサ12の動作は図3お
よび図4のフローチャートに示してある。図3はデータ
相関プロセッサにより定期的に行われるデータ相関ルー
チン30を示す図である。図3のステップ31およびス
テップ32において、データ相関プロセッサは、これが
要求するデータが制御プロセッサの全てのデータメモリ
の読出しのために有効になるまでループに入る。データ
が有効なときは、ステップ33でそれらのデータが読み
出され、さらにステップ34でデータ調停が行われる。 ステップ35でデータ調停の結果がアクセプトできるか
否かが決定される。アクセプトできるときは、ステップ
36でアンチ・ロックシステムがイネーブルされ、動作
はステップ31に戻る。アクセプトできないときは、ス
テップ38でアンチ・ロックシステムはディスエーブル
され、ブレーキシステムがアンチ・ロック動作の設備な
しに機能している旨を車両ドライバに警告するようにス
テップ39でシステム故障の表示が与えられる。
よび図4のフローチャートに示してある。図3はデータ
相関プロセッサにより定期的に行われるデータ相関ルー
チン30を示す図である。図3のステップ31およびス
テップ32において、データ相関プロセッサは、これが
要求するデータが制御プロセッサの全てのデータメモリ
の読出しのために有効になるまでループに入る。データ
が有効なときは、ステップ33でそれらのデータが読み
出され、さらにステップ34でデータ調停が行われる。 ステップ35でデータ調停の結果がアクセプトできるか
否かが決定される。アクセプトできるときは、ステップ
36でアンチ・ロックシステムがイネーブルされ、動作
はステップ31に戻る。アクセプトできないときは、ス
テップ38でアンチ・ロックシステムはディスエーブル
され、ブレーキシステムがアンチ・ロック動作の設備な
しに機能している旨を車両ドライバに警告するようにス
テップ39でシステム故障の表示が与えられる。
【0018】図4はデータ調停34とそのチェック35
例をさらに詳細に示したものである。特に、図4は車輪
速度に関する調停を示しているが、このような調停は、
調停が行われる各種パラメータに関してシーケンスに行
われるいくつかの類似のルーチンで構成されてもよい。 ステップ40では第1制御プロセッサについての車輪速
度が読み出される。ステップ41および42で第2から
第nプロセッサについての車輪速度が読み出され、さら
にステップ43で、例えば制御プロセッサにより発生さ
れる車輪速度の最大値と最小値の差として車輪速度の拡
がりが計算される。ステップ44でこの拡がりが許容限
界と比較され、その限界内にあるか否かを判定する。限
界内のときはステップ36に戻り、そうでないときはス
テップ38に戻る。 ステップ44において、拡がり
の許容限界は車輪速度または車両速度に依存する。例え
ば、この許容限界は、毎時0キロメートルと100キロ
メートルの間の速度に対しては毎時1キロメートルであ
り、毎時100キロメートルと200キロメートルの間
の速度に対しては2キロメートルであり、毎時200キ
ロメートルと300キロメートルの間の速度に対しては
毎時3キロメートルであり、さらに毎時300キロメー
トル以上の拡がりに対しては毎時4キロメートルである
。
例をさらに詳細に示したものである。特に、図4は車輪
速度に関する調停を示しているが、このような調停は、
調停が行われる各種パラメータに関してシーケンスに行
われるいくつかの類似のルーチンで構成されてもよい。 ステップ40では第1制御プロセッサについての車輪速
度が読み出される。ステップ41および42で第2から
第nプロセッサについての車輪速度が読み出され、さら
にステップ43で、例えば制御プロセッサにより発生さ
れる車輪速度の最大値と最小値の差として車輪速度の拡
がりが計算される。ステップ44でこの拡がりが許容限
界と比較され、その限界内にあるか否かを判定する。限
界内のときはステップ36に戻り、そうでないときはス
テップ38に戻る。 ステップ44において、拡がり
の許容限界は車輪速度または車両速度に依存する。例え
ば、この許容限界は、毎時0キロメートルと100キロ
メートルの間の速度に対しては毎時1キロメートルであ
り、毎時100キロメートルと200キロメートルの間
の速度に対しては2キロメートルであり、毎時200キ
ロメートルと300キロメートルの間の速度に対しては
毎時3キロメートルであり、さらに毎時300キロメー
トル以上の拡がりに対しては毎時4キロメートルである
。
【0019】図示の実施例においては、データ相関プロ
セッサ12は制御プロセッサ201〜20n のメモリ
211 〜21nに対して読出し専用アクセスを行う。 制御プロセッサ201 〜20n 間で不適切な相関が
検出されたときは、データ相関プロセッサは制御プロセ
ッサ201 〜20n の動作に介在することはできな
いが、単に欠陥の警告は与えることができ、そしてその
出力15を介してブレーキシステムの欠陥またはアンチ
・ロックシステムの不当な動作を防止するようにブレー
キのアンチ・ロック動作をディスエーブルする。簡単な
構成を用いた場合、データ相関プロセッサ12がブレー
キシステムの動作に影響し得ないように警告のみを与え
るようにすることができる。
セッサ12は制御プロセッサ201〜20n のメモリ
211 〜21nに対して読出し専用アクセスを行う。 制御プロセッサ201 〜20n 間で不適切な相関が
検出されたときは、データ相関プロセッサは制御プロセ
ッサ201 〜20n の動作に介在することはできな
いが、単に欠陥の警告は与えることができ、そしてその
出力15を介してブレーキシステムの欠陥またはアンチ
・ロックシステムの不当な動作を防止するようにブレー
キのアンチ・ロック動作をディスエーブルする。簡単な
構成を用いた場合、データ相関プロセッサ12がブレー
キシステムの動作に影響し得ないように警告のみを与え
るようにすることができる。
【0020】なお、本発明の範囲内で多くの変形が可能
である。例えば、特定の時点で制御プロセッサ201
〜20n のどれがアンチ・ロック動作の命令を受けて
いるかを示すフラグが設定されているシステムにおいて
は、データ相関プロセッサ12は、例えば制御プロセッ
サのメモリ211 〜21n にフラグの設定に対する
書込みアクセスを持つように構成される。データ相関プ
ロセッサ12が制御プロセッサ間の差異を検出したとき
は、このデータ相関プロセッサ12は、制御プロセッサ
のどれが指令を取るかを判定するようにフラグの設定を
制御するべく構成される。例えば、制御プロセッサの1
つを除く全てが一致するときは、データ相関プロセッサ
は、1つのプロセッサがアンチ・ロックシステムの指令
に対して選択されないことを保証することができる。
である。例えば、特定の時点で制御プロセッサ201
〜20n のどれがアンチ・ロック動作の命令を受けて
いるかを示すフラグが設定されているシステムにおいて
は、データ相関プロセッサ12は、例えば制御プロセッ
サのメモリ211 〜21n にフラグの設定に対する
書込みアクセスを持つように構成される。データ相関プ
ロセッサ12が制御プロセッサ間の差異を検出したとき
は、このデータ相関プロセッサ12は、制御プロセッサ
のどれが指令を取るかを判定するようにフラグの設定を
制御するべく構成される。例えば、制御プロセッサの1
つを除く全てが一致するときは、データ相関プロセッサ
は、1つのプロセッサがアンチ・ロックシステムの指令
に対して選択されないことを保証することができる。
【0021】一方、データ相関プロセッサ12はメモリ
211 〜21n に対する読出しアクセスと書込みア
クセスの両者が与えられる。この場合は、データ相関プ
ロセッサはメモリ211 〜21n 内のフラグとデー
タを変更し、したがって誤りデータを訂正するかまたは
みかけ上欠陥のある制御プロセッサの動作を試験するこ
と試みる。
211 〜21n に対する読出しアクセスと書込みア
クセスの両者が与えられる。この場合は、データ相関プ
ロセッサはメモリ211 〜21n 内のフラグとデー
タを変更し、したがって誤りデータを訂正するかまたは
みかけ上欠陥のある制御プロセッサの動作を試験するこ
と試みる。
【0022】このようにして、データ相関および調停は
制御プロセッサの動作に影響を与えずに行うことができ
る。したがって、制御プロセッサの速度および/または
大きさは相関の実施のために増加させる必要はない。以
上に示したデータ相関プロセッサはマイクロコンピュー
タまたはマイクロプロセッサなどの比較的簡単なプロセ
ッサとして実現することができる。このようして、本装
置の能力は、装置動作の信頼性を改善するように有効な
調停が与えられることを保証しつつ、増加改善され得る
効果がある。
制御プロセッサの動作に影響を与えずに行うことができ
る。したがって、制御プロセッサの速度および/または
大きさは相関の実施のために増加させる必要はない。以
上に示したデータ相関プロセッサはマイクロコンピュー
タまたはマイクロプロセッサなどの比較的簡単なプロセ
ッサとして実現することができる。このようして、本装
置の能力は、装置動作の信頼性を改善するように有効な
調停が与えられることを保証しつつ、増加改善され得る
効果がある。
【図1】本発明の好適な実施例を構成する装置を含むア
ンチ・ロックブレーキシステムの一部の概略ブロック図
である。
ンチ・ロックブレーキシステムの一部の概略ブロック図
である。
【図2】図1に示した装置のブロック図である。
【図3】図2に示した装置の動作を示す流れ図である。
【図4】図2に示した装置の動作を示す流れ図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 複数のコントローラ(4,5,201
−20n )とこれらのコントローラ(4,5,20
1 −20n )の間を調停する調停手段とを備えた制
御装置において、前記調停手段は前記コントローラ(4
,5,201 −20n )からのデータを比較して相
関をとると共に相関の欠如が検出されたとき表示を与え
るように構成されたデータプロセッサ(12)を備える
制御装置。 - 【請求項2】 前記コントローラ(4,5,201
−20n )は自動制御機能を行うように構成されたこ
とを特徴とする請求項1記載の制御装置。 - 【請求項3】 前記コントローラ(4,5,201
−20n )は車両用アンチ・ロックブレーキ制御を行
うように構成されたことを特徴とする請求項2記載の制
御装置。 - 【請求項4】 コントローラ(4,5,201 −2
0n )の各々は制御データプロセッサとこの制御デー
タプロセッサから制御パラメータデータを受けるメモリ
(211 −21n )とで構成され、さらに前記制御
データプロセッサ(12)はメモリ(211 −21n
)からのパラメータデータを受けると共にこれをチェ
ックして相関に供するように構成されたことを特徴とす
る先行する請求項のいずれか1項に記載の制御装置。 - 【請求項5】 前記コントローラ(201 −20n
)の各々のメモリ(211 −21n )はコントロ
ーラ(201 −20n )の制御データプロセッサか
らパラメータデータを自動的に受けるように構成された
書込み専用部分と、この書込み専用部分に書き込まれた
パラメータデータの写しを格納するように構成されると
共にデータプロセッサによってのみ読み出されるように
構成された読出し専用部分とを有することを特徴とする
請求項4記載の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB91012278 | 1991-01-19 | ||
GB919101227A GB9101227D0 (en) | 1991-01-19 | 1991-01-19 | Method of and apparatus for arbitrating between a plurality of controllers,and control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JPH04310459A true JPH04310459A (ja) | 1992-11-02 |
Family
ID=10688728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4007743A Withdrawn JPH04310459A (ja) | 1991-01-19 | 1992-01-20 | 制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5684702A (ja) |
EP (1) | EP0496509B1 (ja) |
JP (1) | JPH04310459A (ja) |
KR (1) | KR920014674A (ja) |
DE (1) | DE69220682T2 (ja) |
GB (1) | GB9101227D0 (ja) |
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