PL168757B1 - Uklad elektroniczny urzadzenia hamulcowego ze sterowaniem przeciwblokada i/lub sterowaniem poslizgiem trakcyjnym PL PL PL PL PL PL - Google Patents

Abstract

1. Uklad elektroniczny urzadzenia hamulcowego z e sterowaniem przeciwblokada i/lu b sterowaniem po-- slizgiem trakcyjnym zawierajacy uklad dopasowywania sygnalów czujnikowych reprezentujacych ruch obroto- wy poszczególnych kól pojazdu dolaczony do ukladu sterujacego, który analizuje i przetwarza sygnaly czuj- nikowe oraz wytwarza sygnaly sterowania cisnieniem hamowania, które steruja zawory elektromagnetyczne wstawione w przewody z plynem cisnieniowym, oraz do ukladu kontrolnego, który, w przypadku wadliwego dzialania urzadzenia, wylacza lub odlacza sterowanie urzadzenia czesciowo lub calkowicie, przy czym uklad kontrolny zawiera uklad dopasowywania predkosci po- laczony z ukladem wytwarzania, n a podstawie ruchu obrotowego kola, sygnalów opóznienia, przyspieszenia, szarpniecia 1 odniesienia, oraz uklad wymiany i porów- nywania sygnalów polaczony z takim samym ukladem wymiany 1 porównywania sygnalów w ukladzie steruja- cym, znam ienny tym, ze uklad kontrolny (3) zawiera dolaczony do u k la d u w ytw arzania (11) sygnalów opóznienia, przyspieszenia, szarpniecia 1 odniesienia, u k la d (14) uproszczonego odtw arzania algorytmu sterowania, w szczególnosci okreslania faz sterowania, które powstaja przy analizie sygnalów zgodnie z algoryt- mami ukladu sterujacego (2) oraz dolaczony do niego uklad korelacji (15) sygnalów wyjsciowych ukladu (14) uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania 1 ukladu sterujacego (2). F ig . 1 PL PL PL PL PL PL

Description

Przedmiotem wynalazku jest układ elektroniczny urządzenia hamulcowego ze sterowaniem przeciwblokadą i/lub sterowaniem poślizgiem trakcyjnym.

Układ elektroniczny do sterowania i kontroli urządzenia hamulcowego z przeciwblokadą jest przedstawiony w niemieckim opisie patentowym nr 32 34 637. Zgodnie z tym opisem patentowym dopasowywane sygnały czujnikowe kół pojazdu są analizowane i przetwarzane równolegle w dwóch identycznych mikrosterownikach, które pracują zgodnie z tym samym algorytmem i do których są dostarczane dopasowywane sygnały czujnikowe. Sygnały wyjściowe dwóch mikrosterowników i sygnały wewnętrzne lub wyniki pośrednie są wymieniane i porównywane. Jeżeli te dwa sterowniki są zasilane tymi samymi sygnałami czujnikowymi, sygnały zewnętrzne i wewnętrzne muszą być zgodne, gdy urządzenie nie jest uszkodzone. To kryterium jest przyjmowane dla kontroli urządzenia. Jeżeli jest wykrywana niezgodność, prowadzi to do częściowego lub całkowitego odłączenia sterowania przeciwblokadą.

W urządzeniu hamulcowym z opisanym układem elektronicznym wymagane jest stosowanie dwóch mikrosterowników o wysokiej jakości, chociaż do wytwarzania sygnałów sterują168757 cych rzeczywistym ciśnieniem hamowania wystarczyłby pojedynczy mikrosterownik. Układ elektroniczny z mikrosterownikami jest podwojony ze względów bezpieczeństwa.

Urządzenie hamulcowe z przeciwblokadą jest znane także z niemieckiego zgłoszenia patentowego nr 29 28 981. Zawiera ono co najmniej jeden mikrokomputere sterujący i inny mikrokomputer do badania i kontroli torów sterowania. Przy pomocy tego mikrokomputera badawczego są wytwarzane, sygnały testowe, które następnie przesyłane są do torów sterowania przez obwody wejściowe związane z mikrokomputerami sterującymi. Operacje sterowania są symulowane przez sygnały testowe i wykrywana jest reakcja komputera sterującego na te symulowane sygnały, warunek wstępny dla operacji testowych jest taki, że nie występuje żadne hamowanie ze sterowaniem przeciwblokadą i że prędkość pojazdu jest nadmierna względem uprzednio określonej wartości granicznej. Ponadto w celu wykrycia błędu podczas hamowania ze sterowaniem przeciwblokadą, mikrokomputer badawczy służy do sprawdzania czasu trwania ustalonych sygnałów sterujących i sygnałów uruchamiania zaworów dla zapewnienia wartości granicznych. W ostateczności jest realizowana automatyczna kontrola mikrokomputera.

Znane urządzenie umożliwia tylko wykrycie szczególnych błędów lub rodzajów błędów, ponieważ, w przeciwieństwie do układu elektronicznego opisanego powyżej, nie jest realizowane przetwarzanie sygnału nadmiarowego w połączeniu z porównaniem na zgodność sygnałów przetwarzanych nadmiarowo.

Istotą układu elektronicznego urządzenia hamulcowego ze sterowaniem przeciwblokadą i/lub sterowaniem poślizgiem trakcyjnym według wynalazku zawierającego układ dopasowywania sygnałów czujnikowych reprezentujących ruch obrotowy poszczególnych kół pojazdu dołączony do układu sterującego, który analizuje i przetwarza sygnały czujnikowe oraz wytwarza sygnały sterowania ciśnieniem hamowania, które sterują zawory elektromagnetyczne wstawione w przewody z płynem ciśnieniowym oraz do układu kontrolnego, który, w przypadku wadliwego działania urządzenia, wyłącza lub odłącza sterowanie urządzenia częściowo lub całkowicie, przy czym układ kontrolny zawiera układ dopasowywania prędkości połączony z układem wytwarzania, na podstawie ruchu obrotowego koła, sygnałów opóźnienia, przyspieszenia, szarpnięcia i odniesienia, oraz układ wymiany i porównywania sygnałów połączony z takim samym układem wymiany i porównywania sygnałów w układzie sterującym, jest to, że układ kontrolny zawiera dołączony do układu wytwarzania sygnałów opóźnienia, przyspieszenia, szarpnięcia i odniesienia, układ uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania, w szczególności określania faz sterowania, które powstają przy analizie sygnałów zgodnie z algorytmami układu sterującego, oraz dołączony do niego układ korelacji sygnałów wyjściowych układu uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania i układu sterującego.

Korzystne jest jeżeli zgodnie z wynalazkiem układ sterujący z następnym układem dopasowywania prędkości stanowią część mikrosterownika sterującego zaś układ kontrolny stanowi część mikrosterownika kontrolnego, przy czym mikrosterownik kontrolny ma uproszczoną strukturę w porównaniu z mikrosterownikiem sterującym, korzystnie mikrosterownik sterujący jest mikrosterownikiem 16-bitowym zaś mikrosterownik kontrolny jest mikrosterownikiem 8-bitowym.

Ponadto korzystne jest, jeżeli układy wymiany i porównywania sygnałów mikrosterownika sterującego z odpowiednimi sygnałami mikrosterownika kontrolnego i układ korelacji stanowią integralne części składowe mikrosterownika sterującego i mikrosterownika kontrolnego.

Zaletą rozwiązania według wynalazku jest to, że łączy ono różnorodność i bezpieczeństwo wykrywania błędów urządzenia hamulcowego ze sterowaniem przeciwblokadą i urządzenia hamulcowego ze sterowaniem poślizgiem trakcyjnym, które są oparte na przetwarzaniu sygnału nadmiarowego i odłączaniu sterowania w przypadku niezgodności sygnałów przetwarzanych nadmiarowo. Ponadto układ elektroniczny według wynalazku może być wytwarzany przy stosunkowo małych nakładach.

Wynalazek w przykładzie wykonania jest przedstawiony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat blokowy układu elektronicznego według wynalazku, fig. 2 - schemat blokowy rozbudowanego układu z fig. 1, a fig. 3 - sieć działań wyjaśniającą działanie układu według wynalazku.

168 757

Układ elektroniczny urządzenia hamulcowego, przedstawiony na figurze 1, jest zbudowany z układu dopasowywania 1 sygnałów czujnikowych, układu sterującego 2, układu kontrolnego 3 i stopnia końcowego 4, do którego wyjść są dołączone sterowane elektrycznie zawory hydrauliczne 5. Blok oznaczony przez 5 symbolizuje tutaj blok zaworów, który może być złożony z systemu przeciwblokady (ABS) ze sterowaniem składającym się z czterech zaworów wlotowych i czterech zaworów wylotowych indywidualnych dla każdego koła.

Sygnały czterech czujników S1 do S4 kół pojazdu są dostarczane do wejść układu dopasowywania 1. Ogólnie takie czujniki kół pojazdu dostarczają sygnał naprzemienny, którego częstotliwość jest proporcjonalna do prędkości koła. Odpowiedni sygnał o przebiegu prostokątnym czyli ciąg impulsów jest odbierany na wyjściu układu dopasowywania 1.

Układ sterujący 2 i układ kontrolny 3 są zrealizowane w znacznej części odpowiednio przez mikrosterowniki sterujący RMC i kontrolny UMC. W celu wytwarzania sygnałów sterowania ciśnieniem hamowania i sygnałów uruchamiania zaworów jest wykorzystywany odpowiednio w tym celu stosunkowo skomplikowany mikrosterownik sterujący RMC o dużej wydajności, mianowicie mikrosterownik 16-bitowy. Z drugiej strony 8-bitowy mikrosterownik kontrolny UMC wystarcza do niezależnego przetwarzania danych oraz wykrywania błędów. Dopasowywane sygnały czujnikowe są przetwarzane w obu mikrosterownikach w zasadniczo podobny sposób i tak, że dane poszczególnych stopni przetwarzania mogą być wymienione i przy wykrywaniu błędów - mogą być porównane. Pomimo wykorzystania różnych mikrosterowników, nadmiarowe przetwarzanie dopasowywanych sygnałów czujnikowych jest realizowane w układzie sterującym 2 i układzie kontrolnym 3. Uproszczenie i zmniejszone nakłady w porównaniu ze znanymi układami z dwoma podobnymi mikrosterownikami są uzyskiwane przede wszystkim przez ograniczenie podstawowych sygnałów dla sterowania, przez ograniczenie do zakresów tolerancji, w których sygnały porównywane muszą być w urządzeniu bez uszkodzeń, oraz określenie odtwarzania algorytmu sterowania. Zasadniczo to odtwarzanie zachodzi zgodnie z tym samym kryterium i parametrami sterowania, na przykład poślizgiem, przyspieszeniem czy opóźnieniem, i zgodnie z tymi samymi algorytmami jak w przypadku rzeczywistego sterowania.

Odtwarzanie algorytmu sterowaniajest ograniczone do stwierdzenia istnienia lub wykrycia faz sterowania. Można wywnioskować z dużą dokładnością na drodze korelacji faz sterowania określonych w układzie kontrolnym 3 przez sygnały uruchamiające zawory lub odpowiednio na podstawie położeń poszczególnych zaworów, czy urządzenie hamulcowe jest pozbawione uszkodzeń lub czy występuje zagrożenie wadliwym działaniem. W przypadku odtwarzania algorytmu sterowania rozdzielczość cykli sterowania, precyzyjne obliczanie czasów impulsów w cyklach sterowania, dokładne określanie wielkości wzrostu ciśnienia czy spadku ciśnienia są wówczas niepotrzebne. Również inne skomplikowane operacje obliczania, które służą w układzie sterującym 2 do filtrowania sygnałów do linearyzacji wzrostu ciśnienia czy spadku ciśnienia nie są wymagane do kontroli funkcji. Te etapy obliczania, które wymagają użycia znacznej części całego wysiłku związanego z obliczeniami w praktycznych operacjach, mogą być niepotrzebne bez pogorszenia się bezpieczeństwa wykrywania błędów. Zgodnie z fig. 1 dopasowywane sygnały czujnikowe w dwóch układach sterującym 2 i kontrolnym 3 najpierw są przetwarzane równolegle odpowiednio w układach 6 i 7 dopasowywania prędkości.

W ten sposób otrzymuje się sygnały, które reprezentują prędkości poszczególnych kół. Układy 8, 9 wymiany i porównywania sygnałów określają czy otrzymane nadmiarowo sygnały prędkości kół są zgodne. W korzystnym wykonaniu zakresy tolerancji są brane jako podstawa dla komparatora; oznacza to, że właściwa funkcja jest brana pod uwagę już wówczas, gdy odpowiednie dane prędkości leżą w uprzednio określonym zakresie tolerancji. Jeżeli ten warunek jest spełniony, przetwarzanie sygnałów i odpowiednio przetwarzanie danych mogą być kontynuowane w układzie kontrolnym 3 na bazie tych danych, które zostały otrzymane w układzie sterującym 2 i doszły do układu kontrolnego 3. Dopasowanie prędkości w układzie sterującym 2 jest realizowane z większą dokładnością lub większą rozdzielczością niż w układzie kontrolnym 3.

Po dopasowaniu prędkości następuje określenie uzyskiwanych sygnałów wymaganych do sterowania, w szczególności sygnałów przyspieszenia, sygnałów opóźnienia, sygnałów prędko168 757 ści odniesienia pojazdu, oraz w razie potrzeby sygnałów szarpnięcia w układach wytwarzania 10,11 tych sygnałów w obu układach sterującym 2 i kontrolnym 3. Zgodność tych uzyskiwanych sygnałów jest kontrolowana przez wymianę i porównywanie danych przez układy 8 i 9 wymiany i porównywania, przy czym bazą do tego mogą być ponownie zakresy tolerancji. Dalsze przetwarzanie danych w układzie kontrolnym 3 jest również możliwe na bazie przesyłanych danych.

Na podstawie tych uzyskiwanych sygnałów jest określane oddziaływanie na zmianę ciśnienia hamowania i odpowiednio uruchomienie hamulca, wymagane do sterowania przeciwblokadą lub sterowania poślizgiem trakcyjnym, zgodnie z różnymi algorytmami sterowania. Nakłady na operacje obliczeniowe ponoszone w tym miejscu przy uwzględnieniu dużej liczby wielkości ograniczających mają znaczenie decydujące dla jakości pracy układu sterującego 2. Wyniki tych operacji obliczeniowych, które są realizowane w układzie przeliczającym 12, prowadzą w końcu do określania okresów pobudzania poszczególnych zaworów sterowania ciśnieniem hamowania, mianowicie znanych zaworów wlotowych i zaworów wylotowych ciśnienia hamowania. Okresy pobudzania zaworów są określane w układzie pobudzania 13 układu sterującego 2. W końcu zawory 5 hydrauliczne lub też elektromagnetyczne, sterujące ciśnieniem hamowania, są uruchamiane przy pomocy sygnałów wyjściowych z tego układu pobudzania 13 poprzez stopień końcowy 4.

Zamiast skomplikowanego obliczania algorytmu sterowania w układzie przeliczającym 12 układu sterującego 2, w układzie 14 uproszczonego algorytmu sterowania w układzie kontrolnym 3 jest realizowane po prostu ąuasiodtwarzanie algorytmu sterowania. Układ 14 uproszczonego odtwarzania określa chwilowe fazy sterowania na podstawie uzyskiwanych sygnałów, które zostały określone w układzie wytwarzania 11. W urządzeniu hamowania ze sterowaniem przeciwblokadą jest określonych sześć różnych faz, z których jedna faza (faza 0) charakteryzuje stan poza sterowaniem, druga faza sterowania (faza 1) charakteryzuje wejście koła pojazdu w zakres niestabilny, inna faza (faza 2) charakteryzuje stan niestabilny koła pojazdu, faza (faza 3) charakteryzuje przywrócenie stabilności, faza sterowania (faza 4) charakteryzuje przejście koła pojazdu z zakresu sterowania niestabilnego w stabilny oraz w końcu jeszcze inny zakres sterowania (faza 5) charakteryzuje zakres czasu, w którym prędkość koła pojazdu jest większa od tak zwanej prędkości odniesienia pojazdu. Jest możliwe ograniczenie do mniejszej ilości faz sterowania lub jeszcze dokładniejszej klasyfikacji. W praktyce można rozpoznać funkcje błędu z wielką niezawodnością poprzez korelację faz sterowania określonych przy pomocy układu 14 uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania z rzeczywistymi sygnałami pobudzania zaworów, dostarczanymi przez układ pobudzania 13 w układzie sterującym 2. Dokładna rozdzielczość sygnałów pobudzania zaworów, na przykład długość i liczba poszczególnych impulsów zwiększania ciśnienia podczas szczególnych faz sterowania, nie jest potrzebna dla wykrycia błędu. Ta korelacja faz sterowania z sygnałami pobudzania zaworów jest realizowana w układzie korelacji 15 układu kontrolnego 3.

Reakcję stopnia końcowego 4 na sygnały pobudzania zaworów jest zasilane z powrotem układów 8, 9 wymiany i porównywania sygnałów obu układów 2, 3 w wykonaniu według figury 1. W ten sposób stopień końcowy 4 jest także włączony w proces sterowania.

Układ elektroniczny przedstawiony w schemacie blokowym na figurze 2 różni się od przedstawionego na fig. 1 dodatkowymi układami i funkcjami kontrolnymi. Zarówno w układzie sterującym 2 jak i układzie kontrolnym 3 uzyskane sygnały - niezależnie od siebie - są sprawdzane co do zgodności względem siebie i/lub względem danych odnajdywane przy pomocy układu przeliczającego 12 algorytmu sterowania lub odpowiednio przy pomocy układu 14 uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania. Jeżeli odnaleziona kombinacja sygnałów jest sprzeczna lub niemożliwa, oznacza to błąd, z powodu którego jest rozpoczynane częściowo lub chwilowo ograniczone wyłączanie sterowania lub całkowite odłączenie. Na fig. 2 układy sprawdzania zgodności są oznaczone przez 16 w układzie sterującym 2 i przez 17 w układzie kontrolnym 3.

Następnie układ elektroniczny według fig. 2 zawiera generator 18 sygnałów testowania, który wytwarza sygnały testowania zaworu przy pomocy układu pobudzania 13 zaworów 5,

168 757 które są tak krótkie, że nie powodują reakcji zaworu, lecz umożliwiają wykrycie błędów w torze sygnałowym. Generator 18 sygnałów testowania jest umieszczony w układzie sterującym 2.

Generator 18 i odpowiednio także genarator 19, który jest umieszczony w układzie kontrolnym 3, są zasilane sygnałami wyjściowymi odpowiednio układu 6 i 7 dopasowywania prędkości. Między innymi te generatory 18,19 służą do nadmiarowej kontroli układów wejściowych, w szczególności układu dopasowywania 1 sygnałów czujnikowych i pośrednio czujników S1 do S4. Ma to miejsce w przypadku, gdy zwarcie lub przerwanie linii pomiędzy czujnikami kół i układem dopasowywania prędkości w formie drgań niskoczęstotliwościowych lub sygnału ciągłego. Takie błędy i inne błędy będą następnie wykrywane przy pomocy generatorów 18, 19, i powodują wyłączenie lub odłączenie sterowania.

Sygnały wyjściowe układu pobudzania 13 zaworów są poza tym doprowadzane do układów 8' i 9' wymiany i porównywania sygnałów w układzie elektronicznym według fig. 2. W wyniku tego sygnały uruchamiane zaworów dostarczane z powrotem przez stopień końcowy 4 są porównywane z sygnałami pobudzania zaworów układu pobudzania 13 dla zgodności z sygnałami z tych dwóch układów 8' i 9'. Poza tym sygnały pobudzania zaworów i sygnały uruchamiania zaworów są wymieniane przez te układy 8' i 9'. W przypadku niezgodności sygnałów wyłączenie lub odłączenie sterowania jest także zapoczątkowane bezpośrednio przez te układy 8' i 9'.

Działanie układu elektronicznego według wynalazku w znacznym stopniu odpowiada przykładowi wykonania według fig. 2, jest wyjaśniony dalej na drodze sieci działań według figury 3. Na ile to jest możliwe, zostały zastosowane te same odnośniki numerowe jak na fig. 1 i 2.

W mikrosterowniku sterującym RMC związanym z układem sterującym 2 i mikrosterowniku kontrolnym UMC związanym z układem kontrolnym 3, dane prędkości kół otrzymane w układach lub blokach funkcyjnych 6, 7 dopasowywania prędkości niezależnie od siebie są wymieniane przez układy 8,9,8', 9' wymiany i porównywania danych na ich zgodność. Jeżeli dane są w zakresie tolerancji, uzyskiwane sygnały (poślizgu, przyspieszania czy opóźniania) są tworzone niezależnie od siebie w układach 10 i 11. Po wymianie danych odpowiednio przez układy 8, 9 i 8', 9' następuje obliczanie w układzie 12 przeliczającym algorytm sterowania lub odpowiednio w układzie 14 uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania. Na fig. 3 zaznaczono, że algorytm sterowania obejmuje między innymi rozpoznanie fazy, różne algorytmy modulacji ciśnienia, zastosowanie kryterium selekcji, takiego jak selekcja dolna oraz ograniczenie momentu obrotowego odchylającego. Odtwarzanie algorytmu sterowania (układ 14) może być ograniczone do rozpoznania faz sterowania.

Punkty rozgałęzień 20, 21, 22, 23 w sieci działań powodują wyłączenie w bloku funkcyjnym 24 lub nawet odłączenie całego sterowania przeciwblokady lub sterowania poślizgiem trakcyjnym, jeżeli wymieniane sygnały nie są zgodne lub odpowiednio leżą poza określonymi zakresami tolerancji. Blok funkcyjny 26 wskazuje, że przy wystąpieniu niezgodności, wykrywanej przez punkty rozgałęzień 20 lub 21, lub w przypadku przekroczenia zakresów tolerancji, błąd zostaje sklasyfikowany przed spowodowaniem wyłączenia lub odłączenia.

Po przetworzeniu danych w bloku przeliczającym 12 korelacja okresów pobudzania zaworów przez sygnały wyjściowe następuje w układzie 14 uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania. W tym przypadku także jest wystarczające, żeby porównywane dane leżały w określonych zakresach tolerancji. Jeżeli to nie ma miejsca, ponownie częściowe wyłączenie w bloku funkcyjnym 24 lub odłączenie w bloku funkcyjnym 25 jest inicjowane przez blok decyzji 27.

Wytwarzanie sygnałów testowych lub impulsów testowych przy pomocy generatora 18, ocena sprzężenia zwrotnego tych impulsów testowych, symbolizowana przez bloki funkcyjne 28 i 29, reakcja na błędne sprzężenie zwrotne, które poprzez punkty rozgałęzień 30 i 31, prowadzi do wyłączenia lub odłączenia sterowania, jak również w końcu zastosowanie dogodnego kryterium przy pomocy układów sprawdzania zgodności 16 i 17 z fig. 2, są podobnie zilustrowane w sieci działań z fig. 3. Jeżeli dogodne kryteria nie są spełnione, to będzie ponownie powodować wyłączenie lub odłączenie sterowania z powodu punktów rozgałęzień 32, 33 sygnałów.

168 757

Przedstawione powyżej działanie zachodzi w pętli. Po zakończeniu przedstawionych powyżej funkcji działanie w sieci jest rozpoczynane od nowa. W sieci działań z fig. 3 przestawiono tylko najważniejsze funkcje. Inne funkcje będzie można dodać w zależności od specjalnego zastosowania układu elektronicznego.

Fig. 3

168 757

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz. Cena 1,50 zł

Claims (4)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Układ elektroniczny urządzenia hamulcowego ze sterowaniem przeciwblokadą i/lub sterowaniem poślizgiem trakcyjnym zawierający układ dopasowywania sygnałów czujnikowych reprezentujących ruch obrotowy poszczególnych kół pojazdu dołączony do układu sterującego, który analizuje i przetwarza sygnały czujnikowe oraz wytwarza sygnały sterowania ciśnieniem hamowania, które sterują zawory elektromagnetyczne wstawione w przewody z płynem ciśnieniowym, oraz do układu kontrolnego, który, w przypadku wadliwego działania urządzenia, wyłącza lub odłącza sterowanie urządzenia częściowo lub całkowicie, przy czym układ kontrolny zawiera układ dopasowywania prędkości połączony z układem wytwarzania, na podstawie ruchu obrotowego kolą, sygnałów opóźnienia, przyspieszenia, szarpnięcia i odniesienia, oraz układ wymiany i porównywania sygnałów połączony z takim samym układem wymiany i porównywania sygnałów w układzie sterującym, znamienny tym, że układ kontrolny (3) zawiera dołączony do układu wytwarzania (11) sygnałów opóźnienia, przyspieszenia, szarpnięcia i odniesienia, układ (14) uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania, w szczególności określania faz sterowania, które powstają przy analizie sygnałów zgodnie z algorytmami układu sterującego (2) oraz dołączony do niego układ korelacji (15) sygnałów wyjściowych układu (14) uproszczonego odtwarzania algorytmu sterowania i układu sterującego (2).
2. 2. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że układ sterujący (2) z następnym układem (6) dopasowywania prędkości stanowią część mikrosterownika sterującego (RMC), zaś układ kontrolny (3) stanowi część mikrosterownika kontrolnego (UMC), przy czym mikrosterownik kontrolny (UMC) ma uproszczoną strukturę w porównaniu z mikrosterownikiem sterującym (RMC).
3. 3. Układ według zastrz. 2, znamienny tym, że mikrosterownik sterujący (RMC) jest mikrosterownikiem 16-bitowym, zaś mikrosterownik kontrolny (UMC) jest mikrosterownikiem 8-bitowym.
4. 4. Układ według zastrz. 2, albo 3, znamienny tym, że układy (8, 8 ', 9, 9') wymiany i porównywania sygnałów mikrosterownika sterującego (RMC) z odpowiednimi sygnałami mikrosterownika kontrolnego (UMC) i układ korelacji (15) stanowią integralne części składowe mikrosterownika sterującego (RMC) i mikrosterownika kontrolnego (UMC).