JP2009011056A - 三相ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複雑な調整を必要とせずに、位置センサの取付位置の誤差、ロータの着磁位置の誤差に伴なう通電切替えタイミングのずれを低減できる三相ブラシレスモータの制御装置を提案する。
【解決手段】制御回路は時間間隔演算手段を有し、前記時間間隔演算手段には、少なくとも１つの時間間隔演算モードが与えられ、この１つの時間間隔演算モードでは、順次発生する位置検出信号の中で、連続する２以上のＱ個の前記区間を加え合わせた加算区間の両端に位置する２つの前記位置検出信号に基づいて前記加算区間に相当する複数の時間間隔を演算し、前記制御回路は、前記複数の時間間隔に基づいて、複数の通電切替えタイミングを決定する。
【選択図】図４

Description

この発明は、三相ブラシレスモータの制御装置に関するものである。

三相ブラシレスモータは、永久磁石で構成されたロータの周りに、複数のステータコイルを配置する。ステータコイルの数Ｎは、各ステータコイルの相互間のスロット数に等しく、スロット数とも呼ばれる。Ｎ個のステータコイルには、通電を切替えるスイッチ回路が接続される。このスイッチ回路は、ロータの回転に応じて、各ステータコイルに対する通電を切替える。スイッチ回路は、位置検出信号発生装置が発生する位置検出信号に基づいて、Ｎ個のステータコイルに対する通電切替えタイミングを切替える。位置検出信号発生装置は、３つの位置センサを含み、この３つの位置センサにより、ロータの回転位置に対応して順次位置検出信号を発生する。

３つの位置センサの取付位置に誤差が発生した場合には、位置検出信号に位置ずれが発生する。また、ロータまたは位置検出用ロータに着磁位置に誤差が発生した場合にも、同様に、位置検出信号に位置ずれが発生する。この位置検出信号の位置ずれは、スイッチ回路によるステータコイルの通電切替えタイミングにずれを与え、三相ブラシレスモータに不要な回転数変動を発生させ、また、ロータに不要な減磁を与える。

下記特許文献１には、三相ブラシレスモータの制御装置にＥＥＰＲＯＭを設け、このＥＥＰＲＯＭに、位置センサの取付位置の誤差に対応して、スイッチ回路のスイッチタイミングを規定するタイミングデータを記憶する従来技術が開示されている。この従来技術では、ＥＥＰＲＯＭに記憶されたタイミングデータを調整することにより、ステータコイルの通電切替えタイミングを調整し、位置センサの取付位置の誤差を排除する。

特開２００２−１９９７７５号公報

しかし、特許文献１に開示された先行技術では、ＥＥＰＲＯＭに記録されたタイミングデータの調整には、複雑な調整を必要とし、生産性が低下する。また、タイミングデータが、位置センサの取付位置の誤差に対応するので、ロータまたは位置検出用ロータの着磁位置に誤差が発生した場合に対応できない。

この発明は、位置検出信号の位置ずれに伴なうステータコイルの通電切替えタイミングのずれを、複雑な調整を必要とせずに、低減することのできる三相ブラシレスモータの制御装置を提案するものである。

この発明による三相ブラシレスモータの制御装置は、ロータの周りに複数のステータコイルを配置した三相ブラシレスモータと、前記各ステータコイルに対する通電を切替えるスイッチ回路と、３個の位置センサを含み前記ロータの回転位置に対応して順次位置検出信号を発生する位置検出信号発生装置と、前記位置検出信号を受けて前記各ステータコイルに対する複数の通電切替えタイミングを演算し前記スイッチ回路を制御する制御回路を備えた三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記位置検出信号は、隣接する各位置検出信号の間にそれぞれ区間を置きながら順次発生され、前記制御回路は時間間隔演算手段を有し、前記時間間隔演算手段には、少なくとも１つの時間間隔演算モードが与えられ、この１つの時間間隔演算モードでは、前記順次発生する位置検出信号の中で、連続する２個以上の前記区間を加え合わせた加算区間の両端に位置する２つの前記位置検出信号に基づいて、複数の時間間隔を演算し、前記制御回路は、前記複数の時間間隔に基づいて、前記複数の通電切替えタイミングを決定する。

この発明による三相ブラシレスモータの制御装置では、制御回路は時間間隔演算手段を有し、前記時間間隔演算手段には、少なくとも１つの時間間隔演算モードが与えられ、この１つの時間間隔演算モードでは、順次発生する位置検出信号の中で、連続する２個以上の前記区間を加え合わせた加算区間の両端に位置する２つの前記位置検出信号に基づいて、複数の時間間隔を演算し、前記制御回路は、前記複数の時間間隔に基づいて、複数の通電切替えタイミングを決定するので、複雑な調整をすることなく、位置センサの取付位置の誤差、およびロータの着磁位置の誤差に基づく、通電切替えタイミングのずれを低減することができる。

この発明の前記以外の目的、特徴、観点、および効果は、図面を参照した以下の説明により、さらに明確にされる。

以下この発明のいくつかの実施の形態について、図面を参照して説明する。

実施の形態１．
図１は、この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態１における三相ブラシレスモータの構成説明図である。図２は、実施の形態１の三相ブラシレスモータにおける位置検出信号発生装置の構成説明図である。図３は、実施の形態１の三相ブラシレスモータの制御装置を示す電気回路図である。図４は、実施の形態１の三相ブラシレスモータの制御装置における演算処理回路の内部構成を示すブロック図である。図５は、実施の形態１の動作説明用タイミング図である。

実施の形態１の三相ブラシレスモータの制御装置は、三相ブラシレスモータ１０と、その制御回路１００を含む。三相ブラシレスモータ１０は、例えば、車両用パワーステアリング制御装置に利用される。具体的には、三相ブラシレスモータ１０により油圧を発生し、その油圧に基づいて車両用のステアリングホイールに対するアシストトルクを発生する。

三相ブラシレスモータ１０は周知であるが、図１、図２を参照して、その概要を説明する。三相ブラシレスモータ１０は、Ｍ極Ｎスロットの三相ブラシレスモータであり、具体的には、Ｍ＝６、Ｎ＝９の６極９スロットの三相ブラシレスモータである。この三相ブラシレスモータ１０は、ロータ２０と、ステータ３０と、位置検出信号発生装置４０を含む。

ロータ２０は、図１の矢印Ｒ方向に回転するものとする。このロータ２０は、６つの永久磁石Ｍ１〜Ｍ６を、三相ブラシレスモータ１０の中心軸Ｏを中心とする同一円周上に等間隔に配置したものである。これらの永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の配置に、誤差が発生する場合があり、その場合には、着磁位置に誤差が生じる。永久磁石Ｍ１〜Ｍ６は、それぞれ６０度の角度範囲を持って円弧状に構成され、円周上に互いに隣接して配置される。永久磁石Ｍ１〜Ｍ６は、それぞれロータ１０の径方向に着磁される。３つの永久磁石Ｍ１、Ｍ３、Ｍ５は、外周がＳ極、内周がＮ極となるように着磁されるが、残る３つの永久磁石Ｍ２、Ｍ４、Ｍ６は、永久磁石Ｍ１、Ｍ３、Ｍ５とは逆極性に着磁され、外周がＮ極、内周がＳ極となるように着磁される。

永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の相互間には、６個のエッジＥａ〜Ｅｆが形成される。エッジＥａは、隣接する２つの永久磁石Ｍ１、Ｍ２の間に形成される。同様に、エッジＥｂ〜Ｅｆは、それぞれ隣接する２つの永久磁石Ｍ２、Ｍ３の間、永久磁石Ｍ３、Ｍ４の間、永久磁石Ｍ４、Ｍ５の間、永久磁石Ｍ５、Ｍ６の間、および永久磁石Ｍ６、Ｍ１の間に形成される。

ステータ３０は、ロータ２０の外周に配置される。ステータ３０は、９つのステータポール３１〜３９と、９つのステータコイルＵ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１〜Ｗ３を含む。ステータコイルＵ１〜Ｕ３は、互いに並列接続され、Ｕ相コイルＣＵを構成する。ステータコイルＶ１〜Ｖ３は、互いに並列接続され、Ｖ相コイルＣＶを構成する。ステータコイルＷ１〜Ｗ３は、互いに並列接続され、Ｗ相コイルＣＷを構成する。Ｕ相コイルＣＵ、Ｖ相コイルＣＶ、Ｗ相コイルＣＷは、それぞれＵ端子、Ｖ端子、Ｗ端子に接続される。

ステータコイルＵ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１〜Ｗ３には、周知の通り、それぞれ通電電流が供給される。ステータ３０は、このステータコイルＵ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１〜Ｗ３に供給される通電電流により駆動磁界を発生し、ロータ２０に矢印Ｒ方向の駆動力を与える。ステータコイルＵ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１〜Ｗ３に供給される通電電流は、それぞれ制御回路１００により切替えられ、ロータ２０に、その回転位置に対応した駆動力を与える。ステータコイルＵ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１Ｗ３に供給される通電電流は、制御回路１００により、それぞれ指定された通電切替えタイミングで、正負の両極性に切替え制御される。

ステータコイルＵ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１〜Ｗ３は、中心軸Ｏを中心とする同一円周上に、互いに等しい角度間隔θで配置される。ステータポール３１〜３９も、互いに等しい角度間隔θで配置される。ステータコイルＵ１〜Ｕ３は、それぞれステータポール３１、３４、３７に巻回される。ステータコイルＵ１〜Ｕ３は、互いに１２０度の角度間隔で配置される。ステータコイルＶ１〜Ｖ３は、それぞれステータポール３９、３３、３６に巻回され、また、ステータコイルＷ１〜Ｗ３は、それぞれステータポール３２、３５、３８に巻回される。ステータコイルＶ１〜Ｖ３、およびステータコイルＷ１〜Ｗ３も、それぞれ互いに１２０度の角度間隔で配置される。

三相ブラシレスモータ１０は９スロットであるので角度間隔θは４０度であるが、ロータ２０が６極であるので、ステータコイルＵ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１〜Ｗ３は、ロータ２０が角度θｅ＝２０度回転する毎に、通電を切替える必要がある。

三相ブラシレスモータ１０には、位置検出信号発生装置４０が組み込まれる。この位置検出信号発生装置４０は、図２に示すように、位置検出用ロータ４１と、３つの位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと、位置検出信号発生器４２を含む。位置検出用ロータ４１は、三相ブラシレスモータ１０のロータ２０に直結され、このロータ２０と同じ回転速度で、ロータ２０と同じ方向に駆動される。位置検出用ロータ４１は環状の磁石板として構成され、中心軸Ｏを中心として、この中心軸Ｏの周り配置される。この位置検出用ロータ４１は、図２の紙面に垂直な方向に対向する一対の磁極面を有し、その一方の磁極面が符号４１ｓで示される。位置検出用ロータ４１は、中心軸Ｏの周りの同一円周上に、６つの永久磁石ｍ１〜ｍ６を互いに等間隔に配置したものである。これらの永久磁石ｍ１〜ｍ６の配置にも、誤差が生じる場合があり、この場合に着磁位置に誤差が生じる。永久磁石ｍ１〜ｍ６は、それぞれ６０度の角度範囲を持って円弧状に構成され、円周上に互いに隣接して配置される。位置検出信号発生器４０の永久磁石ｍ１〜ｍ６は、それぞれ位置検出用ロータ４１の中心軸Ｏに平行な方向に着磁される。３つの永久磁石ｍ１、ｍ３、ｍ５は、磁極面４１ｓがＳ極、磁極面４１ｓと対向する他の磁極面がＮ極となるように着磁されるが、残る３つの永久磁石ｍ２、ｍ４、ｍ６は、永久磁石ｍ１、ｍ３、ｍ５とは逆極性に着磁され、磁極面４１ｓがＮ極、磁極面４１ｓと対向する他の磁極面がＳ極となるように着磁される。

永久磁石ｍ１〜ｍ６の相互間には、６個のエッジｅａ〜ｅｆが形成される。エッジｅａは、隣接する２つの永久磁石ｍ１、ｍ２の間に形成される。同様に、エッジｅｂ〜ｅｆは、それぞれ隣接する２つの永久磁石ｍ２、ｍ３の間、永久磁石ｍ３、ｍ４の間、永久磁石ｍ４、ｍ５の間、永久磁石ｍ５、ｍ６の間、および永久磁石ｍ６、ｍ１の間に形成される。

エッジｅａ〜ｅｆは、中心軸Ｏの周りに、それぞれエッジＥａ〜Ｅｆと同じ角度位置に形成される。エッジｅａは、エッジＥａを中心軸Ｏと平行に延長した延長面上に形成される。同様に、エッジｅｂ〜ｅｆも、それぞれエッジＥｂ〜Ｅｆを中心軸Ｏと平行に延長した延長面上に形成される。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣは、位置検出用ロータ４１の磁極面４１ｓに微小な空隙を介して対向する。これらの位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣは、共通の回路基板上に配置される。位置センサＰＡは、中心軸Ｏから径方向に延びる延長線Ｌａ上に配置される。同様に、位置センサＰＢ、ＰＣは、それぞれ中心軸Ｏから径方向に延びる延長線Ｌｂ、Ｌｃ上に配置される。延長線Ｌａ、Ｌｂの間の角度をθａｂとし、延長線Ｌｂ、Ｌｃの間の角度をθｂｃとし、延長線Ｌｃ、Ｌａの角度をθｃａとする。角度θａｂ、θｂｃは、それぞれ角度θと等しくなるように設計され、また、角度θｃａは、２４０＋θであり、等価的に角度θに等しくなるように設計される。しかし、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の誤差のために、角度θと少しずれる事態が発生する場合がある。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣは、それぞれ例えば、ホール素子を用いて構成される。これらの位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣは、位置検出用ロータ４１が回転に伴ない、それぞれ位置検出用ロータ４１の各永久磁石ｍ１〜ｍ６からの磁束の変化に対応して、センサ出力ｐＡ、ｐＢ、ｐＣを発生する。位置検出信号発生器４２は、センサ出力ｐＡ、ｐＢ、ｐＣを受けて、位置センサＰＡに対応する出力信号ＳＡ、位置センサＰＢに対応する出力信号ＳＢ、および位置センサＰＡに対応する出力信号ＳＣを発生する。位置センサＰＡに対応する出力信号ＳＡは、エッジｅａ〜ｅｆのそれぞれに対応する複数の位置検出信号ｐ１、ｐ２を含む。同様に、位置センサＰＢに対応する出力信号ＳＢは、エッジｅａ〜ｅｆのそれぞれに対応する複数の位置検出信号ｐ３、ｐ４を含む。また、位置センサＰＣに対応する出力信号ＳＣは、エッジｅａ〜ｅｆのそれぞれに対応する位置検出信号ｐ５、ｐ６を含む。位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣは、互いに４０度の角度間隔で配置され、永久磁石ｍ１〜ｍ６が互いに６０度の角度間隔で配置される結果、位置検出信号ｐ１〜ｐ６は、互いにθｅ＝２０度の間隔で発生する。位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の誤差、および位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６の着磁位置の誤差は、これらの位置検出信号ｐ１〜ｐ６の発生タイミングにずれを発生させる。

なお、位置検出用ロータ４１を特別に設けずに、ロータ２０の一部分を位置検出用ロータ４１に兼用することもできる。この場合、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣは、それぞれロータ２０の外周面に微小な空隙を介して対向するように配置され、位置検出信号発生器４２は、ロータ２０の回転に対応して、出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣを発生する。

図５（ａ）は位置センサＰＡに対応する出力信号ＳＡを、図５（ｂ）は位置センサＰＢに対応する出力信号ＳＢを、また、図５（ｃ）は位置センサＰＣに対応する出力信号ＳＣをそれぞれ示す。図５の最上部に示すタイミング軸（横軸）は、ロータ２０が図１の矢印Ｒ方向に一回転するときの回転位置Ｐ１〜Ｐ１８を示す。図５に示す期間Ｔｎは、ロータ２０の一回転に相当し、期間Ｔｎ−１、Ｔｎ＋１は、それぞれ期間Ｔｎの前、後の期間に相当する。ロータ２０の一回転の期間Ｔｎにおいて、出力信号ＳＡは、３つの位置検出信号ｐ１と、３つの位置検出信号ｐ２を含む。回転位置Ｐ１は、エッジｅａが位置センサＰＡに対向した位置であり、この回転位置Ｐ１では、位置検出信号ｐ１が発生する。回転位置Ｐ４は、エッジｅｂが位置センサＰＡに対応した位置であり、この回転位置Ｐ４では、位置検出信号ｐ２が発生する。同様に、回転位置Ｐ７、Ｐ１３は、それぞれエッジｅｃ、ｅｅが位置センサＰＡに対向した位置であり、これらの回転位置Ｐ７、Ｐ１３では、位置検出信号ｐ１がそれぞれ発生する。また、回転位置Ｐ１０、Ｐ１６は、それぞれエッジｅｄ、ｅｆが位置センサＰＡに対向した位置であり、これらの回転位置Ｐ１０、Ｐ１６では、位置検出信号ｐ２がそれぞれ発生する。

ロータ２０の一回転の期間Ｔｎにおいて、出力信号ＳＢは、３つの位置検出信号ｐ３と、３つの位置検出信号ｐ４を含む。回転位置Ｐ３は、エッジｅａが位置センサＰＢに対向した位置であり、この回転位置Ｐ３では、位置検出信号ｐ３が発生する。回転位置Ｐ６は、エッジｅｂが位置センサＰＢに対応した位置であり、この回転位置Ｐ６では、位置検出信号ｐ４が発生する。同様に、回転位置Ｐ９、Ｐ１５は、それぞれエッジｅｃ、ｅｅが位置センサＰＢに対向した位置であり、これらの回転位置Ｐ９、Ｐ１５では、位置検出信号ｐ３がそれぞれ発生する。また、回転位置Ｐ１２、Ｐ１８は、それぞれエッジｅｄ、ｅｆが位置センサＰＢに対向した位置であり、これらの回転位置Ｐ１２、Ｐ１８では、位置検出信号ｐ４がそれぞれ発生する。

ロータ２０の一回転の期間Ｔｎにおいて、出力信号ＳＣは、３つの位置検出信号ｐ５と、３つの位置検出信号ｐ６を含む。回転位置Ｐ５は、エッジｅａが位置センサＰＣに対向した位置であり、この回転位置Ｐ５では、位置検出信号ｐ５が発生する。回転位置Ｐ８は、エッジｅｂが位置センサＰＣに対応した位置であり、この回転位置Ｐ８では、位置検出信号ｐ６が発生する。同様に、回転位置Ｐ１１、Ｐ１７は、それぞれエッジｅｃ、ｅｅが位置センサＰＣに対向した位置であり、これらの回転位置Ｐ１１、Ｐ１７では、位置検出信号ｐ５がそれぞれ発生する。また、回転位置Ｐ１４、Ｐ２は、それぞれエッジｅｄ、ｅｆが位置センサＰＣに対向した位置であり、これらの回転位置Ｐ１４、Ｐ２では、位置検出信号ｐ６がそれぞれ発生する。

３つの位置検出信号ｐ１は、矢印Ｒで示す回転方向について、それぞれＳ極からＮ極に変化するエッジｅａ、ｅｃ、ｅｅが、位置センサＰＡと対向した回転位置Ｐ１、Ｐ７、Ｐ１３において、それぞれ発生する。３つの位置検出信号ｐ２は、矢印Ｒで示す回転方向について、それぞれＮ極からＳ極に変化するエッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆが位置センサＰＡに対向した回転位置Ｐ４、Ｐ１０、Ｐ１６において、それぞれ発生する。３つの位置検出信号ｐ３は、矢印Ｒで示す回転方向について、それぞれＳ極からＮ極に変化するエッジｅａ、ｅｃ、ｅｅが、位置センサＰＢと対向した回転位置Ｐ３、Ｐ９、Ｐ１５において、それぞれ発生する。３つの位置検出信号ｐ４は、矢印Ｒで示す回転方向について、それぞれＮ極からＳ極に変化するエッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆが位置センサＰＢに対向した回転位置Ｐ６、Ｐ１２、Ｐ１８において、それぞれ発生する。３つの位置検出信号ｐ５は、矢印Ｒで示す回転方向について、それぞれＳ極からＮ極に変化するエッジｅａ、ｅｃ、ｅｅが、位置センサＰＣと対向した回転位置Ｐ５、Ｐ１１、Ｐ１７において、それぞれ発生する。３つの位置検出信号ｐ６は、矢印Ｒで示す回転方向について、それぞれＮ極からＳ極に変化するエッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆが位置センサＰＣに対向した回転位置Ｐ８、Ｐ１４、Ｐ２において、それぞれ発生する。

回転位置Ｐ１〜Ｐ１８について、隣接する２つの回転位置の間の角度間隔は、角度θｅに対応しており、回転位置Ｐ１〜Ｐ１８は、角度θｅの間隔を置いて、順次位置付けられる。実施の形態１は、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣが４０度の間隔で配置されるので、出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣは、それぞれ期間Ｔｎの中で、互いに４０度だけずれて、３つの連続するサイクルを繰返す。回転位置Ｐ１〜Ｐ７の間では、位置検出信号ｐ１、ｐ６、ｐ３、ｐ２、ｐ５、ｐ４が、この順番で角度θｅの間隔を置いて順次発生する。回転位置Ｐ７〜Ｐ１３の間、および回転位置Ｐ１３と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置１の間でも、それぞれ位置検出信号ｐ１、ｐ６、ｐ３、ｐ２、ｐ５が、この順番で角度θｅの間隔を置いて順次発生する。隣接する２つの位置検出信号の間には、それぞれ区間ｑが存在する。この区間ｑの長さは、角度θｅに対応した同じ長さに設計されるが、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の誤差、または永久磁石ｍ１〜ｍ６、Ｍ１〜Ｍ６の着磁位置の誤差により、それぞれの区間ｑの長さにずれが生じる。

次に、実施の形態１における制御回路１００について、図３、図４を参照して説明する。制御回路１００は、図３に示すように、スイッチ回路１１０と、ＰＷＭ制御回路１２０と、演算処理回路１３０を含む。

スイッチ回路１１０は、図３に示すように、直流電源端子Ｄ１、Ｄ２との間に、負荷電流検出抵抗ＤＲと直列に接続される。直流電源端子Ｄ１は、正極側電源端子であり、直流電源端子Ｄ２は、負極側電源端子である。直流電電端子Ｄ２は、グランド接続される。直流電源端子Ｄ１、Ｄ２の間には、直流電源端子Ｄ１を正極性とする直流電源電圧Ｖが供給される。直流電源端子Ｄ１、Ｄ２の間には、平滑用キャパシタＳＣが接続される。

スイッチ回路１１０は、三相ブラシレスモータ１０のステータ３０のＵ端子、Ｖ端子、Ｗ端子に接続される。スイッチ回路１１０は、ステータ３０のＵ端子に接続されるＵ相スイッチ電路１１１Ｕと、ステータ３０のＶ端子に接続されるＶ相スイッチ電路１１１Ｖと、ステータ３０のＷ端子に接続されるＷ相スイッチ電路１１１Ｗを含む。これらの各スイッチ電路１１１Ｕ、１１１Ｖ、１１１Ｗは、直流電源端子Ｄ１と負荷電流検出抵抗ＤＲとの間に、互いに並列に接続される。ステータ３０のＵ端子、Ｖ端子、Ｗ端子は、それぞれＵ相コイルＣＵ、Ｖ相コイルＣＶ、Ｗ相コイルＣＷの一端に接続される。Ｕ相コイルＣＵ、Ｖ相コイルＣＶ、Ｗ相コイルＣＷの各他端は、ともに中性点に接続される。結果として、Ｕ相コイルＣＵ、Ｖ相コイルＣＶ、Ｗ相コイルＣＷは、三相星形接続される。

Ｕ相スイッチ電路１１１Ｕには、高圧側のＵ相スイッチ素子ＵＨと低圧側のＵ相スイッチ素子ＵＬが直列に接続される。スイッチ素子ＵＨ、ＵＬの中間接続点が、ステータ３０のＵ端子に接続される。Ｖ相スイッチ電路１１１Ｖには、高圧側のＶ相スイッチ素子ＶＨと低圧側のＶ相スイッチ素子ＶＬが直列に接続される。スイッチ素子ＶＨ、ＶＬの中間接続点が、ステータ３０のＶ端子に接続される。Ｗ相スイッチ電路１１１Ｗには、高圧側のＷ相スイッチ素子ＷＨと低圧側のＷ相スイッチ素子ＷＬが直列に接続される。スイッチ素子ＷＨ、ＷＬの中間接続点が、ステータ３０のＷ端子に接続される。

各スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは、一対の主端子と制御端子を有する半導体スイッチで構成される。これらの各スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは、一対の主端子間に、どちらの方向にも通電電流を流し、その通電電流を制御端子により、オン、オフ制御する能力を持つ。このようなスイッチ素子は、例えばパワーＭＯＳＦＥＴを用いて構成することができる。

ＰＷＭ制御回路１２０は、スイッチ駆動信号ＳＵＨ、ＳＵＬ、ＳＶＨ、ＳＶＬ、ＳＷＨ、ＳＷＬを発生し、これらのスイッチ駆動信号をスイッチ回路１１０のスイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬのそれぞれの制御端子に供給する。スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは、それぞれ対応するスイッチ駆動信号が、ハイレベルになった状態で、オン期間となり、また、対応するスイッチ駆動信号がロウレベルとなった状態でオフ期間となる。スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬは、それぞれのオン期間およびオフ期間において、ＰＷＭ制御されたパルス繰返し周波数でオン、オフ動作を繰返す。

スイッチ駆動信号ＳＵＨ、ＳＵＬは、それぞれＵ相スイッチ素子ＵＨ、ＵＬの各制御端子に供給される。スイッチ駆動信号ＳＶＨ、ＳＶＬは、それぞれＶ相スイッチ素子ＶＨ、ＶＬの各制御端子に供給される。スイッチ駆動信号ＳＷＨ、ＳＷＬは、それぞれＷ相スイッチ素子ＷＨ、ＷＬの各制御端子に供給される。

高圧側のスイッチ素子ＵＨ、ＶＨ、ＷＨに対するスイッチ駆動信号ＳＵＨ、ＳＶＨ、ＳＷＨが、図５（ｄ）（ｅ）（ｆ）にそれぞれ示される。また、低圧側のスイッチ素子ＵＬ、ＶＬ、ＷＬに対するスイッチ駆動信号ＳＵＬ、ＳＶＬ、ＳＷＬが、図５（ｇ）（ｈ）（ｉ）にそれぞれ示される。これらのスイッチ駆動信号ＳＵＨ、ＳＵＬ、ＳＶＨ、ＳＶＬ、ＳＷＨ、ＳＷＬは、対応する各スイッチ素子のオン期間およびオフ期間では、実際は、それぞれのパルスが、その単位時間当たりのパルスデューティが変化するようにＰＷＭ変調されるが、図面を簡単化するために、そのＰＷＭ制御を省略して図示している。

図５（ｄ）に示すスイッチ駆動信号ＳＵＨは、図５（ｊ）に示す複数の通電切替えタイミングｔｕ１において、それぞれロウレベルからハイレベルに切替えられ、また複数の通電切替えタイミングｔｕ２において、それぞれハイレベルからロウレベルに切替えられる。通電切替えタイミングｔｕ１は、回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間、回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間、および回転位置Ｐ１６と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間に、それぞれ設定される。前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８と回転位置Ｐ１の中間にも、通電切替えタイミングｔｕ１が設定される。通電切替えタイミングｔｕ２は、回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間、回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間、および回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間に、それぞれ設定される。

図５（ｅ）に示すスイッチ駆動信号ＳＨＶは、図５（ｊ）に示す複数の通電切替えタイミングｔｖ１において、それぞれロウレベルからハイレベルに切替えられ、また複数の通電切替えタイミングｔｖ２において、それぞれハイレベルからロウレベルに切替えられる。通電切替えタイミングｔｖ１は、回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間、回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間、および回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間に、それぞれ設定される。通電切替えタイミングｔｖ２は、回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間、回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、および回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間に、それぞれ設定される。

図５（ｆ）に示すスイッチ駆動信号ＳＨＷは、図５（ｊ）に示す複数の通電切替えタイミングｔｗ１において、それぞれロウレベルからハイレベルに切替えられ、また複数の通電切替えタイミングｔｗ２において、それぞれハイレベルからロウレベルに切替えられる。通電切替えタイミングｔｗ１は、回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間、回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間、および回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間に、それぞれ設定される。通電切替えタイミングｔｗ２は、回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間、回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、および回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間に、それぞれ設定される。

スイッチ駆動信号ＳＵＬは、図５（ｇ）に示すように、複数の通電切替えタイミングｔｕ１において、それぞれハイレベルからロウレベルに切替えられ、また複数の通電切替えタイミングｔｕ２において、それぞれロウレベルからハイレベルに切替えられる。このスイッチ駆動信号ＳＵＬは、スイッチ駆動信号ＳＵＨの反転信号である。スイッチ駆動信号ＳＶＬは、図５（ｈ）に示すように、複数の通電切替えタイミングｔｖ１において、それぞれハイレベルからロウレベルに切替えられ、また複数の通電切替えタイミングｔｖ２において、それぞれロウレベルからハイレベルに切替えられる。このスイッチ駆動信号ＳＶＬは、スイッチ駆動信号ＳＶＨの反転信号である。スイッチ駆動信号ＳＷＬは、図５（ｉ）に示すように、複数の通電切替えタイミングｔｗ１において、それぞれハイレベルからロウレベルに切替えられ、また複数の通電切替えタイミングｔｗ２において、それぞれロウレベルからハイレベルに切替えられる。このスイッチ駆動信号ＳＷＬは、スイッチ駆動信号ＳＷＨの反転信号である。

スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬのそれぞれのオン、オフ動作に基づいて、Ｕ相コイルＣＵ、Ｖ相コイルＣＶ、Ｗ相コイルＣＷに対する通電状態が、切替えられる。Ｕ相コイルＣＵ、Ｖ相コイルＣＶ、Ｗ相コイルＣＷに対する通電電流が、切替えられる結果、三相ブラシレスモータ１０は、ロータ１０の回転位置に応じて駆動力を発生する。この三相ブラシレスモータ１０に与えられる駆動力は、周知であるので、詳細な説明は省略する。

ＰＷＭ制御回路１２０は、図４に示すように、演算処理回路１３０から通電切替えタイミング信号ＴＵＨ、ＴＵＬ、ＴＶＨ、ＴＶＬ、ＴＨＷ、ＴＷＬと、回転速度指令ＲＩを受け、また、負荷電流検出抵抗ＤＲから負荷電流検出信号ＩＬを受けて、スイッチ駆動信号ＳＵＨ、ＳＵＬ、ＳＶＨ、ＳＶＬ、ＳＷＨ、ＳＷＬを発生する。通電切替えタイミング信号ＴＵＨ、ＴＵＬ、ＴＶＨ、ＴＶＬ、ＴＷＨ、ＴＷＬは、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｖ１、ｔｗ１、ｔｕ２、ｔｖ２、ｔｗ２を決定する。回転速度指令ＲＩと負荷電流検出信号ＩＬは、スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬそれぞれのオン期間およびオフ期間において、スイッチ駆動信号ＳＵＨ、ＳＵＬ、ＳＶＨ、ＳＶＬ、ＳＷＨ、ＳＷＬの単位時間当たりのパルスデューティをＰＷＭ制御するのに利用される。

演算処理回路１３０は、図４に示すように、通電切替えタイミング演算手段１３１と、時間間隔演算手段１３３と、時間間隔演算モード設定手段１３５と、回転速度指令演算手段１３７を有する。回転速度指令演算手段１３７は、三相ブラシレスモータ１０に対する回転速度指令ＲＩを出力する。実施の形態１では、三相ブラシレスモータ１０は、油圧を制御して、車両のステアリングホイールに対するアシストトルクを与えるのに使用されるので、回転速度指令演算手段１３７には、車両の車速を表わす車速信号ＳＶと、ステアリングホイールの操舵角を表わす操舵角信号Ｓθが与えられる。回転速度指令演算手段１３７は、車速信号ＳＶと操舵角信号Ｓθに基づいて、三相ブラシレスモータ１０に対する回転速度指令ＲＩを演算し、この回転速度指令ＲＩを出力する。この回転速度指令ＲＩは、負荷電流検出信号ＩＬとともにＰＷＭ制御回路１２０に供給される。

実施の形態１では、この発明の特徴として、演算処理回路１３０が、通電切替えタイミング演算手段１３１と、時間間隔演算手段１３３と、時間間隔演算モード設定手段１３５を有し、通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣと、時間間隔演算手段１３３からの時間間隔信号Ｓｔに基づいて、通電切替えタイミング信号ＴＵＨ、ＴＵＬ、ＴＶＨ、ＴＶＬ、ＴＷＨ、ＴＷＬを発生する。時間間隔演算モード設定手段１３５は、時間間隔演算モード指令ＴＱを発生し、この時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に供給する。時間間隔演算手段１３３には、時間間隔演算モード指令ＴＱと、位置信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣが供給される。

前述の通り、位置検出信号ｐ１、ｐ６、ｐ３、ｐ２、ｐ５、ｐ４は、この順番に順次発生し、隣接する各２つの位置検出信号の間には、それぞれ区間ｑが存在する。時間間隔演算手段１３３は、ｐ１、ｐ６、ｐ３、ｐ２、ｐ５、ｐ４の順番で順次発生する位置検出信号の中で、連続するＱ個の区間を加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙを順次選択し、これらの選択された２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の時間間隔ｔを演算する。時間間隔演算モード指令ＴＱは、選択された２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の加算区間に含まれる区間数Ｑを設定する。

時間間隔演算モード設定手段１３５は、外部指令ＴＯ、回転速度指令ＲＩ、負荷電流検出信号ＩＬのどれかを取込み、時間間隔演算モード指令ＴＱを出力する。時間間隔演算モード設定手段１３５は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣを取込むことが可能に構成される。

実施の形態１では、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯを取込み、この外部指令ＴＯに基づいて、時間間隔演算モード指令ＴＱを発生する。具体的には、実施の形態１では、時間間隔演算モード設定手段１３５は、外部指令ＴＯに基づいて、時間間隔演算モード指令ＴＱの区間数Ｑを２、すなわち、Ｑ＝２に設定する。言い換えれば、２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の加算区間Ａｑに含まれる区間ｑの個数Ｑを２に設定する。この実施の形態１では、時間間隔演算手段１３３は、時間間隔演算モード指令ＴＱに基づき、Ｑ＝２個の区間ｑを含む加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙを順次選択し、それらの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の時間間隔ｔを順次演算して、時間間隔信号Ｓｔを出力する。

時間間隔演算手段１３３は、具体的には、複数の時間間隔ｔ２１〜ｔ２６を、ロータ２０の一回転の期間Ｔｎ−１、Ｔｎ、Ｔｎ＋１のそれぞれにおいて、繰返し１８回に亘り演算し、これらの時間間隔ｔ２１〜ｔ２６を時間間隔信号Ｓｔとして、通電切替えタイミング演算手段１３１へ出力する。これらの時間間隔ｔ２１〜ｔ２６について具体的に説明する。

先ず時間間隔ｔ２１は、図５（ａ）に付記されたように、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間、および回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ２１は、それぞれＱ＝２、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ３と設定し、連続する２つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ２２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４の間、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ２２は、それぞれＱ＝２、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ４と設定し、連続する２つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ２３は、図５（ｂ）に付記されたように、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５の間、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ２３は、それぞれＱ＝２、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ５と設定し、連続する２つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ２４は、期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６の間、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間、および回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ２４は、それぞれＱ＝２、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ４、ｐｙ＝ｐ６と設定し、連続する２つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ２５は、図５（ｃ）に付記されたように、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間、および回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ２５は、それぞれＱ＝２、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ１と設定し、連続する２つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ２６は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ２６は、それぞれＱ＝２、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ２と設定し、連続する２つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

複数の時間間隔ｔ２１は、それぞれ位置検出信号ｐ１と位置検出信号ｐ３との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ２１は、位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ２２は、それぞれ位置検出信号ｐ２と位置検出信号ｐ４との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ２２も、位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ２３は、それぞれ位置検出信号ｐ３と位置検出信号ｐ５との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ２３は、位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。複数の時間間隔ｔ２４は、それぞれ位置検出信号ｐ４と位置検出信号ｐ６との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ２４も、位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。複数の時間間隔ｔ２５は、それぞれ位置検出信号ｐ５と位置検出信号ｐ１との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ２５は、位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θｃａに依存する。複数の時間間隔ｔ２６は、それぞれ位置検出信号ｐ６と位置検出信号ｐ２との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ２６も、位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θａｃに依存する。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、複数の時間間隔ｔ２１〜ｔ２６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１、ｔｗ１、ｔｖ１をそれぞれ決定する。具体的には、回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛（ｔ２４／２）＋（ｔ２１／４）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ２４／２）は、期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ２４に１／２を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ２１／４）は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ２１に１／４を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間、および回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間における各通電切替えタイミングｔｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ２４と直前の時間間隔ｔ２１を用いて、経過時間｛（ｔ２４／２）＋（ｔ２１／４）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛（ｔ２１／２）＋（ｔ２６／４）｝だけ経過したタイミングに設定される。前記時間（ｔ２１／２）は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ２１に１／２を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ２６／４）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ２６に１／４を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、および回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ２１と直前の時間間隔ｔ２６を用いて、経過時間｛（ｔ２１／２）＋（ｔ２６／４）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛（ｔ２６／２）＋（ｔ２３／４）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ２６／２）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ２６に１／２を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ２３／４）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ２３に１／４を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、および回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ２６と直前の時間間隔ｔ２３を用いて、経過時間｛（ｔ２６／２）＋（ｔ２３／４）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間だけ遅れたタイミングされる。

回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛（ｔ２３／２）＋（ｔ２２／４）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ２３／２）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ２３に１／２を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ２２／４）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ２２に１／４を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間、および回転位置Ｐ１８と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ２３と直前の時間間隔ｔ２２を用いて、経過時間｛（ｔ２３／２）＋（ｔ２２／４）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛（ｔ２２／２）＋（ｔ２５／４）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ２２／２）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ２２に１／２を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ２５／４）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ２５に１／４を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間、および回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ２２と直前の時間間隔ｔ２５を用いて、経過時間｛（ｔ２２／２）＋（ｔ２５／４）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛（ｔ２５／２）＋（ｔ２４／４）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ２５／２）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ２５に１／２を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ２４／４）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ２４に１／４を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間、および回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間における各通電切替えタイミングｔｖ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ２５と直前の時間間隔ｔ２４を用いて、経過時間｛（ｔ２５／２）＋（ｔ２４／４）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

従来の三相ブラシレスモータの制御装置では、回転位置Ｐ１〜Ｐ１８のそれぞれにおいて順次発生する位置検出信号の中から、相隣接する２つの位置検出信号の間の時間間隔ｔ０を演算し、この時間間隔ｔ０を用いて、通電切替えタイミングを決定する。言い換えれば、単に１つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号を順次選択し、それらの間の時間間隔ｔ０を演算するものであり、選択される２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間に存在する区間数Ｑは１である。この時間間隔ｔ０に基づいて複数の通電切替えタイミングを決定する従来技術では、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の誤差が、複数の通電切替えタイミングに大きく影響する。

これに対して、実施の形態１では、複数の時間間隔ｔ２１〜ｔ２６が、それぞれ、連続する２つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の時間間隔とされ、これらの複数の時間間隔ｔ２１〜ｔ２６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１、ｔｗ１、ｔｖ１がそれぞれ決定される。複数の時間間隔ｔ２１〜ｔ２６は、それぞれ時間間隔ｔ０を実質的に２倍した時間間隔を持つ。この時間間隔ｔ０を実質的に２倍した時間間隔ｔ２１〜ｔ２６に１／２、１／４を乗算した値を用いて、複数の通電切替えタイミングを決定することにより、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に誤差が生じた場合にも、その誤差が平均化されるので、その影響が低減される。また、位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差についても、同様に、その影響を低減することができる。位置検出用ロータ４１に代って、ロータ２０を兼用するものにおいても、同様に、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差の影響を低減することができる。

図６は、三相ブラシレスモータ１０において、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの中の１つの位置センサの取付位置に、２度の角度誤差が生じた場合における通電切替えタイミングの変化を実測したグラフである。三相ブラシレスモータ１０は、実施の形態１と同じ６極９スロットの三相ブラシレスモータとしている。図６の横軸は回転位置Ｐ１〜Ｐ１８を示し、縦軸は通電切替えタイミングの電気角を示す。６極９スロットの三相ブラシレスモータ１０では、回転位置Ｐ１〜ｐ１８に対応する通電切替えタイミングの間の電気角は、２０度に維持されるのが理想であるが、１つの位置センサの取付位置に２度の角度誤差が生じた結果、回転位置Ｐ１〜Ｐ１８に対応する複数の通電切替えタイミングが、２０度を中心に変動している。

図６において、記号◇で示す特性Ｃ１は、実施の形態１に対応する特性であり、記号△で示す特性Ｃ０は、従来制御に対応する特性である。従来制御では、複数の時間間隔ｔ０と複数の位置検出信号を用いて、複数の通電切替えタイミングを決定しており、特性Ｃ０に示すように、通電切替えタイミングの変動幅は、１６度から２３度の範囲となっている。これに対し、実施の形態１の制御では、時間間隔ｔ０の実質的に２倍に相当する時間間隔ｔ２１〜ｔ２６と、位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングを決定しており、特性Ｃ１に示すように、通電切替えタイミングの変動幅は、約１８度から２３度の範囲に抑制される。

図７は、２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間における区間数Ｑと、それに対応した通電切替えタイミングの電気角変動幅との関係を実測したグラフである。図７のグラフでも、三相ブラシレスモータ１０は、実施の形態１と同じ６極９スロットの三相ブラシレスモータとしている。図７の横軸は区間数Ｑを示し、縦軸は通電切替えタイミングの電気角変動幅を示す。特性Ｄ１は、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの中の１つの位置センサの取付位置に１度の角度誤差が生じた場合の特性、特性Ｄ２は、１つの位置センサの取付位置に２度の角度誤差が生じた場合の特性、また特性Ｄ３は、１つの位置センサの取付位置に３度の角度誤差が生じた場合の特性である。

特性Ｄ１について、Ｑ＝１に相当する従来技術では、通電切替えタイミングの電気角変動幅は、約１０．５度となるのに対し、Ｑ＝２とした実施の形態１では、通電切替えタイミングの電気角変動幅は、約８．０度に抑制される。特性Ｄ２について、Ｑ＝１に相当する従来技術では、通電切替えタイミングの電気角変動幅は、約７度となるのに対し、Ｑ＝２とした実施の形態１では、通電切替えタイミングの電気角変動幅は、約５．５度に抑制される。特性Ｄ３について、Ｑ＝１に対応する従来技術では、通電切替えタイミングの電気角変動幅は、約３．５度となるのに対し、Ｑ＝２とした実施の形態１では、通電切替えタイミングの電気角変動幅は、約３．０度に抑制される。

図６、図７は、いずれも位置センサの取付位置に誤差が生じた場合のグラフであるが、位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６の配置の誤差が生じた場合、またはロータ２０を兼用して位置検出を行なうものにおいて、ロータ２０の永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の配置に誤差が生じた場合にも、同様の特性が得られ、実施の形態１では、誤差による通電切替えタイミングの変動を抑制することができる。

実施の形態１では、区間数Ｑが２であり、この区間数Ｑが偶数である。区間数Ｑが、偶数であるので、複数の各時間間隔ｔ２１、ｔ２３、ｔ２５を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは、位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５の中から選ばれる。位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＳ極からＮ極へ変化するエッジｅａ、ｅｃ、ｅｅが、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、各時間間隔ｔ２１、ｔ２３、ｔ２５を、より正確に演算することができる。また複数の時間間隔ｔ２２、ｔ２４、ｔ２６を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは、位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６の中から選ばれる。位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＮ極からＳ極へ変化するエッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆが、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、各時間間隔ｔ２２、ｔ２４、ｔ２６も、より正確に演算することができる。

図８（ａ）は、位置センサＰＡに対応した出力信号ＳＡと、それに対応する磁束密度の変化を例示する。他の位置センサＳＢ、ＳＣについても、同様である。位置センサＳＡのセンサ出力ｐＡは、図８（ａ）に示す磁束密度の変化とほぼ同じ変化を示す。図８（ｂ）は、位置センサＰＡに対応する位置検出信号発生器４２の出力信号ＳＡに含まれる位置検出信号ｐ１、ｐ２を示す。図８（ａ）に示す磁束密度の変化において、エッジｅａ、ｅｃ、ｅｅに対応する位置では、上り勾配ｓｕを持って磁束密度がＮ極側へ上昇し、エッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆに対応する位置では、逆に、下り勾配ｓｄを持って磁束密度がＳ極側へ低下する。位置検出信号発生器４２は、検出レベルａ、ｂを持ち、磁束密度がＮ極側へ上昇する場合には、上り勾配ｓｕの途中で磁束密度がレベルａまで上昇したときに位置検出信号ｐ１を発生し、また磁束密度がＳ極側へ低下する場合には、下り勾配ｓｄの途中で磁束密度がレベルｂまで低下したときに、位置検出信号ｐ２を発生する。磁束密度の変化が上り勾配ｓｕと、下り勾配ｓｄを持ち、また位置検出信号発生器４２が検出レベルａ、ｂを持つために、結果として、位置検出信号ｐ１と次の位置検出信号ｐ２との間における時間間隔ｔａと、位置検出信号ｐ２と次の位置検出信号ｐ１との間における時間間隔ｔｂとが相違し、ｔｂ＞ｔａの関係になる。

従来技術は、区間数Ｑが１であり、上り勾配ｓｕで得られた位置検出信号と下り勾配ｓｄで得られた位置検出信号との間で時間間隔ｔ０が演算される状態と、上り勾配ｓｕで得られた２つの位置検出信号の間で時間間隔ｔ０が演算される状態と、下り勾配ｓｄで得られた２つの位置検出信号の間で時間間隔ｔ０が演算される状態の３つの状態が混在し、その結果、時間間隔ｔ０に、磁束密度の変化の勾配に伴なうバラツキが生じる。これに対し、実施の形態１では、区間数Ｑが２であり、複数の各時間間隔ｔ２１、ｔ２３、ｔ２５は、すべて、上り勾配ｓｕで得られた位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５の中の２つの位置検出信号の間で演算され、また、複数の各時間間隔ｔ２２、ｔ２４、ｔ２６は、すべて下り勾配ｓｄで得られた位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６の中の２つの位置検出信号の間で演算されるので、時間間隔ｔ２１〜ｔ２６には、磁束密度の変化の勾配に伴なうバラツキが小さくなり、通電切替えタイミングの変動をより小さく抑制できる。

実施の形態２．
実施の形態１は、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯに基づいて、Ｑ＝２の時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に与え、時間間隔演算手段１３３が、連続する２つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間で、それぞれ時間間隔ｔ２１〜ｔ２６を演算するようにしたが、実施の形態２は、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯに基づいて、Ｑ＝３の時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に与え、時間間隔演算手段１３３が、連続する３つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間で、それぞれ時間間隔ｔ３１〜ｔ３６を演算する。その他は、実施の形態１と同じに構成される。

図９は、実施の形態２の動作説明用タイミング図である。この図９の横軸の回転位置Ｐ１〜Ｐ１８は、図５と同じであり、また図９（ａ）〜（ｊ）に示された各信号波形も図５と同じである。実施の形態２では、時間間隔演算手段１３３は、図９（ａ）（ｂ）（ｃ）に付記された各時間間隔ｔ３１〜ｔ３６を順次演算する。これらの各時間間隔ｔ３１〜ｔ３６について具体的に説明する。

先ず時間間隔ｔ３１は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ３１は、Ｑ＝３、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ２と設定し、連続する３つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ３２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間、および回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ３２は、それぞれＱ＝３、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ１と設定し、連続する３つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ３３は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４の間、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ３３は、それぞれＱ＝３、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ４と設定し、連続する３つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ３４は、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間、および回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ３４は、それぞれＱ＝３、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ４、ｐｙ＝ｐ３と設定し、連続する３つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ３５は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６の間、回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間、回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ６との間、および前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ３５は、それぞれＱ＝３、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ６と設定し、連続する３つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ３６は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５の間、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ３６は、それぞれＱ＝３、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ５と設定し、連続する３つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に角度誤差が生じた場合、または位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６、ロータ２０を位置検出に兼用するものでは、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じた場合には、位置検出信号ｐ１〜ｐ６が発生するタイミングがずれるので、通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２にも、ずれが発生する。しかし、実施の形態２では、時間間隔ｔ３１、ｔ３２は、それぞれ位置検出信号ｐ１と位置検出信号ｐ２との間の時間間隔であり、これらの時間間隔ｔ３１、ｔ３２は、位置センサＰＡの取付位置に誤差が生じても、また永久磁石ｍ１〜ｍ６、Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じても、その誤差に影響されない。時間間隔ｔ３３、ｔ３４は、それぞれ位置検出信号ｐ３と位置検出信号ｐ４との間の時間間隔であり、また、時間間隔ｔ３５、ｔ３６は、それぞれ位置検出信号ｐ５と位置検出信号ｐ６との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ３３、ｔ３４、ｔ３５、ｔ３６は、位置センサＰＢ、ＰＣの取付位置に誤差が生じても、また永久磁石ｍ１〜ｍ６、Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じても、その誤差に影響されない。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣに含まれる複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６と、複数の時間間隔ｔ３１〜ｔ３６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１、ｔｗ１、ｔｖ１、ｔｕ２をそれぞれ決定する。具体的には、回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛（ｔ３４／３）＋（ｔ３１／６）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ３４／３）は、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ３４に１／３を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ３１／６）は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ３１に１／６を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、および回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ３４と直前の時間間隔ｔ３１を用いて、経過時間｛（ｔ３４／３）＋（ｔ３１／６）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛（ｔ３１／３）＋（ｔ３６／６）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ３１／３）は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ３１に１／３を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ３６／６）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ３６に１／６を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、および回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ３１と直前の時間間隔ｔ３６を用いて、経過時間｛（ｔ３１／３）＋（ｔ３６／６）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛（ｔ３６／３）＋（ｔ３３／６）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ３６／３）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ３６に１／３を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ３３／６）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ３３に１／６を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間、および回転位置Ｐ１８と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ３６と直前の時間間隔ｔ３３を用いて、経過時間（ｔ３６／３）＋（ｔ３３／６）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングされる。

回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛（ｔ３３／３）＋（ｔ３２／６）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ３３／３）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ３３に１／３を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ３２／６）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ３２に１／６を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間、および回転位置Ｐ１と回転位置Ｐ２の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ３３と直前の時間間隔ｔ３２を用いて、経過時間｛（ｔ３３／３）＋（ｔ３２／６）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛（ｔ３２／３）＋（ｔ３５／６）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ３２／３）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ３２に１／３を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ３５／６）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ３５に１／６を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間、および回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間における各通電切替えタイミングｔｖ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ３２と直前の時間間隔ｔ３５を用いて、経過時間｛（ｔ３２／３）＋（ｔ３５／６）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛（ｔ３５／３）＋（ｔ３４／６）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ３５／３）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ３５に１／３を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ３４／６）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ３４に１／６を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間、および回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における各通電切替えタイミングｔｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ３５と直前の時間間隔ｔ３４を用いて、経過時間｛（ｔ３５／３）＋（ｔ３４／６）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

実施の形態２は、連続する３つの区間ｑを加え合わせた加算期間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙを選択し、それらの間で、それぞれ複数の時間間隔ｔ３１〜ｔ３６を演算し、これらの複数の時間間隔ｔ３１〜ｔ３６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングを決定する。時間間隔ｔ３１〜ｔ３６は、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の角度誤差の影響を受ないので、複数の各通電切替えタイミングは、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の角度誤差と、永久磁石ｍ１〜ｍ６または永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の着磁位置の誤差だけに依存して変動する結果となり、通電切替えタイミングの変動をより、小さく抑制できる。

図６の記号○で示す特性Ｃ２、および図７のＱ＝３は、実施の形態３に対応する。図６の特性Ｃ２では、各通電切替えタイミングの間の電気角は、１８度と２２度の間で変動する結果となり、従来技術の特性Ｃ０に比べて、各通電切替えタイミングの電気角の変動が小さくなる。図７のＣ＝３では、特性Ｄ１における通電切替えタイミングの電気角変動幅が６度、特性Ｄ２における通電切替えタイミングの電気角変動幅が４度、特性Ｄ３における通電切替えタイミングの電気角変動幅が２度に、それぞれ抑制される。

実施の形態３．
この実施の形態３では、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯに基づいて、Ｑ＝４の時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に与え、時間間隔演算手段１３３が、連続する４つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間で、それぞれ時間間隔ｔ４１〜ｔ４６を演算する。その他は、実施の形態１と同じに構成される。

図１０は、実施の形態３の動作説明用タイミング図である。この図１０の横軸の回転位置Ｐ１〜Ｐ１８は、図５と同じであり、また図１０（ａ）〜（ｊ）に示された信号波形も図５と同じである。時間間隔演算手段１３３は、図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）に付記された各時間間隔ｔ４１〜ｔ４６を順次演算する。これらの時間間隔ｔ４１〜ｔ４６について具体的に説明する。

先ず時間間隔ｔ４１は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５の間、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ４１は、それぞれＱ＝４、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ５と設定し、連続する４つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ４２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６の間、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間、回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ６との間、および前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ４２は、それぞれＱ＝４、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ６と設定し、連続する４つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ４３は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間、回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間、および前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。これらの時間間隔ｔ４３は、それぞれＱ＝４、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ１と設定し、連続する４つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ４４は、期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ４４は、それぞれＱ＝４、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ４、ｐｙ＝ｐ２と設定し、連続する４つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ４５は、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３の間、および回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ４５は、それぞれＱ＝４、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ３と設定し、連続する４つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ４６は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４の間、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ４６は、それぞれＱ＝４、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ４と設定し、連続する４つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に角度誤差が生じた場合、または位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６、ロータ２０を位置検出に兼用するものでは、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じた場合には、各位置検出信号ｐ１〜ｐ６が発生するタイミングがずれるので、各通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２にも、ずれが発生する。また、複数の時間間隔ｔ４１は、それぞれ位置検出信号ｐ１と位置検出信号ｐ５との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ４１は、位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θｃａに依存する。複数の時間間隔ｔ４２は、それぞれ位置検出信号ｐ２と位置検出信号ｐ６との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ４２も、位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θｃａに依存する。複数の時間間隔ｔ４３は、それぞれ位置検出信号ｐ３と位置検出信号ｐ１との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ４３は、位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ４４は、それぞれ位置検出信号ｐ４と位置検出信号ｐ２との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ４４も、位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ４５は、それぞれ位置検出信号ｐ５と位置検出信号ｐ３との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ４５は、位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。複数の時間間隔ｔ４６は、それぞれ位置検出信号ｐ６と位置検出信号ｐ４との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ４６も、位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣに含まれる複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６と、複数の時間間隔ｔ４１〜ｔ４６に基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｗ１、ｔｖ１、ｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２をそれぞれ決定する。具体的には、回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛（ｔ４１／４）＋（ｔ４６／８）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ４１／４）は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ４１に１／４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ４６／８）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ４６に１／８を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間、および回転位置Ｐ１８と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ４１と直前の時間間隔ｔ４６を用いて、経過時間｛（ｔ４１／４）＋（ｔ４６／８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛（ｔ４６／４）＋（ｔ４３／８）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ４６／４）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ４６に１／４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ４３／８）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ４３に１／８を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間、および回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ４６と直前の時間間隔ｔ４３を用いて、経過時間｛（ｔ４６／４）＋（ｔ４３／８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛（ｔ４３／４）＋（ｔ４２／８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ４３／４）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ４３に１／４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ４２／８）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ４２に１／８を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間、および回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間における各通電切替えタイミングｔｖ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ４３と直前の時間間隔ｔ４２を用いて、経過時間｛（ｔ４３／４）＋（ｔ４２／８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛（ｔ４２／４）＋（ｔ４５／８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ４２／４）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ４２に１／４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ４５／８）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ４５に１／８を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間、および回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における各通電切替えタイミングｔｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ４２と直前の時間間隔ｔ４５を用いて、経過時間｛（ｔ４２／４）＋（ｔ４５／８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛（ｔ４５／４）＋（ｔ４４／８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ４５／４）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ４５に１／４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ４４／８）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ４４に１／８を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間、および回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ４５と直前の時間間隔ｔ４４を用いて、経過時間｛（ｔ４５／４）＋（ｔ４４／８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛（ｔ４４／４）＋（ｔ４１／８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ４４／４）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ４４に１／４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ４１／８）は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ４１に１／８を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間、および回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ４４と直前の時間間隔ｔ４１を用いて、経過時間｛（ｔ４４／４）＋（ｔ４１／８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

実施の形態３では、複数の時間間隔ｔ４１〜ｔ４６が、それぞれ連続する４つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の時間間隔とされ、これらの複数の時間間隔ｔ４１〜ｔ４６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１、ｔｗ１、ｔｖ１がそれぞれ決定される。時間間隔ｔ４１〜ｔ４６は、それぞれ時間間隔ｔ０を実質的に４倍した時間間隔を持つ。この時間間隔ｔ０を実質的に４倍した時間間隔ｔ４１〜ｔ４６に、それぞれ１／４、１／８を乗算した値を用いて、複数の通電切替えタイミングを決定することにより、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に誤差が生じた場合にも、その誤差が平均化されるので、その影響が低減される。また、位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差についても、同様に、その影響を低減することができる。位置検出用ロータ４１に代って、ロータ２０を兼用するものにおいても、同様に、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差の影響を低減することができる。

実施の形態３では、区間数Ｑが４であり、この区間数Ｑが実施の形態１と同様に偶数である。区間数Ｑが、偶数であるので、各時間間隔ｔ４１、ｔ４３、ｔ４５を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは、位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５の中から選ばれる。複数の位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＳ極からＮ極へ変化するエッジｅａ、ｅｃ、ｅｅが、それぞれ位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、時間間隔ｔ４１、ｔ４３、ｔ４５を、より正確に演算することができる。また複数の時間間隔ｔ４２、ｔ４４、ｔ２６を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは、位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６の中から選ばれる。複数の位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＮ極からＳ極へ変化するエッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆが、それぞれ位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、時間間隔ｔ４２、ｔ４４、ｔ４６も、より正確に演算することができる。

実施の形態４．
この実施の形態４では、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯに基づいて、Ｑ＝５の時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に与え、時間間隔演算手段１３３が、連続する５つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間で、それぞれ時間間隔ｔ５１〜ｔ５６を演算する。その他は、実施の形態１と同じに構成される

図１１は、実施の形態４の動作説明用タイミング図である。この図１１の横軸の回転位置Ｐ１〜Ｐ１８は、図５と同じであり、また図１１（ａ）〜（ｊ）に示された波形も図５と同じである。時間間隔演算手段１３３は、図１１（ａ）（ｂ）（ｃ）に付記された時間間隔ｔ５１〜ｔ５６を順次演算する。これらの時間間隔ｔ５１〜ｔ５６について具体的に説明する。

先ず時間間隔ｔ５１は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４の間、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ５１は、それぞれＱ＝５、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ４と設定し、連続する５つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ５２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間、および回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ５２は、それぞれＱ＝５、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ３と設定し、連続する５つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ５３は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間、および回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ５３は、それぞれＱ＝５、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ６と設定し、連続する５つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ５４は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ５４は、それぞれＱ＝５、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ４、ｐｙ＝ｐ５と設定し、連続する５つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ５５は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２の間、回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間、および回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ５５は、それぞれＱ＝５、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ２と設定し、連続する５つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ５６は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間、および回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ５と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ５６は、それぞれＱ＝５、位置検出信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ１と設定し、連続する５つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に角度誤差が生じた場合、または位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６、ロータ２０を位置検出に兼用するものでは、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じた場合には、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６が発生するタイミングがずれるので、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２にも、ずれが発生する。また、複数の時間間隔ｔ５１は、それぞれ位置検出信号ｐ１と位置検出信号ｐ４との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ５１は、それぞれ位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ５２は、それぞれ位置検出信号ｐ２と位置検出信号ｐ３との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ５２も、それぞれ位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ５３は、それぞれ位置検出信号ｐ３と位置検出信号ｐ６との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ５３は、それぞれ位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。複数の時間間隔ｔ５４は、それぞれ位置検出信号ｐ４と位置検出信号ｐ５との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ５４も、それぞれ位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。複数の時間間隔ｔ５５は、それぞれ位置検出信号ｐ５と位置検出信号ｐ２との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ５５は、それぞれ位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θｃａに依存する。複数の時間間隔ｔ５６は、それぞれ位置検出信号ｐ６と位置検出信号ｐ１との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ５６も、それぞれ位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θｃａに依存する。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣに含まれる複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６と、複数の時間間隔ｔ５１〜ｔ５６に基づいて、通電切替えタイミングｔｗ１、ｔｖ１、ｔｕ２、Ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１をそれぞれ決定する。具体的には、回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛（ｔ５１／５）＋（ｔ５６／１０）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ５１／５）は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ５１に１／５を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ５６／１０）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ５６に１／１０を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間、および回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ５１と直前の時間間隔ｔ５６を用いて、経過時間｛（ｔ５１／５）＋（ｔ５６／１０）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛（ｔ５６／５）＋（ｔ５３／１０）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ５６／４）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ５６に１／５を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ５３／１０）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ５３に１／１０を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間、および回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ５６と直前の時間間隔ｔ５３を用いて、経過時間｛（ｔ５６／５）＋（ｔ５３／１０）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛（ｔ５３／５）＋（ｔ５２／１０）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ５３／５）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ５３に１／５を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ５２／１０）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ５２に１／１０を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間、および回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における各通電切替えタイミングｔｖｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ５３と直前の時間間隔ｔ５２を用いて、経過時間｛（ｔ５３／５）＋（ｔ５２／１０）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛（ｔ５２／５）＋（ｔ５５／１０）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ５２／５）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ５２に１／５を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ５５／１０）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ５５に１／１０を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間、および回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ５２と直前の時間間隔ｔ５５を用いて、経過時間｛（ｔ５２／５）＋（ｔ５５／１０）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛（ｔ５５／５）＋（ｔ５４／１０）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ５５／５）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ５５に１／５を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ５４／１０）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ５４に１／１０を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間、および回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ５５と直前の時間間隔ｔ５４を用いて、経過時間｛（ｔ５５／５）＋（ｔ５４／１０）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間さけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛（ｔ５４／５）＋（ｔ５１／１０）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ５４／５）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ５４に１／５を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ５１／１０）は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ５１に１／１０を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１７と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間、および回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ５４と直前の時間間隔ｔ５１を用いて、経過時間｛（ｔ５４／５）＋（ｔ５１／１０）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

実施の形態４では、複数の時間間隔ｔ５１〜ｔ５６が、それぞれ、連続する５つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の時間間隔とされ、これらの複数の時間間隔ｔ５１〜ｔ５６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｗ１、ｔｖ１、ｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１がそれぞれ決定される。複数の時間間隔ｔ５１〜ｔ５６は、それぞれ時間間隔ｔ０を実質的に５倍した時間間隔を持つ。この時間間隔ｔ０を実質的に５倍した複数の時間間隔ｔ５１〜ｔ５６に、それぞれ１／５、１／１０を乗算した値を用いて、複数の通電切替えタイミングを決定することにより、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に誤差が生じた場合にも、その誤差が平均化されるので、その影響が低減される。また、位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差についても、同様に、その影響を低減することができる。位置検出用ロータ４１に代って、ロータ２０を兼用するものにおいても、同様に、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差の影響を低減することができる。

実施の形態５．
この実施の形態５では、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯに基づいて、Ｑ＝６の時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に与え、時間間隔演算手段１３３が、連続する６つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間で、それぞれ時間間隔ｔ６１〜ｔ６６を演算する。その他は、実施の形態１と同じに構成される。

図１２は、実施の形態５の動作説明用タイミング図である。この図１２の横軸の回転位置Ｐ１〜Ｐ１８は、図５と同じであり、また図１２（ａ）〜（ｊ）に示された各信号波形も図５と同じである。実施の形態５では、時間間隔演算手段１３３は、図１２（ａ）（ｂ）（ｃ）に付記された複数の時間間隔ｔ６１〜ｔ６６を順次演算する。これらの時間間隔ｔ６１〜ｔ６６について具体的に説明する。

先ず時間間隔ｔ６１は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間、および回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と次の機関Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ６１は、それぞれ区関数Ｑ＝６、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ１と設定し、連続する６つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ６２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２の間、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ１との間、および回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ６２は、それぞれ区間数Ｑ＝６、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ２と設定し、連続する６つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ６３は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３の間、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間、および回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ６３は、それぞれ区間数Ｑ＝６、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ３と設定し、連続する６つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ６４は、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４の間、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ６４は、それぞれ区間数Ｑ＝６、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ４、ｐｙ＝ｐ４と設定し、連続する６つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ６５は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５の間、回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間、および前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ６５は、それぞれ区間数Ｑ＝６、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ５と設定し、連続する６つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ６６は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６の間、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間、前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間、および回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と次の期間Ｔｎ＋１の最初の位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ６６は、それぞれ区関数Ｑ＝６、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ６と設定し、連続する６つの区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に角度誤差が生じた場合、または位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６、ロータ２０を位置検出に兼用するものでは、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じた場合には、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６が発生するタイミングがずれるので、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２にも、ずれが発生する。しかし、実施の形態５では、複数の時間間隔ｔ６１、ｔ６２は、それぞれ位置検出信号ｐ１と位置検出信号ｐ１との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ６１、ｔ６２は、それぞれ位置センサＰＡの取付位置に誤差が生じても、また永久磁石ｍ１〜ｍ６、Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じても、その誤差に影響されない。複数の時間間隔ｔ６３、ｔ６４は、それぞれ位置検出信号ｐ３と位置検出信号ｐ４との間の時間間隔であり、また、複数の時間間隔ｔ６５、ｔ６６は、それぞれ位置検出信号ｐ５と位置検出信号ｐ６との間の時間間隔であり、これらの時間間隔ｔ６３、ｔ６４、ｔ６５、ｔ６６は、位置センサＰＢ、ＰＣの取付位置に誤差が生じても、また永久磁石ｍ１〜ｍ６、Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じても、その誤差に影響されない。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣに含まれる複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６と、複数の時間間隔ｔ６１〜ｔ６６に基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｖ１、ｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１、ｔｗ１をそれぞれ決定する。具体的には、回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛（ｔ６１／６）＋（ｔ６６／１２）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ６１／６）は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ６１に１／６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ６６／１２）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ６６に１／１２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間、および回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間における各通電切替えタイミングｔｖ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ６１と直前の時間間隔ｔ６６を用いて、経過時間｛（ｔ６１／６）＋（ｔ６６／１２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛（ｔ６６／６）＋（ｔ６３／１２）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ６６／６）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ６６に１／６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ６３／１２）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ６３に１／１２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間、および回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における各通電切替えタイミングｔｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ６６と直前の時間間隔ｔ６３を用いて、経過時間｛（ｔ６６／６）＋（ｔ６３／１２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛（ｔ６３／６）＋（ｔ６２／１２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ６３／６）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ６３に１／６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ６２／１２）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ６２に１／１２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間、および回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ６３と直前の時間間隔ｔ６２を用いて、経過時間｛（ｔ６３／６）＋（ｔ６２／１２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛（ｔ６２／６）＋（ｔ６５／１２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ６２／６）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ６２に１／６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ６５／１２）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置１１における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ６５に１／１２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間、および回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ６２と直前の時間間隔ｔ６５を用いて、経過時間｛（ｔ６２／６）＋（ｔ６５／１２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛（ｔ６５／６）＋（ｔ６４／１２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ６５／６）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ６５に１／６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ６４／１２）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ６４に１／１２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１８と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間、および回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ６５と直前の時間間隔ｔ６４を用いて、経過時間｛（ｔ６５／６）＋（ｔ６４／１２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛（ｔ６４／６）＋（ｔ６１／１２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ６４／６）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ６４に１／６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ６１／１２）は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ６１に１／１２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間、および回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ６４と直前の時間間隔ｔ６１を用いて、経過時間｛（ｔ６４／６）＋（ｔ６１／１２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

実施の形態５は、連続する６つの区間ｑを加え合わせた加算期間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙを選択し、それらの間で、それぞれ複数の時間間隔ｔ６１〜ｔ６６を演算し、この複数の時間間隔ｔ６１〜ｔ６６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６に基づいて、複数の通電切替えタイミングを決定する。複数の時間間隔ｔ６１〜ｔ６６は、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の角度誤差の影響を受ないので、複数の通電切替えタイミングは、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の角度誤差と、永久磁石ｍ１〜ｍ６または永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の着磁位置の誤差だけに依存して変動する結果となり、通電切替えタイミングの変動をより、小さく抑制できる。

実施の形態５では、区間数Ｑが６であり、この区間数Ｑが実施の形態１と同様に偶数である。区間数Ｑが、偶数であるので、複数の時間間隔ｔ６１、ｔ６３、ｔ６５を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは、それぞれ位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５の中から選ばれる。複数の位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＳ極からＮ極へ変化するエッジｅａ、ｅｃ、ｅｅが、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、各時間間隔ｔ６１、ｔ６３、ｔ６５を、より正確に演算することができる。また複数の時間間隔ｔ６２、ｔ６４、ｔ６６を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは、それぞれ位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６の中から選ばれる。複数の位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＮ極からＳ極へ変化するエッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆが、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、各時間間隔ｔ６２、ｔ６４、ｔ６６も、より正確に演算することができる。

実施の形態１から５は、それぞれ６極９スロットの三相ブラシレスモータ１０の制御装置であり、ロータ２０の一回転について、合計１８回の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２を決定し、スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬに対する通電を切替える。この一回転当たり合計１８回の通電切替えを行なうものにおいて、実施の形態１から５では、加算区間Ａｑに含まれる連続する区間数Ｑを、Ｑ＝２〜６のいずれかに設定した。この区間数Ｑをさらに増大する場合に、一回転当たりの通電切替え回数を超えて区間数Ｑを増大しても非現実的であり、この区間数Ｑは、一回転当たりの通電切替え回数１８に等しいＱ＝１８までの範囲で増大するのが有効である。

実施の形態６．
この実施の形態６では、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯに基づいて、Ｑ＝１７の時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に与え、時間間隔演算手段１３３が、連続する１７個の区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間で、それぞれ時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６を演算する。その他は、実施の形態１と同じに構成される

図１３は、実施の形態６の動作説明用タイミング図である。この図１３の横軸の回転位置Ｐ１〜Ｐ１８は、図５の横軸と基本的に同じであるが、Ｑ＝１７とされることに関連して、ロータ２０の一回転に対応する期間Ｔｎと、これに連続する次の期間Ｔｎ＋１のそれぞれについて回転位置Ｐ１〜Ｐ１８が示される。また図１３（ａ）〜（ｊ）に示された波形も図５と基本的に同じであるが、各期間Ｔｎ、Ｔｎ＋１に亘って、各信号波形が示される。時間間隔演算手段１３３は、図１３（ａ）（ｂ）（ｃ）に付記された複数の時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６を順次演算する。これらの時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６について具体的に説明する。

先ず時間間隔ｔ１７１は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置回転信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間、および前の期間Ｔｎ−１の最後の位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間でも、時間間隔ｔ１７１がそれぞれ演算される。これらの各時間間隔ｔ１７１は、それぞれＱ＝１７、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ４と設定し、連続する１７個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１７２は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置回転信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎの回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１６における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１７２が演算される。これらの各時間間隔ｔ１７２は、それぞれＱ＝１７、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ３と設定し、連続する１７個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１７３は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置回転信号ｐ３と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎの回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１５における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１７３が演算される。これらの各時間間隔ｔ１７３は、それぞれＱ＝１７、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ６と設定し、連続する１７個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１７４は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置回転信号ｐ４と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１８における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１７４が演算される。これらの各時間間隔ｔ１７４は、それぞれＱ＝１７、位置検出信号信号Ｐｘ＝ｐ４、Ｐｙ＝ｐ５と設定し、連続する１７個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１７５は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置回転信号ｐ５と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１７における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１７５が演算される。これらの各時間間隔ｔ１７５は、それぞれＱ＝１７、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ２と設定し、連続する１７個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１７６は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ８における位置回転信号ｐ６と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置２における位置検出信号ｐ６と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１７６が演算される。これらの各時間間隔ｔ１７６は、それぞれＱ＝１７、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ１と設定し、連続する１７個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に角度誤差が生じた場合、または位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６、ロータ２０を位置検出に兼用するものでは、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じた場合には、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６が発生するタイミングがずれるので、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２にも、ずれが発生する。また、複数の時間間隔ｔ１７１は、それぞれ位置検出信号ｐ１と位置検出信号ｐ４との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ１７１は、位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ１７２は、それぞれ位置検出信号ｐ２と位置検出信号ｐ３との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ１７２も、それぞれ位置センサＰＡ、ＰＢの間の角度θａｂに依存する。複数の時間間隔ｔ１７３は、それぞれ位置検出信号ｐ３と位置検出信号ｐ６との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ１７３は、それぞれ位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。複数の時間間隔ｔ１７４は、それぞれ位置検出信号ｐ４と位置検出信号ｐ５との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ１７４も、それぞれ位置センサＰＢ、ＰＣの間の角度θｂｃに依存する。複数の時間間隔ｔ７５は、それぞれ位置検出信号ｐ５と位置検出信号ｐ２との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ７５は、それぞれ位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θｃａに依存する。複数の時間間隔ｔ１７６は、それぞれ位置検出信号ｐ６と位置検出信号ｐ１との間の時間間隔であり、これらの各時間間隔ｔ１７６も、それぞれ位置センサＰＣ、ＰＡの間の角度θｃａに依存する。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣに含まれる複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６と、複数の時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６に基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｗ１、ｔｖ１、ｔｕ２、Ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１をそれぞれ決定する。具体的には、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛（ｔ１７１／３４）＋（ｔ１７６／６８）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ１７１／３４）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ１７１に１／３４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１７６／６８）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ１７６に１／６８を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１７１と直前の時間間隔ｔ１７６を用いて、経過時間｛（ｔ１７１／３４）＋（ｔ１７６／６８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛（ｔ１７６／３４）＋（ｔ１７３／６８）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ１７６／３４）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ１７６に１／３４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１７３／６８）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ１７３に１／６８を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間における各通電切替えタイミングｔｖ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１７６と直前の時間間隔ｔ１７３を用いて、経過時間｛（ｔ１７６／３４）＋（ｔ１７３／３４）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛（ｔ１７３／３４）＋（ｔ１７２／６８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１７３／３４）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ１７３に１／３４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１７２／６８）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ１７２に１／６８を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間における各通電切替えタイミングｔｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１７３と直前の時間間隔ｔ１７２を用いて、経過時間｛（ｔ１７３／３４）＋（ｔ１７２／６８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛（ｔ１７２／３４）＋（ｔ１７５／６８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１７２／３４）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ１７２に１／３４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１７５／６８）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ１７５に１／６８を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ４、Ｐ５間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、基間Ｔｎの回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１７２と直前の時間間隔ｔ１７５を用いて、経過時間｛（ｔ１７２／３４）＋（ｔ１７５／６８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛（ｔ１７５／３４）＋（ｔ１７４／６８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１７５／３４）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ１７５に１／３４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１７４／６８）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ１７４に１／６８を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１７５と直前の時間間隔ｔ１７４を用いて、経過時間｛（ｔ１７５／３４）＋（ｔ１７４／６８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛（ｔ１７４／３４）＋（ｔ１７１／６８）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１７４／３４）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ１７４に１／３４を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１７１／６８）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ１７１に１／６８を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１８と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１７４と直前の時間間隔ｔ１７１を用いて、経過時間｛（ｔ１７４／３４）＋（ｔ１７１／６８）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

実施の形態６では、複数の時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６が、それぞれ、連続する１７個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の時間間隔とされ、これらの複数の時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｗ１、ｔｖ１、ｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１がそれぞれ決定される。複数の時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６は、それぞれ時間間隔ｔ０を実質的に１７倍した時間間隔を持つ。この時間間隔ｔ０を実質的に１７倍した各時間間隔ｔ１７１〜ｔ１７６に、それぞれ１／３４、１／６８を乗算した値を用いて、複数の通電切替えタイミングを決定することにより、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に誤差が生じた場合にも、その誤差が平均化されるので、その影響が低減される。また、位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差についても、同様に、その影響を低減することができる。位置検出用ロータ４１に代って、ロータ２０を兼用するものにおいても、同様に、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の配置誤差に伴なう着磁位置の誤差の影響を低減することができる。

実施の形態７．
この実施の形態7では、時間間隔演算モード設定手段１３５が、外部指令ＴＯに基づいて、Ｑ＝１８の時間間隔演算モード指令ＴＱを時間間隔演算手段１３３に与え、時間間隔演算手段１３３が、連続する１８個の区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間で、それぞれ複数の時間間隔ｔ１８１〜ｔ１８６を演算する。その他は、実施の形態１と同じに構成される

図１４は、実施の形態７の動作説明用タイミング図である。この図１４の横軸の回転位置Ｐ１〜Ｐ１８は、図５の横軸と基本的に同じであるが、Ｑ＝１８とされることに関連して、ロータ２０の一回転に対応する期間Ｔｎと、これに連続する次の期間Ｔｎ＋１について、それぞれ回転位置Ｐ１〜Ｐ１８が示される。また図１４（ａ）〜（ｊ）に示された波形も図５と基本的に同じであるが、各期間Ｔｎ、Ｔｎ＋１に亘って各信号波形が示される。時間間隔演算手段１３３は、図１４（ａ）（ｂ）（ｃ）に付記された複数の時間間隔ｔ１８１〜ｔ１８６を順次演算する。これらの時間間隔ｔ１８１〜ｔ１８６について具体的に説明する。

先ず時間間隔ｔ１８１は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置回転信号ｐ１と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１３における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１８１が演算される。これらの各時間間隔ｔ１８１は、それぞれＱ＝１８、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ１と設定し、連続する１８個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１８２は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置回転信号ｐ２と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１６における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１８２が演算される。これらの各時間間隔ｔ１８２は、それぞれＱ＝１８、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ２と設定し、連続する１８個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１８３は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置回転信号ｐ３と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎの回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１５における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１８３が演算される。これらの各時間間隔ｔ１８３は、それぞれＱ＝１８、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ３と設定し、連続する１８個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１８４は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置回転信号ｐ４と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１８における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１８４が演算される。この時間間隔ｔ１８４は、Ｑ＝１８、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ４、ｐｙ＝ｐ４と設定し、連続する１８個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１８５は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５の間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置回転信号ｐ５と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および前の期間Ｔｎ−１の回転位置１７における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１８５が演算される。これらの各時間間隔ｔ１８５は、それぞれＱ＝１８、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ５と設定し、連続する１８個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１８６は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６の間、回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間、および期間Ｔｎの回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ８における位置回転信号ｐ６と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６の間、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎの回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置２における位置検出信号ｐ６と次の期間Ｔｎ＋２の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ２との間でも、それぞれ時間間隔ｔ１８６が演算される。これらの各時間間隔ｔ１８６は、それぞれＱ＝１８、位置検出信号信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ６と設定し、連続する１８個の区間ｑを加え合わせた加算区間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に角度誤差が生じた場合、または位置検出用ロータ４１の永久磁石ｍ１〜ｍ６、ロータ２０を位置検出に兼用するものでは、永久磁石Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じた場合には、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６が発生するタイミングがずれるので、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２にも、ずれが発生する。しかし、実施の形態７では、複数の時間間隔ｔ１８１、ｔ１８２は、それぞれ位置検出信号ｐ１と位置検出信号ｐ２との間の時間間隔であり、これらの時間間隔ｔ１８１、ｔ１８２は、いずれも、位置センサＰＡの取付位置に誤差が生じても、また永久磁石ｍ１〜ｍ６、Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じても、その誤差に影響されない。複数の時間間隔ｔ１８３、ｔ１８４は、それぞれ位置検出信号ｐ３と位置検出信号ｐ４との間の時間間隔であり、また、複数の時間間隔ｔ１８５、ｔ１８６は、それぞれ位置検出信号ｐ５と位置検出信号ｐ６との間の時間間隔であり、これらの時間間隔ｔ１８３、ｔ１８４、ｔ１８５、ｔ１８６は、いずれも、位置センサＰＢ、ＰＣの取付位置に誤差が生じても、また永久磁石ｍ１〜ｍ６、Ｍ１〜Ｍ６に着磁位置の誤差が生じても、その誤差に影響されない。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣに含まれる複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６と、複数の時間間隔ｔ１８１〜ｔ１８６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｖ１、ｔｕ２、Ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１、ｔｗ２をそれぞれ決定する。具体的には、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛（ｔ１８１／３６）＋（ｔ１８６／７２）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ１８１／３６）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ１８１に１／３６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１８６／７２）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ１８６に１／７２を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間における各通電切替えタイミングｔｖ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１８１と直前の時間間隔ｔ１８６を用いて、経過時間｛（ｔ１８１／３６）＋（ｔ１８６／７２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛（ｔ１８６／３６）＋（ｔ１８３／７２）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間（ｔ１８６／３６）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ１８６に１／３６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１８３／７２）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ１８３に１／７２を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間における各通電切替えタイミングｔｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１８６と直前の時間間隔ｔ１８３を用いて、経過時間｛（ｔ１８６／３６）＋（ｔ１８３／７２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛（ｔ１８３／３６）＋（ｔ１８２／７２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１８３／３６）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ１８３に１／３６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１８２／７２）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ１８２に１／７２を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１８３と直前の時間間隔ｔ１８２を用いて、経過時間｛（ｔ１８３／３６）＋（ｔ１８２／７２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛（ｔ１８２／３６）＋（ｔ１８５／７２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１８２／３６）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ１８２に１／３６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１８５／７２）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ１８５に１／７２を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ５、Ｐ６間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、基間Ｔｎの回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１８２と直前の時間間隔ｔ１８５を用いて、経過時間｛（ｔ１８２／３６）＋（ｔ１８５／７２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛（ｔ１８５／３６）＋（ｔ１８４／７２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１８５／３６）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ１８５に１／３６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１８４／７２）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ１８４に１／７２を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１８と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１８５と直前の時間間隔ｔ１８４を用いて、経過時間｛（ｔ１８５／３６）＋（ｔ１８４／７２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛（ｔ１８４／３６）＋（ｔ１８１／７２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間（ｔ１８４／３６）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ１８４に１／３６を乗算することにより得られる。また、前記時間（ｔ１８１／７２）は、期間Ｔｎの回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ１８１に１／７２を乗算することにより得られる。期間Ｔｎの回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間、期間Ｔｎの回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間、期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間、および期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１８４と直前の時間間隔ｔ１８１を用いて、経過時間｛（ｔ１８４／３６）＋（ｔ１８１／７２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

実施の形態７は、連続する１８個の区間ｑを加え合わせた加算期間Ａｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙを選択し、それらの間で、それぞれ複数の時間間隔ｔ１８１〜ｔ１８６を演算し、これらの複数の時間間隔ｔ１８１〜ｔ１８６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６とに基づいて、複数の通電切替えタイミングを決定する。複数の時間間隔ｔ１８１〜ｔ１８６は、それぞれ位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の角度誤差の影響を受ないので、通電切替えタイミングは、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置の角度誤差と、永久磁石ｍ１〜ｍ６または永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の着磁位置の誤差だけに依存して変動する結果となり、通電切替えタイミングの変動をより、小さく抑制できる。

実施の形態７では、区間数Ｑが１８であり、この区間数Ｑが実施の形態１と同様に偶数である。区間数Ｑが、偶数であるので、複数の時間間隔ｔ１８１、ｔ１８３、ｔ１８５を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは、複数の位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５の中から選ばれる。複数の位置検出信号ｐ１、ｐ３、ｐ５は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＳ極からＮ極へ変化するエッジｅａ、ｅｃ、ｅｅが、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、時間間隔ｔ１８１、ｔ１８３、ｔ１８５を、より正確に演算することができる。また複数の時間間隔ｔ１８２、ｔ１８４、ｔ１８６を決定する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙは複数の位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６の中から選ばれる。複数の位置検出信号ｐ２、ｐ４、ｐ６は、すべて、ロータ２０の回転に伴なって、同じ極性の磁束密度の変化を与えるエッジ、すなわちＮ極からＳ極へ変化するエッジｅｂ、ｅｄ、ｅｆが、位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣと対向したときに発生するので、時間間隔ｔ１８２、ｔ１８４、ｔ１８６も、より正確に演算することができる。

実施の形態８．
この実施の形態８は、三相ブラシレスモータ１０に対する回転速度指令ＲＩの変化量にの変化に基づいて、時間間隔演算モードを切替える。この実施の形態８では、演算処理手段１３０の時間間隔演算モード設定手段１３５が、少なくとも２つの時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を設定するように構成される。時間間隔演算モードＭＴ２では、時間間隔演算モード指令ＴＱが、区間数Ｑを２〜１８の範囲にいづれかに設定する。この時間間隔演算モードＭＴ２は、実施の形態１〜７と同様である。また、時間間隔演算モードＭＴ１では、時間間隔演算モード指令ＴＱが、区間数Ｑを１に設定する。その他は、実施の形態１〜７と同じに構成される。

この実施の形態８において、回転速度指令演算手段１３７は、所定時間、例えば４ｍｓ毎に、順次三相ブラシレスモータ１０に対する回転速度指令ＲＩを出力する。この回転速度指令ＲＩは、ＰＷＭ制御回路１２０に供給され、スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬのそれぞれのオン期間におけるパルスデューティを制御し、三相ブラシレスモータ１０の回転速度を制御する。回転速度指令ＲＩが、ＲＩ（ｎ）からＲＩ（ｎ＋１）に変化する場合を想定する。

図１５は、この実施の形態８における時間間隔演算モード設定手段１３５の動作を示すフローチャートである。実施の形態８では、時間間隔演算モード設定手段１３５は、外部指令ＴＯによらずに、図１５のフローチャートに基づいて、時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を切替える。このフローチャートは、ステップＳ１１〜Ｓ１６の６つのステップを含む。ステップＳ１１では、回転速度指令ＲＩ（ｎ）を読込み、記憶する。次のステップＳ１２では、回転速度指令ＲＩ（ｎ＋１）を読込む。次のステップＳ１３では、回転速度指令ＲＩ（ｎ）と回転速度指令ＲＩ（ｎ＋１）との変化量ΔＲＩを順次演算する。この変化量ΔＲＩは、次の式（１）で表わされる。
ΔＲＩ＝｜ＲＩ（ｎ）―ＲＩ（ｎ＋１）｜ （１）

次のステップＳ１４では、変化量ΔＲＩが所定値、例えば０．０５以上であるかどうかを判定する。ステップＳ１４の判定結果がＹＥＳならば、ステップＳ１５に移行し、このステップＳ１５で、時間間隔演算モードＭＴ１を設定する。ステップＳ１５で時間間隔演算モードＭＴ１を設定した後、最初のステップＳ１１に戻る。ステップＳ１４の判定結果がＮＯならば、ステップＳ１６に移行し、このステップＳ１６で、時間間隔演算モードＭＴ２を設定する。ステップＳ１６で時間間隔演算モードＭＴ２を設定した後は、ステップＳ１１に戻る。

時間間隔演算モードＭＴ２を設定した場合、通電切替えタイミングの変動を抑制することができるが、反面、回転速度指令ＲＩの変化に対する応答性が低下する。実施の形態８では、回転速度指令ＲＩの変化量ΔＲＩの変化に基づいて、その変化量ΔＲＩが所定値を超えなければ、時間間隔演算モードＭＴ２を設定するが、変化量ΔＲＩが所定値以上になれば、時間間隔演算モードＭＴ１を設定し、従来制御を行なう。

この実施の形態８では、回転速度指令ＲＩの変化量ΔＲＩに応じて、時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を切替えるので、変化量ΔＲＩが所定値を超えなければ、時間間隔演算モードＭＴ２により、通電切替えタイミングの変化を抑制し、また変化量ΔＲＩが所定値以上になれば、時間間隔演算モードＭＴ１により、回転速度指令ＲＩに対する応答性を改善することができる。

この実施の形態８では、時間間隔演算モード設定手段１３５が時間間隔演算手段１３３に時間間隔演算モードＭＴ１を与えたときには、時間間隔演算手段１３３は、区間数ＱをＱ＝１に設定し、各区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐｘ、ｐｙの間の時間間隔ｔ１１〜ｔ１６を演算し、これらの複数の時間間隔ｔ１１〜ｔ１６と、複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６に基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２を決定する。この制御は、従来制御であるが、実施の形態８、９、１０において、時間間隔演算モードＴＭ１で使用されるので、それらの時間間隔ｔ１１〜ｔ１６と、各通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｕ２、ｔｖ１、ｔｖ２、ｔｗ１、ｔｗ２の決定について、図１６を参照して説明する。図１６の制御は、Ｑ＝１と設定される以外は、実施の形態１と同じである。

図１６において、先ず時間間隔ｔ１１は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６の間、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間、および回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６との間で、それぞれ演算される。これらの時間間隔ｔ１１は、それぞれＱ＝１、位置検出信号ｐｘ＝ｐ１、ｐｙ＝ｐ６と設定し、単に１つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ１、ｐ６を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５の間、回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５との間、および回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５との間で、それぞれ演算される。これらの時間間隔ｔ１２は、それぞれＱ＝１、位置検出信号ｐｘ＝ｐ２、ｐｙ＝ｐ５と設定し、単に１つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ２、ｐ５を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１３は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２の間、回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１０における位置検出信号ｐ２との間、および回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ１６における位置検出信号ｐ２との間で、それぞれ演算される。これらの時間間隔ｔ１３は、それぞれＱ＝１、位置検出信号ｐｘ＝ｐ３、ｐｙ＝ｐ２と設定し、単に１つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ３、ｐ２を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１４は、前の期間Ｔｎ−１の回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１の間、回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ１３における位置検出信号ｐ１の間、および回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１との間で、それぞれ演算される。これらの時間間隔ｔ１４は、それぞれＱ＝１、位置検出信号ｐｘ＝ｐ４、ｐｙ＝ｐ１と設定し、単に１つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ４、ｐ１を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１５は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４の間、回転位置Ｐ１１における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１２における位置検出信号ｐ４との間、および回転位置Ｐ１７における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ１８における位置検出信号ｐ４との間で、それぞれ演算される。これらの時間間隔ｔ１５は、それぞれＱ＝１、位置検出信号ｐｘ＝ｐ５、ｐｙ＝ｐ１と設定し、単に１つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ５、ｐ４を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

時間間隔ｔ１６は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３の間、回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ９における位置検出信号ｐ３の間、および回転位置Ｐ１４における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ１５における位置検出信号ｐ３との間で、それぞれ演算される。これらの時間間隔ｔ１６は、それぞれＱ＝１、位置検出信号ｐｘ＝ｐ６、ｐｙ＝ｐ３と設定し、単に１つの区間ｑの両端に位置する２つの位置検出信号ｐ６、ｐ３を選択し、それらの間の時間間隔を演算することにより得られる。

通電切替えタイミング演算手段１３１は、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣに含まれる複数の位置検出信号ｐ１〜ｐ６と、複数の時間間隔ｔ１１〜ｔ１６に基づいて、複数の通電切替えタイミングｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２、ｔｕ１、ｔｗ１、ｔｖ１をそれぞれ決定する。具体的には、回転位置Ｐ３、Ｐ４の中間における通電切替えタイミングｔｕ２は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６を基準として、この位置検出信号ｐ６から経過時間｛ｔ１１＋（ｔ１６／２）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間ｔ１１は、回転位置Ｐ１における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ１１である。また、時間（ｔ１６／２）は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔ｔ１６に１／２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ９、Ｐ１０の中間、および回転位置Ｐ１５、Ｐ１６の中間における各通電切替えタイミングｔｕ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１１と直前の時間間隔ｔ１６を用いて、経過時間｛ｔ１１＋（ｔ１６／２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ６から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ４、Ｐ５の中間における通電切替えタイミングｔｗ２は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３を基準として、この位置検出信号ｐ３から経過時間｛ｔ１６＋（ｔ１３／２）｝だけ遅れたタイミングに設定される。前記時間ｔ１６は、回転位置Ｐ２における位置検出信号ｐ６と回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３との間の時間間隔である。また、前記時間（ｔ１３／２）は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔ｔ１３に１／２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１０、Ｐ１１の中間、および回転位置Ｐ１６、Ｐ１７の中間における各通電切替えタイミングｔｗ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１６と直前の時間間隔ｔ１３を用いて、経過時間｛ｔ１６＋（ｔ１３／２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ３から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ５、Ｐ６の中間における通電切替えタイミングｔｖ２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２を基準として、この位置検出信号ｐ２から経過時間｛ｔ１３＋（ｔ１２／２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間ｔ１３は、回転位置Ｐ３における位置検出信号ｐ３と回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２との間の時間間隔である。また、前記時間（ｔ１２／２）は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔ｔ１２に１／２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１１、Ｐ１２の中間、および回転位置Ｐ１７、Ｐ１８の中間における各通電切替えタイミングｔｖ２も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１３と直前の時間ｔ１２を用いて、経過時間｛ｔ１３＋（ｔ１２／２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ２から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ６、Ｐ７の中間における通電切替えタイミングｔｕ１は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５を基準として、この位置検出信号ｐ５から経過時間｛ｔ１２＋（ｔ１５／２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間ｔ１２は、回転位置Ｐ４における位置検出信号ｐ２と回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５との間の時間間隔である。また、前記時間（ｔ１５／２）は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔ｔ１５に１／２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１２、Ｐ１３の中間、および回転位置Ｐ１８と次の期間Ｔｎ＋１の回転位置Ｐ１の中間における各通電切替えタイミングｔｕ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１２と直前の時間ｔ１５を用いて、経過時間｛ｔ１２＋（ｔ１５／２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ５から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ７、Ｐ８の中間における通電切替えタイミングｔｗ１は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４を基準として、この位置検出信号ｐ４から経過時間｛ｔ１５＋（ｔ１４／２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間ｔ１５は、回転位置Ｐ５における位置検出信号ｐ５と回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４との間の時間間隔である。また、前記時間（ｔ１４／２）は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ１４に１／２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ１、Ｐ２の中間、および回転位置Ｐ１３、Ｐ１４の中間における各通電切替えタイミングｔｗ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１５と直前の時間間隔ｔ１４を用いて、経過時間｛ｔ１５＋（ｔ１４／２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ４から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

回転位置Ｐ８、Ｐ９の中間における通電切替えタイミングｔｖ１は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１を基準として、この位置検出信号ｐ１から経過時間｛ｔ１４＋（ｔ１１／２）｝だけ遅れたタイミングとされる。前記時間ｔ１４は、回転位置Ｐ６における位置検出信号ｐ４と回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１との間の時間間隔ｔ１４である。また、前記時間（ｔ１１／２）は、回転位置Ｐ７における位置検出信号ｐ１と回転位置Ｐ８における位置検出信号ｐ６との間の時間間隔ｔ１１に１／２を乗算することにより得られる。回転位置Ｐ２、Ｐ３の中間、および回転位置Ｐ１４、Ｐ１５の中間における各通電切替えタイミングｔｖ１も同様に、それぞれ、直前の時間間隔ｔ１４と直前の時間間隔ｔ１１を用いて、経過時間｛ｔ１４＋（ｔ１１／２）｝を演算し、直前の位置検出信号ｐ１から、この経過時間だけ遅れたタイミングとされる。

実施の形態９．
この実施の形態９は、三相ブラシレスモータ１０に対する回転速度指令ＲＩと、三相ブラシレスモータ１０の実回転速度との偏差の変化に基づいて、時間間隔演算モードを切替える。この実施の形態９では、演算処理手段１３０の時間間隔演算モード設定手段１３５が、少なくとも２つの時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を設定するように構成される。時間間隔演算モードＭＴ２では、時間間隔演算モード指令ＴＱが、区間数Ｑを２〜１８の範囲のいづれかに設定する。この時間間隔演算モードＭＴ２は、実施の形態１〜７と同じである。また、時間間隔演算モードＭＴ１では、時間間隔演算モード指令ＴＱが、区間数Ｑを１に設定する。その他は、実施の形態１と同じに構成される。

この実施の形態９において、回転速度指令演算手段１３７は、三相ブラシレスモータ１０に対して、回転速度指令ＲＩを出力する。この回転速度指令ＲＩは、ＰＷＭ制御回路１２０に供給され、スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬのそれぞれのオン期間におけるパルスデューティを制御し、三相ブラシレスモータ１０の回転速度を制御する。実施の形態９では、回転速度指令ＲＩと三相ブラシレスモータ１０の実回転速度Ｒａとの偏差ΔＲに基づいて、時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を切替える。

図１７は、この実施の形態９における時間間隔演算モード設定手段１３５の動作を示すフローチャートである。実施の形態９では、時間間隔演算モード設定手段１３５は、外部指令ＴＯによらずに、図１７のフローチャートに基づいて、時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を切替える。このフローチャートは、ステップＳ２１〜Ｓ２６の６つのステップを含む。ステップＳ２１では、回転速度指令ＲＩを読込み、記憶する。次のステップＳ２２では、位置検出信号発生装置４０の出力信号ＳＡ、ＳＢ、ＳＣを用いて、三相ブラシレスモータ１０の実回転速度Ｒａを演算する。次のステップＳ２３では、回転速度指令ＲＩと実回転速度Ｒａとの偏差ΔＲを順次演算する。この偏差ΔＲは、次の式（２）で表わされる。
ΔＲ＝｜ＲＩ―Ｒａ｜ （２）

次のステップＳ２４では、偏差ΔＲに対する回転速度指令ＲＩの比、すなわちΔＲ／ＲＩが所定値、例えば０．２以上であるかどうかを判定する。ステップＳ２４の判定結果がＹＥＳならば、ステップＳ２５に移行し、このステップＳ２５で、時間間隔演算モードＭＴ１を設定する。ステップＳ２５で時間間隔演算モードＭＴ１を設定した後、最初のステップＳ２１に戻る。ステップＳ２４の判定結果がＮＯならば、ステップＳ２６に移行し、このステップＳ２６で、時間間隔演算モードＭＴ２を設定する。ステップＳ２６で時間間隔演算モードＭＴ２を設定した後は、ステップＳ２１に戻る。

時間間隔演算モードＭＴ２を設定した場合、通電切替えタイミングの変動を抑制することができるが、反面、回転速度指令ＲＩの変化に対する応答性が低下する。実施の形態９では、回転速度指令ＲＩと実回転速度Ｒａとの偏差ΔＲに基づき、ΔＲ／ＲＩが所定値を超えなければ、時間間隔演算モードＭＴ２を設定するが、変化量ΔＲＩが所定値以上になれば、時間間隔演算モードＭＴ１を設定し、従来制御を行なう。

この実施の形態９では、偏差ΔＲと回転速度指令ＲＩとの比（ΔＲ／ＲＩ）に応じて、時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を切替えるので、その比（ΔＲ／ＲＩ）が所定値より小さいときには、時間間隔演算モードＭＴ２により、通電切替えタイミングの変化を抑制し、またその比（ΔＲ／ＲＩ）が所定値以上になれば、時間間隔演算モードＭＴ１により、回転速度指令ＲＩに対する応答性を改善することができる。

実施の形態１０．
この実施の形態１０は、三相ブラシレスモータ１０の平均負荷電流Ｉａの変化に基づいて、時間間隔演算モードを切替える。この実施の形態１０では、演算処理手段１３０の時間間隔演算モード設定手段１３５が、少なくとも２つの時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を設定するように構成される。時間間隔演算モードＭＴ２では、時間間隔演算モード指令ＴＱが、区間数Ｑを２〜１８に範囲にいづれかに設定する。この時間間隔演算モードＭＴ２は、実施の形態１〜７と同じである。また、時間間隔演算モードＭＴ１では、時間間隔演算モード指令ＴＱが、区間数Ｑを１に設定する。その他は、実施の形態１と同じに構成される。

この実施の形態１０において、負荷電流検出抵抗ＤＲは、三相ブラシレスモータ１０の負荷電流Ｉを表わす負荷電流検出信号ＩＬを出力する。この負荷電流検出信号ＩＬは、ＰＷＭ制御回路１２０に供給され、スイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬのそれぞれのオン期間におけるパルスデューティを制御し、三相ブラシレスモータ１０の負荷電流Ｉを制御する。実施の形態１０では、三相ブラシレスモータ１０の平均負荷電流Ｉａと定格電流Ｉｍとの比（Ｉａ／Ｉｍ）が、所定値以上になった状態で、時間間隔演算モードＭＴ２を設定し、その比（Ｉａ／Ｉｍ）が所定値を超えない状態では、時間間隔演算モードＭＴ１を設定する。

図１８は、この実施の形態１０における時間間隔演算モード設定手段１３５の動作を示すフローチャートである。実施の形態１０では、時間間隔演算モード設定手段１３５は、外部指令ＴＯによらずに、図１８のフローチャートに基づいて、時間間隔演算モードＭＴ１、ＭＴ２を切替える。このフローチャートは、ステップＳ３１〜Ｓ３５の５つのステップを含む。ステップＳ３１では、負荷電流検出信号ＩＬを順次読込み、記憶する。次のステップＳ３２では、記憶した負荷電流検出信号ＩＬに基づき、単位時間毎の平均値、すなわち平均負荷電流Ｉａを順次演算する。平均負荷電流Ｉａは、負荷電流Ｉの実効電流を意味する。

次のステップＳ３３では、平均負荷電流Ｉａと三相ブラシレスモータ１０の定格電流Ｉｍとの比（Ｉａ／Ｉｍ）が、所定値、例えば０．７以下であるかどうかを判定する。ステップＳ３３の判定結果がＹＥＳならば、ステップＳ３４に移行し、このステップＳ３４で、時間間隔演算モードＭＴ１を設定する。ステップＳ３４で時間間隔演算モードＭＴ１を設定した後、最初のステップＳ３１に戻る。ステップＳ３３の判定結果がＮＯならば、ステップＳ３５に移行し、このステップＳ３５で、時間間隔演算モードＭＴ２を設定する。ステップＳ３５で時間間隔演算モードＭＴ２を設定した後は、ステップＳ３１に戻る。

時間間隔演算モードＭＴ１を設定し、Ｑ＝１で従来制御を行なう場合、例えば位置センサＰＡ、ＰＢ、ＰＣの取付位置に角度誤差があると、三相ブラシレスモータ１０の負荷電流Ｉは、図１９に示すように、ピーク値が大きく変動し、ロータ２０の永久磁石Ｍ１〜Ｍ６が減磁される危険が高い。図１９は、従来制御により、複数の通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｗ１、ｔｖ１、ｔｕ２、ｔｗ２、ｔｖ２を決定し、これらの通電切替えタイミングでスイッチ素子ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬをそれぞれ切替え制御した場合における負荷電流Ｉの変動を示す。図１９の横軸は時間（ｓｅｃ）であり、縦軸は負荷電流Ｉ（Ａ）である。図１９では、位置センサＰＡの取付位置に角度誤差があり、通電切替えタイミングｔｕ１、ｔｗ１の間の時間間隔が狭く、また通電切替えタイミングｔｖ１、ｔｕ１の間の時間間隔と、通電切替えタイミングｔｗ１、ｔｖ１の間の時間間隔が広くなっている。一般に、三相ブラシレスモータ１０は、ロータ２０の永久磁石Ｍ１〜Ｍ６の減磁を回避するために、負荷電流Ｉの最大ピーク値を所定値以下にするように負荷電流制御を行なうが、負荷電流Ｉのピーク値の変動が大きいと、負荷電流Ｉが制限されるので、モータ特性を充分に引出すことができない。

実施の形態１０では、負荷平均電流Ｉａと定格電流Ｉｍの比（Ｉａ／Ｉｍ）が、所定値０．７以下である場合には、ロータ２０の永久磁石が減磁される危険が少ないので、時間間隔演算モード設定手段１３５により、時間間隔演算モードＭＴ１に設定し、その比（Ｉａ／Ｉｍ）が所定値０．７を超えた場合には、ロータ２０の永久磁石が減磁される危険が高いので、時間間隔演算モードＭＴ２に切替える。時間間隔演算モードＭＴ２では、加算区間Ａｑの中で連続する区間数Ｑが２〜１８のいずれかに設定されるので、負荷電流Ｉのピーク電流値のバラツキを抑制し、三相ブラシレスモータ１０を安定駆動することができる。なお、時間間隔演算モードＭＴ２を設定した場合、三相ブラシレスモータ１０の応答性が低下するが、三相ブラシレスモータ１０で油圧を制御する油圧式パワーステアリング制御では、負荷電流Ｉが大きい高負荷領域では、高い応答性は必要されない。

この発明の各種の変更と変形は、この発明の観点と精神から離れない範囲で、熟練技術者によって可能であり、またそれは、前述の図示した各実施の形態には、限定されないことを理解されるべきである。

この発明による三相ブラシレスモータの制御装置は、例えば油圧式パワーステアリング制御装置などの各種三相ブラシレスモータの制御装置に応用できる。

この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態１における三相ブラシレスモータの構成説明図である。 実施の形態１における位置検出信号発生装置の構成説明図である。 実施の形態１における制御回路を示す電気回路図である。 実施の形態１における演算処理回路を示すブロック図である。 実施の形態１の動作説明用タイミング図である。 実施の形態１と実施の形態２について通電切替えタイミングの電気角の変化を示す特性図である。 実施の形態１と実施の形態２について通電切替えタイミングの電気角変動幅を示す特性図である。 位置検出信号発生装置における磁束密度変化と位置検出信号を示す説明図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態２の動作説明用タイミング図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態３の動作説明用タイミング図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態４の動作説明用タイミング図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態５の動作説明用タイミング図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態６の動作説明用タイミング図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態７の動作説明用タイミング図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態８における時間間隔演算モード設定手段の動作を示すフローチャートである。 実施の形態８において使用される時間間隔演算モードＴＭ１による制御動作説明用タイミング図である。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態９における時間間隔演算モード設定手段の動作を示すフローチャートである。 この発明による三相ブラシレスモータの制御装置の実施の形態１０における時間間隔演算モード設定手段の動作を示すフローチャートである。 従来制御による三相ブラシレスモータの負荷電流の変化を示す特性図である。

符号の説明

１０：三相ブラシレスモータ、２０：ロータ、３０：ステータ、
Ｕ１〜Ｕ３、Ｖ１〜Ｖ３、Ｗ１〜Ｗ３：ステータコイル、
４０：位置検出信号発生装置、４１：位置検出用ロータ、
ＰＡ、ＰＢ、ＰＣ：位置センサ、ｐ１〜ｐ６：位置検出信号、１１０：制御回路、１２０：ＰＷＭ制御回路、１３０：演算処理回路、
１３１：通電切替えタイミング演算手段、１３３：時間間隔演算手段、
１３５：時間間隔演算モード設定手段、１３７：回転速度指令演算手段。

Claims (8)

1. ロータの周りに複数のステータコイルを配置した三相ブラシレスモータと、前記各ステータコイルに対する通電を切替えるスイッチ回路と、３個の位置センサを含み前記ロータの回転位置に対応して順次位置検出信号を発生する位置検出信号発生装置と、前記位置検出信号を受けて前記各ステータコイルに対する複数の通電切替えタイミングを演算し前記スイッチ回路を制御する制御回路を備えた三相ブラシレスモータの制御装置であって、
   前記位置検出信号は、隣接する各位置検出信号の間にそれぞれ区間を置きながら順次発生され、
   前記制御回路は時間間隔演算手段を有し、前記時間間隔演算手段には、少なくとも１つの時間間隔演算モードが与えられ、この１つの時間間隔演算モードでは、前記順次発生する位置検出信号の中で、連続する２個以上の前記区間を加え合わせた加算区間の両端に位置する２つの前記位置検出信号に基づいて、複数の時間間隔を演算し、
   前記制御回路は、前記複数の時間間隔に基づいて、前記複数の通電切替えタイミングを決定することを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。
2. 請求項１記載の三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記三相ブラシレスモータが、前記ロータの周りにＮ個の前記ステータコイルを有し、前記１つの時間間隔演算モードでは、前記時間間隔演算手段が、連続する２〜２Ｎ個のいずれかの区間を加え合わせた加算区間に両端に位置する２つの位置検出信号に基づいて、前記複数の時間間隔を演算することを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。
3. 請求項１記載の三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記時間間隔演算手段が、前記１つの時間間隔演算モードでは、前記順次発生する位置検出信号の中で、互いに同じ極性の磁束変化に対応する２つの位置検出信号に基づいて、前記複数の時間間隔を演算することを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。
4. 請求項１記載の三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記時間間隔演算手段が、前記１つの時間間隔演算モードでは、前記順次発生する位置検出信号の中で、同一の前記位置センサから得られた２つの位置検出信号に基づいて、前記複数の時間間隔を演算することを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。
5. 請求項１記載の三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記時間間隔演算手段には、前記１つの時間間隔演算モードと異なる別の時間間隔演算モードが与えられ、この別の時間間隔演算モードでは、前記時間間隔演算手段が、順次発生する前記位置検出信号の中で、前記１個の区間の両端に位置する２つの位置検出信号に基づいて、別の複数の時間間隔を演算し、前記制御回路は、前記別の複数の時間間隔に基づいて、前記複数の通電切替えタイミングを決定することを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。
6. 請求項５記載の三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記三相ブラシレスモータに対する回転速度指令の変化量の変化に基づいて、前記時間間隔演算手段に前記１つの時間間隔演算モードが与えられる状態と、前記前記時間間隔演算手段に前記別の時間間隔演算モードが与えられる状態とが切替えられることを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。
7. 請求項５記載の三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記三相ブラシレスモータに対する回転速度指令と前記三相ブラシレスモータの実回転速度の偏差の変化に基づいて、前記時間間隔演算手段に前記１つの時間間隔演算モードが与えられる状態と、前記前記時間間隔演算手段に前記別の時間間隔演算モードが与えられる状態とが切替えられることを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。
8. 請求項５記載の三相ブラシレスモータの制御装置であって、前記三相ブラシレスモータの平均負荷電流の変化に基づいて、前記時間間隔演算手段に前記１つの時間間隔演算モードが与えられる状態と、前記前記時間間隔演算手段に前記別の時間間隔演算モードが与えられる状態とが切替えられることを特徴とする三相ブラシレスモータの制御装置。

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